CN110271853A - 进样装置的调度机械手 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种进样装置的调度机械手，其包括与样本架外形匹配的容置槽和调度驱动结构，调度驱动结构输出竖直方向上的往复运动，以驱动容置槽至少能够在竖直方向运动，从而使该调度机械手能够满足竖直方向上的调度需求，例如当回收区和缓存区在竖直方向上层叠设置时，该调度机械手可在竖直方向上移动，实现各区样本架的传送。

Description

进样装置的调度机械手

技术领域

本申请涉及医疗器械领域，特别是一种进样装置的调度结构。

背景技术

进样装置主要承载样本架的输入、调度、传送、定位与回收的功能，以及 对样本架、样本管条码信息的自动识别功能。进样装置按照功能分区，一般可 分为放入单元、缓存单元、调度单元、回收单元、前端吸样单元等。

目前，进样装置普遍采用将各分单元在平面范围内平铺排开，对应的传送 调度结构也仅能够实现比较单一的平面内运动，限制制约了进样装置在节省空 间方面的各种改进思路。

发明内容

本申请提供一种新型的进样装置的调度机械手，以满足竖直方向的样本架 调度。

根据本申请的一方面，一种实施例提供了一种进样装置的调度机械手，包 括用于在传送过程中存放样本架的样本架存放机构和调度驱动机构，所述调度 驱动机构输出竖直方向上的往复运动，以驱动样本架存放机构至少能够在竖直 方向运动，从而使样本架存放机构能够在成竖直分布的各单元之间切换。

作为所述调度机械手的进一步改进，所述样本架存放机构具有与样本架外 形匹配的容置槽，所述容置槽至少一侧设置成外大内小的喇叭口形状的开口， 便于样本架的进入。

作为所述调度机械手的进一步改进，所述调度驱动机构输出沿Y轴和Z轴 的往复运动，所述Z轴为竖直方向，所述Y轴与Z轴相互垂直。

作为所述调度机械手的进一步改进，所述调度机械手还包括拨爪和驱动拨 爪移动的拨爪驱动机构，所述拨爪驱动机构输出沿X轴和Z轴的往复运动，所 述X轴、Y轴和Z轴相互两两垂直，所述X轴为样本架进出容置槽的方向，以 便所述拨爪能够沿X轴运动和Z轴运动，用以勾取或释放样本架。

作为所述调度机械手的进一步改进，所述拨爪设置在容置槽的下方，所述 容置槽底部针对拨爪留有进出口。

作为所述调度机械手的进一步改进，所述调度驱动机构包括用于驱动样本 架存放机构沿Y轴移动的第一驱动机构和用于驱动样本架存放机构沿Z轴移动 的第二驱动机构，所述样本架存放机构安装在第二驱动机构上，所述第二驱动 机构安装在第一驱动机构上。

作为所述调度机械手的进一步改进，所述第一驱动机构包括第一步进电机 和由第一步进电机驱动的第一同步带传动机构，所述第二驱动机构安装在第一 同步带传动机构的同步带上。

作为所述调度机械手的进一步改进，所述第二驱动机构包括第二步进电机 和由第二步进电机驱动的丝杠螺母机构，所述样本架存放机构安装在丝杠螺母 机构上。

作为所述调度机械手的进一步改进，所述拨爪驱动机构包括伸缩驱动电机 和凸轮，所述凸轮随伸缩驱动电机的输出端旋转，且具有一段封闭的导槽，所 述拨爪活动安装在导槽内，所述导槽槽壁至凸轮旋转中心的距离不等，使得在 所述凸轮的转动过程中带动拨爪伸缩移动，形成沿Z轴的运动。

作为所述调度机械手的进一步改进，所述拨爪驱动机构包括平移驱动电机 和第三同步带传动机构，所述第三同步带传动机构安装在平移驱动电机上，所 述伸缩驱动电机和凸轮固定在第三同步带传动机构的同步带上，形成沿X轴的 运动。

作为所述调度机械手的进一步改进，所述容置槽的底壁和/或侧壁设置有采 用橡胶制成的摩擦面，增加底壁和/或侧壁与样本架之间的摩擦力。

作为所述调度机械手的进一步改进，所述容置腔的侧壁装有突起的弹性件， 用以在样本架进入容置槽时向样本架施加弹力。

作为所述调度机械手的进一步改进，所述容置槽内设置有用于检测是否存 在样本架的样本架检测机构，所述样本架检测机构为至少两个，其沿容置槽的 长度方向设置在容置槽内。

作为所述调度机械手的进一步改进，所述样本架存放机构设置有用于检测 缓存单元的缓存位是否有样本架的空位检测机构。

本申请的有益效果是：

本调度机械手包括与样本架外形匹配的容置槽和调度驱动结构，调度驱动 结构输出竖直方向上的往复运动，以驱动容置槽至少能够在竖直方向运动，从 而使该调度机械手能够满足竖直方向上的调度需求，例如当回收单元、放入单 元和缓存单元在竖直方向上层叠设置时，该调度机械手可在竖直方向上移动， 实现各单元样本架的传送。

附图说明

图1为本申请进样装置一种实施例的示意简图；

图2为本申请进样装置一种实施例的具体结构(除吸样区和检测仪器)图；

图3为本申请进样装置一种实施例中缓存位示意图；

图4为本申请进样装置一种实施例中调度机械手示意图；

图5为本申请进样装置一种实施例中拨爪和拨爪驱动机构示意图；

图6为图5所示拨爪伸缩示意图；

图7和8为图6所示拨爪移动时对样本架的示意图；

图9为本申请进样装置第二种实施例的示意简图；

图10为本申请进样装置第二种实施例的具体结构(除吸样区和检测仪器) 图；

图11为图10所示结构中上下层示意图；

图12为本申请进样装置第二种实施例中放入单元进样示意图；

图13为本申请进样装置第二种实施例中回收单元回收样本的示意图；

图14为本申请进样装置第二种实施例中调度机械手的结构示意图；

图15为本申请进样装置第二种实施例中调度机械手的容置槽结构示意图；

图16为本申请进样装置第二种实施例中调度机械手的容置槽上检测机构示 意图。

具体实施方式

本申请可以以多种不同的形式来实现，并不限于本实施例所描述的实施方 式。提供以下具体实施方式的目的是便于对本申请公开内容更清楚透彻的理解， 其中上、下、左、右、前、后等指示方位的字词仅是针对所示结构在对应附图 中位置而言。

在一些例子中，由于一些实施方式属于现有或常规技术，因此并没有描述 或没有详细的描述。

此外，本文中记载的技术特征、技术方案还可以在一个或多个实施例中以 任意合适的方式组合。对于本领域的技术人员来说，易于理解与本文提供的实 施例有关的方法的步骤或操作顺序还可以改变。附图和实施例中的任何顺序仅 仅用于说明用途，并不暗示要求按照一定的顺序，除非明确说明要求按照某一 顺序。

本文中为部件所编序号本身，例如“第一”、“第二”等，仅用于单元分所 描述的对象，不具有任何顺序或技术含义。而本申请所说“连接”、“联接”，在 合理情况下(不构成自相矛盾的情况下)，均包括直接和间接连接(联接)。

下面通过具体实施方式结合附图对本申请作进一步详细说明。

实施例一：

本申请提供一种进样装置,其包括放入单元、缓存单元、回收单元、吸样区、 调度机械手以及控制单元。

该放入单元用于输入待处理样本。缓存单元是指形成缓存位的结构，用于 缓存样本。回收单元用于回收完成处理的样本。吸样区用于提供吸样位，以便 于检测仪器对样本进行吸样。

请参考图1和2，在该进样装置中，其放入单元100和回收单元300位于缓 存单元200的上方。该放入单元100和调度机械手500分居在回收单元300的 两侧，该吸样区位400于调度机械手500远离回收单元300的一侧。

请参考图1和2，基于图1所示的构想，图2提供了一种更为具体的结构(图 2中未示出吸样区400)。该回收单元300位于缓存单元200的正上方，而吸样 区400(图2中未示出)和放入单元100分居于缓存单元200和回收单元300的 两侧。

该放入单元100主要实现样本架600的放入工作。请参考图1和2，在一种 实施例中，该放入单元100包括样本存放腔110、放入区推出机构120和放入区 回推机构130(可省略)，该放入区推出机构120设置在样本存放腔110内，该 放入区回推机构130设置在样本存放腔110末端。

请继续参考图1和2，在一种实施例中，还包括样本输出通道810，该放入 单元100与样本输出通道810连通，使样本(或装有样本的样本架600)能够从 样本出口能通过样本输出通道810进入到调度机械手500上。

该样本输出通道810一端绕过回收单元300伸向调度机械手500所在位置。 这样不仅便于调度机械手500获取样本架600，也可以通过合理地布局，使装置 整体比较规整，提高空间的利用率。

请继续参考图2，在一种实施例中，还包括进样推送机构150，该进样推送 机构150具有朝向调度机械手500的运动行程，用于将样本架600从样本输出 通道810推送到调度机械手500上。

进一步地，请参考图2，在一种实施例中，回收单元300可用于储存测试结 束的样本架600。本实施例的回收单元300包括回收腔310和回收推入机构320。 回收推入机构320用于将回收的样本推入回收单元300的回收腔310内。

请参考图1和2，在一种实施例中，还包括样本回收通道820。样本回收通 道820与回收单元300相通，使调度机械手500上的样本能够通过样本回收通 道820进入到回收单元300内。

请参考图2，还包括回收推送机构330，该回收推送机构330用于将样本从 调度机械手500推送至回收单元300的回收入口处。

进一步地，请参考图2和3，在一种实施例中，放入单元100和回收单元 300高度大致相等，使两者可以在水平面上基本持平，以便于整体的美观，同时 也有利于结构的布局。例如，回收单元300和缓存单元200是上下结构，当放 入单元100与回收单元300水平持平时，使得放入单元100所在位置在竖直方 向上具有较大的空间，因此可以多设置几组样本存放腔110，使其上下层叠设置， 从而提高样本架600在放入单元100内的存放量。

请参考图3，在一种实施例中，缓存单元200用于缓存待测样本和/或等待 重测的样本。通常缓存单元200为固定通道式结构，无运动部件。每个缓存位 210的长度与间隔，与样本架600的尺寸相对应。

请参考图2和3，放入单元100的样本输出通道810、样本回收通道820和 缓存单元200的样本架进出口220基本位于同一竖直面内，这样可以将样本架 600在各区的进出口集中到同一平面内，便于规划调度机械手500的行程，使得 调度机械手500可以通过非常简单且较短的行程就完成各区之间样本架600的 传送工作。

对于调度机械手500来说，其可以仅是一个承载和搬运的装置，而不具备 主动获取样本架600的能力。另外，也可以除了承载和搬运功能外，还可以主 动地从各区(或者部分区域)获取样本架600。

进一步地，请继续参考图1-3，在一种实施例中，缓存单元200和回收单元 300与吸样区400之间形成调度空间，调度机械手500设置在调度空间内，且吸 样区400的吸样传送通道410、样本输出通道810、样本回收通道820和缓存单 元200的样本架进出口220面向调度机械手500设置，这样方便调度机械手500 将样本架600移动到吸样区400处，同时也便于将完成检测的样本架600从吸 样区400移动到回收单元300内。

在一种实施例中，该调度机械手500包括用于在传送过程中存放样本架600 的样本架存放机构和调度驱动机构。该调度驱动机构输出竖直方向上的往复运 动，以驱动样本架存放机构至少能够在竖直方向运动，以满足这种上下层叠设 置结构，从而使得驱动样本架存放机构能够在各区之间传送样本架600。

样本架存放机构可以是一种具有存放装置放置位的腔体结构，也可能是真 空吸盘或夹具，无论采用何种方式，总之能够使样本架600随该结构一起移动 即视为本申请所述的样本架存放机构。

调度驱动机构则根据样本架存放机构需要的实际行程而设计，可能是一个 驱动机构，也可能是多个驱动机构。驱动源可以采用电机、气缸、液缸等装置。 根据实际需求，样本架存放机构在调度驱动机构的驱动下可完成至少竖直方向 上的移动。从而来实现样本架存放机构在放入单元100、缓存单元200、回收单 元300和吸样区400之间移动。

在某些实施例中，请参考图2和3，该吸样区400包括吸样传送通道410， 用于传送样本进行吸样。一些实施例中，可以将样本输出通道810、缓存单元 200的样本架进出口220、样本回收通道820、吸样区400的吸样传送通道410 设置在同一竖线或者对称的两条竖线上，这种情况下调度机械手500仅做竖直 方向的移动就可完成样本架600的传送。

例如，一种实施例中，将放入单元100、缓存单元200和回收单元300层叠 设置，其各自对应通道的进出口位于同一竖线上，而吸样区400设置在前三者 的相对位置，且吸样区400的吸样传送通道410位于与以上三个单元进出口相 对的另一竖线，这时将调度机械手500设置在吸样区400与其他三区的之间， 样本架存放机构设置为两端都可以进出样本架600，此时只需具备竖直方向上的 移动即可实现样本架600的传送。

请参考图2和3，在一种实施例中，该缓存单元200具有至少两个并排设置 的缓存位210(某些实施例中也可以只具备一个缓存位210)，该缓存位210可 以是一个格子结构。当具备多个缓存位210时，该调度驱动机构输出沿缓存位 210排列方向的往复运动，以便样本架存放机构能够移动到任意缓存位210处， 在任意缓存位210存取样本架600。

本实施例中将缓存位210排列方向定义为Y轴，将竖直方向定位为Z轴。 较好的是Y轴与Z轴相互垂直，这样可使得整个结构的规整，同时也便于安排 的调度机械手500各方向的行程。

本实施例提供了一种调度机械手500的示例结构，请参考图2和4，在一种 实施例中，该调度机械手500的样本架存放机构具有与样本架600外形匹配的 容置槽511。该外形匹配是指该容置槽511具有可以容置样本架600的形状，该 形状可以是与样本架600一致的形状，也可以是能够包容该样本架600的形状。 该容置槽511可容置样本架600，以便于使样本架600随调度机械手500一起移 动。

该容置槽511至少一侧开口512，较好的是两侧开口512，这样其两侧都可 以进出样本架600。容置槽511至少一侧开口512设置成外大内小的喇叭口，该 喇叭口起到导向作用，便于样本架600的进入。

这种两侧开口512的设计使得容置槽511两侧都可以进出样本架600，因此， 调度机械手500在搬运过程中无需为了对齐各区的进口或出口而旋转180°，尤 其是结合图1和2所示这种各区对立分布在调度机械手500两侧的布局来说， 进一步简化了调度机械手500的运动行程。

此外，容置槽511的侧面也可以不设置开口，而通过吸盘、夹具等结构将 样本架600从容置槽511的上方放入到容置槽511内。

进一步地，请参考图1和2，当调度机械手500设置在吸样区400与其他三 区之间时，本实施例中，该容置槽511的宽度大致等于回收单元300和缓存单 元200相对吸样区400之间的距离，因此在这种实施例下，容置槽511无需具 备在吸样区400与回收单元300之间平移的功能。

但，在其他实施例中，如果回收单元300和缓存单元200相对吸样区400 之间的距离较宽，大于容置槽511的宽度，此时可以使调度驱动机构输出沿X 轴的往复运动，以便样本架存放机构能够沿X轴运动到各区的对接处。该X轴 即吸样区400与回收单元300(缓存单元200)之间平移的方向。请参考图4， 该Y轴、X轴和Z轴相互两两垂直，形成一个通常所说的XYZ三轴坐标系。

进一步地，当样本架存放机构采用容置槽511时，为了使得调度机械手500 可以主动地将样本架600传送到其他区域，请继续参考图4和5，在一种实施例 中，该调度机械手500还包括拨爪551和驱动拨爪551移动的拨爪驱动机构。

该拨爪驱动机构输出沿Z轴的往复运动和沿X轴的往复运动。Z轴垂直于 样本架600进出容置槽511的方向(X轴)，拨爪551在拨爪驱动机构驱动下沿Z轴运动，即可以伸入到容置槽511的槽腔内，也可以从槽腔内缩回，从而对槽 腔内的样本架600至少一侧形成阻挡作用，从而在平移的时候可以推动样本架 600移动。

该X轴为样本架600进出容置槽511的方向，拨爪551在拨爪驱动机构驱 动下沿X轴运动，使得拨爪551能够在拨爪驱动机构的驱动下在相对容置槽511 平移。当拨爪551伸入容置槽511内时，此时平移可驱动容置槽511内样本架 600的移动，从而可以将样本架600从容置槽511内输出。反之，能够将样本架 600从其他区推送到容置槽511的槽腔内。

在本实施例中，请参考图2-5，拨爪551设置在容置槽511的下方，该容置 槽511底部针对拨爪551留有进出口513，以便拨爪551可以从进出口513伸入 到容置槽511内、从容置槽511内回缩以及在容置槽511内平移。而缓存单元 200的缓存位210的底部留有避让拨爪551的避让口211，以便拨爪551在将样 本架600推送至缓存位210后，可以通过避让口211向下回缩，再退出缓存位 210。反之，拨爪551可以通过避让,211平移到缓存位210后，再伸出勾住样本 架600，然后平移将样本架600推送到容置槽511内。

请参考图5，在一种实施例中，该拨爪驱动机构包括伸缩驱动电机552和凸 轮553，用以实现Z轴的运动输出。

该凸轮553随伸缩驱动电机552的输出端旋转，且具有一段封闭的导槽554， 拨爪551活动安装在导槽554内，并被限制在导槽554内活动。该导槽554槽 壁至凸轮553旋转中心的距离不等，导槽554的槽壁通常是形成弧形，使得在 凸轮553的转动过程中带动拨爪551伸缩移动。

凸轮553的转动将驱使拨爪551沿Z轴上下移动。同时，还可以设置竖直 方向上的导向件，例如导柱、导孔、导槽、导轨等，以驱使拨爪551可以平稳 的移动。

X轴上的运动可以通过以下结构实现，请参考图4，该拨爪驱动机构包括平 移驱动电机531和第三同步带传动机构532，该第三同步带传动机构532安装在 平移驱动电机531上，伸缩驱动电机552和凸轮553固定在第三同步带传动机 构532的同步带上。第三同步带传动机构532的同步带沿X轴设置，伸缩驱动 电机552和凸轮553可以通过安装座或安装板等结构安装在其上。同步带的运 动将带动伸缩驱动电机552和凸轮553一起沿X轴平移。X轴移动的范围至少 要保证样本架600能够完整的放置到缓存位210以及能够从缓存位210取出样 本架600。

请继续参考图4，在一种实施例中，该拨爪驱动机构还包括用于导向的直线 导轨533，以保证移动的平顺。

以上所示为拨爪551实现Z轴和X轴运动的示例结构，在其他实施例中还 可以采用其他可实现某一方向上往复运动的结构来替代，并不限于本实施例所 示。

该拨爪551的设置可以使容置槽511主动拾取和推送样本架600，这有利于 在对某些没有设置传送结构的区域进行样本架600的移动，例如缓存单元200。

请参考图6-8，在一种实施例中，该拨爪551则可以具有两个相对设置的勾 爪555，勾爪555之间的距离大于样本架600的长度。当拨爪551伸入到容置槽 511内时，样本架600落入两个勾爪555之间，以便于勾爪555搬运样本架600。

请参考图7和8，样本架600配合勾爪555的位置为样本架600的两边侧部， 如此在向两侧方向搬运样本架600时将会使用到不同的勾爪555，由此可以减小 装置在Y轴上的行程。例如，图7和8中的实线和虚线分别表示了拨爪551在 推送样本架600前和将样本架600推送到位时的位置。图7所示为向右侧推送 样本架600时，主要由左侧的勾爪为主。图8所示为向左侧推送样本架600时， 主要由右侧的勾爪为主。

当然，某些实施例中，拨爪551具备一个勾爪也能够实现推送作用。但使 用一个勾爪时，向两个相对的方向推送样本架600时，需要将勾爪移动等于或 大于一个样本架600的距离，将会加大勾爪的移动行程。

请参考图6，勾爪555在Z轴上有2个位置，分别为初始位A和终止位B， 初始位A是勾爪555缩进位置，不会影响样本架600移动，终止位B则为伸出 位，正好能够移动样本架600。初始位A由传感器检测，例如对射式光电传感 器、压力传感器等，终止位B可以由参数进行控制，当然也可以通过传感器检 测确定到位情况。

另一方面，为了实现调度驱动机构在Y轴和Z轴的运动，在一种实施例中， 调度驱动机构包括用于驱动容置槽511沿Y轴移动的第一驱动机构和用于驱动 容置槽511沿Z轴移动的第二驱动机构，该容置槽511安装在第二驱动机构上， 该第二驱动机构、拨爪551和拨爪驱动机构安装在第一驱动机构上。

作为变形，也可以是该容置槽511安装在第一驱动机构上，该第一驱动机 构、拨爪551和拨爪驱动机构安装在第二驱动机构上。

请参考图4，在一种实施例中，该第一驱动机构包括第一步进电机521和由 第一步进电机521驱动的第一同步带传动机构522，该第二驱动机构、拨爪551 和拨爪驱动机构安装在第一同步带传动机构522的同步带上。

请继续参考图4，该第一驱动机构还包括直线导轨523。第一步进电机521 驱动第一同步带机构522移动，第二驱动机构、拨爪551和拨爪驱动机构整体 安装在第一同步带机构522上，并能够在导轨523上滑动，实现Y轴方向的移 动。

进一步地，请继续参考图4，在一种实施例中，该第二驱动机构包括第二步 进电机541、丝杆542和螺母543。丝杆542和螺母543构成丝杠螺母机构。该 驱动电机541与丝杠螺母机构连接，驱动螺母543上升与下降。容置槽511则 固定安装在螺母543上，与螺母543一并实现上升和下降。

或者，各驱动机构也可通过其他驱动方式实现样本架存放机构的移动。

请继续参考图4，在一种实施例中，该拨爪551是与第二驱动机构分开设置， 即拨爪551除了拨爪驱动机构所产生的升降运动外，再无升降动作。此时，拨 爪551主要完成的任务是将样本架600送入缓存位210以及从缓存位210取出 样本架600，因此拨爪551在高度上对应缓存单元200的缓存位210设置。在放 入单元100的样本输出通道810和回收单元300的样本回收通道820可通过其 他推送结构或者放入单元100和回收单元300自带的推送机构完成样本架600 的推送。

除此之外，在其他实施例中，该拨爪551和拨爪驱动机构也可以是与容置 槽511一起升降的，从而完成各个连接处的推送工作。

拨爪驱动机构本实施例所示装置中样本架600的调度流程可分为3个部分， 分别为：

1、样本架600从放入单元100运动到缓存单元200，进行待测前样本架600 缓存；

2、样本架600从缓存单元200运动到吸样区400，样本等待测试；

3、样本架600完成吸样，从吸样区400返回到回收单元300或缓存单元200， 随后用户即可取出样本架600。

各区之间的传送工作主要通过调度机械手500来实现。

本装置的结构设置合理，使得自动重测响应迅速。而且体积小，在相同的 进样量与缓存能力下，这种立体式结构能够减小进样处理系统的占地面积，有 助于进样系统的小型化。此外，样本进样量与缓存能力可任意调整，各功能分 区可随着进样量的增加而调整位置与层数，同时装置结构简单，样本架600调 度流程简化，易于实现。

实施例二

本实施例提供了一种进样装置。该进样装置基于实施例提供的进样装置进 行了改进，在此，主要将与实施例一的区别之处进行说明。

请参考图9-11，该缓存单元200具有至少两个并排设置的缓存位210。该缓 存单元200的结构可参考实施例一所示结构。该放入单元100和回收单元300 位于缓存单元200的正上方，并沿缓存位210排列方向前后(Y轴方向)设置。 该调度机械手500一侧与放入单元100和回收单元300对接，该调度机械手500 的另一相对侧与吸样区400对接。

请参考图9和10，在一种实施例中，放入单元100包括能够存放至少两个 样本架600的存放装置160。操作者可以通过取放存放装置160而实现样本的取 放。该存放装置160内可设置能够安放样本架600的结构，例如图10所示的存 放装置160采用提篮，其具有用于装样本架600的篮体161和可握持的提手162。 此外，存放装置160内还可以设置一些用于定位样本架600的固定结构，以避 免样本架600在存放装置160内晃动。

该放入单元100具有存放装置放置位，该存放装置160可取放地设置在存 放装置放置位内。该存放装置放置位可以一种容置腔或放置平台，存放装置放 置位上可设置一些固定结构对存放装置160进行固定。请参考图12，该存放装 置160具有用于样本架600进出的样本出口163，在进样时，该样本架600从样 本出口163进行进样。

请参考图12，同实施例一样，为了实现样本从存放装置160中进样，本实 施例的放入单元100具有放入区推出机构120，该放入区推出机构120用于将样 本从存放装置160的存放位推出样本出口163。

进一步地，请参考图9和12，在一种实施例中，还包括样本输出通道810， 该存放装置160的样本出口163与样本输出通道810连通，使样本(或装有样 本的样本架600)从样本出口163出来后能通过样本输出通道810进入到调度机 械手500上。

请参考图12，在一种实施例中，还包括进样推送机构150，该进样推送机 构150具有朝向调度机械手500的运动行程，用于将样本架600从样本输出通 道810推送到调度机械手500上。

请参考图12，在采用的存放装置160为两个以上时，一种实施例中，每个 存放装置160对应设置有放入区回推机构300。该放入区回推机构300与存放装 置160的样本出口163对应设置，其用于将放入单元100内的样本架600推回 存放装置160或限制在样本出口163以内。

此外，通常吸样区400包括吸样传送通道410，用于传送样本进行吸样。在 一些实施例中，还可以单独设置急诊吸样传送通道，专供急诊样本使用，使其 迅速到达吸样位，进行吸样以及检测分析。

进一步地，请参考图9、10和13，该回收单元300包括能够存放至少两个 样本架600的回收装置360。该回收装置360具有用于样本架600进入的回收口 363。该回收单元300具有回收装置放置位，该回收装置放置位可以一种容置腔 或放置平台，回收装置放置位上可设置一些固定结构对回收装置360进行固定。 回收装置360可取放地设置在回收装置放置位内，其可以回收两个以上的样本 架600，待回收装置360收集满了以后，操作者可以取下存放装置160，将回收 的样本架600一起带走。

请参考图13，在一种实施例中，回收单元300包括回收推入机构320。回 收推入机构320用于将回收的样本推入回收装置360内，从而是样本在回收装 置360内排列整齐。

进一步地，请参考图13，一种实施例中，还包括样本回收通道820，样本 回收通道820与回收单元300连通，使调度机械手500上的样本能够通过样本 回收通道820进入到回收单元300内。

请参考图15，还包括回收推送机构330，该回收推送机构330用于将样本 从调度机械手500推送至回收单元300的回收入口处，即回收装置360的回收 口363。

另一方面，请参考图11，一种实施例中，还包括用于对样本进行扫描的扫 描单元900，该扫描单元900包括扫描通道和设置在扫描通道上的扫描装置，对 于扫描通道和扫描装置图中未做详细表示。该扫描通道设置在回收单元300和 放入单元100的下方，并与缓存单元200前后并排设置。

当调度机械手500获取进样的样本时，先移动至下方的扫描单元900处进 行扫描，然后在送至吸样区400或缓存单元200内进行缓存。

本实施例中的调度机械手500可采用如实施例一所示结构。此外，在实施 例一所示结构的基础上，请参考图14，一种实施例中，该第二驱动机构采用电 机(图中电机被遮挡，未示出，但并不影响对此的理解)驱动同步带传动机构 561来实现Z轴方向上的移动，从而代替实施例一中的齿轮齿条传动结构。该容 置槽511则固定安装在同步带561上，随同步带561一并实现上升和下降。

进一步地，请参考图15，一种实施例中，为了为保证样本架600在容置槽 511内定位精度，避免过冲，该容置槽511的底壁511a和/或侧壁511b采用橡胶 制成，增加底壁511a和/或侧壁511b与样本架600之间的摩擦力，使样本架600 能够在容置槽511内挺稳。

除此之外，请继续参考图15，还可以在容置槽511的侧壁511b装有突起的 弹性件514，如弹片，用以在样本架600进入容置槽511时向样本架600施加弹 力，帮助样本架600在容置槽511内挺稳。

进一步地，请参考图16，一种实施例中，该容置槽511内设置有用于检测 是否存在样本架600的样本架检测机构515，该样本架检测机构515为至少两个， 其沿容置槽511的长度方向设置在容置槽511内。只有当样本架600同时覆盖 了这两个样本架检测机构515后，才被认为该样本架600安全的到达该容置槽 511内。

此外，请继续参考图16，该样本架600存放机构设置有用于检测缓存单元 200的缓存位210是否有样本架600的空位检测机构516。该空位检测机构516 面向缓存位210设置，该空位检测机构516与容置槽511的中心刚好间隔一个 缓存位210的距离，因此当容置槽511对齐其中一个缓存位210时，该空位检 测机构516可以检测出该缓存位210隔壁的缓存位210是否有样本架600，从而 反馈给控制单元。

以上内容是结合具体的实施方式对本发明所作的进一步详细说明，不能认 定本发明的具体实施只局限于这些说明。对于本发明所属技术领域的普通技术 人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干简单推演或替换。

Claims (14)

1.一种进样装置的调度机械手，其特征在于，包括用于在传送过程中存放样本架的样本架存放机构和调度驱动机构，所述调度驱动机构输出竖直方向上的往复运动，以驱动样本架存放机构至少能够在竖直方向运动，从而使样本架存放机构能够在成竖直分布的各单元之间切换。

2.如权利要求1所述的调度机械手，其特征在于，所述样本架存放机构具有与样本架外形匹配的容置槽，所述容置槽至少一侧设置成外大内小的喇叭口形状的开口，便于样本架的进入。

3.如权利要求2所述的调度机械手，其特征在于，所述调度驱动机构输出沿Y轴和Z轴的往复运动，所述Z轴为竖直方向，所述Y轴与Z轴相互垂直。

4.如权利要求3所述的调度机械手，其特征在于，所述调度机械手还包括拨爪和驱动拨爪移动的拨爪驱动机构，所述拨爪驱动机构输出沿X轴和Z轴的往复运动，所述X轴、Y轴和Z轴相互两两垂直，所述X轴为样本架进出容置槽的方向，以便所述拨爪能够沿X轴运动和Z轴运动，用以勾取或释放样本架。

5.如权利要求4所述的调度机械手，其特征在于，所述拨爪设置在容置槽的下方，所述容置槽底部针对拨爪留有进出口。

6.如权利要求3所述的调度机械手，其特征在于，所述调度驱动机构包括用于驱动样本架存放机构沿Y轴移动的第一驱动机构和用于驱动样本架存放机构沿Z轴移动的第二驱动机构，所述样本架存放机构安装在第二驱动机构上，所述第二驱动机构安装在第一驱动机构上。

7.如权利要求6所述的调度机械手，其特征在于，所述第一驱动机构包括第一步进电机和由第一步进电机驱动的第一同步带传动机构，所述第二驱动机构安装在第一同步带传动机构的同步带上。

8.如权利要求6所述的调度机械手，其特征在于，所述第二驱动机构包括第二步进电机和由第二步进电机驱动的丝杠螺母机构，所述样本架存放机构安装在丝杠螺母机构上。

9.如权利要求4所述的调度机械手，其特征在于，所述拨爪驱动机构包括伸缩驱动电机和凸轮，所述凸轮随伸缩驱动电机的输出端旋转，且具有一段封闭的导槽，所述拨爪活动安装在导槽内，所述导槽槽壁至凸轮旋转中心的距离不等，使得在所述凸轮的转动过程中带动拨爪伸缩移动，形成沿Z轴的运动。

10.如权利要求9所述的调度机械手，其特征在于，所述拨爪驱动机构包括平移驱动电机和第三同步带传动机构，所述第三同步带传动机构安装在平移驱动电机上，所述伸缩驱动电机和凸轮固定在第三同步带传动机构的同步带上，形成沿X轴的运动。

11.如权利要求2-10任一项所述的调度机械手，其特征在于，所述容置槽的底壁和/或侧壁设置有采用橡胶制成的摩擦面，增加底壁和/或侧壁与样本架之间的摩擦力。

12.如权利要求2-10任一项所述的调度机械手，其特征在于，所述容置腔的侧壁装有突起的弹性件，用以在样本架进入容置槽时向样本架施加弹力。

13.如权利要求2-10任一项所述的调度机械手，其特征在于，所述容置槽内设置有用于检测是否存在样本架的样本架检测机构，所述样本架检测机构为至少两个，其沿容置槽的长度方向设置在容置槽内。

14.如权利要求2-10任一项所述的调度机械手，其特征在于，所述样本架存放机构设置有用于检测缓存单元的缓存位是否有样本架的空位检测机构。