CN110248082B - 一种规划摄像机运动控制曲线的方法及装置 - Google Patents

一种规划摄像机运动控制曲线的方法及装置 Download PDF

Info

Publication number
CN110248082B
CN110248082B CN201811381613.9A CN201811381613A CN110248082B CN 110248082 B CN110248082 B CN 110248082B CN 201811381613 A CN201811381613 A CN 201811381613A CN 110248082 B CN110248082 B CN 110248082B
Authority
CN
China
Prior art keywords
acceleration
maximum
target
distance
section
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN201811381613.9A
Other languages
English (en)
Other versions
CN110248082A (zh
Inventor
杨增启
陈明珠
陈盟
王守乙
樊强
覃长洪
钱小龙
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Zhejiang Dahua Technology Co Ltd
Original Assignee
Zhejiang Dahua Technology Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Zhejiang Dahua Technology Co Ltd filed Critical Zhejiang Dahua Technology Co Ltd
Priority to CN201811381613.9A priority Critical patent/CN110248082B/zh
Publication of CN110248082A publication Critical patent/CN110248082A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN110248082B publication Critical patent/CN110248082B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F17/00—Digital computing or data processing equipment or methods, specially adapted for specific functions
    • G06F17/10—Complex mathematical operations
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N23/00—Cameras or camera modules comprising electronic image sensors; Control thereof
    • H04N23/60—Control of cameras or camera modules
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N7/00—Television systems
    • H04N7/18—Closed-circuit television [CCTV] systems, i.e. systems in which the video signal is not broadcast

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Signal Processing (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • Data Mining & Analysis (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Mathematical Analysis (AREA)
  • Mathematical Optimization (AREA)
  • Computational Mathematics (AREA)
  • Pure & Applied Mathematics (AREA)
  • Databases & Information Systems (AREA)
  • Software Systems (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Algebra (AREA)
  • Image Analysis (AREA)
  • Studio Devices (AREA)

Abstract

本发明公开了一种规划摄像机运动控制曲线的方法及装置，涉及摄像机运动控制领域，在本发明实施例中，根据摄像机动力学模型，确定出摄像机转动过程中的最大加速度和最大加加速度，然后再根据最大加速度、最大加加速度和第一最大转速，分别确定第二最大转速、第二目标转动距离、第三目标转动距离和第四目标转动距离，进而从预设的规划曲线类型中确定目标规划曲线类型，再确定目标规划曲线类型中每段的第一时间长度及目标最大加速度。基于摄像机转动过程中的最大加速度和最大加加速度确定目标规划曲线，这样在基于目标规划曲线对摄像机进行转动控制时，不会出现摄像机转动加速度过大的问题，因此可以避免摄像机失步，兼顾摄像机的平稳性和准确性。

Description

一种规划摄像机运动控制曲线的方法及装置
技术领域
本发明涉及摄像机运动控制领域，尤其涉及一种规划摄像机运动控制曲线的方法及装置。
背景技术
随着视频监控领域的快速发展，用户对PTZ摄像机(云台全方位移动及镜头变倍变焦控制摄像机，Pan Tilt Zoom)的要求越来越高。其中云台全方位移动性能则是摄像机性能的重中之重。云台性能涉及云台的准确性和平稳性等各个方面。对摄像机转动的控制也就是对云台转动的控制，而控制摄像机转动时，一般是根据用户需要的摄像机最高转速和摄像机转动距离，来确定出规划曲线，基于规划曲线实现对摄像机转动的控制。
现有技术中，一种方案是根据用户需要的摄像机最高转速和摄像机转动距离，来确定出如图1所示的直线加减速规划曲线，这种方案下采用加速、匀速和减速三段规划曲线来控制摄像机转动，比较容易实现每段都是采样周期的整数倍，因此可以使得摄像机转动的准确性好，但是也存在问题，这种方案的规划曲线存在加速度的突变，使得速度过渡不够平滑，因此摄像机转动过程中会出现振动冲击，影响摄像机的平稳性。
另一种方案是根据用户需要的摄像机最高转速和摄像机转动距离，结合运动学方程，来确定连续的S型规划曲线，这种方案摄像机转动的平稳性好，但是规划曲线时，仅仅考虑到运动学方程，容易造成摄像机转动过程中加速度过大，而摄像机转动加速度过大则会造成摄像机失步，从而影响摄像机的准确性。
因此现有技术中在控制摄像机转动时，还无法兼顾摄像机的准确性和平稳性。
发明内容
本发明实施例提供了一种规划摄像机运动控制曲线的方法及装置，用以解决现有技术中在控制摄像机转动时，无法兼顾摄像机的准确性和平稳性的问题。
本发明实施例提供了一种确定摄像机规划曲线的方法，所述方法包括：
获取摄像机的最大加速度，根据所述摄像机的最大转动时间、预设的规划曲线的段数和最大加速度，确定最大加加速度；
根据所述最大加速度和最大加加速度，分别确定第二最大转速和第二目标转动距离；根据所述最大加速度、最大加加速度和第一最大转速，分别确定第三目标转动距离和第四目标转动距离；
确定所述第一最大转速和第二最大转速的第一比较结果、确定用户输入的第一目标转动距离分别与所述第二目标转动距离、第三目标转动距离和第四目标转动距离的第二比较结果，根据所述第一比较结果、第二比较结果以及预设的比较结果组合与规划曲线类型的对应关系，在预设的规划曲线类型中确定目标规划曲线类型；
根据所述第一最大转速、第一目标转动距离和最大加加速度，分别确定目标规划曲线类型中每段的第一时间长度；根据所述最大加加速度和每段的第一时间长度，确定目标规划曲线类型中的目标最大加速度；根据所述每段的第一时间长度和目标最大加速度确定所述摄像机的运动控制曲线。
进一步地，所述获取摄像机的最大加速度包括：
采用预设的第一公式amax＝(ηNTm-TL-f)/J，获取摄像机的最大加速度；
其中，η为安全系数，取值为2≤η≤3，N为传动比，Tm为电机力矩，TL为负载转矩，f为阻力矩，J为转动惯量，amax为最大加速度。
进一步地，所述根据所述摄像机的最大转动时间、预设的规划曲线的段数和最大加速度，确定最大加加速度包括：
根据所述摄像机的最大转动时间、预设的规划曲线的段数和最大加速度，采用预设的第二公式jmax＝n*amax/T，确定最大加加速度；
其中，n为预设的规划曲线的段数，amax为最大加速度，T为摄像机的最大转动时间，jmax为最大加加速度。
进一步地，根据所述最大加速度和最大加加速度，分别确定第二最大转速和第二目标转动距离包括：
根据所述最大加速度和最大加加速度，采用公式V2＝a2 max/jmax，确定第二最大转速；采用公式S2＝2a3 max/j2 max，确定第二目标转动距离；
其中，amax为最大加速度，jmax为最大加加速度，V2为第二最大转速，S2为第二目标转动距离。
进一步地，根据所述最大加速度、最大加加速度和第一最大转速，分别确定第三目标转动距离和第四目标转动距离包括：
根据所述最大加速度、最大加加速度和第一最大转速，采用公式
Figure BDA0001872015900000031
确定第三目标转动距离；采用公式S4＝V1(V1/amax+amax/jmax)，确定第四目标转动距离；
其中，amax为最大加速度，jmax为最大加加速度，V1为第一最大转速，S3为第三目标转动距离，S4为第四目标转动距离。
进一步地，所述预设的规划曲线类型包括：
第一类规划曲线，其包括加速度正向增加段、加速度正向减小段、加速度为0段、加速度反向增加段和加速度反向减小段；
第二类规划曲线，其包括加速度正向增加段、加速度正向减小段、加速度反向增加段和加速度反向减小段；
第三类规划曲线，其包括加速度正向增加段、加速度正向最大值段、加速度正向减小段、加速度为0段、加速度反向增加段、加速度反向最大值段和加速度反向减小段；
第四类规划曲线，其包括加速度正向增加段、加速度正向最大值段、加速度正向减小段、加速度反向增加段、加速度反向最大值段和加速度反向减小段。
进一步地，确定所述第一最大转速和第二最大转速的第一比较结果、确定用户输入的第一目标转动距离分别与所述第二目标转动距离、第三目标转动距离和第四目标转动距离的第二比较结果，根据所述第一比较结果、第二比较结果以及预设的比较结果与规划曲线类型的对应关系，在预设的规划曲线类型中确定目标规划曲线类型包括：
当第一最大转速小于第二最大转速，第一目标转动距离大于第二目标转动距离时，或第一最大转速小于第二最大转速，第一目标转动距离不大于第二目标转动距离，第一目标转动距离大于第三目标转动距离时，将所述第一类规划曲线作为目标规划曲线类型；
当第一最大转速小于第二最大转速，第一目标转动距离不大于第二目标转动距离，第一目标转动距离不大于第三目标转动距离时，或第一最大转速不小于第二最大转速，第一目标转动距离不大于第二目标转动距离时，将所述第二类规划曲线作为目标规划曲线类型；
当第一最大转速不小于第二最大转速，第一目标转动距离大于第二目标转动距离，第一目标转动距离不大于第四目标转动距离时，将所述第三类规划曲线作为目标规划曲线类型；
当第一最大转速不小于第二最大转速，第一目标转动距离大于第二目标转动距离，第一目标转动距离大于第四目标转动距离时，将所述第四类规划曲线作为目标规划曲线类型。
进一步地，所述根据所述第一最大转速、第一目标转动距离、最大加速度和最大加加速度，分别确定目标规划曲线类型中每段的第一时间长度包括：
如果所述目标规划曲线类型为第一类规划曲线，根据所述第一最大转速和最大加加速度，采用公式
Figure BDA0001872015900000041
确定加速度正向增加段的第一时间长度；加速度正向减小段、加速度反向增加段和加速度反向减小段的第一时间长度分别与加速度正向增加段的第一时间长度相同；根据所述第一目标转动距离、第一最大转速和加速度正向增加段的第一时间长度，采用公式t2＝(S1/V1)-2t1，确定加速度为0段的第一时间长度；
如果所述目标规划曲线类型为第二类规划曲线，根据所述第一目标转动距离和最大加加速度，采用公式
Figure BDA0001872015900000051
确定加速度正向增加段的第一时间长度；加速度正向减小段、加速度反向增加段和加速度反向减小段的第一时间长度分别与加速度正向增加段的第一时间长度相同；
如果所述目标规划曲线类型为第三类规划曲线，根据所述最大加速度和最大加加速度，采用公式t4＝amax/jmax，确定加速度正向增加段的第一时间长度；加速度正向减小段、加速度反向增加段和加速度反向减小段的第一时间长度分别与加速度正向增加段的第一时间长度相同；根据所述第一最大转速、最大加速度和加速度正向增加段的第一时间长度，采用公式t5＝(V1/amax)-t4，确定加速度正向最大值段的第一时间长度；加速度反向最大值段的第一时间长度与加速度正向最大值段的第一时间长度相同；采用公式t6＝(S1/V1)-2t4-t5，确定加速度为0段的第一时间长度；
如果所述目标规划曲线类型为第四类规划曲线，根据所述最大加速度和最大加加速度，采用公式t7＝amax/jmax，确定加速度正向增加段的第一时间长度；加速度正向减小段、加速度反向增加段和加速度反向减小段的第一时间长度分别与加速度正向增加段的第一时间长度相同；根据所述第一目标转动距离、最大加速度和加速度正向增加段的第一时间长度，采用公式
Figure BDA0001872015900000052
确定加速度正向最大值段的第一时间长度；加速度反向最大值段的第一时间长度与加速度正向最大值段的第一时间长度相同；
其中，amax为最大加速度，jmax为最大加加速度V1为第一最大转速，S1为第一目标转动距离。
进一步地，所述确定目标规划曲线中每段的第一时间长度后，所述方法还包括：
将所述目标规划曲线中每段的第一时间长度向下取整，得到每段的第二时间长度，采用每段的第二时间长度对每段的第一时间长度进行更新；
根据更新后的每段的第一时间长度和运动学方程，确定第五目标转动距离，根据所述第五转动距离和第一目标转动距离，确定偏差距离，根据所述偏差距离和第二最大转速，确定补偿时间，确定匀速段的第二时间长度与所述补偿时间的和值，采用所述和值对匀速段的第二时间长度进行更新。
另一方面，本发明实施例提供了一种规划摄像机运动控制曲线的装置，所述装置包括：
第一确定模块，用于获取摄像机的最大加速度，根据所述摄像机的最大转动时间、预设的规划曲线的段数和最大加速度，确定最大加加速度；
第二确定模块，用于根据所述最大加速度和最大加加速度，分别确定第二最大转速和第二目标转动距离；根据所述最大加速度、最大加加速度和第一最大转速，分别确定第三目标转动距离和第四目标转动距离；
第三确定模块，用于确定所述第一最大转速和第二最大转速的第一比较结果、确定用户输入的第一目标转动距离分别与第二目标转动距离、第三目标转动距离和第四目标转动距离的第二比较结果，根据所述第一比较结果、第二比较结果以及预设的比较结果组合与规划曲线类型的对应关系，在预设的规划曲线类型中确定目标规划曲线类型；
第四确定模块，用于根据所述第一最大转速、第一目标转动距离和最大加加速度，分别确定目标规划曲线类型中每段的第一时间长度；根据所述最大加加速度和每段的第一时间长度，确定目标规划曲线类型中的目标最大加速度；根据所述每段的第一时间长度和目标最大加速度确定所述摄像机的运动控制曲线。
进一步地，所述预设的规划曲线类型包括：
第一类规划曲线，其包括加速度正向增加段、加速度正向减小段、加速度为0段、加速度反向增加段和加速度反向减小段；
第二类规划曲线，其包括加速度正向增加段、加速度正向减小段、加速度反向增加段和加速度反向减小段；
第三类规划曲线，其包括加速度正向增加段、加速度正向最大值段、加速度正向减小段、加速度为0段、加速度反向增加段、加速度反向最大值段和加速度反向减小段；
第四类规划曲线，其包括加速度正向增加段、加速度正向最大值段、加速度正向减小段、加速度反向增加段、加速度反向最大值段和加速度反向减小段。
进一步地，所述第三确定模块，具体用于当第一最大转速小于第二最大转速，第一目标转动距离大于第二目标转动距离时，或第一最大转速小于第二最大转速，第一目标转动距离不大于第二目标转动距离，第一目标转动距离大于第三目标转动距离时，将所述第一类规划曲线作为目标规划曲线类型；当第一最大转速小于第二最大转速，第一目标转动距离不大于第二目标转动距离，第一目标转动距离不大于第三目标转动距离时，或第一最大转速不小于第二最大转速，第一目标转动距离不大于第二目标转动距离时，将所述第二类规划曲线作为目标规划曲线类型；当第一最大转速不小于第二最大转速，第一目标转动距离大于第二目标转动距离，第一目标转动距离不大于第四目标转动距离时，将所述第三类规划曲线作为目标规划曲线类型；当第一最大转速不小于第二最大转速，第一目标转动距离大于第二目标转动距离，第一目标转动距离大于第四目标转动距离时，将所述第四类规划曲线作为目标规划曲线类型。
进一步地，所述第四确定模块，具体用于如果所述目标规划曲线类型为第一类规划曲线，根据所述第一最大转速和最大加加速度，采用公式
Figure BDA0001872015900000071
确定加速度正向增加段的第一时间长度；加速度正向减小段、加速度反向增加段和加速度反向减小段的第一时间长度分别与加速度正向增加段的第一时间长度相同；根据所述第一目标转动距离、第一最大转速和加速度正向增加段的第一时间长度，采用公式t2＝(S1/V1)-2t1，确定加速度为0段的第一时间长度；如果所述目标规划曲线类型为第二类规划曲线，根据所述第一目标转动距离和最大加加速度，采用公式
Figure BDA0001872015900000072
确定加速度正向增加段的第一时间长度；加速度正向减小段、加速度反向增加段和加速度反向减小段的第一时间长度分别与加速度正向增加段的第一时间长度相同；如果所述目标规划曲线类型为第三类规划曲线，根据所述最大加速度和最大加加速度，采用公式t4＝amax/jmax，确定加速度正向增加段的第一时间长度；加速度正向减小段、加速度反向增加段和加速度反向减小段的第一时间长度分别与加速度正向增加段的第一时间长度相同；根据所述第一最大转速、最大加速度和加速度正向增加段的第一时间长度，采用公式t5＝(V1/amax)-t4，确定加速度正向最大值段的第一时间长度；加速度反向最大值段的第一时间长度与加速度正向最大值段的第一时间长度相同；采用公式t6＝(S1/V1)-2t4-t5，确定加速度为0段的第一时间长度；如果所述目标规划曲线类型为第四类规划曲线，根据所述最大加速度和最大加加速度，采用公式t7＝amax/jmax，确定加速度正向增加段的第一时间长度；加速度正向减小段、加速度反向增加段和加速度反向减小段的第一时间长度分别与加速度正向增加段的第一时间长度相同；根据所述第一目标转动距离、最大加速度和加速度正向增加段的第一时间长度，采用公式
Figure BDA0001872015900000081
确定加速度正向最大值段的第一时间长度；加速度反向最大值段的第一时间长度与加速度正向最大值段的第一时间长度相同；
其中，amax为最大加速度，jmax为最大加加速度V1为第一最大转速，S1为第一目标转动距离。
进一步地，所述装置还包括：
更新模块，用于将所述目标规划曲线中每段的第一时间长度向下取整，得到每段的第二时间长度，采用每段的第二时间长度对每段的第一时间长度进行更新；根据更新后的每段的第一时间长度和运动学方程，确定第五目标转动距离，根据所述第五转动距离和第一目标转动距离，确定偏差距离，根据所述偏差距离和第二最大转速，确定补偿时间，确定匀速段的第二时间长度与所述补偿时间的和值，采用所述和值对匀速段的第二时间长度进行更新。
本发明实施例提供了一种规划摄像机运动控制曲线的方法及装置，所述方法包括：获取摄像机的最大加速度，根据所述摄像机的最大转动时间、预设的规划曲线的段数和最大加速度，确定最大加加速度；根据所述最大加速度和最大加加速度，分别确定第二最大转速和第二目标转动距离；根据所述最大加速度、最大加加速度和第一最大转速，分别确定第三目标转动距离和第四目标转动距离；确定所述第一最大转速和第二最大转速的第一比较结果、确定用户输入的第一目标转动距离分别与第二目标转动距离、第三目标转动距离和第四目标转动距离的第二比较结果，根据所述第一比较结果、第二比较结果以及预设的比较结果组合与规划曲线类型的对应关系，在预设的规划曲线类型中确定目标规划曲线类型；根据所述第一最大转速、第一目标转动距离和最大加加速度，分别确定目标规划曲线类型中每段的第一时间长度；根据所述最大加加速度和每段的第一时间长度，确定目标规划曲线类型中的目标最大加速度；根据所述每段的第一时间长度和目标最大加速度确定所述摄像机的运动控制曲线。
由于在本发明实施例中，根据动力学模型，确定出摄像机转动过程中的最大加速度和最大加加速度，然后再根据最大加速度、最大加加速度和第一最大转速，分别确定第二最大转速、第二目标转动距离、第三目标转动距离和第四目标转动距离，进而从预设的规划曲线类型中确定目标规划曲线类型，再确定目标规划曲线类型中每段的第一时间长度及目标最大加速度。基于摄像机转动过程中的最大加速度和最大加加速度确定目标规划曲线，这样在基于目标规划曲线对摄像机进行转动控制时，不会出现摄像机转动加速度突变导致冲击振动，或者加速度过大导致摄像机失步等问题，从而兼顾摄像机的平稳性和准确性。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简要介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域的普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为现有技术中的直线加减速规划曲线示意图；
图2为本发明实施例1提供的规划摄像机运动控制曲线的过程示意图；
图3为本发明实施例5提供的规划曲线类型示意图；
图4为本发明实施例5提供的确定目标规划曲线类型的示意图；
图5为本发明实施例5提供的当第三类规划曲线为目标规划曲线类型时，摄像机转速、位移、加速度和加加速度的规划曲线示意图；
图6为本发明实施例提供的规划摄像机运动控制曲线的装置结构示意图。
具体实施方式
下面将结合附图对本发明作进一步地详细描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。
实施例1：
图2为本发明实施例1提供的规划摄像机运动控制曲线的过程示意图，该过程包括以下步骤：
S101：获取摄像机的最大加速度，根据所述摄像机的最大转动时间、预设的规划曲线的段数和最大加速度，确定最大加加速度。
本发明实施例提供的规划摄像机运动控制曲线的方法应用于电子设备，该电子设备可以是PC、平板电脑等设备。
本发明实施例中的摄像机可以是PTZ摄像机(云台全方位移动及镜头变倍变焦控制摄像机，Pan Tilt Zoom)，用户控制摄像机转动时，首先需要规划出运动控制曲线，基于所规划的运动控制曲线实现对摄像机转动的控制。
在规划摄像机运动控制曲线时，首先接收用户输入的摄像机转速，该转速为用户希望摄像机转动过程中能达到的最大转速，在本发明实施例中，将该转速作为第一最大转速。电子设备中可以保存摄像机转速与摄像机最大加速度的对应关系式，根据第一最大转速可以获取摄像机的最大加速度。
电子设备根据摄像机的型号，可以获取摄像机的最大转动距离，例如某型号的摄像机的最大转动距离为180度，电子设备中保存有摄像机转动距离和转动时间的对应关系，电子设备根据摄像机的最大转动距离和该对应关系可以确定出摄像机的最大转动时间。对于某些摄像机，电子设备根据摄像机的型号，可以直接获取到摄像机的最大转动时间。
电子设备还可以保存预设的规划曲线的段数，例如，预设的规划曲线的段数为7段。电子设备根据摄像机的最大转动时间、预设的规划曲线的段数、最大加速度，可以确定最大加加速度。
S102：根据所述最大加速度和最大加加速度，分别确定第二最大转速和第二目标转动距离；根据所述最大加速度、最大加加速度和第一最大转速，分别确定第三目标转动距离和第四目标转动距离。
电子设备在确定出最大加速度、最大加加速度和第一最大转速后，根据运动学和动力学相关公式，可以确定出第二最大转速、第二目标转动距离、第三目标转动距离和第四目标转动距离。
S103：确定所述第一最大转速和第二最大转速的第一比较结果、确定用户输入的第一目标转动距离分别与第二目标转动距离、第三目标转动距离和第四目标转动距离的第二比较结果，根据所述第一比较结果、第二比较结果以及预设的比较结果组合与规划曲线类型的对应关系，在预设的规划曲线类型中确定目标规划曲线类型。
电子设备可以接收用户输入的第一目标转动距离，该第一目标转动距离为用户想要摄像机转动的距离。电子设备在确定出第一最大转速、第二最大转速、第二目标转动距离、第三目标转动距离和第四目标转动距离后，确定第一最大转速与第二最大转速的第一比较结果，第一目标转动距离分别与第二目标转动距离、第三目标转动距离和第四目标转动距离的第二比较结果。电子设备中预先保存有规划曲线类型，以及比较结果组合与规划曲线类型的对应关系，该比较结果组合与规划曲线类型的对应关系是第一比较结果和第二比较结果的组合与规划曲线类型的对应关系。根据第一比较结果、第二比较结果以及比较结果组合与规划曲线类型的对应关系，可以确定出目标规划曲线类型。
例如，第一比较结果为第一最大转速小于第二最大转速，第二比较结果为第一目标转动距离大于第二目标转动距离时，其对应的规划曲线类型为第一类规划曲线，因此，当满足第一比较结果为第一最大转速小于第二最大转速，第二比较结果为第一目标转动距离大于第二目标转动距离时，则将第一类规划曲线作为目标规划曲线类型。
S104：根据所述第一最大转速、第一目标转动距离和最大加加速度，分别确定目标规划曲线类型中每段的第一时间长度；根据所述最大加加速度和每段的第一时间长度，确定目标规划曲线类型中的目标最大加速度；根据所述每段的第一时间长度和目标最大加速度确定所述摄像机的运动控制曲线。
电子设备在确定出的目标规划曲线类型包括加速度正向增加段、加速度正向减小段、加速度反向增加段和加速度反向减小段等，根据第一最大转速、第一目标转动距离和最大加加速度，采用运动学和动力学相关公式，可以确定出目标规划曲线类型中每段的第一时间长度，以及目标规划曲线类型中的目标最大加速度根据所述每段的第一时间长度和目标最大加速度确定所述摄像机的运动控制曲线。
本发明实施例中规划的曲线为加速度曲线，当然在规划出加速度曲线中每段的第一时间长度后，也就可以确定出速度曲线、位移曲线等等。基于确定出的目标规曲线，便可以对摄像机进行转动控制，其中，基于规划曲线对摄像机进行转动控制的过程属于现有技术，在此不再对该过程进行赘述。
由于在本发明实施例中，根据动力学模型，确定出摄像机转动过程中的最大加速度和最大加加速度，然后再根据最大加速度、最大加加速度和第一最大转速，分别确定第二最大转速、第二目标转动距离、第三目标转动距离和第四目标转动距离，进而从预设的规划曲线类型中确定目标规划曲线类型，再确定目标规划曲线类型中每段的第一时间长度及目标最大加速度。基于摄像机转动过程中的最大加速度和最大加加速度确定目标规划曲线，这样在基于目标规划曲线对摄像机进行转动控制时，不会出现摄像机转动加速度突变导致冲击振动，或者加速度过大导致摄像机失步等问题，从而兼顾摄像机的平稳性和准确性。
实施例2：
在上述实施例的基础上，在本发明实施例中，所述获取摄像机的最大加速度包括：
采用预设的第一公式amax＝(ηNTm-TL-f)/J，获取摄像机的最大加速度；
其中，η为安全系数，取值为2≤η≤3，N为传动比，Tm为电机力矩，TL为负载转矩，f为阻力矩，J为转动惯量，amax为最大加速度。
所述根据所述摄像机的最大转动时间、预设的规划曲线的段数和最大加速度，确定最大加加速度包括：
根据所述摄像机的最大转动时间、预设的规划曲线的段数和最大加速度，采用预设的第二公式jmax＝n*amax/T，确定最大加加速度；
其中，n为预设的规划曲线的段数，amax为最大加速度，T为摄像机的最大转动时间，jmax为最大加加速度。
电子设备中可以保存摄像机转速与摄像机力矩的对应关系，根据第一最大转速和摄像机转速与摄像机力矩的对应关系，可以确定出摄像机力矩。其中，摄像机转速与摄像机力矩的对应关系是由摄像机型号决定的。
具体的，摄像机转速与摄像机输入信号频率是存在对应关系的，根据第一最大转速和摄像机转速与摄像机输入信号频率的对应关系，可以确定出摄像机输入信号频率。并且摄像机存在矩频特性曲线，根据矩频特性曲线可以确定摄像机输入信号频率与摄像机力矩的对应关系，然后根据确定出的摄像机输入信号频率，以及摄像机输入信号频率与摄像机力矩的对应关系，可以确定出摄像机力矩。其中，摄像机转速与摄像机输入信号频率的对应关系、以及矩频特性曲线也是由摄像机型号决定的。
另外，根据摄像机的型号，可以获取摄像机的转动惯量、阻力矩、负载转矩、传动比和安全系数。电子设备基于动力学模型可以确定出用于确定最大加速度的预设的第一公式，电子设备获取到摄像机力矩、摄像机的转动惯量、阻力矩、负载转矩、传动比和安全系数后，将这些参数代入预设的第一公式中，可以确定出最大加速度。
电子设备根据PTZ摄像机云台中的摄像机的型号，可以获取摄像机的转动惯量、阻力矩、负载转矩、传动比和安全系数，一般安全系数可以取2-3中的任意值(包括2和3)。电子设备获取到摄像机力矩、摄像机的转动惯量、阻力矩、负载转矩、传动比和安全系数后，将这些参数代入amax＝(ηNTm-TL-f)/J中，确定出最大加速度。
电子设备中保存有摄像机转动距离与转动时间的对应关系，根据摄像机的第一目标转动距离和摄像机转动距离与转动时间的对应关系，可以确定摄像机转动时间。电子设备还可以保存预设的规划曲线的段数，例如，预设的规划曲线的段数为7段。电子设备将摄像机转动时间、预设的规划曲线的段数、最大加速度代入jmax＝n*amax/T中，可以确定最大加加速度。
实施例3：
在上述各实施例的基础上，在本发明实施例中，根据所述最大加速度和最大加加速度，分别确定第二最大转速和第二目标转动距离包括：
根据所述最大加速度和最大加加速度，采用公式V2＝a2 max/jmax，确定第二最大转速；采用公式S2＝2a3 max/j2 max，确定第二目标转动距离；
其中，amax为最大加速度，jmax为最大加加速度，V2为第二最大转速，S2为第二目标转动距离。
确定第二目标转动距离的公式推倒过程为：V2＝jmaxt2＝(a2 max/j2 max)/jmax＝a2 max/jmax。在确定出最大加速度和最大加加速度后，将最大加速度和最大加加速度代入V2＝a2 max/jmax，确定第二最大转速。
确定第二目标转动距离的公式推倒过程为：S2＝2jmax*(a3 max/j3 max)＝2a3 max/j2 max。在确定出最大加速度和最大加加速度后，将最大加速度和最大加加速度代入S2＝2a3 max/j2 max，确定第二目标转动距离。
其中，amax为最大加速度，jmax为最大加加速度，V2为第二最大转速，S2为第二目标转动距离。
实施例4：
在上述各实施例的基础上，在本发明实施例中，根据所述最大加速度、最大加加速度和第一最大转速，分别确定第三目标转动距离和第四目标转动距离包括：
根据所述最大加速度、最大加加速度和第一最大转速，采用公式
Figure BDA0001872015900000151
确定第三目标转动距离；采用公式S4＝V1(V1/amax+amax/jmax)，确定第四目标转动距离；
其中，amax为最大加速度，jmax为最大加加速度，V1为第一最大转速，S3为第三目标转动距离，S4为第四目标转动距离。
确定第三目标转动距离的公式的推倒过程为：
Figure BDA0001872015900000152
在确定出最大加加速度和第一最大转速后，将最大加加速度和第一最大转速代入公式
Figure BDA0001872015900000153
确定第三目标转动距离。
在确定出最大加速度、最大加加速度和第一最大转速后，将最大加速度、最大加加速度和第一最大转速代入公式S4＝V1(V1/amax+amax/jmax)，确定第四目标转动距离。
其中，amax为最大加速度，jmax为最大加加速度，V1为第一最大转速，S3为第三目标转动距离，S4为第四目标转动距离。
实施例5：
在上述各实施例的基础上，在本发明实施例中，所述预设的规划曲线类型包括：
第一类规划曲线，其包括加速度正向增加段、加速度正向减小段、加速度为0段、加速度反向增加段和加速度反向减小段；
第二类规划曲线，其包括加速度正向增加段、加速度正向减小段、加速度反向增加段和加速度反向减小段；
第三类规划曲线，其包括加速度正向增加段、加速度正向最大值段、加速度正向减小段、加速度为0段、加速度反向增加段、加速度反向最大值段和加速度反向减小段；
第四类规划曲线，其包括加速度正向增加段、加速度正向最大值段、加速度正向减小段、加速度反向增加段、加速度反向最大值段和加速度反向减小段。
对摄像机进行转动控制的规划曲线可以分为四类，这四类规划曲线如图3所示。第一类规划曲线中加速度曲线形状为三角形，且正反方向不相连，也就是第一类规划曲线包括加速度正向增加段、加速度正向减小段、加速度为0段、加速度反向增加段和加速度反向减小段。第二类规划曲线中加速度曲线形状为三角形，且正反方向相连，也就是第二类规划曲线包括加速度正向增加段、加速度正向减小段、加速度反向增加段和加速度反向减小段。第三类规划曲线中加速度曲线形状为梯形，且正反方向不相连，也就是第三类规划曲线包括加速度正向增加段、加速度正向最大值段、加速度正向减小段、加速度为0段、加速度反向增加段、加速度反向最大值段和加速度反向减小段。第四类规划曲线中加速度曲线形状为梯形，且正反方向相连，也就是第四类规划曲线包括加速度正向增加段、加速度正向最大值段、加速度正向减小段、加速度反向增加段、加速度反向最大值段和加速度反向减小段。
其中，第三类规划曲线和第四类规划曲线中的目标最大加速度即为根据摄像机力矩、摄像机的转动惯量、阻力矩、负载转矩、传动比、安全系数和预设的第一公式，确定出的最大加速度。而第一类规划曲线和第二类规划曲线中的目标最大加速度根据公式a＝jmax*t确定，其中，jmax为最大加加速度，t为加速度正向增加段的第一时间长度，a为目标最大加速度。确定规划曲线每段的第一时间长度的过程在下述实施例中详细说明。
在本发明实施例中，确定所述第一最大转速和第二最大转速的第一比较结果、确定用户输入的第一目标转动距离分别与第二目标转动距离、第三目标转动距离和第四目标转动距离的第二比较结果，根据所述第一比较结果、第二比较结果以及预设的比较结果与规划曲线类型的对应关系，在预设的规划曲线类型中确定目标规划曲线类型包括：
当第一最大转速小于第二最大转速，第一目标转动距离大于第二目标转动距离时，或第一最大转速小于第二最大转速，第一目标转动距离不大于第二目标转动距离，第一目标转动距离大于第三目标转动距离时，将所述第一类规划曲线作为目标规划曲线类型；
当第一最大转速小于第二最大转速，第一目标转动距离不大于第二目标转动距离，第一目标转动距离不大于第三目标转动距离时，或第一最大转速不小于第二最大转速，第一目标转动距离不大于第二目标转动距离时，将所述第二类规划曲线作为目标规划曲线类型；
当第一最大转速不小于第二最大转速，第一目标转动距离大于第二目标转动距离，第一目标转动距离不大于第四目标转动距离时，将所述第三类规划曲线作为目标规划曲线类型；
当第一最大转速不小于第二最大转速，第一目标转动距离大于第二目标转动距离，第一目标转动距离大于第四目标转动距离时，将所述第四类规划曲线作为目标规划曲线类型。
图4为确定目标规划曲线类型的示意图，在本发明实施例中，V1为第一最大转速，V2为第二最大转速，S1为第一目标转动距离，S2为第二目标转动距离，S3为第三目标转动距离，S4为第四目标转动距离。如图4所示，在确定出V1，V2，S1，S2，S3和S4之后，判断是否V1＜V2，并且S1＞S2，如果是，则确定第一类规划曲线为目标规划曲线类型，如果否，继续判断是否V1＜V2，并且S1≤S2，如果是，再判断是否S1＞S3，如果是，也确定第一类规划曲线为目标规划曲线类型。
如果确定V1＜V2，并且S1≤S2，再确定S1≤S3时，确定第二类规划曲线为目标规划曲线类型。如果确定V1≥V2，并且S1≤S2，此时也确定第二类规划曲线为目标规划曲线类型。
如果确定V1≥V2，并且S1＞S2，再确定S1＜S4时，确定第三类规划曲线为目标规划曲线类型。如果确定V1≥V2，并且S1＞S2，再确定S1＞S4时，确定第四类规划曲线为目标规划曲线类型。
图5为第三类规划曲线为目标规划曲线类型时，摄像机转速、位移、加速度和加加速度的规划曲线示意图，根据加速度的规划曲线，采用运动学相关公式便可以确定摄像机转速、位移和加加速度的规划曲线。
实施例6：
在确定出目标规划曲线类型后，为了实现基于目标规划曲线控制摄像机转动，需要确定出目标规划曲线类型中每段的第一时间长度，在上述各实施例的基础上，在本发明实施例中，所述根据所述第一最大转速、第一目标转动距离、最大加速度和最大加加速度，分别确定目标规划曲线类型中每段的第一时间长度包括：
如果所述目标规划曲线类型为第一类规划曲线，根据所述第一最大转速和最大加加速度，采用公式
Figure BDA0001872015900000181
确定加速度正向增加段的第一时间长度；加速度正向减小段、加速度反向增加段和加速度反向减小段的第一时间长度分别与加速度正向增加段的第一时间长度相同；根据所述第一目标转动距离、第一最大转速和加速度正向增加段的第一时间长度，采用公式t2＝(S1/V1)-2t1，确定加速度为0段的第一时间长度；
如果所述目标规划曲线类型为第二类规划曲线，根据所述第一目标转动距离和最大加加速度，采用公式
Figure BDA0001872015900000182
确定加速度正向增加段的第一时间长度；加速度正向减小段、加速度反向增加段和加速度反向减小段的第一时间长度分别与加速度正向增加段的第一时间长度相同；
如果所述目标规划曲线类型为第三类规划曲线，根据所述最大加速度和最大加加速度，采用公式t4＝amax/jmax，确定加速度正向增加段的第一时间长度；加速度正向减小段、加速度反向增加段和加速度反向减小段的第一时间长度分别与加速度正向增加段的第一时间长度相同；根据所述第一最大转速、最大加速度和加速度正向增加段的第一时间长度，采用公式t5＝(V1/amax)-t4，确定加速度正向最大值段的第一时间长度；加速度反向最大值段的第一时间长度与加速度正向最大值段的第一时间长度相同；采用公式t6＝(S1/V1)-2t4-t5，确定加速度为0段的第一时间长度；
如果所述目标规划曲线类型为第四类规划曲线，根据所述最大加速度和最大加加速度，采用公式t7＝amax/jmax，确定加速度正向增加段的第一时间长度；加速度正向减小段、加速度反向增加段和加速度反向减小段的第一时间长度分别与加速度正向增加段的第一时间长度相同；根据所述第一目标转动距离、最大加速度和加速度正向增加段的第一时间长度，采用公式
Figure BDA0001872015900000191
确定加速度正向最大值段的第一时间长度；加速度反向最大值段的第一时间长度与加速度正向最大值段的第一时间长度相同；
其中，amax为最大加速度，jmax为最大加加速度V1为第一最大转速，S1为第一目标转动距离。
如果目标规划曲线类型为第一类规划曲线，加速度正向增加段的第一时间长度为t1，第一最大转速为V1，最大加加速度为jmax，则V1＝jmax*t2 1，因此得到
Figure BDA0001872015900000192
加速度正向减小段、加速度反向增加段和加速度反向减小段的第一时间长度分别与加速度正向增加段的第一时间长度相同，都为t1。
加速度为0段的第一时间长度为t2，第一目标转动距离为S1，根据公式a＝jmax*t1确定目标最大加速度。S1＝2*1/2*1/2*a*(2*t1)2+V1*t2＝2a*t2 1+V1*t2＝V1*(2*t1+t2)，因此t2＝(S1/V1)-2t1。
如果目标规划曲线类型为第二类规划曲线，加速度正向增加段的第一时间长度为t3，S1＝2jmax*t3 3，因此，
Figure BDA0001872015900000201
第二类规划曲线中不存在加速度为0段，加速度正向减小段、加速度反向增加段和加速度反向减小段的第一时间长度分别与加速度正向增加段的第一时间长度相同，都为t3。
如果目标规划曲线类型为第三类规划曲线，加速度正向增加段的第一时间长度为t4，t4＝amax/jmax，加速度正向减小段、加速度反向增加段和加速度反向减小段的第一时间长度分别与加速度正向增加段的第一时间长度相同；加速度正向最大值段的第一时间长度为t5，t5＝(V1/amax)-t4，加速度为0段的第一时间长度为t6，因为S1＝V1(V1/amax+amax/jmax+t6)＝V1*(2t4+t5+t6)。因此，t6＝(S1/V1)-2t4-t5。
如果目标规划曲线类型为第四类规划曲线，加速度正向增加段的第一时间长度为t7，t7＝amax/jmax，加速度正向减小段、加速度反向增加段和加速度反向减小段的第一时间长度分别与加速度正向增加段的第一时间长度相同。加速度正向最大值段的第一时间长度为t8，
Figure BDA0001872015900000202
加速度反向最大值段的第一时间长度与加速度正向最大值段的第一时间长度相同。
根据本发明实施例提供的方法，可以确定出目标规划曲线类型每段的第一时间长度。
在确定出目标规划曲线后，以等间隔时间T对速度曲线进行离散，按运动学方程可以实时计算各速度值；根据速度是加速度积分，位移是速度积分的关系，采用迭代的方式可以求出每个时刻的速度、加速度和位移的表达式为：
Figure BDA0001872015900000203
式中，k表示第k个离散采样时刻。
实施例7：
上述各实施例中确定出的目标规划曲线为对称式平滑S曲线，对称式平滑S曲线加减速虽然可以保证整个运动过程中加速度是0→amax→0连续无冲击的过渡变化，运行平稳。但在数字化控制系统中，曲线离散计算位置、速度、加速度过程中需引入采样周期T，并将模型计算出的各段曲线实际时间离散为采样周期T的整数倍。由于取整操作，会导致实际运动时间与理论时间有差异，造成定位精度损失。因此，在上述各实施例的基础上，为了进一步提高摄像机定位精度，在本发明实施例中，所述确定目标规划曲线中每段的第一时间长度后，所述方法还包括：
将所述目标规划曲线中每段的第一时间长度向下取整，得到每段的第二时间长度，采用每段的第二时间长度对每段的第一时间长度进行更新；
根据更新后的每段的第一时间长度和运动学方程，确定第五目标转动距离，根据所述第五转动距离和第一目标转动距离，确定偏差距离，根据所述偏差距离和第二最大转速，确定补偿时间，确定匀速段的第二时间长度与所述补偿时间的和值，采用所述和值对匀速段的第二时间长度进行更新。
在本发明实施例中，将目标规划曲线中每段的第一时间长度向下取整，也就是去除每段的第一时间长度中的小数部分，得到每段的第二时间长度，采用每段的第二时间长度对每段的第一时间长度进行更新。这样各段的第二时间长度都为偏小，因此根据运动学方程计算出的运动距离为第五目标转动距离S5会比第一目标转动距离S1偏小，距离偏差为△S＝S1-S5。然后确定出的补偿时间为△t＝△S/V2，对于匀速段，确定匀速段的第二时间长度与补偿时间的和值，采用和值对匀速段的第二时间长度进行更新。
补偿时间△t通过定时器中断来保证时间的准确性，也就是在摄像机运行过程中将采用周期由T切换成△t后再切换回T，整个运动过程中只切换一次，这样可以保证各段曲线实际时间离散为采样周期的整数倍。整个过程操作及实现都方便。整个补偿过程运算量小，效率高，适合PTZ摄像机云台控制中采用单片机芯片计算处理。
图6为本发明实施例提供的确定摄像机规划曲线的装置结构示意图，所述装置包括：
第一确定模块61，用于获取摄像机的最大加速度，根据所述摄像机的最大转动时间、预设的规划曲线的段数和最大加速度，确定最大加加速度；
第二确定模块62，用于根据所述最大加速度和最大加加速度，分别确定第二最大转速和第二目标转动距离；根据所述最大加速度、最大加加速度和第一最大转速，分别确定第三目标转动距离和第四目标转动距离；
第三确定模块63，用于确定所述第一最大转速和第二最大转速的第一比较结果、确定用户输入的第一目标转动距离分别与第二目标转动距离、第三目标转动距离和第四目标转动距离的第二比较结果，根据所述第一比较结果、第二比较结果以及预设的比较结果与规划曲线类型的对应关系，在预设的规划曲线类型中确定目标规划曲线类型；
第四确定模块64，用于根据所述第一最大转速、第一目标转动距离和最大加加速度，分别确定目标规划曲线类型中每段的第一时间长度；根据所述最大加加速度和每段的第一时间长度，确定目标规划曲线类型中的目标最大加速度；根据所述每段的第一时间长度和目标最大加速度确定所述摄像机的运动控制曲线。
所述预设的规划曲线类型包括：
第一类规划曲线，其包括加速度正向增加段、加速度正向减小段、加速度为0段、加速度反向增加段和加速度反向减小段；
第二类规划曲线，其包括加速度正向增加段、加速度正向减小段、加速度反向增加段和加速度反向减小段；
第三类规划曲线，其包括加速度正向增加段、加速度正向最大值段、加速度正向减小段、加速度为0段、加速度反向增加段、加速度反向最大值段和加速度反向减小段；
第四类规划曲线，其包括加速度正向增加段、加速度正向最大值段、加速度正向减小段、加速度反向增加段、加速度反向最大值段和加速度反向减小段。
所述第三确定模块63，具体用于当第一最大转速小于第二最大转速，第一目标转动距离大于第二目标转动距离时，或第一最大转速小于第二最大转速，第一目标转动距离不大于第二目标转动距离，第一目标转动距离大于第三目标转动距离时，将所述第一类规划曲线作为目标规划曲线类型；当第一最大转速小于第二最大转速，第一目标转动距离不大于第二目标转动距离，第一目标转动距离不大于第三目标转动距离时，或第一最大转速不小于第二最大转速，第一目标转动距离不大于第二目标转动距离时，将所述第二类规划曲线作为目标规划曲线类型；当第一最大转速不小于第二最大转速，第一目标转动距离大于第二目标转动距离，第一目标转动距离不大于第四目标转动距离时，将所述第三类规划曲线作为目标规划曲线类型；当第一最大转速不小于第二最大转速，第一目标转动距离大于第二目标转动距离，第一目标转动距离大于第四目标转动距离时，将所述第四类规划曲线作为目标规划曲线类型。
所述第四确定模块64，具体用于如果所述目标规划曲线类型为第一类规划曲线，根据所述第一最大转速和最大加加速度，采用公式
Figure BDA0001872015900000231
确定加速度正向增加段的第一时间长度；加速度正向减小段、加速度反向增加段和加速度反向减小段的第一时间长度分别与加速度正向增加段的第一时间长度相同；根据所述第一目标转动距离、第一最大转速和加速度正向增加段的第一时间长度，采用公式t2＝(S1/V1)-2t1，确定加速度为0段的第一时间长度；如果所述目标规划曲线类型为第二类规划曲线，根据所述第一目标转动距离和最大加加速度，采用公式
Figure BDA0001872015900000232
确定加速度正向增加段的第一时间长度；加速度正向减小段、加速度反向增加段和加速度反向减小段的第一时间长度分别与加速度正向增加段的第一时间长度相同；如果所述目标规划曲线类型为第三类规划曲线，根据所述最大加速度和最大加加速度，采用公式t4＝amax/jmax，确定加速度正向增加段的第一时间长度；加速度正向减小段、加速度反向增加段和加速度反向减小段的第一时间长度分别与加速度正向增加段的第一时间长度相同；根据所述第一最大转速、最大加速度和加速度正向增加段的第一时间长度，采用公式t5＝(V1/amax)-t4，确定加速度正向最大值段的第一时间长度；加速度反向最大值段的第一时间长度与加速度正向最大值段的第一时间长度相同；采用公式t6＝(S1/V1)-2t4-t5，确定加速度为0段的第一时间长度；如果所述目标规划曲线类型为第四类规划曲线，根据所述最大加速度和最大加加速度，采用公式t7＝amax/jmax，确定加速度正向增加段的第一时间长度；加速度正向减小段、加速度反向增加段和加速度反向减小段的第一时间长度分别与加速度正向增加段的第一时间长度相同；根据所述第一目标转动距离、最大加速度和加速度正向增加段的第一时间长度，采用公式
Figure BDA0001872015900000241
确定加速度正向最大值段的第一时间长度；加速度反向最大值段的第一时间长度与加速度正向最大值段的第一时间长度相同；
其中，amax为最大加速度，jmax为最大加加速度V1为第一最大转速，S1为第一目标转动距离。
所述装置还包括：
更新模块65，用于将所述目标规划曲线中每段的第一时间长度向下取整，得到每段的第二时间长度，采用每段的第二时间长度对每段的第一时间长度进行更新；根据更新后的每段的第一时间长度和运动学方程，确定第五目标转动距离，根据所述第五转动距离和第一目标转动距离，确定偏差距离，根据所述偏差距离和第二最大转速，确定补偿时间，确定匀速段的第二时间长度与所述补偿时间的和值，采用所述和值对匀速段的第二时间长度进行更新。
本发明实施例提供了一种规划摄像机运动控制曲线的方法及装置，所述方法包括：获取摄像机的最大加速度，根据所述摄像机的最大转动时间、预设的规划曲线的段数和最大加速度，确定最大加加速度；根据所述最大加速度和最大加加速度，分别确定第二最大转速和第二目标转动距离；根据所述最大加速度、最大加加速度和第一最大转速，分别确定第三目标转动距离和第四目标转动距离；确定所述第一最大转速和第二最大转速的第一比较结果、确定用户输入的第一目标转动距离分别与第二目标转动距离、第三目标转动距离和第四目标转动距离的第二比较结果，根据所述第一比较结果、第二比较结果以及预设的比较结果组合与规划曲线类型的对应关系，在预设的规划曲线类型中确定目标规划曲线类型；根据所述第一最大转速、第一目标转动距离和最大加加速度，分别确定目标规划曲线类型中每段的第一时间长度；根据所述最大加加速度和每段的第一时间长度，确定目标规划曲线类型中的目标最大加速度；根据所述每段的第一时间长度和目标最大加速度确定所述摄像机的运动控制曲线。
由于在本发明实施例中，根据动力学模型，确定出摄像机转动过程中的最大加速度和最大加加速度，然后再根据最大加速度、最大加加速度和第一最大转速，分别确定第二最大转速、第二目标转动距离、第三目标转动距离和第四目标转动距离，进而从预设的规划曲线类型中确定目标规划曲线类型，再确定目标规划曲线类型中每段的第一时间长度及目标最大加速度。基于摄像机转动过程中的最大加速度和最大加加速度确定目标规划曲线，这样在基于目标规划曲线对摄像机进行转动控制时，不会出现摄像机转动加速度突变导致冲击振动，或者加速度过大导致摄像机失步等问题，从而兼顾摄像机的平稳性和准确性。本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
尽管已描述了本发明的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例作出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本发明范围的所有变更和修改。
显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (8)

1.一种规划摄像机运动控制曲线的方法，其特征在于，所述方法包括：
获取摄像机的最大加速度，根据所述摄像机的最大转动时间、预设的规划曲线的段数和最大加速度，确定最大加加速度；
根据所述最大加速度和最大加加速度，分别确定第二最大转速和第二目标转动距离；根据所述最大加速度、最大加加速度和第一最大转速，分别确定第三目标转动距离和第四目标转动距离；
确定所述第一最大转速和第二最大转速的第一比较结果、确定用户输入的第一目标转动距离分别与所述第二目标转动距离、第三目标转动距离和第四目标转动距离的第二比较结果，根据所述第一比较结果、第二比较结果以及预设的比较结果组合与规划曲线类型的对应关系，在预设的规划曲线类型中确定目标规划曲线类型；
根据所述第一最大转速、第一目标转动距离和最大加加速度，分别确定目标规划曲线类型中每段的第一时间长度；根据所述最大加加速度和每段的第一时间长度，确定目标规划曲线类型中的目标最大加速度；根据所述每段的第一时间长度和目标最大加速度确定所述摄像机的运动控制曲线；
根据所述最大加速度和最大加加速度，分别确定第二最大转速和第二目标转动距离包括：
根据所述最大加速度和最大加加速度，采用公式V2＝a2 max/jmax，确定第二最大转速；采用公式S2＝2a3 max/j2 max，确定第二目标转动距离；
其中，amax为最大加速度，jmax为最大加加速度，V2为第二最大转速，S2为第二目标转动距离；
根据所述最大加速度、最大加加速度和第一最大转速，分别确定第三目标转动距离和第四目标转动距离包括：
根据所述最大加速度、最大加加速度和第一最大转速，采用公式
Figure FDA0002723271400000011
确定第三目标转动距离；采用公式S4＝V1(V1/amax+amax/jmax)，确定第四目标转动距离；
其中，amax为最大加速度，jmax为最大加加速度，V1为第一最大转速，S3为第三目标转动距离，S4为第四目标转动距离；
所述预设的规划曲线类型包括：
第一类规划曲线，其包括加速度正向增加段、加速度正向减小段、加速度为0段、加速度反向增加段和加速度反向减小段；
第二类规划曲线，其包括加速度正向增加段、加速度正向减小段、加速度反向增加段和加速度反向减小段；
第三类规划曲线，其包括加速度正向增加段、加速度正向最大值段、加速度正向减小段、加速度为0段、加速度反向增加段、加速度反向最大值段和加速度反向减小段；
第四类规划曲线，其包括加速度正向增加段、加速度正向最大值段、加速度正向减小段、加速度反向增加段、加速度反向最大值段和加速度反向减小段；
确定所述第一最大转速和第二最大转速的第一比较结果、确定用户输入的第一目标转动距离分别与所述第二目标转动距离、第三目标转动距离和第四目标转动距离的第二比较结果，根据所述第一比较结果、第二比较结果以及预设的比较结果与规划曲线类型的对应关系，在预设的规划曲线类型中确定目标规划曲线类型包括：
当第一最大转速小于第二最大转速，第一目标转动距离大于第二目标转动距离时，或第一最大转速小于第二最大转速，第一目标转动距离不大于第二目标转动距离，第一目标转动距离大于第三目标转动距离时，将所述第一类规划曲线作为目标规划曲线类型；
当第一最大转速小于第二最大转速，第一目标转动距离不大于第二目标转动距离，第一目标转动距离不大于第三目标转动距离时，或第一最大转速不小于第二最大转速，第一目标转动距离不大于第二目标转动距离时，将所述第二类规划曲线作为目标规划曲线类型；
当第一最大转速不小于第二最大转速，第一目标转动距离大于第二目标转动距离，第一目标转动距离不大于第四目标转动距离时，将所述第三类规划曲线作为目标规划曲线类型；
当第一最大转速不小于第二最大转速，第一目标转动距离大于第二目标转动距离，第一目标转动距离大于第四目标转动距离时，将所述第四类规划曲线作为目标规划曲线类型。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取摄像机的最大加速度包括：
采用预设的第一公式amax＝(ηNTm-TL-f)/J，获取摄像机的最大加速度；
其中，η为安全系数，取值为2≤η≤3，N为传动比，Tm为电机力矩，TL为负载转矩，f为阻力矩，J为转动惯量，amax为最大加速度。
3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述摄像机的最大转动时间、预设的规划曲线的段数和最大加速度，确定最大加加速度包括：
根据所述摄像机的最大转动时间、预设的规划曲线的段数和最大加速度，采用预设的第二公式jmax＝n*amax/T，确定最大加加速度；
其中，n为预设的规划曲线的段数，amax为最大加速度，T为摄像机的最大转动时间，jmax为最大加加速度。
4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一最大转速、第一目标转动距离、最大加速度和最大加加速度，分别确定目标规划曲线类型中每段的第一时间长度包括：
如果所述目标规划曲线类型为第一类规划曲线，根据所述第一最大转速和最大加加速度，采用公式
Figure FDA0002723271400000031
确定加速度正向增加段的第一时间长度；加速度正向减小段、加速度反向增加段和加速度反向减小段的第一时间长度分别与加速度正向增加段的第一时间长度相同；根据所述第一目标转动距离、第一最大转速和加速度正向增加段的第一时间长度，采用公式t2＝(S1/V1)-2t1，确定加速度为0段的第一时间长度；
如果所述目标规划曲线类型为第二类规划曲线，根据所述第一目标转动距离和最大加加速度，采用公式
Figure FDA0002723271400000041
确定加速度正向增加段的第一时间长度；加速度正向减小段、加速度反向增加段和加速度反向减小段的第一时间长度分别与加速度正向增加段的第一时间长度相同；
如果所述目标规划曲线类型为第三类规划曲线，根据所述最大加速度和最大加加速度，采用公式t4＝amax/jmax，确定加速度正向增加段的第一时间长度；加速度正向减小段、加速度反向增加段和加速度反向减小段的第一时间长度分别与加速度正向增加段的第一时间长度相同；根据所述第一最大转速、最大加速度和加速度正向增加段的第一时间长度，采用公式t5＝(V1/amax)-t4，确定加速度正向最大值段的第一时间长度；加速度反向最大值段的第一时间长度与加速度正向最大值段的第一时间长度相同；采用公式t6＝(S1/V1)-2t4-t5，确定加速度为0段的第一时间长度；
如果所述目标规划曲线类型为第四类规划曲线，根据所述最大加速度和最大加加速度，采用公式t7＝amax/jmax，确定加速度正向增加段的第一时间长度；加速度正向减小段、加速度反向增加段和加速度反向减小段的第一时间长度分别与加速度正向增加段的第一时间长度相同；根据所述第一目标转动距离、最大加速度和加速度正向增加段的第一时间长度，采用公式
Figure FDA0002723271400000042
确定加速度正向最大值段的第一时间长度；加速度反向最大值段的第一时间长度与加速度正向最大值段的第一时间长度相同；
其中，amax为最大加速度，jmax为最大加加速度V1为第一最大转速，S1为第一目标转动距离。
5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述确定目标规划曲线中每段的第一时间长度后，所述方法还包括：
将所述目标规划曲线中每段的第一时间长度向下取整，得到每段的第二时间长度，采用每段的第二时间长度对每段的第一时间长度进行更新；
根据更新后的每段的第一时间长度和运动学方程，确定第五目标转动距离，根据所述第五目标转动距离和第一目标转动距离，确定偏差距离，根据所述偏差距离和第二最大转速，确定补偿时间，确定匀速段的第二时间长度与所述补偿时间的和值，采用所述和值对匀速段的第二时间长度进行更新。
6.一种规划摄像机运动控制曲线的装置，其特征在于，所述装置包括：
第一确定模块，用于获取摄像机的最大加速度，根据所述摄像机的最大转动时间、预设的规划曲线的段数和最大加速度，确定最大加加速度；
第二确定模块，用于根据所述最大加速度和最大加加速度，分别确定第二最大转速和第二目标转动距离；根据所述最大加速度、最大加加速度和第一最大转速，分别确定第三目标转动距离和第四目标转动距离；
第三确定模块，用于确定所述第一最大转速和第二最大转速的第一比较结果、确定用户输入的第一目标转动距离分别与第二目标转动距离、第三目标转动距离和第四目标转动距离的第二比较结果，根据所述第一比较结果、第二比较结果以及预设的比较结果组合与规划曲线类型的对应关系，在预设的规划曲线类型中确定目标规划曲线类型；
第四确定模块，用于根据所述第一最大转速、第一目标转动距离和最大加加速度，分别确定目标规划曲线类型中每段的第一时间长度；根据所述最大加加速度和每段的第一时间长度，确定目标规划曲线类型中的目标最大加速度；根据所述每段的第一时间长度和目标最大加速度确定所述摄像机的运动控制曲线；
其中，根据所述最大加速度和最大加加速度，采用公式V2＝a2 max/jmax，确定第二最大转速；采用公式S2＝2a3 max/j2 max，确定第二目标转动距离；
其中，amax为最大加速度，jmax为最大加加速度，V2为第二最大转速，S2为第二目标转动距离；
其中，根据所述最大加速度、最大加加速度和第一最大转速，采用公式
Figure FDA0002723271400000051
确定第三目标转动距离；采用公式S4＝V1(V1/amax+amax/jmax)，确定第四目标转动距离；
其中，amax为最大加速度，jmax为最大加加速度，V1为第一最大转速，S3为第三目标转动距离，S4为第四目标转动距离；
所述预设的规划曲线类型包括：
第一类规划曲线，其包括加速度正向增加段、加速度正向减小段、加速度为0段、加速度反向增加段和加速度反向减小段；
第二类规划曲线，其包括加速度正向增加段、加速度正向减小段、加速度反向增加段和加速度反向减小段；
第三类规划曲线，其包括加速度正向增加段、加速度正向最大值段、加速度正向减小段、加速度为0段、加速度反向增加段、加速度反向最大值段和加速度反向减小段；
第四类规划曲线，其包括加速度正向增加段、加速度正向最大值段、加速度正向减小段、加速度反向增加段、加速度反向最大值段和加速度反向减小段；
所述第四确定模块，具体用于当第一最大转速小于第二最大转速，第一目标转动距离大于第二目标转动距离时，或第一最大转速小于第二最大转速，第一目标转动距离不大于第二目标转动距离，第一目标转动距离大于第三目标转动距离时，将所述第一类规划曲线作为目标规划曲线类型；当第一最大转速小于第二最大转速，第一目标转动距离不大于第二目标转动距离，第一目标转动距离不大于第三目标转动距离时，或第一最大转速不小于第二最大转速，第一目标转动距离不大于第二目标转动距离时，将所述第二类规划曲线作为目标规划曲线类型；当第一最大转速不小于第二最大转速，第一目标转动距离大于第二目标转动距离，第一目标转动距离不大于第四目标转动距离时，将所述第三类规划曲线作为目标规划曲线类型；当第一最大转速不小于第二最大转速，第一目标转动距离大于第二目标转动距离，第一目标转动距离大于第四目标转动距离时，将所述第四类规划曲线作为目标规划曲线类型。
7.如权利要求6所述的装置，其特征在于，所述第四确定模块，具体用于如果所述目标规划曲线类型为第一类规划曲线，根据所述第一最大转速和最大加加速度，采用公式
Figure FDA0002723271400000071
确定加速度正向增加段的第一时间长度；加速度正向减小段、加速度反向增加段和加速度反向减小段的第一时间长度分别与加速度正向增加段的第一时间长度相同；根据所述第一目标转动距离、第一最大转速和加速度正向增加段的第一时间长度，采用公式t2＝(S1/V1)-2t1，确定加速度为0段的第一时间长度；如果所述目标规划曲线类型为第二类规划曲线，根据所述第一目标转动距离和最大加加速度，采用公式
Figure FDA0002723271400000072
确定加速度正向增加段的第一时间长度；加速度正向减小段、加速度反向增加段和加速度反向减小段的第一时间长度分别与加速度正向增加段的第一时间长度相同；如果所述目标规划曲线类型为第三类规划曲线，根据所述最大加速度和最大加加速度，采用公式t4＝amax/jmax，确定加速度正向增加段的第一时间长度；加速度正向减小段、加速度反向增加段和加速度反向减小段的第一时间长度分别与加速度正向增加段的第一时间长度相同；根据所述第一最大转速、最大加速度和加速度正向增加段的第一时间长度，采用公式t5＝(V1/amax)-t4，确定加速度正向最大值段的第一时间长度；加速度反向最大值段的第一时间长度与加速度正向最大值段的第一时间长度相同；采用公式t6＝(S1/V1)-2t4-t5，确定加速度为0段的第一时间长度；如果所述目标规划曲线类型为第四类规划曲线，根据所述最大加速度和最大加加速度，采用公式t7＝amax/jmax，确定加速度正向增加段的第一时间长度；加速度正向减小段、加速度反向增加段和加速度反向减小段的第一时间长度分别与加速度正向增加段的第一时间长度相同；根据所述第一目标转动距离、最大加速度和加速度正向增加段的第一时间长度，采用公式
Figure FDA0002723271400000073
确定加速度正向最大值段的第一时间长度；加速度反向最大值段的第一时间长度与加速度正向最大值段的第一时间长度相同；
其中，amax为最大加速度，jmax为最大加加速度V1为第一最大转速，S1为第一目标转动距离。
8.如权利要求7所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：
更新模块，用于将所述目标规划曲线中每段的第一时间长度向下取整，得到每段的第二时间长度，采用每段的第二时间长度对每段的第一时间长度进行更新；根据更新后的每段的第一时间长度和运动学方程，确定第五目标转动距离，根据所述第五目标转动距离和第一目标转动距离，确定偏差距离，根据所述偏差距离和第二最大转速，确定补偿时间，确定匀速段的第二时间长度与所述补偿时间的和值，采用所述和值对匀速段的第二时间长度进行更新。
CN201811381613.9A 2018-11-20 2018-11-20 一种规划摄像机运动控制曲线的方法及装置 Active CN110248082B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201811381613.9A CN110248082B (zh) 2018-11-20 2018-11-20 一种规划摄像机运动控制曲线的方法及装置

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201811381613.9A CN110248082B (zh) 2018-11-20 2018-11-20 一种规划摄像机运动控制曲线的方法及装置

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN110248082A CN110248082A (zh) 2019-09-17
CN110248082B true CN110248082B (zh) 2020-12-08

Family

ID=67882440

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201811381613.9A Active CN110248082B (zh) 2018-11-20 2018-11-20 一种规划摄像机运动控制曲线的方法及装置

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN110248082B (zh)

Families Citing this family (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN111198561B (zh) * 2019-12-05 2021-10-22 浙江大华技术股份有限公司 目标跟踪的运动控制方法、装置、计算机设备及存储介质
CN113364370B (zh) * 2020-03-06 2023-03-24 浙江宇视科技有限公司 拍摄设备的失步处理方法、装置、设备及存储介质
CN112666996A (zh) * 2020-12-18 2021-04-16 广州极飞科技有限公司 控制运动状态的方法、装置、系统、非易失性存储介质
CN113691734B (zh) * 2021-09-29 2023-04-07 深圳众为兴技术股份有限公司 自适应飞行拍摄控制方法、装置、设备及存储介质

Citations (13)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2006327734A (ja) * 2005-05-25 2006-12-07 Futaba Corp マンドレルの制御装置
CN1975361A (zh) * 2006-12-01 2007-06-06 广东工业大学 机构运动学、动力学参数检测系统及分析方法
CN101470434A (zh) * 2007-12-28 2009-07-01 中国科学院沈阳计算技术研究所有限公司 基于滤波技术的速度前瞻控制方法
JP2009148146A (ja) * 2007-11-22 2009-07-02 Seiko Epson Corp 電動装置
CN101997480A (zh) * 2009-08-12 2011-03-30 东元电机股份有限公司 马达控制方法
CN102236269A (zh) * 2011-07-21 2011-11-09 中国科学院光电技术研究所 一种对投影光刻机步进及扫描运动轨迹的规划方法
CN103728923A (zh) * 2013-12-24 2014-04-16 嘉兴学院 一种高效高平稳的数控系统柔性加减速控制方法
CN104090492A (zh) * 2014-07-14 2014-10-08 江南大学 基于指数函数的scara机器人ptp轨迹规划
CN104950821A (zh) * 2015-06-25 2015-09-30 哈尔滨工业大学 一种基于分数阶微积分的数控系统速度规划方法
CN105278462A (zh) * 2015-11-24 2016-01-27 重庆市灵龙自动化设备有限公司 机器人控制系统轨迹加减速插补算法
CN107030697A (zh) * 2017-04-28 2017-08-11 广州大学 一种机器人笛卡尔空间平滑轨迹的规划方法
CN107070329A (zh) * 2017-02-20 2017-08-18 武汉科技大学 S型运行曲线计算方法以及步进电机旋转控制方法
CN107844058A (zh) * 2017-11-24 2018-03-27 北京特种机械研究所 一种运动曲线离散动态规划方法

Family Cites Families (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP4840066B2 (ja) * 2006-10-11 2011-12-21 セイコーエプソン株式会社 回転角度検出装置、および回転角度検出装置の制御方法

Patent Citations (13)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2006327734A (ja) * 2005-05-25 2006-12-07 Futaba Corp マンドレルの制御装置
CN1975361A (zh) * 2006-12-01 2007-06-06 广东工业大学 机构运动学、动力学参数检测系统及分析方法
JP2009148146A (ja) * 2007-11-22 2009-07-02 Seiko Epson Corp 電動装置
CN101470434A (zh) * 2007-12-28 2009-07-01 中国科学院沈阳计算技术研究所有限公司 基于滤波技术的速度前瞻控制方法
CN101997480A (zh) * 2009-08-12 2011-03-30 东元电机股份有限公司 马达控制方法
CN102236269A (zh) * 2011-07-21 2011-11-09 中国科学院光电技术研究所 一种对投影光刻机步进及扫描运动轨迹的规划方法
CN103728923A (zh) * 2013-12-24 2014-04-16 嘉兴学院 一种高效高平稳的数控系统柔性加减速控制方法
CN104090492A (zh) * 2014-07-14 2014-10-08 江南大学 基于指数函数的scara机器人ptp轨迹规划
CN104950821A (zh) * 2015-06-25 2015-09-30 哈尔滨工业大学 一种基于分数阶微积分的数控系统速度规划方法
CN105278462A (zh) * 2015-11-24 2016-01-27 重庆市灵龙自动化设备有限公司 机器人控制系统轨迹加减速插补算法
CN107070329A (zh) * 2017-02-20 2017-08-18 武汉科技大学 S型运行曲线计算方法以及步进电机旋转控制方法
CN107030697A (zh) * 2017-04-28 2017-08-11 广州大学 一种机器人笛卡尔空间平滑轨迹的规划方法
CN107844058A (zh) * 2017-11-24 2018-03-27 北京特种机械研究所 一种运动曲线离散动态规划方法

Also Published As

Publication number Publication date
CN110248082A (zh) 2019-09-17

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN110248082B (zh) 一种规划摄像机运动控制曲线的方法及装置
CN108549328B (zh) 自适应速度规划方法及系统
US10261497B2 (en) Machine tool for generating optimum acceleration/deceleration
CN108521814B (zh) 云台的控制方法、控制器和云台
CN111198561B (zh) 目标跟踪的运动控制方法、装置、计算机设备及存储介质
US20170090452A1 (en) Machine tool for generating speed distribution
CN108521813B (zh) 云台转动的方法、云台、飞行器、控制云台转动的方法及系统
CN113128018B (zh) 摩擦力计算方法、装置、机器人及可读存储介质
CN109803090A (zh) 无人拍摄自动变焦方法及系统、无人摄像机及存储介质
CN111727411A (zh) 设备运动控制方法、设备和存储装置
CN108733083B (zh) 机器人转动的控制方法、装置、机器人及存储介质
JP2021504735A (ja) ジンバル制御方法、ジンバル、及びコンピュータプログラム
CN114326842B (zh) 驱动装置的控制方法及装置、无人设备的控制方法
CN110673619B (zh) 一种飞行姿态的控制方法、装置、无人机和存储介质
CN106873444A (zh) 控制装置
CN110832837A (zh) 一种相机镜头调节方法、装置及控制设备、控制系统
CN112720455A (zh) 最优关节加速度与减速度计算方法、装置及其应用
CN113835437A (zh) 可移动平台控制方法及装置
CN116175548B (zh) 一种机器人自适应变阻抗电驱动系统及控制方法、装置
US10967500B2 (en) Motion control method and apparatus for robot, and robot with the same
CN114376811B (zh) 轮椅及其控制方法、装置及计算机可读存储介质
CN115755616A (zh) 无人机云台控制方法、装置、设备及存储介质
CN108665518B (zh) 一种调节动画速度的控制方法及系统
WO2022051916A1 (zh) 云台控制方法、装置、云台及存储介质
CN113302909A (zh) 控制方法、调焦控制方法、装置、手持云台及存储介质

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant