CN108521813B - 云台转动的方法、云台、飞行器、控制云台转动的方法及系统 - Google Patents

云台转动的方法、云台、飞行器、控制云台转动的方法及系统 Download PDF

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Abstract

一种在云台处执行的转动方法(100)，包括：根据接收到的用于指示云台转动角度的角度命令，控制云台的驱动件经过预先设置的转动时间转动到云台转动角度(S102)；确定在转动时间内是否接收到新的角度命令(S103)；以及如果在转动时间内没有接收到新的角度命令，则根据先前接收到的多个角度命令所指示的云台转动角度对下一云台转动角度进行估计，并控制驱动件经过转动时间从当前角度转动到估计出的云台转动角度(S104)；以及一种相应的云台(400)、一种飞行器、一种用于控制云台转动的方法(500)、以及一种控制云台转动的系统(600)。

Description

云台转动的方法、云台、飞行器、控制云台转动的方法及系统
版权声明
本专利文件披露的内容包含受版权保护的材料。该版权为版权所有人所有。版权所有人不反对任何人复制专利与商标局的官方记录和档案中所存在的该专利文件或该专利披露。
技术领域
本发明涉及云台控制技术领域，尤其涉及云台转动的方法、相应的云台、飞行器、控制云台转动的方法、以及控制云台转动的系统。
背景技术
云台是飞行器中用于承载负载以保持负载稳定的支撑工作台。例如，云台可以用于承载相机、摄像机等影像设备，以实现借助于飞行器的影像记录。
当云台从其外部(例如，云台的控制设备)接收到指示云台转动的命令时，可以通过驱动件来驱动云台转动。通常，该命令是周期性发出的，但是该命令在传输过程中不可避免地由于信道干扰、通用处理器的进程/线程调度等因素的影响而导致云台收到该命令的时间间隔并不均等，甚至有时候出现几十ms都收不到新的命令、而后面又在几个ms内连续收到多条命令的情况，在本文中，将这种情况称为“传输抖动”。命令在传输过程中的传输抖动会相应地导致云台转动的延迟和卡顿，进而影响用户体验。
目前，可以通过设置云台转动到接收到的命令所指示的角度的转动时间(也称为“云台灵敏度”)，使云台不是在最短时间内转动到接收到的命令所指示的角度，而是控制驱动件转动云台的转速，使云台经过所设置的转动时间才转动到接收到的命令所指示的角度，以解决在所设置的转动时间内接收不到命令给云台带来的转动延迟和卡顿的问题。然而在实际应用中，不可能将云台灵敏度所指示的转动时间设置为比云台的所有接收命令间隔都大，因为由于不可预测的命令的传输抖动，导致不可确定的云台的接收命令间隔，在这种情况下设置过大的转动时间将导致云台转动过慢而效率过低。因而，在命令的传输抖动所导致的云台的接收命令间隔超过预先设置的云台灵敏度所指示的转动时间的情况下，通过设置云台灵敏度的方式仍然无法解决上述云台的转动延迟和卡顿的问题。
发明内容
有鉴于此，本公开的实施例提供了一种云台转动的方法、相应的云台、飞行器、控制云台转动的方法、以及控制云台转动的系统，以更好地解决云台的转动延迟和卡顿的问题。
根据本公开实施例的第一方面，提供了一种在云台处执行的转动方法，包括：根据接收到的用于指示云台转动角度的角度命令，控制云台的驱动件经过预先设置的转动时间转动到所述云台转动角度；确定在所述转动时间内是否接收到新的角度命令；以及如果在所述转动时间内没有接收到新的角度命令，则根据先前接收到的多个角度命令所指示的云台转动角度对下一云台转动角度进行估计，并控制所述驱动件经过所述转动时间从当前角度转动到估计出的云台转动角度。
在根据所述第一方面的示例性实施例中，所述方法还包括：如果在所述转动时间内接收到新的角度命令，则控制所述驱动件经过所述转动时间从当前角度转动到新的角度命令所指示的云台转动角度。
根据本公开实施例的第二方面，提供了一种云台，包括：收发器，被配置为接收用于指示云台转动角度的角度命令；处理器；以及存储器，存储有计算机可执行指令，所述指令在被处理器执行时，使处理器执行以下操作：根据接收到的角度命令，控制云台的驱动件经过预先设置的转动时间转动到所述云台转动角度；确定在所述转动时间内是否接收到新的角度命令；以及如果在所述转动时间内没有接收到新的角度命令，则根据先前接收到的多个角度命令所指示的云台转动角度对下一云台转动角度进行估计，并控制所述驱动件经过所述转动时间从当前角度转动到估计出的云台转动角度。
在根据所述第二方面的示例性实施例中，所述指令在被处理器执行时，还使所述处理器执行以下操作：如果在所述转动时间内接收到新的角度命令，则控制所述驱动件经过所述转动时间从当前角度转动到新的角度命令所指示的云台转动角度。
根据本公开实施例的第三方面，提供了一种飞行器，包括根据第二方面所述的云台。
根据本公开实施例的第四方面，提供了一种用于控制云台转动的方法，包括：通过控制设备向飞行器中的云台发送用于指示云台转动角度的角度命令；云台根据接收到的所述角度命令，控制云台的驱动件经过预先设置的转动时间转动到所述云台转动角度；云台确定在所述转动时间内是否接收到新的角度命令；以及如果在所述转动时间内没有接收到新的角度命令，则云台根据先前接收到的多个角度命令所指示的云台转动角度对下一云台转动角度进行估计，并控制所述驱动件经过所述转动时间从当前角度转动到估计出的云台转动角度。
在根据所述第四方面的示例性实施例中，所述方法还包括：如果在所述转动时间内接收到新的角度命令，则云台控制所述驱动件经过所述转动时间从当前角度转动到新的角度命令所指示的云台转动角度。
在根据所述第四方面的示例性实施例中，所述方法还包括：通过控制设备以所述采样间隔对通过惯性测量单元(IMU)测量到的控制设备的姿态数据进行采样，并根据采样到的当前姿态数据和参考点姿态数据计算出所述云台转动角度。
根据本公开实施例的第五方面，提供了一种控制云台转动的系统，包括控制设备和飞行器，其中所述控制设备包括收发器，被配置为向飞行器中的云台发送用于指示云台转动角度的角度命令；以及所述飞行器包括云台，所述云台包括：收发器，被配置为接收来自控制设备的用于指示云台转动角度的角度命令；处理器；以及存储器，存储有计算机可执行指令，所述指令在被处理器执行时，使处理器执行以下操作：根据接收到的角度命令，控制云台的驱动件经过预先设置的转动时间转动到所述云台转动角度；确定在所述转动时间内是否接收到新的角度命令；以及如果在所述转动时间内没有接收到新的角度命令，则根据先前接收到的多个角度命令所指示的云台转动角度对下一云台转动角度进行估计，并控制所述驱动件经过所述转动时间从当前角度转动到估计出的云台转动角度。
在根据所述第五方面的示例性实施例中，所述指令在被云台中的处理器执行时，还使所述处理器执行以下操作：如果在所述转动时间内接收到新的角度命令，则控制所述驱动件经过所述转动时间从当前角度转动到新的角度命令所指示的云台转动角度。
在根据所述第五方面的示例性实施例中，所述控制设备还包括：IMU，被配置为测量控制设备的姿态数据；处理器；存储器，存储有计算机可执行指令，所述指令在被处理器执行时，使处理器执行以下操作：以所述采样间隔对通过IMU测量到的控制设备的姿态数据进行采样，并根据采样到的当前姿态数据和参考点姿态数据计算出所述云台转动角度。
在根据所述第四和第五方面的示例性实施例中，姿态数据包括偏航角/俯仰角/滚转角分量。
在根据所述第一至第五方面的示例性实施例中，所述转动时间通过云台根据先前接收到的多个角度命令的间隔的统计来设置，或通过控制设备根据云台做出的所述统计来设置。
在根据所述第一至第五方面的示例性实施例中，如果预定比例的所述间隔均在预定时间内，则所述转动时间被设置为控制设备对所包括的IMU的采样间隔和预定裕量之和与所述预定时间之间的最大值。
在根据所述第一至第五方面的示例性实施例中，所述预定裕量根据控制设备与云台所在的飞行器之间的信道干扰、以及IMU与云台之间的多个中间模块的传输和处理性能来设置。
在根据所述第一至第五方面的示例性实施例中，所述控制设备是智能穿戴设备、便携式电子装置或遥控杆。
根据本公开的实施例提出的上述方案，在预先设置的转动时间内没有接收到新的角度命令的情况下，根据先前接收到的多个角度命令所指示的云台转动角度对下一云台转动角度进行估计，并控制驱动件经过所述转动时间从当前角度转动到估计出的云台转动角度，可以在云台的接收命令间隔超过预先设置的转动时间的情况下改善云台的转动延迟和卡顿。
附图说明
本公开上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对示例性实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
图1示意性地示出了根据本公开示例性实施例的在云台处执行的转动方法的流程图；
图2示意性地示出了控制设备中的IMU与飞行器的云台之间的数据传输流图；
图3示意性地分别示出了在预先设置的云台灵敏度所表征的转动时间内接收到和未接收到角度命令的情况下的云台转动示例；
图4示意性地示出了根据本公开示例性实施例的云台的结构框图；
图5示意性地示出了根据本公开示例性实施例的用于控制云台转动的方法的流程图；以及
图6示意性地示出了根据本公开示例性实施例的用于控制云台转动的系统的结构框图。
具体实施方式
下面详细描述本公开的示例性实施例，所述示例性实施例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本公开，而不能被解释为对本公开的任何限制。
以下将参照图1，对根据本公开示例性实施例的在云台处执行的转动方法进行描述。
图1示意性地示出了根据本公开示例性实施例的在云台处执行的转动方法100的流程图。如图1所示，方法100可以包括步骤S102至S104。
在步骤S102中，云台可以根据接收到的用于指示云台转动角度的角度命令，控制云台的驱动件经过预先设置的转动时间转动到所述云台转动角度。在本文中，将云台转动到接收到的角度命令所指示的云台转动角度的转动时间称为“云台灵敏度”，其以时间量来表征。
在一示例性实施例中，所述角度命令可以是通过用于控制云台的控制设备发送的。例如，该控制设备可以是智能穿戴设备(例如通过体感控来控制云台)、便携式电子装置、或遥控杆，但不限于此。在另一示例性实施例中，所述角度命令可以是由云台所在飞行器的飞行控制器发送的。然而本公开不意在限定发出角度命令的实体，任何可以发出角度命令的实体都适用于本公开的技术方案。
在一示例性实施例中，角度命令所指示的云台转动角度可以通过控制设备以所述采样间隔对通过IMU测量到的控制设备的姿态数据进行采样，并根据采样到的当前姿态数据和参考点姿态数据计算得到。
在一示例性实施例中，姿态数据可以包括偏航角(yaw)/俯仰角(pitch)/滚转角(roll)分量。
在一示例性实施例中，云台的驱动件可以是电机，用于驱动云台进行转动，然而，本公开不意在对驱动件的实现方式进行限定，任何可以驱动云台转动的驱动件都适用于本公开的技术方案。
在一示例性实施例中，云台灵敏度可以由云台根据先前接收到的多个角度命令的间隔的统计来预先设置。在另一示例性实施例中，云台灵敏度可以由控制设备根据云台做出的所述统计来预先设置。
具体地，可以针对云台所在飞行器机型在典型情况下由于命令的传输抖动而导致的云台接收到的多个历史角度命令的间隔做出所述统计。
在一示例性实施例中，如果预定比例的所述间隔均在预定时间内，则云台灵敏度可以被设置为控制设备对所包括的IMU的采样间隔和预定裕量之和与所述预定时间之间的最大值。
例如，假设预定裕量设置为10ms，且从所述统计中找到包含例如80％的角度命令间隔(记为duration_80)都在30ms以内，则duration_80＝30ms，因而可以如下设置云台灵敏度(记为motion_time)：motion_time＝MAX(10ms+IMU采样间隔，duration_80)。
在一示例性实施例中，所述预定裕量可以根据控制设备与云台所在的飞行器之间的信道干扰、以及IMU与云台之间的多个中间模块的传输和处理性能来设置。
例如，参见图2，控制设备中的IMU与控制设备中的0-N个中间模块(包括但不限于通用处理器、有线传输模块、无线传输模块)之间的有线传输、控制设备与飞行器之间的有线或无线传输、飞行器中的0-N中间模块(包括但不限于通用处理器、有线传输模块、无线传输模块)与云台之间的有线传输、以及所有模块的处理性能都是导致角度命令的传输抖动的因素，进而影响云台接收到的角度命令的间隔，因此所述预定裕量优选需要考虑这些因素来设置。
在步骤S103中，云台可以确定在云台灵敏度所表征的转动时间内是否接收到新的角度命令。
如果确定在所述转动时间内没有接收到新的角度命令，则方法100进行至步骤S104，其中云台可以根据先前接收到的多个角度命令所指示的云台转动角度对下一云台转动角度进行估计，并控制驱动件经过所述转动时间从当前角度转动到估计出的云台转动角度。
以下将结合一示例算法对云台的转动角度估计进行详细描述，然而本领域技术人员应理解，该示例算法仅是说明性的，而非限制性的。
例如，将控制设备发送角度命令的频率记为常量FREQ Hz，云台最近接收到的3个角度命令所指示的云台转动角度分别记为anglen、anglen-1、anglen-2，且
Figure BDA0001687135290000071
根据上述信息可以计算得到发送角度命令的周期PERIOD、各云台转动角度对应的角速度angleVelx以及角加速度angleAccelx分别如下：
PEROID＝1/FREQ
angleVeln＝(anglen-anglen-1)*FREQ
angleVeln-1＝(anglen-1-anglen-2)*FREQ
angleAcceln＝(angleVeln-angleVeln-1)*FREQ
据此可以估计出下一云台转动角度anglen+1如下：
anglen+1＝anglen+angleVeln*PERIOD+angleAcceln*PEROID2/2。
应注意，本公开并不意在对用作云台的转动角度估计的算法进行限定，任何适合的估计算法都适用于本公开的技术方案。
如果确定在所述转动时间内接收到新的角度命令，则方法100进行至步骤S105，其中云台可以控制驱动件经过所述转动时间从当前角度转动到新的角度命令所指示的云台转动角度。
图3示意性地分别示出了在预先设置的云台灵敏度所表征的转动时间内接收到和未接收到角度命令的情况下的云台转动示例。应理解，图3的示例仅是说明性的，而非限制性的。
如图3所示，云台在时刻ti接收到指示云台转动到αi的角度命令Ci，在时刻ti+1接收到指示云台转动到αi+1的角度命令Ci+1，ti与ti+1之间的间隔小于motion_time，即，在motion_time内接收到新的角度命令Ci+1，则云台控制驱动件从接收到角度命令Ci+1的时刻ti起经过motion_time从ti+1处的角度转动到角度命令Ci+1所指示的角度αi+1；而在云台经过motion_time转动到角度αi+1时并未接收到新的角度命令，此时云台根据先前接收到的多个角度命令所指示的云台转动角度估计出下一云台转动角度αEs，并控制驱动件从时刻(ti+1+motion_time)经过motion_time从当前角度αi+1转动到估计出的云台转动角度αEs。倘若云台还未经过motion_time转动到αEs便在时刻ti+2接收到指示云台转动到αi+2的角度命令Ci+2，则如前所述，云台控制驱动件从接收到角度命令Ci+2的时刻ti+2起经过motion_time从ti+2处的角度转动到角度命令Ci+2所指示的角度αi+2。
以下将参照图4，对根据本发明示例性实施例的云台的结构进行描述。图4示意性地示出了根据本发明示例性实施例的云台400的结构框图。云台400可以用于执行参考图1描述的方法100。为了简明，在此仅对根据本公开示例性实施例的云台的示意性结构进行描述，而省略了如前参考图1描述的方法100中已经详述过的细节，具体可参照在方法100中的描述。
如图4所示，云台400包括收发器401，被配置为接收来自控制设备的用于指示云台转动角度的角度命令；处理单元或处理器402，该处理器402可以是单个单元或者多个单元的组合，用于执行方法的不同步骤；存储器403，其中存储有计算机可执行指令。
在云台400用于执行方法100的示例性实施例中，所述指令在被处理器402执行时，使处理器402执行以下操作：
根据接收到的角度命令，控制云台的驱动件经过预先设置的转动时间转动到所述云台转动角度；
确定在所述转动时间内是否接收到新的角度命令；以及
如果在所述转动时间内没有接收到新的角度命令，则根据先前接收到的多个角度命令所指示的云台转动角度对下一云台转动角度进行估计，并控制所述驱动件经过所述转动时间从当前角度转动到估计出的云台转动角度。
在一示例性实施例中，所述指令在被处理器402执行时，还使所述处理器402执行以下操作：如果在所述转动时间内接收到新的角度命令，则控制所述驱动件经过所述转动时间从当前角度转动到新的角度命令所指示的云台转动角度。
本领域技术人员可以理解，包括能够执行参考图1描述的方法100的云台400的飞行器也落入本公开意在保护的范围之内。
以下将参照图5，对根据本公开示例性实施例的用于控制云台转动的方法进行描述。
图5示意性地示出了根据本公开示例性实施例的用于控制云台转动的方法500的流程图。如图5所示，方法500可以包括步骤S501至S505。为了简明，在此省略了在参照图1描述的方法100中已经详述过的细节，具体可参照在方法100中的描述。
在步骤S501中，控制设备501可以向飞行器502中的云台5021发送用于指示云台转动角度的角度命令。
在一示例性实施例中，控制设备以一采样间隔对通过IMU测量到的控制设备的姿态数据进行采样，并根据采样到的当前姿态数据和参考点姿态数据计算出所述云台转动角度。
在一示例性实施例中，姿态数据可以包括偏航角/俯仰角/滚转角分量。
在步骤S502中，云台5021可以根据接收到的所述角度命令，控制云台的驱动件经过预先设置的转动时间转动到所述云台转动角度。
在步骤S503中，云台5021可以确定在所述转动时间内是否接收到新的角度命令。
如果在所述转动时间内没有接收到新的角度命令，则方法500进行至步骤S504，其中云台5021可以根据先前接收到的多个角度命令所指示的云台转动角度对下一云台转动角度进行估计，并控制所述驱动件经过所述转动时间从当前角度转动到估计出的云台转动角度。
如果在所述转动时间内没有接收到新的角度命令，则方法500进行至步骤S505，其中云台5021可以控制所述驱动件经过所述转动时间从当前角度转动到新的角度命令所指示的云台转动角度。
以下将参照图6，对根据本公开示例性实施例的用于控制云台转动的系统进行描述。图6示意性地示出了根据本发明示例性实施例的用于控制云台转动的系统600的结构框图。为了简明，在此仅对根据本公开示例性实施例的系统600的示意性结构进行描述，而省略了如前参考图1描述的方法100和参考图5描述的方法500中已经详述过的细节，具体可参照在方法100和500中的描述。
如图6所示，系统600可以包括控制设备601和飞行器602。
控制设备601可以包括：收发器6011，被配置为向飞行器中的云台发送用于指示云台转动角度的角度命令；IMU 6012，被配置为测量控制设备的姿态数据；处理单元或处理器6013，该处理器6013可以是单个单元或者多个单元的组合，用于执行方法的不同步骤；存储器6014，存储有计算机可执行指令，所述指令在被处理器6013执行时，使处理器6013执行以下操作：以所述采样间隔对通过IMU测量到的控制设备的姿态数据进行采样，并根据采样到的当前姿态数据和参考点姿态数据计算出所述云台转动角度。
飞行器602可以包括云台6021。进一步，云台6021可以包括：收发器60211，被配置为接收来自控制设备601的用于指示云台转动角度的角度命令；处理单元或处理器60212，该处理器60212可以是单个单元或者多个单元的组合，用于执行方法的不同步骤；以及存储器60213，其中存储有计算机可执行指令，所述指令在被处理器60212执行时，使处理器60212执行以下操作：
根据接收到的角度命令，控制云台的驱动件经过预先设置的转动时间转动到所述云台转动角度；
确定在所述转动时间内是否接收到新的角度命令；以及
如果在所述转动时间内没有接收到新的角度命令，则根据先前接收到的多个角度命令所指示的云台转动角度对下一云台转动角度进行估计，并控制所述驱动件经过所述转动时间从当前角度转动到估计出的云台转动角度。
在一示例性实施例中，所述指令在被处理器60212执行时，还使所述处理器60212执行以下操作：如果在所述转动时间内接收到新的角度命令，则控制所述驱动件经过所述转动时间从当前角度转动到新的角度命令所指示的云台转动角度。
运行在根据本公开的设备上的程序可以是通过控制中央处理单元(CPU)来使计算机实现本公开的实施例功能的程序。该程序或由该程序处理的信息可以临时存储在易失性存储器(如随机存取存储器RAM)、硬盘驱动器(HDD)、非易失性存储器(如闪速存储器)、或其他存储器系统中。
用于实现本公开各实施例功能的程序可以记录在计算机可读记录介质上。可以通过使计算机系统读取记录在所述记录介质上的程序并执行这些程序来实现相应的功能。此处的所谓“计算机系统”可以是嵌入在该设备中的计算机系统，可以包括操作系统或硬件(如外围设备)。“计算机可读记录介质”可以是半导体记录介质、光学记录介质、磁性记录介质、短时动态存储程序的记录介质、或计算机可读的任何其他记录介质。
用在上述实施例中的设备的各种特征或功能模块可以通过电路(例如，单片或多片集成电路)来实现或执行。设计用于执行本说明书所描述的功能的电路可以包括通用处理器、数字信号处理器(DSP)、专用集成电路(ASIC)、现场可编程门阵列(FPGA)、或其他可编程逻辑器件、分立的门或晶体管逻辑、分立的硬件组件、或上述器件的任意组合。通用处理器可以是微处理器，也可以是任何现有的处理器、控制器、微控制器、或状态机。上述电路可以是数字电路，也可以是模拟电路。因半导体技术的进步而出现了替代现有集成电路的新的集成电路技术的情况下，本公开的一个或多个实施例也可以使用这些新的集成电路技术来实现。
如上，已经参考附图对本公开的实施例进行了详细描述。但是，具体的结构并不局限于上述实施例，本公开也包括不偏离本公开主旨的任何设计改动。另外，可以在权利要求的范围内对本公开进行多种改动，通过适当地组合不同实施例所公开的技术手段所得到的实施例也包含在本公开的技术范围内。此外，上述实施例中所描述的具有相同效果的组件可以相互替代。

Claims (29)

1.一种在云台处执行的转动方法，包括：
根据接收到的用于指示云台转动角度的角度命令，控制云台的驱动件经过预先设置的转动时间转动到所述云台转动角度；
确定在所述转动时间内是否接收到新的角度命令；以及
如果在所述转动时间内没有接收到新的角度命令，则根据先前接收到的多个角度命令所指示的云台转动角度对下一云台转动角度进行估计，并控制所述驱动件经过所述转动时间从当前角度转动到估计出的云台转动角度。
2.根据权利要求1所述的转动方法，还包括：
如果在所述转动时间内接收到新的角度命令，则控制所述驱动件经过所述转动时间从当前角度转动到新的角度命令所指示的云台转动角度。
3.根据权利要求1所述的转动方法，其中
所述转动时间通过云台根据先前接收到的多个角度命令的间隔的统计来设置，或通过控制设备根据云台做出的所述统计来设置。
4.根据权利要求3所述的转动方法，其中
如果预定比例的所述间隔均在预定时间内，则所述转动时间被设置为控制设备对所包括的惯性测量单元IMU的采样间隔和预定裕量之和与所述预定时间之间的最大值。
5.根据权利要求4所述的转动方法，其中
所述预定裕量根据控制设备与云台所在的飞行器之间的信道干扰、以及IMU与云台之间的多个中间模块的传输和处理性能来设置。
6.根据权利要求3至5中任一项所述的转动方法，其中所述控制设备是智能穿戴设备、便携式电子装置或遥控杆。
7.一种云台，包括：
收发器，被配置为接收用于指示云台转动角度的角度命令；
处理器；以及
存储器，存储有计算机可执行指令，所述指令在被处理器执行时，使处理器执行以下操作：
根据接收到的角度命令，控制云台的驱动件经过预先设置的转动时间转动到所述云台转动角度；
确定在所述转动时间内是否接收到新的角度命令；以及
如果在所述转动时间内没有接收到新的角度命令，则根据先前接收到的多个角度命令所指示的云台转动角度对下一云台转动角度进行估计，并控制所述驱动件经过所述转动时间从当前角度转动到估计出的云台转动角度。
8.根据权利要求7所述的云台，其中所述指令在被处理器执行时，还使所述处理器执行以下操作：
如果在所述转动时间内接收到新的角度命令，则控制所述驱动件经过所述转动时间从当前角度转动到新的角度命令所指示的云台转动角度。
9.根据权利要求7所述的云台，其中所述转动时间通过云台根据先前接收到的多个角度命令的间隔的统计来设置，或通过控制设备根据云台做出的所述统计来设置。
10.根据权利要求9所述的云台，其中如果预定比例的所述间隔均在预定时间内，则所述转动时间被设置为控制设备对所包括的惯性测量单元IMU的采样间隔和预定裕量之和与所述预定时间之间的最大值。
11.根据权利要求10所述的云台，其中
所述预定裕量根据控制设备与云台所在的飞行器之间的信道干扰、以及IMU与云台之间的多个中间模块的传输和处理性能来设置。
12.根据权利要求9至11中任一项所述的云台，其中所述控制设备是智能穿戴设备、便携式电子装置或遥控杆。
13.一种飞行器，包括根据权利要求7至12中任一项所述的云台。
14.一种用于控制云台转动的方法，包括：
通过控制设备向飞行器中的云台发送用于指示云台转动角度的角度命令；
云台根据接收到的所述角度命令，控制云台的驱动件经过预先设置的转动时间转动到所述云台转动角度；
云台确定在所述转动时间内是否接收到新的角度命令；以及
如果在所述转动时间内没有接收到新的角度命令，则云台根据先前接收到的多个角度命令所指示的云台转动角度对下一云台转动角度进行估计，并控制所述驱动件经过所述转动时间从当前角度转动到估计出的云台转动角度。
15.根据权利要求14所述的方法，还包括：
如果在所述转动时间内接收到新的角度命令，则云台控制所述驱动件经过所述转动时间从当前角度转动到新的角度命令所指示的云台转动角度。
16.根据权利要求14所述的方法，还包括：
通过控制设备以一采样间隔对通过惯性测量单元IMU测量到的控制设备的姿态数据进行采样，并根据采样到的当前姿态数据和参考点姿态数据计算出所述云台转动角度。
17.根据权利要求16所述的方法，其中姿态数据包括偏航角或俯仰角或滚转角分量。
18.根据权利要求14所述的方法，其中
所述转动时间通过云台根据先前接收到的多个角度命令的间隔的统计来设置，或通过控制设备根据云台做出的所述统计来设置。
19.根据权利要求18所述的方法，其中
如果预定比例的所述间隔均在预定时间内，则所述转动时间被设置为控制设备对所包括的IMU的采样间隔和预定裕量之和与所述预定时间之间的最大值。
20.根据权利要求19所述的方法，其中
所述预定裕量根据控制设备与云台所在的飞行器之间的信道干扰、以及IMU与云台之间的多个中间模块的传输和处理性能来设置。
21.根据权利要求16至20中任一项所述的方法，其中所述控制设备是智能穿戴设备、便携式电子装置或遥控杆。
22.一种控制云台转动的系统，包括控制设备和飞行器，其中
所述控制设备包括收发器，被配置为向飞行器中的云台发送用于指示云台转动角度的角度命令；以及
所述飞行器包括云台，所述云台包括：
收发器，被配置为接收来自控制设备的用于指示云台转动角度的角度命令；
处理器；以及
存储器，存储有计算机可执行指令，所述指令在被处理器执行时，使处理器执行以下操作：
根据接收到的角度命令，控制云台的驱动件经过预先设置的转动时间转动到所述云台转动角度；
确定在所述转动时间内是否接收到新的角度命令；以及
如果在所述转动时间内没有接收到新的角度命令，则根据先前接收到的多个角度命令所指示的云台转动角度对下一云台转动角度进行估计，并控制所述驱动件经过所述转动时间从当前角度转动到估计出的云台转动角度。
23.根据权利要求22所述的系统，其中所述指令在被云台中的处理器执行时，还使所述处理器执行以下操作：
如果在所述转动时间内接收到新的角度命令，则控制所述驱动件经过所述转动时间从当前角度转动到新的角度命令所指示的云台转动角度。
24.根据权利要求22所述的系统，其中所述控制设备还包括：
惯性测量单元IMU，被配置为测量控制设备的姿态数据；
处理器；
存储器，存储有计算机可执行指令，所述指令在被处理器执行时，使处理器执行以下操作：
以采样间隔对通过IMU测量到的控制设备的姿态数据进行采样，并根据采样到的当前姿态数据和参考点姿态数据计算出所述云台转动角度。
25.根据权利要求24所述的系统，其中姿态数据包括偏航角或俯仰角或滚转角分量。
26.根据权利要求22所述的系统，其中所述转动时间通过云台根据先前接收到的多个角度命令的间隔的统计来设置，或通过控制设备根据云台做出的所述统计来设置。
27.根据权利要求26所述的系统，其中如果预定比例的所述间隔均在预定时间内，则所述转动时间被设置为控制设备对所包括的IMU的采样间隔和预定裕量之和与所述预定时间之间的最大值。
28.根据权利要求27所述的系统，其中所述预定裕量根据控制设备与云台所在的飞行器之间的信道干扰、以及IMU与云台之间的多个中间模块的传输和处理性能来设置。
29.根据权利要求22至28中任一项所述的系统，其中所述控制设备是智能穿戴设备、便携式电子装置或遥控杆。
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