CN106982324B - 无人机、视频拍摄方法和装置 - Google Patents

Abstract

本申请提供一种无人机、视频拍摄方法及装置。所述无人机，安装有视频拍摄设备，该无人机包括：控制器及信号收发传感器，其中，所述信号收发传感器，用于接收视频拍摄命令；所述控制器，与所述信号收发传感器及视频拍摄设备电连接，用于获取视频拍摄时的预定速度，并调整无人机运动速度使其达到所述预定速度，之后，控制所述视频拍摄设备开启视频拍摄操作，并在视频拍摄过程中控制所述无人机保持所述预定速度运动。本申请实现了所拍摄的视频避免出现视角不变的情况，有效提升用户体验。

Description

无人机、视频拍摄方法和装置

技术领域

本申请涉及无人机领域，具体而言，涉及一种无人机、视频拍摄方法和装置。

背景技术

当前的无人机在控制安装其上的视频拍摄设备拍摄视频时，一般的操作流程为：在接收到视频拍摄命令后开启视频拍摄功能，操作者调整飞行姿态和/或速度以达到预定飞行状态，例如，控制飞机加速到预定角速度，在接收到结束拍摄命令后控制飞机停止飞行，之后关闭视频拍摄功能。

在上述视频拍摄操作中，用户在开启视频拍摄功能后才开始控制飞机按一定速度飞行，所以所录制的视频的开始阶段会有一段时间视频的视角是不变化的，并且，调整飞行姿态过程，例如令飞机达到预定角速度时，会有角速度的加速过程，加速过程所录制的视频拍摄效果较差，从而降低视频拍摄的用户体验。

因此，有必要对现有的无人机视频拍摄过程进行改进，以解决当前视频拍摄过程存在的上述问题。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供了无人机、视频拍摄方法和装置，旨在改善上述问题。

为了实现上述目的，本发明采用的技术方案如下：

第一方面，本发明实施例提供的一种无人机，安装有视频拍摄设备，该无人机包括：控制器及信号收发传感器。

所述信号收发传感器，用于接收视频拍摄命令；

所述控制器，与所述信号收发传感器及视频拍摄设备电连接，用于获取视频拍摄时的预定速度，并在调整无人机运动速度使其达到所述预定速度情况下控制所述视频拍摄设备开启视频拍摄操作，在视频拍摄过程中控制所述无人机保持所述预定速度运动。

第二方面，本发明实施例提供的一种视频拍摄方法，用于无人机控制安装在其上的视频拍摄设备拍摄视频，所述方法包括：

接收视频拍摄命令；

获取视频拍摄时的预定速度；

调整无人机的运动速度使其达到所述预定速度；

控制视频拍摄设备开启视频拍摄操作，并在视频拍摄过程中控制无人机保持所述预定速度运动。

第三方面，本发明实施例提供的一种视频拍摄装置，用于无人机控制安装其上的视频拍摄设备拍摄视频，所述装置还包括：

接收单元，用于接收视频拍摄命令；

预定速度获取单元，用于获取视频拍摄时的预定速度；

速度控制单元，用于调整无人机的运动速度使其达到所述预定速度；

视频拍摄控制单元，用于控制视频拍摄设备开启视频拍摄操作，并在视频拍摄过程中控制无人机保持所述预定速度运动。

上述本发明实施例提供的无人机、视频拍摄方法及装置，在接收到视频拍摄命令后，不会直接控制视频拍摄设备开启视频拍摄功能，而是先将无人机的飞行速度调整到预定速度，只有在达到预定速度情况下才开启视频拍摄设备的视频拍摄功能，这样有效避免了先开启视频拍摄功能时，所录制的视频的开始阶段会有一段时间视频的视角不变化的问题。

另外，为保证视频拍摄效果，本申请在视频拍摄设备视频拍摄过程中控制无人机保持所述预定速度运动，也就是控制无人机匀速运动，避免了视频拍摄过程中无人机加速飞行影响视频拍摄效果的问题，有效提升了用户体验。

为使本发明的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1是本发明实施例提供的无人机结构示意图；

图2是本发明实施例提供的视频拍摄方法流程图；

图3是本发明另一实施例提供的视频拍摄方流程图；

图4是本发明实施例提供的视频拍摄装置的结构示意图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

如图1所示，是本申请实施例提供的无人机结构示意图，该无人机10包括：控制器110及信号收发传感器120，该无人机安装有视频拍摄设备20，用于拍摄视频。

所述信号收发传感器120用于接收视频拍摄命令，所述视频拍摄命令可以来自于地面控制设备，例如用于控制无人机的地面站或遥控器。其中该信号收发传感器120可以通过无线传输方式接收所述视频拍摄命令。例如WIFI、蓝牙、红外、移动数据网络等无线传输方式。可以理解的是，该信号收发传感器120还具有向地面控制设备发送信息的功能，例如将视频拍摄设备拍摄的视频、照片发送给地面控制设备，或将无人机的状态信息发送给地面控制设备等等。

所述控制器110可以为一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。其可以为通用处理器，包括中央处理器(Central Processing Unit，简称CPU)、网络处理器 (NetworkProcessor，简称NP)等；还可以是数字信号处理器(DSP)、专用集成电路 (ASIC)、现成可编程门阵列(FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。可以实现或者执行本申请实施例中公开的各方法、步骤及逻辑框图。

该控制器110具有控制无人机10及视频拍摄设备20的功能，所述控制无人机包括：控制无人机10的飞行速度、飞行姿态等；所述控制视频拍摄设备包括：控制视频拍摄设备20视频拍摄功能的开启及关闭，所拍摄视频或照片的稳像等处理，以及将所拍摄的视频或照片传送给地面控制设备等。所述控制器110与所述信号收发传感器120以及视频拍摄设备20电连接，其可以获取信号收发传感器120 所接收的信息，例如，获知所述信号收发传感器120是否接收到视频拍摄命令，还可以向视频拍摄设备20发送开启/结束视频拍摄功能的命令。

由于当前无人机在接收到视频拍摄命令后直接开启视频拍摄设备的视频拍摄功能，在开启视频拍摄功能后才开始控制无人机按一定速度飞行，所以所录制的视频的开始阶段会有一段时间视频的视角是不变化的，而且在开启视频拍摄功能后再调整无人机飞行姿态，此过程会存在加速过程，加速过程所拍摄的视频用户体验较差。为解决该问题，本申请实施例在信号收发传感器120接收到视频拍摄命令后，该控制器110先获取视频拍摄时的预定速度，从而对无人机的飞行速度进行调整，使其达到视频拍摄时的预定速度，在达到预定速度情况下控制视频拍摄设备20开启视频拍摄功能。该视频拍摄时的预定速度即为视频拍摄设备20进行视频拍摄时无人机飞行速度。控制器110获取该预定速度的方法后续详细介绍。无人机一般在悬停状态下接收到视频拍摄命令，则在控制器110获知所述信号收发传感器120接收到视频拍摄命令情况下，先获取视频拍摄时的预定速度，将无人机的飞行速度调整到拍摄视频时所需的飞行速度，在调整过程中利用无人机中已有的传感器(包括但不限于：GPS、气压计、IMU和/或指南针等等，图中未示出)实时检测无人机的当前速度，判断当前速度是否达到预定速度，若达到预定速度，则停止速度调整，保持预定速度飞行，通过该调整过程实现了使无人机达到预定速度，若未达到所述预定速度，则继续调整直到达到该预定速度。在视频拍摄过程中控制所述无人机保持所述预定速度运动，也就是，本申请实施例在接收到视频拍摄命令后，所述控制器110并不会直接控制视频拍摄设备20开启视频拍摄功能，而是先将无人机的飞行速度调整到预定速度，只有在达到预定速度情况下才开启视频拍摄设备20的视频拍摄功能，这样有效避免了先开启视频拍摄功能时，所录制的视频的开始阶段会有一段时间视频的视角不变化的问题。另外，为保证视频拍摄效果，本申请所述控制器110在视频拍摄设备20视频拍摄过程中控制无人机10保持所述预定速度运动，也就是控制无人机匀速运动，包括匀速直线运动和匀速旋转等，避免了视频拍摄过程中无人机加速飞行影响视频拍摄效果的问题，有效提升了用户体验。

可以理解的是，本申请所述的保持所述预定速度运动为仅从控制器110的角度来说，其控制无人机10的运动速度是不变的，而实际无人机飞行中有可能受外界环境的影响，例如风力的影响，而出现无人机的实际飞行速度并非真正匀速不变的情景，该情况仍属于本申请的保护范围内。

所述控制器110还用于在视频拍摄过程中检测是否达到视频拍摄结束条件，在达到视频拍摄结束条件情况下，控制所述视频拍摄设备20结束所述视频拍摄操作，之后再调整无人机的速度，例如降速使其悬停。因此可以保证在整个视频拍摄过程中不会调整无人机的速度。在视频拍摄的结束阶段，已有技术一般会先控制无人机停止飞行(悬停或者先降速)后再关闭视频拍摄功能，因此该结束阶段同样存在视角不变以及速度骤减的过程，影响视频拍摄效果及用户体验。本申请实施例在检测到满足视频拍摄结束条件情况下，先关闭视频拍摄功能，结束视频拍摄操作，再调整无人机的运动速度实现悬停，从而保证了整个视频拍摄过程匀速运动，保证视频拍摄效果。

本申请实施例所述的无人机还包括存储器(图中未示出)，所述存储器可以是但不限于，随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)，只读存储器(Read Only Memory，ROM)，可编程只读存储器(Programmable Read-Only Memory， PROM)，可擦除只读存储器(Erasable Programmable Read-Only Memory， EPROM)，电可擦除只读存储器(ElectricErasable Programmable Read-Only Memory，EEPROM)等。该存储器中可存储所述预定速度相关信息及预定视频拍摄结束条件。例如，可以直接存储预定速度，则控制器110可直接从存储器中获得预定速度，从而调整无人机的运动速度使其达到该预定速度。或者存储器中也可以存储预定视频拍摄时长及预定视频拍摄运动范围，从而可根据该预定视频拍摄时长及预定视频拍摄运动范围确定预定速度，具体可以为：假设预定视频拍摄时长为T，预定视频拍摄运动范围为旋转角度θ，视频拍摄时的飞行角速度为ω，则ω＝θ/T。或者，预定视频拍摄时长为T，预定视频拍摄运动范围为飞行距离S，视频拍摄时的飞行直线速度为V，则V＝S/T。所述预定视频拍摄时长及预定视频拍摄运动范围同时可以作为预定视频拍摄结束条件，所述控制器110可从存储器获取该预定视频拍摄时长或预定视频拍摄运动范围，检测视频拍摄时长是否达到所述预定视频拍摄时长；和/或检测拍摄过程旋转的角度范围是否达到预定视频拍摄运动范围，从而确定是否达到视频拍摄结束条件。所述预定视频拍摄运动范围包括：预定视频拍摄过程无人机飞行的直线距离；和/或预定视频拍摄过程无人机旋转的角度范围。可以理解的是，所述视频拍摄结束条件并不局限于此，例如，实际应用中还可以预设视频拍摄时的飞行路线的初始点和结束点，则判断无人机当前位置是否达到预定的结束点作为该情况下的视频拍摄结束条件；或者检测电量是否低于预设阈值作为预设结束条件；或者检测GPS或视觉定位是否均不满足预设条件作为预设结束条件，或者检测外界环境造成无人机出现的倾角是否大于预设阈值作为预设结束条件等等。该视频拍摄的结束条件可以包含上述多种，在满足任一种结束条件情况下即可结束视频拍摄操作。

本申请另一种实施例，在所述信号收发传感器120接收的视频拍摄命令中包含上述预定速度信息，还可包含预定视频拍摄结束条件。一种情况，在该视频拍摄命令中直接包含预定速度，则控制器110可调整无人机的运动速度使其达到该预定速度。另一种情况，在该视频拍摄命令中包含预定视频拍摄时长及预定视频拍摄运动范围，则控制器110可根据该视频拍摄命令中的预定视频拍摄时长及预定视频拍摄运动范围计算获得预定速度，具体计算方法同上面实施例中所述。同样，该预定视频拍摄时长及预定视频拍摄运动范围也可作为预定视频拍摄结束条件。

可见，本申请实施例所述的无人机在接收到视频拍摄命令后，通过调整无人机的飞行速度使其达到预定速度，在达到预定速度情况下控制视频拍摄设备开启视频拍摄功能，并在视频拍摄设备进行视频拍摄过程中保持当前运动速度不变，解决了视频拍摄初始阶段视频拍摄画面不变的问题，使得整个视频拍摄过程能够保持所拍摄的视频画面匀速变换，提升用户体验。

另外，在视频拍摄结束阶段，在检测到达到视频拍摄结束条件情况下，先结束视频拍摄操作，再调整无人机的速度，同样避免了视频拍摄结束阶段存在视频画面不变降低用户体验的情况。

本申请实施例中为进一步保证视频拍摄效果，所述控制器110可在控制所述视频拍摄设备20开启所述视频拍摄功能前先开启稳像功能，包括但不限于电子稳像、机械云台稳像、光学增稳等。

另外，本申请实施例所述的无人机在控制视频拍摄设备拍摄视频的过程中实现了自动控制视频拍摄设备完成完整的视频拍摄过程，从视频拍摄设备视频拍摄功能的开启，视频拍摄过程中控制无人机的飞行状态，视频拍摄功能的结束，整个过程无需人为参与。而目前无人机的视频拍摄过程大多是由人为操作控制，在视频拍摄过程中人为控制无人机的姿态，该人为控制操作很难令无人机的速度保持匀速不变。因此本申请所述无人机同时实现了一键拍摄视频的功能，相比于人工控制视频拍摄过程具有自动化程度高、操作简便、视频拍摄效果稳定等优点。

为便于理解本方案，下面以本实施例所述无人机控制安装其上的视频拍摄设备进行360°全景视频拍摄为例，对本实施例的方案进行介绍。在无人机悬停状态下信号收发传感器120接收视频拍摄命令，该视频拍摄命令中包含用户设定的转速值ω，以及视频拍摄结束条件：旋转角度范围为2π。控制器110控制无人机旋转并使角速度加速到转速ω，并检测当前转速是否达到ω，在达到ω情况下向视频拍摄设备发送启动信号以控制视频拍摄设备开启视频拍摄功能，同时保持转速ω不变。从开启视频拍摄开始统计，判断无人机旋转角度范围是否达到2π，若达到则向视频拍摄设备发送关闭命令，以控制视频拍摄设备结束视频拍摄操作，之后控制无人机悬停。在整个视频拍摄过程中没有对无人机进行速度调整的操作，因此无人机保持匀速转动，有效保证了视频拍摄效果，增强了用户体验。

本申请另一实施例提供一种视频拍摄方法，如图2中所示为所述方法流程示意图，该方法可用于无人机控制安装在其上的视频拍摄设备拍摄视频。当然本方法并不局限于此，也可用于其他具备视频拍摄设备的移动终端控制视频拍摄设备进行视频拍摄过程，本实施例仅以执行主体为无人机为例进行说明，其他设备操作方法同理。所述方法主要包括如下步骤S210～S240：

S210、接收视频拍摄命令。

该视频拍摄命令可从用于控制无人机的地面控制设备接收，该地面控制设备包括但不限于：用于控制无人机的地面站或遥控器。可通过无线传输方式接收所述视频拍摄命令，例如通过WIFI、蓝牙、红外、移动数据网络等无线传输方式。

该视频拍摄命令中可包含预定速度信息。一种实施例，所述预定速度信息直接为预定速度，例如，用户在发送该视频拍摄命令时设置拍摄视频时无人机飞行的速度值，该速度值携带于所述视频拍摄命令中作为所述预定速度。另一种实施例所述预定速度信息包括：预定视频拍摄时长及预定视频拍摄运动范围，根据该预定视频拍摄时长及预定视频拍摄运动范围可确定预定速度，具体计算方法同上面实施例中所述，此处不再赘述。可以理解的是，该视频拍摄命令中还可同时包含预定速度、预定视频拍摄时长及预定视频拍摄运动范围三个参数。所述预定视频拍摄运动范围即为从初始拍摄视频开始到视频拍摄结束无人机的运动范围，包括所旋转的角度范围，或所飞行的直线距离等。例如，在全景视频拍摄场景中，该预定视频拍摄运动范围可以为2π。

另外，该视频拍摄命令中还可包括视频拍摄所需的其他参数信息，例如镜头俯仰角度、视频拍摄时无人机的飞行高度、曝光参数和/或对焦参数等等。

S220、获取视频拍摄时的预定速度。

一种实施例可从无人机本地获取所述预定速度。另一种实施例可从所述视频拍摄命令中获取所述预定速度。

所述从无人机本地获取所述预定速度的方案为：在无人机的存储器中可存储所述预定速度相关信息，例如，可以直接存储预定速度，则从该存储器中可获得该预定速度。或者存储器中也可以存储预定视频拍摄时长及预定视频拍摄运动范围，从而可根据该预定视频拍摄时长及预定视频拍摄运动范围确定预定速度。

另一种实施例，如步骤S210中所述，在视频拍摄命令中包含所述预定速度信息，从而从所接收的视频拍摄命令中可获取预定速度信息。

S230、调整无人机的运动速度使其达到所述预定速度。

一般情况，无人机会在悬停状态下接收所述视频拍摄命令，而本申请实施例所述视频拍摄过程需要无人机在预定速度下拍摄，因此本申请实施例先将无人机的运动速度调整到该预定速度。调整过程中可实时检测无人机的当前运动速度以判断当前运动速度是否达到预定速度，在达到预定速度情况下停止调整，并保持该预定速度运动。本实施例是在视频拍摄过程对无人机的飞行速度具有一定限制，并规定具体速度值的情况，也就是本实施例所述预定速度具有具体速度大小及方向。

另一种实施例所述预定速度可以仅为对无人机飞行速度的状态描述，例如所述预定速度描述为匀速直线水平飞行，匀速直线垂直飞行或者匀速旋转飞行等。本实施例适用于无人机在接收到视频拍摄命令时处于非悬停状态情况，则本步骤所述的调整无人机的运动速度使其达到视频拍摄时的预定速度可根据无人机当前速度进行调整，使其调整为满足预定速度描述的匀速飞行状态，例如，当前无人机在水平飞行，预定速度为匀速直线水平飞行，则采集无人机的当前速度值作为匀速水平飞行的速度值，令无人机保持该速度匀速水平飞行。

S240、控制视频拍摄设备开启视频拍摄操作，并在视频拍摄过程中控制无人机保持所述预定速度运动。

由于在接收到视频拍摄命令后先开启视频拍摄设备的视频拍摄功能，再调整无人机的运动速度会存在所录制的视频的开始阶段会有一段时间视频的视角是不变化的，且加速过程所拍摄的视频用户体验较差的问题，因此本申请实施例在接收到视频拍摄命令后不会直接开启视频拍摄功能，而是如步骤S230中所述在将无人机的运动速度调整到视频拍摄时的预定速度后，再开启该视频拍摄功能，这样，在开始视频拍摄时无人机已经处于视频拍摄时所需要达到的运动速度，不需要再调整运动速度，也不会存在视频画面不变的情况，有效保证了视频拍摄效果，从而提升用户体验。

本申请另一实施例提供一种视频拍摄方法，该方法流程图如图3中所示，该方法可用于无人机控制安装在其上的视频拍摄设备拍摄视频，当然并不局限于此，也可用于其他具备视频拍摄设备的移动终端控制视频拍摄设备进行视频拍摄过程，本实施例仅以执行主体为无人机为例进行说明，其他设备操作方法同理。所述方法主要包括如下步骤S310～S370：

S310、接收视频拍摄命令。

S320、获取视频拍摄时的预定速度。

S330、调整无人机的运动速度使其达到所述预定速度。

上述步骤S310～S330同上面实施例中的步骤S210～S230，此处不再赘述。

S340、开启稳像功能。

所述稳像包括但不限于：电子稳像、机械云台稳像、光学增稳等。开启稳像功能的目的在于可以有效保证视频拍摄的效果，进一步增强用户体验。

S350、控制视频拍摄设备开启视频拍摄操作，并在视频拍摄过程中控制无人机保持所述预定速度运动。

S360、检测是否达到视频拍摄结束条件。

所述视频拍摄结束条件包括但不限于：预定视频拍摄时长或预定视频拍摄运动范围。如前面所述，该预定视频拍摄时长及预定视频拍摄运动范围可从无人机的存储器中获取或从视频拍摄命令中获取。则对应的检测是否达到视频拍摄结束条件包括：检测是否达到所述预定视频拍摄时长或预定视频拍摄运动范围。可以理解的是，在非自动视频拍摄场景中，检测是否达到视频拍摄结束条件也可以为检测是否接收到视频拍摄结束命令。

可以理解的是，所述视频拍摄结束条件并不局限于此，例如，实际应用中还可以预设视频拍摄时的飞行路线的初始点和结束点，则判断无人机当前位置是否达到预定的结束点作为该情况下的视频拍摄结束条件；或者检测电量是否低于预设阈值作为预设结束条件；或者检测GPS或视觉定位是否均不满足预设条件作为预设结束条件，或者检测外界环境造成无人机出现的倾角是否大于预设阈值作为预设结束条件等等。该视频拍摄的结束条件可以包含上述多种，在满足任一种结束条件情况下即可结束视频拍摄操作。

若达到，则执行步骤S370、控制所述视频拍摄设备结束所述视频拍摄操作，在结束视频拍摄操作后可调整无人机的运动速度使其悬停等。本申请实施例在检测达到视频拍摄结束条件情况下，控制所述视频拍摄设备结束所述视频拍摄操作，之后再调整无人机的速度，例如降速使其悬停。因此可以保证在整个视频拍摄过程中不会调整无人机的速度。在视频拍摄的结束阶段，已有技术一般会先控制无人机停止飞行(悬停或者先降速)后再关闭视频拍摄功能，因此该结束阶段同样存在视角不变以及速度骤减的过程，影响视频拍摄效果及用户体验。本申请实施例在检测到满足视频拍摄结束条件情况下，先关闭视频拍摄功能，结束视频拍摄操作，再调整无人机的运动速度实现悬停，从而保证了整个视频拍摄过程匀速运动，保证视频拍摄效果。

若未达到视频拍摄结束条件，则继续视频拍摄，直到接收到视频拍摄结束条件。

本实施例所述视频拍摄方法实现从视频拍摄开始到结束无人机运动速度不变，从而避免了视频拍摄画面不变，用户体验差的问题。

同时，本实施例的视频拍摄过程无需人为参与，在无人机接收到视频拍摄命令后实现自动控制视频拍摄过程，自动控制视频拍摄设备的开启及关闭，具有自动化程度高、操作简便、视频拍摄效果稳定等优点。

本申请实施例还提供一种与上述视频拍摄方法对应的视频拍摄装置，用于无人机控制安装其上的视频拍摄设备拍摄视频，当然并不局限于此，也可用于具有视频拍摄设备的移动终端控制该视频拍摄设备进行视频拍摄。该装置结构示意图如图4中所示，该装置主要包括如下单元：

接收单元410，用于接收视频拍摄命令；该视频拍摄命令可从用于控制无人机的地面控制设备接收，该地面控制设备包括但不限于：用于控制无人机的地面站或遥控器。可通过无线传输方式接收所述视频拍摄命令，例如通过WIFI、蓝牙、红外、移动数据网络等无线传输方式。

该视频拍摄命令中可包含预定速度信息。一种实施例，所述预定速度信息直接为预定速度，例如，用户在发送该视频拍摄命令时设置拍摄视频时无人机飞行的速度值，该速度值携带于所述视频拍摄命令中作为所述预定速度。另一种实施例所述预定速度信息包括：预定视频拍摄时长及预定视频拍摄运动范围，根据该预定视频拍摄时长及预定视频拍摄运动范围可确定预定速度，具体计算方法同上面实施例中所述，此处不再赘述。可以理解的是，该视频拍摄命令中还可同时包含预定速度、预定视频拍摄时长及预定视频拍摄运动范围三个参数。所述预定视频拍摄运动范围即为从初始拍摄视频开始到视频拍摄结束无人机的运动范围，包括所旋转的角度范围，或所飞行的直线距离等。例如，在全景视频拍摄场景中，该预定视频拍摄运动范围可以为2π。

另外，该视频拍摄命令中还可包括视频拍摄所需的其他参数信息，例如镜头俯仰角度、曝光参数和/或对焦参数等等，本实施例对此不做具体限定。

预定速度获取单元420，用于获取视频拍摄时的预定速度。

该预定速度获取单元420被配置为：从所述视频拍摄命令中获取所述预定速度；或从无人机本地获取所述预定速度。

所述从无人机本地获取所述预定速度的方案为：在无人机的存储器中可存储所述预定速度相关信息，例如，可以直接存储预定速度，则从该存储器中可获得该预定速度。或者存储器中也可以存储预定视频拍摄时长及预定视频拍摄运动范围，从而可根据该预定视频拍摄时长及预定视频拍摄运动范围确定预定速度。所述预定视频拍摄运动范围包括：预定视频拍摄过程无人机飞行的直线距离；或预定视频拍摄过程无人机旋转的角度范围。

由于在视频拍摄命令中也可包含所述预定速度信息，因此从所接收的视频拍摄命令中可获取预定速度信息。

速度控制单元430，用于调整无人机的运动速度使其达到所述预定速度；一般情况，无人机会在悬停状态下接收所述视频拍摄命令，而视频拍摄过程需要无人机在预定速度下拍摄，因此本申请实施例先将无人机的运动速度调整到该预定速度。调整过程中可实时检测无人机的当前运动速度以判断当前运动速度是否达到预定速度，在达到预定速度情况下停止调整，并保持该预定速度运动。

视频拍摄控制单元440，用于控制视频拍摄设备开启视频拍摄操作，并在视频拍摄过程中控制无人机保持所述预定速度运动。由于在接收到视频拍摄命令后先开启视频拍摄设备的视频拍摄功能，再调整无人机的运动速度会存在所录制的视频的开始阶段会有一段时间视频的视角是不变化的，加速过程所拍摄的视频用户体验较差的问题，因此本申请实施例在接收到视频拍摄命令后不会直接开启视频拍摄功能，而是在将无人机的运动速度调整到视频拍摄时的预定速度后，再开启该视频拍摄功能，这样，在开始视频拍摄时无人机已经处于视频拍摄时所需要达到的运动速度，不需要再调整运动速度，也不会存在视频画面不变的情况，有效保证了视频拍摄效果，从而提升用户体验。

可选的，所述视频拍摄控制单元440还用于检测是否达到视频拍摄结束条件，该视频拍摄结束条件包括但不限于：预定视频拍摄时长或预定视频拍摄运动范围。也就是该视频拍摄控制单元440被配置为：检测是否达到所述预定视频拍摄时长或预定视频拍摄运动范围，若达到，则控制所述视频拍摄设备结束所述视频拍摄操作，在结束所述视频拍摄操作后，调整无人机的运动速度。

本申请实施例所述视频拍摄装置在检测达到视频拍摄结束条件情况下，控制所述视频拍摄设备结束所述视频拍摄操作，之后再调整无人机的速度，例如降速使其悬停。因此可以保证在整个视频拍摄过程中不会调整无人机的速度，从而保证了整个视频拍摄过程匀速运动，保证视频拍摄效果。

所述视频拍摄控制单元440还用于：

在开启所述视频拍摄功能前，开启稳像功能，包括但不限于：电子稳像、机械云台稳像、光学增稳等。开启稳像功能的目的在于可以有效保证视频拍摄的效果，进一步增强用户体验。

综上所述，本申请实施例在接收到视频拍摄命令后，不会直接控制视频拍摄设备开启视频拍摄功能，而是先将无人机的飞行速度调整到预定速度，只有在达到预定速度情况下才开启视频拍摄设备的视频拍摄功能，这样有效避免了先开启视频拍摄功能时，所录制的视频的开始阶段会有一段时间视频的视角不变化的问题。

另外，为保证视频拍摄效果，本申请在视频拍摄设备视频拍摄过程中控制无人机保持所述预定速度运动，也就是控制无人机匀速运动，避免了视频拍摄过程中无人机加速飞行影响视频拍摄效果的问题，有效提升了用户体验。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，也可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，附图中的流程图和框图显示了根据本发明的多个实施例的装置、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现方式中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

另外，在本发明各个实施例中的各功能模块可以集成在一起形成一个独立的部分，也可以是各个模块单独存在，也可以两个或两个以上模块集成形成一个独立的部分。

所述功能如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。

Claims (12)

1.一种无人机，安装有视频拍摄设备，该无人机包括：控制器及信号收发传感器，其特征在于，

所述信号收发传感器，用于接收视频拍摄命令，所述视频拍摄命令中包括预定速度信息以及预定视频拍摄结束条件；

所述控制器，与所述信号收发传感器及视频拍摄设备电连接，用于从所述视频拍摄命令中获取视频拍摄时的预定速度，并在调整无人机运动速度使其达到所述预定速度情况下控制所述视频拍摄设备开启视频拍摄操作，在视频拍摄过程中控制所述无人机保持所述预定速度运动；

所述控制器还用于在视频拍摄过程中检测是否达到预定视频拍摄结束条件；若达到，则先控制所述视频拍摄设备结束所述视频拍摄操作，再调整无人机的运动速度。

2.根据权利要求1所述的无人机，其特征在于，所述获取所述预定速度包括：

获取预定视频拍摄时长及预定视频拍摄运动范围；

根据所述预定视频拍摄时长及预定视频拍摄运动范围，确定视频拍摄时的预定速度。

3.根据权利要求2所述的无人机，其特征在于，所述预定视频拍摄运动范围包括：

预定视频拍摄过程无人机飞行的直线距离；和/或

预定视频拍摄过程无人机旋转的角度范围。

4.根据权利要求1所述的无人机，其特征在于，所述控制器还用于：

在开启所述视频拍摄功能前开启稳像功能。

5.一种视频拍摄方法，用于无人机控制安装在其上的视频拍摄设备拍摄视频，其特征在于，所述方法包括：

接收视频拍摄命令，所述视频拍摄命令中包括预定速度信息以及预定视频拍摄结束条件；

从所述视频拍摄命令中获取视频拍摄时的预定速度；

调整无人机的运动速度使其达到所述预定速度；

控制视频拍摄设备开启视频拍摄操作，并在视频拍摄过程中控制无人机保持所述预定速度运动；

在视频拍摄过程中检测是否达到视频拍摄结束条件；

若达到，则先控制所述视频拍摄设备结束所述视频拍摄操作，再调整无人机的运动速度。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述获取所述预定速度包括：

获取预定视频拍摄时长及预定视频拍摄运动范围；

根据所述预定视频拍摄时长及预定视频拍摄运动范围，确定视频拍摄时的预定速度。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述预定视频拍摄运动范围包括：

预定视频拍摄过程无人机飞行的直线距离；和/或

预定视频拍摄过程无人机旋转的角度范围。

8.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，在开启所述视频拍摄功能前，所述方法还包括：

开启稳像功能。

9.一种视频拍摄装置，用于无人机控制安装其上的视频拍摄设备拍摄视频，其特征在于，所述装置还包括：

接收单元，用于接收视频拍摄命令，所述视频拍摄命令中包括预定速度信息以及预定视频拍摄结束条件；

预定速度获取单元，用于从所述视频拍摄命令中获取视频拍摄时的预定速度；

速度控制单元，用于调整无人机的运动速度使其达到所述预定速度；

视频拍摄控制单元，用于控制视频拍摄设备开启视频拍摄操作，并在视频拍摄过程中控制无人机保持所述预定速度运动；

所述视频拍摄控制单元还用于在视频拍摄过程中检测是否达到预定视频拍摄结束条件；若达到，则控制所述视频拍摄设备结束所述视频拍摄操作；

所述速度控制单元还用于在结束视频拍摄操作后再调整无人机的运动速度。

10.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述预定速度获取单元所获取的预定速度包括：

获取预定视频拍摄时长及预定视频拍摄运动范围；

根据所述预定视频拍摄时长及预定视频拍摄运动范围，确定视频拍摄时的预定速度。

11.根据权利要求10所述的装置，其特征在于，所述预定视频拍摄运动范围包括：

预定视频拍摄过程无人机飞行的直线距离；和/或

预定视频拍摄过程无人机旋转的角度范围。

12.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述视频拍摄控制单元还用于：

在开启所述视频拍摄功能前，开启稳像功能。

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