CN110235070A - 用以解决问题情况的自主车辆的遥操作 - Google Patents

Abstract

描述了基于信号状态和车辆信息来提供远程支持和对车辆的自主操作的事项情况进行协调的方法和系统。所公开的技术通过诸如远程车辆支撑设备之类的设备接收车辆的状态数据。所述状态数据指示车辆的相应当前状态。基于相应的状态数据，将车辆分别分配给相应的远程车辆支持队列。由远程车辆支持设备接收车辆之一请求远程支持的指示。作为对状态数据的变化指示车辆之一的自主操作在被限定的参数值之外操作所进行的确定的响应，通过发送指令数据，经由通信链路将远程支持提供给所述车辆之一，以修改所述车辆之一的自主操作。

Description

用以解决问题情况的自主车辆的遥操作

技术领域

本申请涉及用于自主车辆监控的车辆界面，包括用于自主车辆(自动驾驶的车辆)的远程监控和遥操作(远程操作)的方法、设备、系统和非暂时性计算机可读介质。

背景技术

增加自主车辆使用产生了通过运输网络更有效地运送乘客和货物的可能性。此外，自主车辆的使用可以改进车辆安全性并且更有效地在车辆之间进行通信。然而，即使在自主车辆单独起作用的情况下，当超过自主车辆编程的参数时，自主车辆组之间的相互作用也可能导致意外中断。当自主车辆的数量超过某个阈值时，使用人工监督以一对一的方式监控自主车辆变得低效。因此，现有的监控自主车辆的方式不能以有效的方式组织对自主车辆状态的监控。

发明内容

本文公开了用于车辆的自主操作的远程支持的实施方式、方面、特征、元件、和实现方式。

所公开的实现方式的一个方面包括一种用于车辆的自主操作的远程支持的系统，该系统包括：通信系统，所述通信系统从所述车辆接收状态数据，并且所述通信系统将指令数据发送到所述车辆，所述车辆包括第一车辆；第一级控制站，所述第一级控制站显示来自所述车辆的所述状态数据，所述第一级控制站包括第一控制站，所述第一控制站响应于如下确定而通过所述通信系统将指令数据发送给所述第一车辆：确定(判定)所述状态数据的变化表示所述第一车辆的自主操作正在被限定的参数值之外操作；以及第二级控制站，所述第二级控制站与所述第一级控制站相关联，所述第二级控制站在所述第一级控制站之间分配对所述车辆的职责。

所公开的实现方式的一个方面包括一种用于提供对车辆的自主操作的远程支持的方法，该方法包括：由远程车辆支持设备接收车辆的状态数据，其中所述状态数据包括所述车辆的当前状态；基于所述状态数据，由所述远程车辆支持设备将所述车辆分配给远程车辆支持队列；由所述远程车辆支持设备接收所述车辆中的一车辆正在请求远程支持的指示；作为对状态数据的变化指示(表示)车辆的自主操作在被限定的参数值之外操作所进行的确定(判定)的响应，由所述远程车辆支持设备向所述车辆发送指令数据，其中所述指令数据对车辆的自主操作进行修改。

所公开的实现方式的一个方面包括一种用于远程支持的方法，该方法包括：由远程车辆支持设备基于车辆的状态数据对所述车辆进行排序；由所述远程车辆支持设备生成包括根据所述排序而设置的多个指示符的显示，所述多个指示符中的每个指示符表示所述车辆中的相应一个车辆的状态数据，其中每个车辆基于所述排序被分配给相应的远程车辆支持队列，每个远程车辆支持队列被配置为使用所分配的车辆的相应指示符来提供远程支持；作为对状态数据的变化指示(表示)车辆中的第一车辆的自主操作在限定的参数值之外操作所进行的确定的响应，与所述多个指示符中的表示第一车辆的第一指示符交互作用，从而将指令数据发送到所述第一辆车。

在以下对实施方式、所附权利要求和附图的详细描述中公开了本公开的这些和其他方面。

附图说明

当结合附图阅读时，从以下详细描述中可以最好地理解所公开的技术。要强调的是，根据常规做法，附图的各种特征不是按比例的。相反，为了清楚起见，各种特征的尺寸能被任意扩大或缩小。

图1是车辆的一部分的示例的图，其中可以实现本文公开的方面、特征和元件。

图2是车辆运输和通信系统的一部分的示例的图，其中可以实现本文公开的方面、特征和元件。

图3是示出根据本公开的远程车辆辅助中心的框图。图4是示出根据本公开的用于界面的车辆指示符的示例的图。

图5是示出根据本公开的车队管理者界面的示例的图。

图6是示出根据本公开的用于界面的车辆指示符的示例的图。

图7是示出根据本公开的车辆管理者界面的示例的图。

图8是示出根据本公开的车辆管理者界面的示例的图。

图9是示出根据本公开的车辆管理者界面的示例的图。

图10是示出根据本公开的车辆管理者界面的示例的图。

图11是根据本公开的用于远程支持的技术的流程图。

图12是根据本公开的用于远程支持自主车辆的技术的流程图。

图13是根据本公开的用于远程支持自主车辆的技术的流程图。

图14是根据本公开的用于远程支持自主车辆的技术的流程图。

图15是根据本公开的用于提供多个车辆的自主操作的远程支持的方法的流程图。

具体实施方式

监控和操作大量的自主车辆可能存在与监控和操作较少数量的车辆或非自主操作的车辆的挑战所不同的挑战。关于车辆的数量，少量的车辆可以由对应少量的个体来管理。当车辆的数量少时，车辆通常不太可能彼此不利地相互影响(例如形成交通拥堵)。此外，将少量的车辆作为组来管理，与管理明显更大的车辆组相比，将倾向于产生对车辆交通流量效率的较小增益。关于被监控车辆的自主方面，非自主车辆的监控和操作通常不涉及由操作人员对一个或多个车辆的直接控制(例如，遥操作)。因此，向非自主操作者呈现的控制选项较少。

本公开和所公开的技术通过利用多层次的方法提供用于监控和操作车辆(包括自主车辆)的更有效的界面，所述多层次的方法包括用于车队管理者和车辆管理者本身的定制界面，所述车队管理者负责监督正在由许多车辆管理者监控的自主车辆的整个车队，由车队管理者以及基于数据分析将自主车辆是分派或分配给车辆管理者以进行监控。此外，所公开的技术提供了一种基于诸如自主车辆的紧急程度或共享特征之类的各种标准对自主车辆进行分组的方式。通过这种方式，能更有效地分布车辆的监控和操作管理，从而给出更有效的运输网络。

如本文所使用的，术语“驾驶员”或“操作者”可以互换使用。如本文所使用的，术语“制动”或“减速”可以互换使用。如本文所使用的，术语“计算机”或“计算装置”包括能够执行本文公开的任意方法或该任意方法的任意一个或多个部分的任意单元或单元的组合。

如本文所使用的，术语“处理器”指示一个或多个处理器，诸如一个或多个专用处理器、一个或多个数字信号处理器、一个或多个微处理器、一个或多个控制器、一个或多个微控制器、一个或多个应用处理器、一个或多个专用集成电路、一个或多个专用标准产品、一个或多个现场可编程门阵列、任意其他类型的集成电路或集成电路的组合、一个或多个状态机、或它们的任意组合。

如本文所使用的，术语“存储器”指示任意计算机可用的或计算机可读的介质或可以有形地包含、存储、通信或传输可以由任意处理器使用的或与任意处理器结合使用的任意信号或信息的装置。例如，存储器可以是一个或多个只读存储器(ROM)、一个或多个随机存取存储器(RAM)、一个或多个寄存器、低功率双倍数据速率(LPDDR)存储器、一个或多个高速缓冲存储器、一个或多个半导体存储器装置、一个或多个磁介质、一个或多个光学介质、一个或多个磁光介质、或它们的任意组合。

如本文所使用的，术语“指令”可以包括用于执行本文公开的任意方法或该任意方法的任意一个或多个部分的指示或表达，并且“指令”可以以硬件、软件、或它们的任意组合来实现。例如，指令可以被实现为诸如计算机程序的存储在存储器中的信息，该信息可以由处理器来实施以执行如本文所述的相应的方法、算法、方面中的任意一者或它们的组合。在一些实现方式中，指令或指令的一部分可以实现为可以包括用于实施本文所述的方法、算法、方面中的任意一者或它们的组合的专用硬件的专用处理器或电路。在一些实现方式中，指令的部分可以分布于可以直接通信或跨网络(该网络诸如局域网、广域网、因特网或它们的组合)通信的单个装置上、多个装置上的多个处理器。

如本文所使用的，术语“示例”、“实施方式”、“实现方式”、“方面”、“特征”或“元件”指示用作示例、实例或说明。除非明确指出，否则任意示例、实施方式、实现方式、方面、特征或元件是独立于彼此的示例、实施方式、实现方式、方面、特征或元件，并且所述任意示例、实施方式、实现方式、方面、特征或元件可以与任意其他示例、实施方式、实现方式、方面、特征或元件组合使用。

如本文所使用的，术语“确定”和“识别”或它们的任意变型包括选择、探知、计算、查找、接收、确定、建立、获得，或以其他方式使用本文示出和描述的一个或多个装置以任意方式来识别或确定。

如本文所使用的，术语“或”用于表示包含性的“或”而非排他性的“或”。即，除非另有说明或从上下文中清楚得知，否则“X包括A或B”用于表示自然的包容性排列中的任意一者。如果X包括A；X包括B；或者X包括A和B，则在任意前述情况下满足“X包括A或B”。另外，除非另有说明或从上下文清楚地指向单数形式，否则本申请和所附权利要求中使用的冠词“一”和“一种”通常应理解为表示“一个或多个”。

此外，为了简化说明，尽管本文中的附图和描述可以包括成序列的或成系列的步骤或阶段，但是本文公开的方法的元素可以以各种顺序发生或同时发生。另外，本文公开的方法的元素可以与本文未明确呈现和描述的其他元素一起发生。此外，并非需要本文描述的方法的所有元素来实现根据本公开的方法。虽然本文以特定组合描述了各个方面、特征和元素，但是每个方面、特征或元件可以独立使用或者与其他方面、特征和元件以各种组合使用或不与其他方面、特征和元件以各种组合使用。

本公开的实现方式提供了特别针对计算机网络和自主车辆管理的技术改进，例如，涉及计算机网络组件的扩展以远程监控和遥操作自主车辆的那些技术改进。开发监控自主车辆网络资源的新方法以便例如对系统或车辆损伤进行识别并指示需要管理或关注以及在监控装置和车辆之间传送指令或信息，这基本上涉及自主车辆相关的计算机网络。

本公开的实现方式至少提供用于远程支持多个车辆的自主操作的系统和方法。该系统包括通信系统，该通信系统从多个车辆接收状态数据，并且基于接收到的状态数据将指令数据发送到所述多个车辆。所述多个车辆中的每一个车辆包括状态数据。该系统包括多个第一级控制站(例如，车辆管理者)，每个第一级控制站显示来自所述多个车辆的状态数据。响应于确定多个车辆中的至少一个车辆的状态数据的变化而指示多个车辆中的至少一个车辆的自主操作在限定的参数值之外操作(例如，递送车辆相对于估计到达时间延迟)，被分配用于监控多个车辆中的至少一个车辆的第一级控制站经由通信系统将特定指令数据发送到所述多个车辆中的至少一个车辆。该系统还包括与第一级控制站相关联的第二级控制站(例如，车队管理者)，所述第二级控制站在第一级控制站之间分配对车辆的职责。职责分配使系统能够平衡第一级控制站之间的工作负载或以其他方式优化第一级控制站的功能和监控能力。

2017年3月20日提交的名称为“OBJECT MANAGEMENT DISPLAY”的美国专利申请No.15/463,242通过引用整体并入本文。

为了更详细地描述一些实现方式，参考以下附图。

图1是车辆1000的示例的图，其中可以实现本文公开的方面、特征和元件。车辆1000包括底盘1100、动力总成1200、控制器1300、车轮1400/1410/1420/1430、或车辆的任意其他元件或元件的组合。尽管为了简单起见，车辆1000被示出为包括四个车轮1400/1410/1420/1430，但是可以使用任意一个或多个其他推进装置，诸如推进器或履带。在图1中，将诸如动力总成1200、控制器1300和车轮1400/1410/1420/1430之类的元件互连的线指示可以在各个元件之间进行通信的诸如数据或控制信号之类的信息、诸如电力或扭矩之类的动力、或信息与动力两者。例如，控制器1300可以从动力总成1200接收动力并且与动力总成1200、车轮1400/1410/1420/1430、或上述两者进行通信以控制车辆1000，对车辆1000进行控制可以包括加速、减速、转向或其他方式控制车辆1000。

动力总成1200包括动力源1210、变速器1220、转向单元1230、车辆致动器1240、或动力总成的任意其他元件或元件的组合，诸如悬架、驱动轴、车轴或排气系统。尽管单独示出，但是车轮1400/1410/1420/1430可以包括在动力总成1200中。

动力源1210可以是可操作以提供能量诸如电能、热能或动能的任意装置或装置的组合。例如，动力源1210包括发动机，诸如内燃机、电动机、或内燃机与电动机的组合，并且该动力源可操作以向车轮1400/1410/1420/1430中的一个或多个车轮提供动能以作为动力。在一些实现方式中，动力源1210包括势能单元，诸如一个或多个干电池，诸如镍镉(NiCd)电池、镍锌(NiZn)电池、镍金属氢化物(NiMH)电池、锂离子(Li离子)电池；太阳能电池；燃料电池；或任意其他能够提供能量的装置。

变速器1220从动力源1210接收能量，例如动能，并将该能量传递到车轮1400/1410/1420/1430以提供动力。变速器1220可以由控制器1300、车辆致动器1240、或它们两者来控制。转向单元1230可以由控制器1300、车辆致动器1240、或它们两者来控制，并且转向单元1230控制车轮1400/1410/1420/1430以使车辆转向。车辆致动器1240可以从控制器1300接收信号，并且可以对动力源1210、变速器1220、转向单元1230、或它们的任意组合进行致动或控制以操作车辆1000。

在一些实现方式中，控制器1300包括定位单元1310、电子通信单元1320、处理器1330、存储器1340、用户界面1350、传感器1360、电子通信接口1370、或它们的任意组合。尽管示出为单个单元，但是控制器1300的任意一个或多个元件可以集成在任意数量的单独物理单元中。例如，用户界面1350和处理器1330可以集成在第一物理单元中，并且存储器1340可以集成在第二物理单元中。尽管未在图1中示出，但控制器1300可以包括动力源，例如电池。尽管示出为单独的元件，但是定位单元1310、电子通信单元1320、处理器1330、存储器1340、用户界面1350、传感器1360、电子通信接口1370、或它们的任意组合可以集成在一个或者多个电子单元、电路或芯片中。

在一些实现方式中，处理器1330包括能够操纵或处理现有的或以后开发的信号或其他信息的任意装置或装置的组合，包括光学处理器、量子处理器、分子处理器或它们的组合。例如，处理器1330可以包括一个或多个专用处理器、一个或多个数字信号处理器、一个或多个微处理器、一个或多个控制器、一个或多个微控制器、一个或多个集成电路、一个或多个专用集成电路、一个或多个现场可编程门阵列、一个或多个可编程逻辑阵列、一个或多个可编程逻辑控制器、一个或多个状态机、或它们的任意组合。处理器1330可以与定位单元1310、存储器1340、电子通信接口1370、电子通信单元1320、用户界面1350、传感器1360、动力总成1200或它们的任意组合以可操作的方式耦合。例如，处理器可以经由通信总线1380与存储器1340以可操作的方式耦合。

在一些实现方式中，处理器1330可以被配置为执行以下指令，该指令包括用于远程操作的指令，该指令可以用于从包括操作中心的远程位置来操作车辆1000。用于远程操作的指令可以存储在车辆1000中，或者从诸如交通管理中心的外部源或服务器计算装置处接收，该服务器计算装置可以包括基于云的服务器计算装置。

存储器1340可以包括任意有形的非暂时性计算机可用介质或计算机可读介质，其能够例如包含、存储、通信或传输机器可读指令或与机器可读指令相关联的任意信息，供处理器1330使用或与处理器1330连接使用。存储器1340是例如一个或多个固态驱动器；一个或多个存储器卡；一个或多个可移动介质；一个或多个只读存储器；一个或多个随机存取存储器；一个或多个盘：包括硬盘、软盘、光盘、磁卡或光卡；或适用于存储电子信息的任意类型的非暂时性介质；或它们的任意组合。

电子通信接口1370可以是如图所示的无线天线、有线通信端口、光通信端口、或能够与有线或无线电子通信介质1500进行相互作用的任意其他有线或无线单元。

电子通信单元1320可以被配置为经由有线或无线电子通信介质1500(例如经由电子通信接口1370)发送或接收信号。尽管未在图1中明确示出，电子通信单元1320被配置为经由任意有线或无线通信介质(例如射频(RF)、紫外线(UV)、可见光、光纤、线路或它们的组合)进行发送、接收，或发送和接收两者。虽然图1示出了电子通信单元1320中的单个电子通信单元和电子通信接口1370中的单个通信接口，但是可以使用任意数量的通信单元和任意数量的通信接口。在一些实现方式中，电子通信单元1320可包括专用短程通信(DSRC)单元、无线安全单元(WSU)、IEEE 802.11p(Wifi-P)、或它们的组合。

定位单元1310可确定地理位置信息，所述地理位置信息包括但不限于车辆1000的经度、纬度、高度、行驶方向或速度。例如，定位单元包括全球定位系统(GPS)单元，诸如广域增强系统(WAAS)启用的全国海洋电子协会(NMEA)单元，无线电三角测量单元，或它们的组合。定位单元1310可用于获得表示例如车辆1000的当前行驶方向、车辆1000在二维或三维中的当前位置、车辆1000的当前角度取向、或它们的组合的信息。

用户界面1350可以包括能够被人用作界面或接口的任意单元，包括虚拟键盘、物理键盘、触摸板、显示器、触摸屏、扬声器、麦克风、视频摄像机、传感器和打印机中的任意一者。用户界面1350可以与处理器1330以可操作的方式耦合，如图所示，或者与控制器1300的任意其他元件以可操作的方式耦合。尽管示出为单个单元，但是用户界面1350可以包括一个或多个物理单元。例如，用户界面1350包括用于与人进行音频通信的音频界面、以及用于与人进行基于视觉和触摸的通信的触摸显示器。

传感器1360可包括一个或多个传感器，诸如传感器阵列，所述传感器可操作以提供可用于控制车辆的信息。传感器1360可以提供关于车辆或车辆周围环境的当前操作特征的信息。传感器1360包括例如速度传感器、加速度传感器、转向角传感器、牵引相关传感器、制动相关传感器、或任意传感器、或传感器的组合，所述传感器可操作以报告关于车辆1000的当前动态情况某些方面的信息。

在一些实现方式中，传感器1360可包括可操作以获得关于车辆1000周围的物理环境的信息的传感器。例如，一个或多个传感器检测道路几何形状和障碍物，诸如固定障碍物、车辆、骑车者、和行人。在一些实现方式中，传感器1360可以是或包括现在已知或以后开发的一个或多个视频摄像机、激光传感系统、红外传感系统、声学传感系统、或任意其他合适类型的车载环境传感装置、或装置的组合。在一些实现方式中，组合了传感器1360和定位单元1310。

尽管未单独示出，但车辆1000可包括轨迹控制器。例如，控制器1300可以包括轨迹控制器。轨迹控制器可操作以获得描述车辆1000的当前状态和为车辆1000计划的路线的信息，并且基于该信息来确定并优化车辆1000的轨迹。在一些实现方式中，轨迹控制器输出可操作以控制车辆1000的信号，使得车辆1000遵循由轨迹控制器确定的轨迹。例如，轨迹控制器的输出可以是优化的轨迹，所述优化的轨迹可以被提供给动力总成1200、车轮1400/1410/1420/1430、或它们两者。在一些实现方式中，优化的轨迹可以是控制输入诸如一组转向角，其中每个转向角对应于时间点或位置。在一些实现方式中，优化的轨迹可以是一个或多个路径、线、曲线、或它们的组合。

车轮1400/1410/1420/1430中的一个或多个轮可以是转向轮、推进轮、或转向且推进轮，所述转向轮在转向单元1230的控制下被枢转到一转向角，所述推进轮在变速器1220的控制下被扭转以推进车辆1000，所述转向且推进轮对车辆1000进行转向和推进。

车辆可包括图1中未示出的单元或元件，诸如外壳、蓝牙模块、调频(FM)无线电单元、近场通信(NFC)模块、液晶显示器(LCD)显示单元、有机发光二极管(OLED)显示器单元、扬声器、或它们的任意组合。

图2是车辆运输和通信系统2000的一部分的示例的图，其中可以实现这里本文公开的方面、特征和元件。车辆运输和通信系统2000包括：车辆2100，诸如图1中所示的车辆1000；以及一个或多个外部对象，诸如外部对象2110，所述外部对象可以包括任意形式的运输物，诸如图1中所示出的车辆1000、行人、骑自行车者，以及任意形式的结构，诸如建筑物。车辆2100可以经由运输网络2200的一个或多个部分行驶，并且可以经由电子通信网络2300中的一个或多个电子通信网络与外部对象2110通信。尽管未在图2中明确示出，但车辆可以穿过未明确包括在或完全包括在诸如越野区域的运输网络中的区域。在一些实现方式中，运输网络2200可以包括可以用于检测运输网络2200上的车辆的运动的诸如感应回路传感器的车辆检测传感器2202中的一个或多个车辆检测传感器。

电子通信网络2300可以是多路存取系统，所述多路存取系统在车辆2100、外部对象2110与操作中心2400之间提供通信，诸如语音通信、数据通信、视频通信、消息通信、或它们的组合。例如，车辆2100或外部对象2110可以经由电子通信网络2300从操作中心2400接收信息，诸如表示运输网络2200的信息。

操作中心2400包括控制器设备2410，该控制器设备2410包括图1中所示的控制器1300的一些或全部特征。控制器设备2410可以监控和协调包括自主车辆的车辆的运动。控制器设备2410可以监测诸如车辆2100的车辆和诸如外部对象2110的外部对象的状态或状况。控制器设备2410可以接收包括以下任意一者的车辆数据和基础设施数据：车辆速度；车辆位置；车辆操作状态；车辆目的地；车辆路线；车辆传感器数据；外部对象的速度；外部对象的位置；外部对象的操作状态；外部对象的目的地；外部对象的路线；和外部对象的传感器数据。

此外，控制器设备2410可以对诸如车辆2100之类的一个或多个车辆或诸如外部对象2110之类的外部对象建立远程控制。以这种方式，控制器设备2410可以遥操作来自远程位置的外部对象或车辆。控制器设备2410可以经由诸如无线通信链路2380之类的无线通信链路或诸如有线通信链路2390之类的有线通信链路与诸如车辆2100、外部对象2110或服务器计算装置2500之类的车辆、外部对象或计算装置交换(发送或接收)状态数据。

服务器计算装置2500可以包括一个或多个服务器计算装置，所述服务器计算装置可以经由电子通信网络2300与包括车辆2100、外部对象2110或操作中心2400的计算装置或一个或多个车辆交换(发送或接收)状态信号数据。

在一些实现方式中，车辆2100或外部对象2110经由有线通信链路2390、无线通信链路2310/2320/2370、或任意数量或类型的有线或无线通信链路的组合进行通信。例如，如图所示，车辆2100或外部对象2110经由地面无线通信链路2310、经由非地面无线通信链路2320或经由它们的组合进行通信。在一些实现方式中，地面无线通信链路2310包括以太网链路、串行链路、蓝牙链路、红外(IR)链路、紫外(UV)链路或能够提供电子通信的任意链路。

诸如车辆2100的车辆或诸如外部对象2110的外部对象可以与另一车辆、外部对象或操作中心2400通信。例如，主机或主体、车辆2100可以从操作中心2400经由直接通信链路2370或经由电子通信网络2300接收一个或多个自动化的车辆间消息，诸如基本安全消息(BSM)。例如，操作中心2400可以将消息广播到被限定的广播范围(诸如300米)内的主机车辆，或将消息广播到限定的地理区域。在一些实现方式中，车辆2100经由第三方诸如信号中继器(未示出)或另一远程车辆(未示出)接收消息。在一些实现方式中，车辆2100或外部对象2110基于限定的间隔(诸如一百毫秒)周期性地发送一个或多个自动化的车辆间消息。

自动化的车辆间消息可以包括：车辆识别信息，地理空间状态信息，诸如经度、纬度或高度信息，地理空间位置精度信息，运动状态信息，诸如车辆加速度信息，偏航率信息，速度信息，车辆运动方向信息，制动系统状态数据，油门信息，转向轮角度信息，或车辆路线信息，或车辆操作状态信息，诸如车辆尺寸信息，前灯状态信息，转向信号信息，雨刷状态数据，变速器信息，或与变速的车辆状态相关的任意其他信息或信息的组合。例如，变速器状态信息指示变速车辆的变速器是处于空档状态、停车状态、前进状态还是倒车状态。

在一些实现方式中，车辆2100经由接入点2330与电子通信网络2300通信。可以包括计算装置的接入点2330可以被配置为经由有线或无线通信链路2310/2340与车辆2100、与电子通信网络2300、与操作中心2400、或与它们的组合进行通信。例如，接入点2330是基站、基站收发信台(BTS)、Node-B(基地台)、增强型Node-B(eNode-B)、Home Node-B(HNode-B)、无线路线器、有线路线器、集线器、中继器、交换机或任意的类似的有线或无线装置。虽然显示为单个单元，但是接入点可以包括任意数量的互连元件。

车辆2100可以经由卫星2350或其他非地面通信装置与电子通信网络2300通信。可以包括计算装置的卫星2350可以被配置为经由一个或多个通信链路2320/2360与车辆2100、与电子通信网络2300、与操作中心2400或与它们的组合通信。尽管显示为单个单元，但卫星可包括任意数量的互连元件。

电子通信网络2300可以是被配置为提供语音、数据或任意其他类型的电子通信的任意类型的网络。例如，电子通信网络2300包括局域网(LAN)、广域网(WAN)、虚拟私人网络(VPN)、移动或蜂窝电话网、因特网或任意其他电子通信系统。电子通信网络2300可以使用通信协议，诸如传输控制协议(TCP)、用户数据报协议(UDP)、互联网协议(IP)、实时传输协议(RTP)、超文本传输协议(HTTP)或它们的组合。尽管示出为单个单元，但是电子通信网络可以包括任意数量的互连元件。

在一些实现方式中，车辆2100经由电子通信网络2300、接入点2330或卫星2350与操作中心2400通信。操作中心2400可以包括一个或多个计算装置，所述计算装置能够从诸如车辆2100的车辆、包括外部对象2110的外部对象、或者诸如服务器计算装置2500的计算装置交换(发送或者接收)数据。

在一些实现方式中，车辆2100识别运输网络2200的一部分或状况。例如，车辆2100可包括一个或多个车载传感器2102，诸如图1中所示的传感器1360，所述车载传感器2102包括速度传感器、轮速传感器、摄像机、陀螺仪、光学传感器、激光传感器、雷达传感器、声波传感器、或能够确定或识别运输网络2200的一部分或状况的任意其他传感器或装置或它们的组合。

车辆2100可以使用经由电子通信网络2300传送的信息——诸如表示运输网络2200的信息、由一个或多个车载传感器2102识别的信息、或者它们的组合，以便穿过运输网络2200的一个或多个部分。外部对象2110能够进行上面关于车辆2100描述的所有或一些通信和动作。

为简单起见，图2示出了作为主机车辆的车辆2100、外部对象2110、运输网络2200、电子通信网络2300和操作中心2400。然而，可以使用任意数量的车辆、网络或计算装置。在一些实现方式中，车辆运输和通信系统2000包括图2中未示出的装置、单元或元件。虽然车辆2100或外部对象2110被示出为单个单元，但是车辆可包括任意数量的互连元件。

尽管示出了车辆2100经由电子通信网络2300与操作中心2400进行通信，但是车辆2100(和外部对象2110)可以经由任意数量的直接或间接通信链路与操作中心2400通信。例如，车辆2100或外部对象2110可以经由诸如蓝牙通信链路的直接通信链路与操作中心2400通信。尽管为了简单起见，图2示出了运输网络2200中的一个运输网络、以及电子通信网络2300中的一个电子通信网络，但是可以使用任意数量的网络或通信装置。

图3是示出根据本公开的远程车辆辅助中心3000的框图。远程车辆辅助中心3000包括车队管理者3010、包括但不限于车辆管理者3020和车辆管理者3030的多个车辆管理者、以及包括但不限于车辆3040、3050、3060和3070的多个车辆。

车队管理者3010可以包括一种设备，该设备包括图1所示的控制器1300的一些或全部特征。车队管理者3010可以监控和协调：包括车辆管理者3020/3030的车辆管理者；以及包括自主车辆和车辆3040/3050/3060/3070的车辆的移动。监控和协调车辆管理者可以包括以下任意一项：向车辆管理者分配、分派或解除分派车辆；审查和监控车辆管理者的执行数据；以及将车辆管理者分配到地理区域。在一实现方式中，可以有多个车队管理者，它们又可以被管理或在其他车队管理者的授权下。

车辆管理者3020可以监控包括车辆3040和车辆3050的车辆的状态或状况。如图3所示，车辆管理者3020已经被分配有车辆3040和车辆3050。将车辆分配给车辆管理者可以由诸如车队管理者3010的车队管理者来执行。

车辆管理者3030可以监控包括车辆3060和车辆3070的车辆的状态或状况。如图3所示，车辆管理者3030已经被分配有车辆3060和车辆3070。将车辆分配给车辆管理者可以由诸如车队管理者3010的车队管理者执行。也可以使用机器学习技术而使将车辆分配给车辆管理者自动化。

在一实现方式中，车辆管理者可以对车辆进行聚类或分组，与车辆中的乘员建立通信，远程操作车辆，以及通过运输网络或绕过诸如交通拥堵的各种障碍来协调车辆的运动。车辆管理者可以与其他车辆管理者交互以帮助监控和管理车辆。

包括车辆3040/3050/3060/3070的车辆包括诸如图2中所示的车辆2100的车辆，所述车辆由车队管理者3010监控或协调。车辆可以自动地或由人类驾驶员操作，并且可以交换(发送和接收)与包括以下任意一者的车辆周围环境和车辆的状态或状况有关的车辆数据：车速；车辆位置；车辆操作状态；车辆目的地；车辆路线；车辆传感器数据；外部对象的速度；和外部对象的位置。

图4是示出根据本公开的用于界面的车辆指示符4000的示例的图。在一实现方式中，界面是车队管理者界面。车辆指示符4000包括任务状态指示符4010、车辆模式指示符4020、车辆占用指示符4030和时间状态指示符4040。

任务状态指示符4010可以用于指示由车辆执行的任务或者被分配给车辆的任务，任务包括以下任意一项：前往接载目的地，包括前往目的地以接载一个或多个乘客或货物；前往送达目的地，包括前往目的地以送达一个或多个乘客或货物；前往维护目的地，包括前往可对车辆进行维护或修理的目的地；以及前往补充能源的目的地，包括前往一目的地(包括石油站或充电站)为车辆进行补充能量。

任务状态指示符4010的特征(包括形状和颜色)可以对应于由车辆正在执行的任务。例如，任务状态指示符4010在图4中显示为正方形，该正方形可以指示例如车辆正在前往接载目的地。在一实现方式中，任务状态指示符4010的圆形形状可以指示车辆正在前往送达目的地。不同的形状和颜色可以指示由车辆正在执行的不同任务。

车辆模式指示符4020可用于指示车辆是否在以下任意一种模式下操作：自主模式，包括车辆引导自身的模式或车辆由计算装置远程引导的模式；引导模式，包括操作人员从远程位置引导车辆的模式；手动模式，包括操作人员在车辆内操作车辆的模式；以及半自动模式，包括车辆可以基于车辆状态而在自主模式和手动模式之间进行切换的模式(例如，当超过接近和加速度阈值时可以启动辅助制动)；和使用自主特征和人工操作同时控制车辆的模式。例如，车辆模式指示符4020在图4中显示为十字形，该十字形可以指示例如上述模式中的任意一者。

车辆占用指示符4030可用于指示以下任意一者：车辆是否容纳一个或多个乘客；以及车辆中的乘客的状态。在一实现方式中，由车辆占用指示符4030处于填充状态(例如，车辆占用指示符4030内的区域与任务状态指示符4010周围的边界是相同的颜色)来指示经占用的车辆。

车辆占用指示符4030的特征(包括颜色)可用于指示与车辆相关联的事项，包括以下事项中的任意一者：乘客事项，包括来自车辆内的乘客请求帮助；交通事项，包括与交通拥堵、交通事故和建设有关的事项；决策事项，包括与车辆管理者可以做出的关于是否控制车辆、改变车辆路线、与车辆建立通信的决策有关的事项；或者用于指示以下：与车辆有关的动作已经完成；关于车辆状态的物理事项，包括与车辆的操作状态(例如发动机状态、燃料状态)有关的事项。在一实现方式中，可以使用系统默认的颜色来指示车辆处在正常状态下操作并且车辆没有待决的事项。

时间状态指示符4040可用于指示车辆的与预期的或预测的时间状态相关的时间状态。在一实现方式中，时间状态指示符4040的颜色可以指示车辆是在预定时间之前还是在预定时间之后。

时间状态指示符4040的长度可以指示与预期的或预测的时间状态的偏差的大小。时间状态指示符4040的长度可以与偏离该预期的或预测的时间状态的大小成比例(例如，正比例、反比例、指数比例、对数比例)。

在另一实现方式中，时间状态指示符4040的长度可以是相对于与预期的或预测的时间状态的偏差不成比例的(例如，三分之一长度指示偏差小于五分钟，三分之二长度指示偏差多于5分钟且小于15分钟，以及全长指示偏差大于15分钟)。时间状态指示符4040的其他特征可以用于指示车辆的状态，例如，红色可以指示车辆在预定时间之后并且绿色可以指示车辆在预定时间之前。

图5是示出根据本公开的车队管理者界面5000的示例的图。可以基于可在包括图2中所示的控制器设备2410的计算设备上执行的并且可以存储在包括控制器设备2410的计算设备的存储器中的一个或多个指令来生成车队管理者界面5000。

例如，车队管理者界面5000可以由控制器设备2410基于由通过计算机网络访问所述控制器设备2410的客户端计算装置所解释的指令来生成。然后，客户端计算装置可以在显示装置上生成车队管理者界面5000的表示。

车队管理者界面5000包括车队管理者部分5010、地图部分5020、车辆管理者指示符5030、车辆指示符5040和车辆管理者分配队列5050，其中的任意一者都可以基于与包括但不限于车辆、道路、建筑物和行人中的至少一者的物理对象的状态相关联的数据。

车队管理者部分5010包括由包括将车辆管理者与车辆相关联的车辆管理者和/或车队管理者进行监控或追踪的对象的表示。对象可以包括车辆，所述车辆包括如图2所示的车辆2100。对象可以表示为诸如车辆指示符5040之类的指示符，所述指示符可以被生成为静态图像或运动图像，诸如图4中所示的车辆指示符4000。此外，车队管理者部分5010可以接收包括来自输入装置的输入、触摸输入和语音输入中的任意一者的输入。举例来说，包括车辆指示符5040的车辆指示符可以由操作者例如车辆管理者选择。车辆指示符的选择可以生成关于相应车辆的由车辆指示符表示的状态或状况的数据(例如，所选择的车辆指示符可以指示车辆是否正常运行或是否将按时到达目的地)。

地图部分5020包括地理区域的表示，该地理区域包括预限定的地理区域内的对象。在一实现方式中，预限定的地理区域可以包括与包括由车辆管理者之一监控的车辆的全部或至少一部分的地理区域相对应的地理区域。地理区域内的对象可包括车辆以及包括道路、建筑物和行人的外部对象中的任意一者。地图部分5020可以接收包括来自输入装置的输入、触摸输入和语音输入中的任意一者的输入。对地图部分的输入可以生成关于所选车辆或外部对象的状态或状况的数据。

在一实现方式中，地图部分5020包含在车队管理者部分5010上显示的对象的相同表示。在另一实现方式中，在车队管理者部分5010和地图部分5020之间所显示的对象的数量和类型可以不同。例如，车辆管理者可以放大特定地理区域，从而仅显示在车队管理者部分5010上表示的对象或车辆的子集。

车辆管理者指示符5030是车辆管理者的标识符的表示。在车队管理者界面500上显示的车辆管理者中的每个车辆管理者包括单独的车辆管理者指示符。车辆管理者可以与一个或多个车辆相关联，所述车辆可以由车队管理者分布或分配，或者使用机器学习技术动态地分布或分配。例如，车队管理者可以修改分配给车辆管理者的车辆的数量，包括：添加或移除车辆以及将一个或多个车辆从一个车辆管理者转移到另一个车辆管理者中的任意一者。

车辆指示符5040是自主车辆的状态或状况的表示，该状态包括车辆任务、车辆占用、车辆操作模式(例如，自主操作或手动操作)和包括但不限于车辆操作状态的事项的车辆事项中的任意一者。车辆指示符5040可包括各种颜色、形状、图案、文本、象形图或它们的任意组合，以表示车辆指示符的状态或状况的各方面。作为示例，车辆指示符5040可以表示正在前往目的地以接载乘客的自主车辆。此外，车辆指示符5040可以表示携带乘客并且前往目的地以使乘客下车的自主车辆。

车辆管理者分配队列5050是分配给车辆管理者的车辆的表示。可以由车队管理者或车辆管理者自身将车辆分配给车辆管理者分配队列5050，或者使用机器学习技术自动地将车辆分配给车辆管理者分配队列5050。例如，一个车辆管理者可以意识到他们正在监控太多车辆并且可以将这些车辆的子集分配给被确定具有额外监控容量的另一车辆管理者。如图5所示，车辆管理者分配队列5050内的车辆指示符(例如，车辆指示符5040)被分配给与车辆管理者指示符5030“Larry”(“拉里”)相关联的车辆管理者。该车辆管理者指示符可以表示车辆管理者的真实姓名或者用户名或其他标识符。

图6是示出根据本公开的用于界面的车辆指示符6000的示例的图。在一实现方式中，该界面是图5中所示的车队管理者界面5000、图7中所示的车辆管理者界面7000或者图9中所示的车辆管理者界面9000。

车辆指示符6000包括下一任务指示符6010、当前任务指示符6020、实际进度指示符6030、偏差量值指示符6040、预期进度指示符6050、时标6060、完成时间6070、过去的时间6080和时间压缩指示符6090。

下一任务指示符6010可用于指示分配给车辆并且当前未执行的任务。下一任务指示符6010可以指示将在执行当前任务(例如，与当前任务指示符6020相关联的当前任务)之后执行的任务。例如，下一任务指示符6010可以指示在与当前任务指示符6020相关联的当前任务完成之后将会发生送达。在一实现方式中，与下一任务指示符6010的交互作用(例如，选择下一任务指示符6010)可以显示下一将要执行的任务的描述。

当前任务指示符6020可用于指示当前正由车辆执行的任务。例如，当前任务指示符6020可以包括在指定位置接载乘客。在一实现方式中，与当前任务指示符6020的交互作用(例如，选择当前任务指示符6020)可以示出当前正在执行的任务的描述。

下一任务指示符6010和当前任务指示符6020可以与包括但不限于以下任意一者的任务相关联：前往接载目的地，包括前往目的地以接载一个或多个乘客或货物；前往送达目的地，包括前往目的地以送达一个或多个乘客或货物；前往维护目的地，包括前往可对车辆进行维护或修理的目的地；以及前往补充能源目的地(包括石油站或充电站)，包括前往目的地为车辆补充能源。

下一任务指示符6010或当前任务指示符6020的形状可以对应于车辆执行的任务。例如，下一任务指示符6010在图6中显示为圆圈，圆圈表示车辆正在前往送达目的地。当前任务指示符6020的圆形形状可以指示车辆正在前往接载目的地。所述形状可以包括但不限于圆形、正方形、三角形、矩形等。

下一任务指示符6010或当前任务指示符6020中的图案(例如，十字形、Z字形)可以指示车辆是否在以下任意一种模式下操作：自主模式，包括车辆引导自身或车辆由计算装置远程引导的模式；引导模式，包括操作人员从远程位置引导车辆的模式；手动模式，包括操作人员在车辆内操作车辆的模式；以及半自动模式，包括车辆可以基于车辆状态在自主模式和手动模式之间切换的模式；和使用自主特征和人工操作同时控制车辆的模式。例如，车辆模式指示符4020在图4中显示为十字形，该十字形可以指示例如上述模式中的任意一者。

下一任务指示符6010或当前任务指示符6020的特征(包括填充)可用于指示车辆是否容纳一个或多个乘客。在一实现方式中，由下一任务指示符6010或当前任务指示符6020处于填充状态来指示经占用的车辆。例如，可以使用没有填充(例如，没有图案、没有阴影和浅色)来指示车辆不容纳乘员。

下一任务指示符6010或当前任务指示符6020的颜色可用于指示与车辆相关联的事项，包括以下事项中的任意一者：乘客事项，包括来自车辆内的乘客请求帮助；交通事项，包括与交通拥堵、交通事故和建设有关的事项；决策事项，包括与车辆管理者可以做出的关于是否控制车辆的决策有关的事项；关于车辆状态的物理事项，包括与车辆的操作状态(例如发动机状态、燃料状态)有关的事项。在一实现方式中，可以使用系统默认的颜色来指示车辆在正常状态下操作并且车辆没有待决的事项。

实际进度指示符6030指示在去往目的地的路上已经经过的路线距离或已经经过的时间的实际部分。例如，如果进度指示符位于时标6060的中间点，则已经完成路线距离的一半，或者已经过去估计的行程时间的一半。

预期进度指示符6050指示估计车辆已经按当前时间完成的路线距离的一部分，并且可以包括待行驶到目的地的估计时间的一部分或已由车辆穿过的估计距离的一部分。偏差量值指示符6040指示：路线距离的预期进度时间(由预期进度指示符6050指示的预期进度时间)偏离实际进度时间(由实际进度指示符6030指示的实际进度时间)的一部分；或者行驶时间的预期进度时间偏离实际进度时间的一部分。

时标6060指示待完成车辆路线的总行驶时间或总行驶距离。例如，如果时标6060表示30分钟的总行驶时间，则时标6060的一半是十五分钟。在时标6060持续较长时间段的情况下，时间压缩指示符6090可以指示时标6060的与时标6060的剩余部分不成比例的部分已经过去。例如，时间压缩指示符6090可以指示时标6060的一半已经过去。作为示例，过去的时间6080指示在去往目的地的路上已经过去的行驶时间。

路线的总完成时间可以由包括偏差量值指示符6040的长度、待完成的时间6070的长度以及过去的时间6080的长度的时标6060的长度表示。例如，待完成的时间6070指示车辆到达目的地或完成相关任务/所分配的任务之前的剩余行驶时间。

图7是示出根据本公开的车辆管理者界面7000的示例的图。可以基于可在包括图2中所示的控制器设备2410的计算设备上执行的并且可以存储在包括控制器设备2410的计算设备的存储器中的一个或多个指令来生成车辆管理者界面7000。

例如，车辆管理者界面7000可以由控制器设备2410基于由通过计算机网络访问所述控制器设备2410的客户端计算装置所解释的指令来生成。然后，客户端计算装置可以在显示装置上生成车辆管理者界面7000的表示。

车辆管理者界面7000包括车辆管理者部分7010、地图部分7020、车辆指示符7030和车辆指示符7040，其中的任意一者都可以是以与包括但不限于行人、骑自行车者、道路、建筑物的外部对象和车辆中的任何一者的物理对象的状态相关联的数据为基础的。

车辆管理者部分7010包括由车辆管理者利用车辆管理者界面7000监控或追踪的对象的表示。多个车辆管理者可以监控多个车辆，每个车辆具有他们自己的特定界面。对象可包括车辆，所述车辆包括图2中所示的车辆2100。对象可以表示为诸如车辆指示符7030之类的指示符，所述指示符可以被生成为包括但不限于静态图像、动态图像、运动图像、现场照片或视频馈送、或它们的任意组合的各种图像。此外，车辆管理者部分7010可以接收包括来自输入装置的输入、触摸输入和语音输入中的任意一者的输入。

地图部分7020包括地理区域的表示，所述地理区域包括在所述地理区域内的对象。地理区域内的对象可包括车辆以及包括道路、建筑物和行人的外部对象中的任意一者。在一实现方式中，地图部分7020可以具有表示为与由车辆管理者部分7010表示的对象的相似或不同的对象。

车辆指示符7030和车辆指示符7040是自主车辆的状态或状况的表示，所述自主车辆的状态或状况包括车辆任务、车辆占用、车辆操作模式(例如，自主操作或手动操作)以及包括但不限于关于车辆操作状态的事项的车辆事项中的任意一者。车辆指示符7030和车辆指示符7040可包括各种颜色、形状、图案、文本或象形图，以表示自主车辆的状态或状况的各方面。

作为示例，车辆指示符7030可以表示正在前往目的地以接载乘客的自主车辆。此外，车辆指示符7040可以表示携带另一乘客并且前往目的地以使该乘客下车的自主车辆。相应自主车辆执行的不同任务或动作导致车辆指示符7030与7040之间的图形显示差异(例如，车辆指示符7030具有被填充的圆圈以及车辆指示符7040具有未填充的正方形)。

图8是示出根据本公开的车辆管理者界面8000的示例的图。可以基于可在包括图2中所示的控制器设备2410的计算设备上执行的并且可以存储在包括所述控制器设备2410的计算设备的存储器中的一个或多个指令来生成车辆管理者界面8000。

例如，车辆管理者界面8000可以由控制器设备2410基于由通过计算机网络访问所述控制器设备2410的客户端计算装置所解释的指令来生成。然后，客户端计算装置可以在显示装置上生成车辆管理者界面8000的表示。

车辆管理者界面8000类似于车辆管理者界面7000并且包括车辆管理者部分8010(类似于如图7中所示的车辆管理者部分7010)、地图部分8020(类似于如图7中所示的地图部分7020)、车辆指示符8030、任务控制件8040、已解决控制件8050、呼叫控制件8060和改变路线控制件8070，其中的任意一者都可以是以与包括但不限于车辆、道路、建筑物和行人中的至少一者的物理对象的状态相关联的数据为基础的。在另一实现方式中，车辆管理者界面8000包括除了任务控制件8040、已解决控制件8050、呼叫控制件8060和改变路线控制件8070之外的使得车辆管理者能够与被监控或追踪的相应的自主车辆或对象的各个方面进行相互作用的并对被监控或追踪的相应的自主车辆或对象的各个方面进行控制的不同控制功能。

车辆管理者部分8010包括正被监控或追踪的对象的表示。对象可包括车辆，所述车辆包括图2中所示的车辆2100。对象可以表示为诸如车辆指示符8030之类的指示符，所述指示符可以被生成为静态图像或运动图像或不同类型的图像。此外，车辆管理者部分8010可以接收包括来自输入装置的输入、触摸输入和语音输入中的任意一者的输入。举例来说，包括车辆指示符8030的车辆指示符可以由车辆管理者界面8000的操作者诸如车辆管理者来选择。车辆指示符的选择可以生成关于由车辆指示符表示的相应车辆的状态或状况的数据(例如，所选择的车辆指示符可以指示车辆是否将准时到达目的地)。

地图部分8020包括地理区域的表示，该地理区域包括所述地理区域内的对象。地理区域内的对象可包括车辆以及包括但不限于道路、建筑物、骑自行车者和行人的外部对象中的任意一者。地图部分8020可以接收包括来自输入装置的输入、触摸输入和语音输入中的任意一者的输入。对地图部分的输入可以生成关于所选车辆或外部对象的状态或状况的数据。在一实现方式中，地图部分8020可以具有表示为与由车辆管理者部分8010表示的对象的相似或不同的对象。

例如，选择诸如体育场之类的建筑物可以生成指示关于体育赛事在特定时间范围内在所述体育场进行的数据。因此，车辆管理者可以预测在体育赛事结束时体育场附近的由于顾客离开体育场而导致增加的交通流量所导致的拥挤。因此，车辆管理者可以对他们正在监控的并且计划在体育赛事结束时在体育场附近执行特定任务的自主车辆之一的完成时间进行改变或改变路线。

车辆指示符8030包括车辆(例如，自主车辆或人驱动的车辆)的状态或状况的表示，并且包括车辆任务、车辆占用、车辆操作模式(例如，自主操作或手动操作)和包括但不限于关于车辆操作状态的事项的车辆事项中的任意一者。车辆指示符8030可包括各种特征，所述特征包括用以表示车辆指示符的状态或状况的各方面的颜色、形状、图案、文本或象形图。作为示例，车辆指示符8030可以表示正在前往目的地以接载乘客的自主车辆。或者，车辆指示符8030可以表示携带乘客并且前往目的地以使乘客下车的自主车辆。

可以基于包括基于通过包括触觉输入装置(例如键盘、鼠标或触摸屏)、音频输入装置(例如麦克风)和视觉输入装置(例如摄像机)的输入装置接收的输入的任意用户输入的输入来控制或修改任务控制件8040、已解决控制件8050、呼叫控制件8060和改变路线控制件8070中的任意一者。此外，任务控制件8040、任务已解决控制件8050、呼叫控制件8060和改变路线控制件8070中的任意一者都可以基于诸如计算机程序指令之类的指令(例如，选择满足预建立的标准诸如共同目的地的车辆指示符的指令)来控制或修改。

任务控制件8040可用于修改与车辆相关联的任务。例如，与车辆指示符8030相关联的车辆可能已完成送达。车辆管理者可以与任务控制件8040交互作用并修改车辆任务以指示：车辆现在应该接载乘客而不是完成先前分配的下一任务。在任务完成正在进行或该任务完成是关于即将到来的任务时，可以修改和/或更新任务。例如，当前任务可以设置为在特定时间递送包裹，但是根据交通状况，当前任务被更新成接载附近的乘客并且不在交通拥堵区域内的位置让乘客下车。在另一示例中，当车辆完成当前不相关的任务时，可以修改/更新/删除车辆的即将到来的任务之一。

所述已解决控制件8050可用于指示车辆管理者已解决或完成的与车辆相关的事项。例如，在车辆管理者从与车辆指示符8030相关联的车辆或该车辆的乘客接收到帮助请求并向所述车辆提供帮助之后，车辆管理者可以启动已解决控制件8050以指示该事项已经解决且不再是待决的。在一实现方式中，启动已解决控制件8050可以修改与车辆相关联的包括车辆任务紧急度的车辆数据，所述车辆任务紧急度包括车辆请求的紧急程度的指示或车辆任务的紧急程度的指示(例如，救护车将病人送往医院)。例如，携带急需医疗帮助的患者的车辆可以为了优化的改变路线而向车辆管理者发送请求，并且一旦车辆管理者处理该请求或者得出需要额外帮助的结论，车辆管理者就可以与已解决控件8050进行交互作用以更新请求的状态。

呼叫控制件8060可以用于与车辆指示符8030相关联的车辆进行联系和通信。例如，当呼叫控制件8060被启动时，车辆管理者可以与车辆指示符8030相关联的车辆的乘员或乘客进行交互作用。在一实现方式中，当呼叫控制件8060被启动时，可以与车辆指示符8030相关联的车辆建立音频连接或音频和视频连接(例如，实况视频通信馈送)中的任意一者。

改变路线控制件8070可用于修改与车辆相关联的路线。例如，与车辆指示符8030相关联的车辆经由将通过严重交通拥堵的路线而运送到目的地。改变路线控制件8070可用于重新改变车辆的路线以避免进入严重交通拥挤的区域。在另一实现方式中，改变路线控制件8070可以是提供自主车辆的遥操作的不同类型的控制。

图9是示出根据本公开的车辆管理者界面9000的示例的图。可以基于可在包括控制器设备2410的计算设备上执行的并且可以存储在包括所述控制器设备2410的计算设备的存储器中的一个或多个指令来生成车辆管理者界面9000。

例如，车辆管理者界面9000可以由控制器设备2410基于由通过计算机网络访问所述控制器设备2410的客户端计算装置所解释的指令来生成。然后，客户端计算装置可以在显示装置上生成车辆管理者界面9000的表示。

车辆管理者界面9000类似于图8中所示的车辆管理者界面8000并且包括车辆管理者部分9010、地图部分9020、车辆指示符9030、车辆指示符9040、集群控制件9050和区域选择控制件9060，其中的任意一者都可以是基于与包括但不限于车辆、道路、建筑物和行人中的至少一者的物理对象的状态相关联的数据。

车辆管理者部分9010包括正被监控或追踪的对象的表示。所述对象可包括车辆，所述车辆包括图2中所示的车辆2100。所述对象可以表示为诸如车辆指示符9030之类的指示符，所述指示符可以被生成为静态图像或运动图像或任何其他类型的图像。此外，车辆管理者部分9010可以接收包括来自输入装置的输入、触摸输入和语音输入中的任意一者的输入。

作为示例，包括车辆指示符9030和车辆指示符9040的车辆指示符可以由操作者诸如车辆管理者来选择。车辆指示符的选择可以生成关于由车辆指示符表示的相应车辆的状态或状况的数据(例如，所选择的车辆指示符可以指示车辆是否将准时到达目的地)。

地图部分9020包括地理区域的表示，该地理区域包括所述地理区域内的对象。地理区域内的对象可包括车辆以及包括但不限于道路、建筑物、骑自行车者和行人的外部对象中的任意一者。地图部分9020可以接收包括来自输入装置的输入、触摸输入和语音输入中的任意一者的输入。对地图部分的输入可以生成关于所选车辆或外部对象的状态或状况的数据。例如，选择诸如体育场之类的建筑物可以生成指示体育赛事在特定时间范围内在所述体育场进行的数据。因此，车辆管理者可以预测在体育赛事结束时由于顾客离开体育场而增加的交通流量而导致的体育场附近的拥挤，并且改变车辆的路线。

车辆指示符9030和车辆指示符9040是两个单独的自主车辆的状态或状况的表示，所述两个单独的自主车辆的状态或状况包括车辆任务、车辆占用、车辆操作模式(例如，自主操作或手动操作)和包括关于车辆操作状态的事项的车辆事项中的任意一者。车辆指示符9030和车辆指示符9040可包括用以表示车辆指示符的状态或状况的各方面的各种颜色、形状、图案、文本或象形图。作为示例，车辆指示符9030可以表示正在前往目的地以接载乘客的自主车辆。另外，车辆指示符9040可以表示携带另一乘客并且前往目的地以使乘客下车的自主车辆。

集群控制件9050和区域选择控制件9060包括控制元件，该控制元件可以基于包括基于通过包括触觉输入装置(例如键盘、鼠标或触摸屏)、音频输入装置(例如麦克风)和视觉输入装置(例如摄像机)的输入装置接收的输入的任意用户输入的输入来控制或修改。此外，可以基于诸如计算机程序指令(例如，选择满足预建立的标准诸如公共目的地的车辆指示符的指令)来控制或修改集群控制件9050和区域选择控制件9060元件。

区域选择控制件9060是可以被控制或修改以选择地图部分9020的一部分的控制元件。例如，车辆管理者可以选择或突出显示地图的矩形部分以限定所述地图的地理区域内的将在与地图部分9020的所选部分对应的车辆管理者部分9010上监控和选择或集群的车辆。可以根据包括共同的路线、目的地和出发地点中的任意一者的集群标准来监控和组织所述地图部分9020的所选部分内的对象。如图9中所示，集群控制件9050可以指示车辆指示9030和车辆指示9040是以共享集群标准(例如，它们共享相似的路线)的集群组的一部分为基础的。

图10是示出根据本公开的车辆管理者界面10000的示例的图。可以基于可在包括图2中所示的控制器设备2410的计算设备上执行的并且可以存储在包括所述控制器设备2410的计算设备的存储器中的一个或多个指令来生成车辆管理者界面10000。

例如，车辆管理者界面10000可以由所述控制器设备2410基于由通过计算机网络访问所述控制器设备2410的客户端计算装置所解释的指令来生成。然后，客户端计算装置可以在显示装置上生成车辆管理者界面10000的表示。

车辆管理者界面10000包括车辆指示符10010、路径指示符10020、外部对象指示符10030、障碍物指示符10040、行人指示符10050，其中的任意一者都可以是以包括但不限于车辆、道路、建筑物和行人中的至少一者的物理对象的状态相关联的数据为基础的。因此可以在车辆管理者界面10000上显示外部对象、障碍物、行人及它们的任意组合的多种配置。车辆指示符10010可以用于表示车辆。在该示例中，车辆被表示为三维模型，然而车辆指示符10010可以以包括二维图像和象形图(诸如图标)中的任意一者的不同的方式来表示。

路径指示符10020可用于表示当前车辆位置与车辆目的地之间的路径。在一实现方式中，车辆管理者可以沿着由路径指示符10020指示的路径来引导与车辆指示符10010相关联的车辆。例如，当向与车辆指示符10010相关联的车辆提供远程辅助时，可以生成诸如虚拟车道的路径指示符，以提供车辆可以在其上行驶的且由路径指示符10020示出的路径的视觉表示。

作为示例，外部对象指示符10030可以用于表示诸如可能会改变所述车辆的预期路线的其他车辆之类的外部对象。障碍物指示符10040可用于表示可阻碍由车辆指示符10010表示的车辆的运动的外部对象。行人指示符10050可用于表示包括行人或骑自行车者或另一移动对象的外部对象。行人指示符10050可以用与由外部对象指示符10030或障碍物指示符10040表示的其他外部对象不同的独特颜色方案来指示。这样，行人可以与其他类型的外部对象区分开以提供额外的注意和避免能力。在一实现方式中，外部对象指示符10030、障碍物指示符10040和行人指示符10050或它们的任意组合可以由覆盖可能对由车辆指示符10010表示的车辆的至少一个参数(例如，路线、行驶时间等)产生影响的所有对象的相同或相似类型的指示符来表示。

结合本文公开的技术的实现方式所描述的任意方法、过程或算法的步骤或操作可以用硬件、固件、由硬件执行的软件、电路、或它们的任意组合来实现。为了便于说明，如图11至图14所示，过程11000-14000被描绘以及描述为一系列操作。然而，根据本公开的操作可以以各种顺序发生或同时发生。另外，根据本公开的操作可以与本文未呈现和描述的其他操作一起发生。

图11是根据本公开的用于远程支持的技术11000的流程图。在一实现方式中，所述技术11000由包括车队管理者、车辆管理者和前述界面中的任意一者的远程支持系统或车辆监控系统所使用。用于远程支持的技术11000的一些或所有方面可以在包括图1中所示的车辆1000、图2中所示的车辆2100的车辆或包括图2所示的控制器设备2410的计算设备中实现。在一实现方式中，用于远程支持的技术11000的一些或所有方面可以在组合本公开中描述的一些或所有特征的系统中实现。

在操作11010处，从一个或多个车辆接收情形或状态数据。在一实现方式中，所述状态数据由车辆监控系统的通信系统或类似装置所接收。一个或多个车辆可包括用于运输包括一个或多个乘客和货物中的任意一者的对象的装置或设备(例如运输工具)。一个或多个车辆可包括自主车辆、或由人类驾驶员驱动的车辆、或半自主车辆中的任意一者。

状态数据包括但不限于指示车辆的状态或状况的数据，所述数据包括以下任意一者：与车辆的速度和加速度中的任意一者相关的运动状态数据；位置数据，包括车辆的地理位置(例如车辆的纬度和经度)或车辆相对于另一对象的位置；车辆位置，包括车辆的取向和倾斜度(例如车辆在斜坡上的倾斜度)；车辆的操作状态，包括车辆的电气状态或机械状态(例如电动车辆系统、机械车辆系统、轮胎压力等的健康状况)；与车辆维护相关的维护数据；包括剩余燃料量或者剩余的电池电量的能源数据；基于包括光学传感器、音频传感器、运动传感器的传感器的输出的传感器数据；内部状态数据，包括车辆的客舱内的温度和湿度；以及车辆的当前任务(例如，接载乘客)。

在操作11020处，响应于对状态数据的接收和处理，通信系统将指令数据发送到包括第一车辆的车辆。指令数据包括但不限于由车辆(例如自主车辆)或所述车辆的乘员(例如驾驶员)执行的指令。指令数据可包括与以下中的任意一者相关联的数据：控制车辆的移动，包括改变车辆的加速度、速度或方向(例如，转向)；启动或停用(例如，打开或关闭车辆的一些部分或所有部分)车辆中的控制系统，所述控制系统包括机械控制系统和电学控制系统；启动或停用车辆中的传感器(例如，启动摄像机以查看车辆内部或车辆外部的区域)；启动或停用包括内部通信系统(例如，针对车辆乘员的内部扬声器)和外部通信系统(例如，针对车辆外部的对象或个体的外部扬声器)中的任意一者的通信系统。

在一实现方式中，将指令数据发送到诸如第一车辆的车辆包括发送行驶路线数据以供车辆的自主装置或系统实施。行驶路线数据可以包括修改车辆的现有行驶路线的指令。例如，发送行驶路线数据可以与满足包括状态数据的变化的状况相关联(例如，当确定在现有行驶路线上发生交通拥堵的阈值水平时，可以进行发送该行驶路线)。

在另一实现方式中，将指令数据发送到诸如第一车辆的自主车辆可以与忽略自主操作的至少一个操作约束相关联，以允许第一车辆穿过该行驶路线。作为示例，车辆的自主操作可以包括禁止车辆的某些类型的动作的操作约束，所述操作约束包括违反速度限制(包括驾驶太快或驾驶太慢)，违反交通规则(包括在相反的交通方向上驾驶)，以及驾驶远离路面中的任意一者。通过忽略操作约束，车辆能够根据指令数据中的指令执行所禁止的动作。例如，绕过建筑区域可以包括在先前限制的道路的一部分(诸如当道路的一部分不是铺设的路面而是土路时的)中驾驶。

在操作11030处，生成来自车辆的状态数据并将其显示在车辆监控系统的界面上。状态数据可以生成为或转换为与状态数据相关联的状态数据指示符。所述状态数据指示符可以显示在包括第一级控制站(例如，可以包括车队管理者界面的车队管理者控制站)的控制站上，或显示在第二级控制站(例如，可以包括车辆管理者界面的车辆管理者控制站)上。作为示例，第一级控制站可以包括在包括监控器、电视或可以显示图像的其他装置的显示装置上生成状态数据的计算装置或计算设备。此外，状态数据指示符可以输出到诸如图5中所示的车队管理者界面5000的显示器。

在操作11040处，第一级控制站中的一个控制站确定(判定)状态数据的改变是否指示第一车辆的自主操作在限定的参数值之外(例如，超过限定的参数值)操作。所限定的参数值包括被限定为在预定范围内或在预定阈值的值内的状态数据的一个或多个状态或状况中的任意一者。例如，状态数据中的能源数据可以指示车辆燃料箱具有少量石油/燃料或者大部分燃料已经被消耗或低于燃料水平的阈值参数值(例如，可用燃料的限定的参数值的可用燃料值指示车辆在限定的可用燃料参数值之外运行)。

响应于对状态数据指示第一车辆的自主操作在限定的参数值之外操作所进行的确定，过程11000进行到操作11050。响应于对状态数据指示第一车辆的自主操作在限定的参数值内操作的确定，过程11000返回到操作11010。

在一实现方式中，可以基于位置数据与第一车辆的运动状态数据的比较来生成路线偏差值。对第一车辆的自主操作是否在所限定的参数值之外操作所进行的确定可以是基于路线偏差值与偏差阈值的比较。例如，状态数据可以包括指示车辆的路线和目的地的路线数据。通过将路线偏差值(指示车辆的位置偏离路线的程度)与偏差阈值进行比较，可以确定包括第一车辆的车辆的自主操作是否在限定的参数值之外操作。

在操作11050，将不同组的指令数据发送到包括第一车辆的一个或多个车辆。可以通过车辆中的通信系统来输出不同组的指令数据作为指令。例如，所述指令可以以如下中的任意一者来输出：视觉输出，包括在显示装置(例如视频显示器)上生成的文本或图像；听觉输出，包括通过扬声器系统产生的声音或单词；以及触觉输出，包括通过车辆的一部分(包括车辆的车辆乘员可接近的一部分)产生的振动。响应于在操作11040中进行的确定，其中分析了条件或限定的参数值，来发送不同组的指令数据。

在操作11060处，控制站，诸如与第一级控制站(例如，车辆管理者)相关联的第二级控制站或耦合到第一级控制站的第二级控制站(例如，车队管理者)，对到第一级控制站的车辆的监控和控制进行分配。通过将车辆的监控和控制分配给多个第一级控制站，可以平衡车辆管理者控制站之间的工作负荷。例如，车队管理者可能会注意到：在两个车辆管理者之间，所述两个车辆管理者中的第一个正在监控五个车辆，而所述两个车辆管理者中的另一个仅监控一个车辆。因此，车队管理者可以将两辆车从两个车辆管理者中的第一车辆管理者重新分配给所述两个车辆管理者中的另一个车辆管理者。通过平衡控制站(或远程车辆支持队列)中的车辆工作负荷，可以更有效地利用车辆监控系统(或远程车辆支持设备)中的计算资源。

图12是根据本公开的用于远程支持自主车辆的技术12000的流程图。过程12000由诸如远程车辆支持设备的车辆监控系统所使用。用于远程支持的技术12000的一些或所有方面可以在包括图1中所示的车辆1000、图2中所示的车辆2100的车辆或包括图2所示的控制器设备2410的计算设备中实现。在一实现方式中，用于远程支持的过程12000的一些或所有方面可以在组合本公开中描述的一些或所有特征的系统中实现。

在操作12010处，由远程车辆支持设备接收多个车辆(例如，自主车辆)的状态数据。所述状态数据可以指示所述多个车辆中的每个车辆的相应当前状态(例如，状态信息)和数据。换句话说，每个车辆具有其自身的状态数据，该状态数据可以由远程车辆支持设备接收。在一实现方式中，远程车辆支持设备包括多个远程车辆支持队列，所述远程车辆支持队列包括相应的控制站并且由车辆管理者进行管理或监控。每个控制站可以接收(例如，由车队管理者)已经分配给相应控制系统的所述多个车辆中的一个或多个不同车辆的状态数据。

在操作12020处，基于所述状态数据将多个车辆分别分配给相应的远程车辆支持队列。所述分配可以由远程车辆支持设备或远程车辆支持设备的车队管理者执行。将车辆分配给远程车辆支持队列可以包括基于状态数据的一部分与分配标准的比较来分配所述多个车辆中的一个或多个车辆，以确定所述车辆包含在相应的远程车辆支持队列中。例如，车辆的状态数据可以包括车辆目的地的指示。因此，具有相同目的地的车辆可以被分配到相同的队列，其中，例如，车辆可以由分配给远程车辆支持队列的车辆管理者相同的车辆管理者来监控和管理(包括远程操作)。

在操作12030处，由远程车辆支持设备接收来自所述多个车辆中的第一车辆的指示。该指示可以包括第一车辆正在请求远程支持的指示。例如，该指示可以包括来自第一车辆的乘员的通信和指示信号中的任意一者，该指示信号包括在相对于请求的时间的时间段的第一车辆的状态或情形数据。例如，指示信号中的状态数据可用于确定与远程支持请求相关联的第一车辆的身份、位置和状态以及在做出请求时第一车辆的状况。

在操作12040处，在经由操作12030接收到指示之后并且在经由操作12050向第一车辆提供远程支持之前，可以基于一个控制站的能力将第一车辆可选地从一个控制站分配到另一个控制站，从而解决经由操作12030接收的请求。例如，响应于多个车辆中的任意一个车辆的状态数据(包括第一车辆的状态数据)的改变，可以将车辆(诸如第一车辆)从(多个控制站中的)第一控制站分配到第二控制站。所述多个车辆中的任意一个车辆的状态数据的改变可以基于对远程车辆支持设备的输入，包括显示针对所述多个车辆中的分配给第一控制站的每一个车辆的状态数据以及所述多个车辆中的分配给第二个控制站的每一个车辆的状态数据。

例如，基于车辆管理者与触摸屏显示器的一部分交互作用——包括输入一任务(例如，送达)已经完成或不再需要的指示，可以将该车辆分配给较低优先级控制站。在另一个示例中，如果为车辆管理者分配了越来越多的高优先级车辆和相关任务，则可以将这些车辆中的一些重新分配给没有监控尽可能多的高优先级车辆的另一车辆管理者，并且从而使车辆管理者具有额外的资源去做这些。

在操作12050处，向远程支持提供车辆，例如第一车辆。可以通过远程车辆支持设备的通信链路通过发送指令数据来提供远程支持以修改车辆的自主操作。在一实现方式中，可以由包括第一车辆的远程车辆支持队列提供指令数据。例如，对车辆的远程支持可以由分配给远程车辆支持队列的车辆管理者提供，所述远程车辆支持队列包括所述车辆并且被分配为由所述车辆管理者进行监控。

在操作12060处，由远程车辆支持设备生成地图显示。所述地图显示可以包括地理地图，该地理地图包括多个车辆的相应位置，所述多个车辆包括所述多个车辆中的被分配给由多个车辆管理者中的第一车辆管理者(或者由多个第一级控制站中的第一控制站)监控的第一远程车辆支持队列的第一组车辆。作为示例，所述地图显示可以包括诸如图5中所示的地图部分5020以及图7中所示的地图部分7020的显示。

在操作12070处，由远程车辆支持设备生成车辆情形或状态显示。所述车辆状态显示包括针对所述多个车辆的第一组车辆的状态数据的作为响应指示符的表示。第一车辆的第一状态数据可以由第一指示符表示。例如，所述车辆状态显示包括诸如图4中所示的车辆指示符4000和图6中所示的车辆指示符6000的指示符。在一实现方式中，经由操作12060生成的地图显示包括所述多个车辆中的第一组车辆的相同车辆的在所述车辆状态显示内的与所述地图显示相邻的显示。在一实现方式中，车辆状态显示类似于图7中所示的车辆管理者界面7000的车辆管理者部分7010。

图13是根据本公开的用于远程支持自主车辆的技术13000的流程图。用于远程支持的技术13000的一些或所有方面可以在包括图1中所示的车辆1000、图2中所示的车辆2100的车辆中实现或在包括图2所示的控制器设备2410的计算设备中实现。在一实现方式中，用于远程支持的技术13000的一些或所有方面可以在组合本公开中描述的一些或所有特征的系统中实现。

在操作13010处，响应于对第一指示符的输入信号(例如，车辆管理者点击与第一车辆相关联的车辆指示符)，生成并显示用于一个或多个车辆(包括第一车辆)的远程支持界面。所述远程支持界面显示：包括但不限于来自车辆的至少一个摄像机图像(例如，对周围环境进行成像的安装在车辆外部的摄像机)的图像数据。由车辆管理者发送以修改车辆的自主操作的指令数据的传输是通过远程支持界面启动的。在一实现方式中，图像数据包括第一车辆内的乘客的图像、第一车辆前方的障碍物的图像以及与第一车辆相关联的任意图像中的任意一者。

在操作13020处，生成远程支持界面，并且所述远程支持界面用于选择来自所述远程支持界面的指令指示。远程支持界面可以耦合到输入装置，通过该输入装置可以输入指令信号。例如，远程支持界面的操作员可以选择包括但不限于“改变车道”的指令，所述指令旨在传输到操作员在他们的相应的远程车辆支持队列(或第一级控制站)内所监控的车辆之一。可以基于车辆的状态/情形数据来选择指令，该指令例如可以指示存在有阻挡前方车道之一的事故并且在当前时间改变车道可以节省行驶时间。

在操作13030处，基于可以指示与可能对包括但不限于行驶时间的参数产生负面影响的第一车辆的当前路线相关联的障碍物的图像数据，可以确定新的路线以允许车辆偏离经由所述第一车辆的自主操作所确定的当前路线而进行绕开障碍物(或完全避开障碍物)的运输。该示例突出显示了对自主运行的第一车辆的远程支持和控制是如何优化第一车辆的性能的。

在操作13040处，生成的新路线可以包括在被发送到被阻挡的车辆的指令数据中。例如，所述指令数据可以通过包括无线网络(例如蜂窝网络)的网络或在远程支持系统与被监控/支持的车辆之间的任意其他通信链路、系统或平台进行传输。

在操作13050处，对来自具有将类似地与车辆和障碍物中的任意一者相交(或非常接近)的相应路线的第一车辆之外的其他车辆的状态数据进行分析。例如，第一车辆中的传感器可用于确定第一车辆或外部对象(包括另一车辆)何时将相交。从所述多个车辆中的所有车辆收集的总数据(包括当前数据、路线数据等)也可用于确定任意其他车辆是否可能受到相同障碍物的影响。

在操作13060处，如果确定其他车辆也将受到所述障碍物的影响，则对除第一车辆之外的其他车辆中的至少一个车辆提供远程支持。可以通过发送指令数据来提供远程支持以修改其他车辆中的至少一个车辆的自主操作以避免阻塞、或等待直到所述障碍物被清除。例如，当包括另一车辆的外部对象被确定处在与车辆相交的路径上时，可以将指令数据发送到所述车辆以请求所述车辆改变其路径。指令数据还可以包括用于车辆使用诸如外部扬声器的外部通信信道的指令，从而指示包括行人和其他车辆的外部对象，请求外部对象改变其路径以便不阻碍车辆的通过。

图14是根据本公开的用于自主车辆的远程支持的技术14000的流程图。用于远程支持的技术14000的一些或所有方面可以在包括图1中所示的车辆1000、图2中所示的车辆2100的车辆中实现或在包括图2所示的控制器设备2410的计算设备中实现。在一实现方式中，用于远程支持的技术14000的一些或所有方面可以在组合本公开中描述的一些或所有特征的系统中实现。

在操作14010处，远程车辆支持设备基于车辆的状态(或情形)数据对包括第一车辆的车辆进行排序。第一车辆的状态数据包括第一车辆的事项状态。所述事项状态指示以下中的任意一者：正常状态，例如当车辆、车辆乘员和车辆周围的外部对象在常规操作参数值内时；乘客的事项；交通的事项；第一车辆的物理事项；以及与第一车辆的自主控制的决策相关的事项。

在操作14020处，生成根据排序设置的包括多个指示符的显示。所述多个指示符中的每个指示符表示相应车辆的状态数据，并且基于排序将每个车辆分配给相应的远程车辆支持队列(或由车辆管理者监控的第一级控制站)中的一个。每个远程车辆支持队列被配置为使用所分配的车辆的相应指示符向所分配的车辆提供远程支持。换句话说，每个远程车辆支持队列监控一组车辆，并且用于该组车辆的每个相应车辆的每个指示符用所述远程车辆支撑设备的界面以车辆指示符格式(例如图6的车辆指示符6000)来显示。

在操作14030处，响应于与表示第一车辆的第一指示符的交互作用(例如，操作员选择或突出显示在界面上显示的第一指示符)，将指令数据发送到车辆的第一车辆。例如，所述交互作用可以包括以下任意一者：触觉输入，诸如触摸触摸屏显示；听觉输入，诸如语音命令；以及视觉输入，诸如由光学传感器捕获的手势。指令数据可以包括第一车辆的自主操作对车辆的操作进行改变的指令，该改变提供益处(例如，遵循新的行驶路线以避免交通拥堵或障碍物)或者是必要的(例如，将车辆带回基地进行补充能源或维护)。例如，指令数据可以改变车辆的行驶路线，以使用不同的路线但会在更短的时间内到达相同的目的地。

在操作14040处，基于所接收的输入，当前分配给被确定为任务超额的远程车辆支持队列之一的至少一个车辆被分配给其他的基于状态数据未任务超额的远程车辆支持队列中。以这种方式，可以平衡远程车辆支持队列之间的工作负荷。在另一实现方式中，基于历史数据和从类似情况获得的反馈以及车辆管理者(监控远程车辆支持队列中的每一个的车辆管理者)过去处理过的事项的方式来重新分配车辆。例如，如果车辆管理者已被检验为不响应某种类型的远程支持请求，则可以将该车辆从那个车辆管理者重新分配给具有更好检验的另一车辆管理者。此外，可以使用机器学习技术自动和动态地重新分配车辆，所述机器学习技术利用各种算法来确定最优化的分配配置。

在操作14050处，基于状态数据中的共享条目对车辆的多个指示符中的至少一些指示符进行分组以供显示。所述共享条目可以包括但不限于行驶路线。例如，可以基于状态数据中的行驶路线信息、根据共享目的地，对多个指示符进行分组。在另一示例中，基于优先级或重要性级别对多个指示符进行分组。

在操作14060处，由远程车辆支持设备生成对应于限定的地理区域的地图显示。可以与包括多个指示符的显示同时(例如，并列)生成地图显示。地图显示可以包括用于所限定的地理区域内的每个车辆的图标，并且所述图标可以包括车辆的正在显示的各种属性(例如，行驶方向、行驶持续时间、燃料水平等)。

图15是根据本公开的用于提供对多个车辆的自主操作的远程支持的方法15000的流程图。方法15000包括由远程车辆支持设备接收所述多个车辆的状态(或情形)数据，其中经由15010状态数据包括的所述多个车辆的当前状态(或情形信息)。方法15000包括经由15020由远程车辆支持设备将多个车辆基于状态数据分配给多个远程车辆支持队列(或控制站)。所述多个远程车辆支持队列中的每一个包括所述多个车辆的子集和可以由远程车辆支持设备的操作员(例如，车队管理者)重新分配的子集。

在图15中，方法15000还包括经由15030由远程车辆支持设备接收所述多个车辆中的车辆请求远程支持的指示。换句话说，远程车辆支持设备接收来自请求支持或帮助的多个车辆中的一个车辆的请求。在接收到远程支持或帮助的请求，并且响应于确定所述状态数据的变化在限定的参数之外操作之后，方法15000包括经由15040由远程车辆支持设备向车辆发送指令数据。这样，指令数据修改了车辆的自主操作。指令数据可以使车辆能够克服提示来自远程车辆支持设备的远程支持请求的事项。

所公开的技术提供了一种远程监控系统，该远程监控系统更有效地在远程监控系统的操作员(例如，诸如车队管理者和车辆管理者的操作人员)之间分配工作负荷，该远程监控系统以管理自主车辆为任务。此外，所公开的技术能够更有效地组织与自主车辆的操作相关的数据(例如，与被监控的车辆相关的关键情形和环境和路线数据)，从而为操作人员提供主动管理自主车辆和半自主车辆的方式。远程监控系统吸纳了外部数据，诸如实时交通数据，以帮助生成并传输到车辆以优化性能的指令数据。通过这种方式，增强了自主车辆通过特定运输网络的流量，从而提高了可用运输资源的利用率，提高了乘客的安全性，并改进了乘客和货物的准时到达。

尽管已经结合某些实施方式描述了所公开的技术，但是应该理解，所公开的技术不限于所公开的实施方式，相反，所公开的技术旨在涵盖包括在所附权利要求的范围内的各种修改和等同设置，所附权利要求的范围应被赋予最广泛的解释，以包含法律允许的所有这些修改和等同结构。

Claims (20)

1.一种用于车辆的自主操作的远程支持的系统，所述系统包括：

通信系统，所述通信系统从所述车辆接收状态数据，并且所述通信系统将指令数据发送到所述车辆，所述车辆包括第一车辆；

第一级控制站，所述第一级控制站显示来自所述车辆的所述状态数据，所述第一级控制站包括第一控制站，所述第一控制站响应于如下确定而通过所述通信系统将指令数据发送给所述第一车辆：确定所述状态数据的变化表示所述第一车辆的自主操作正在被限定的参数值之外操作；以及

第二级控制站，所述第二级控制站与所述第一级控制站相关联，所述第二级控制站在所述第一级控制站之间分配对所述车辆的职责。

2.根据权利要求1所述的系统，其中，向所述第一车辆发送的所述指令数据包括：使用所述第一车辆的所述自主操作的实施过程用驾驶路线，所述驾驶路线在所述状态数据变化的同时修改所述第一车辆的现有驾驶路线。

3.根据权利要求2所述的系统，其中，所述指令数据还包括用以忽略所述自主操作的至少一个操作约束的指令，以允许所述第一车辆越过所述驾驶路线。

4.根据权利要求1所述的系统，其中，所述状态数据包括所述车辆的运动状态数据和位置数据中的任意一者。

5.根据权利要求4所述的系统，其中，对所述状态数据的变化指示所述第一车辆的所述自主操作正在所述被限定的参数值之外操作所进行的确定包括：

基于所述第一车辆的所述运动状态数据与所述位置数据的比较而生成路线偏差值；以及

将所述路线偏差值与偏差阈值进行比较，以判定所述第一车辆的所述自主操作是否正在所述被限定的参数值之外操作。

6.一种用于提供对车辆的自主操作的远程支持的方法，所述方法包括：

由远程车辆支持设备接收所述车辆的状态数据，其中，所述状态数据包括所述车辆的当前状态；

基于所述状态数据，由所述远程车辆支持设备将所述车辆分配给远程车辆支持队列；

由所述远程车辆支持设备接收所述车辆中的一车辆正在请求远程支持的指示；以及

作为对所述状态数据的变化表示所述车辆的自主操作正在被限定的参数值之外操作所进行的确定的响应，由所述远程车辆支持设备向所述车辆发送指令数据，其中，所述指令数据对所述车辆的所述自主操作进行修改。

7.根据权利要求6所述的方法，其中，所述远程车辆支持队列包括控制站，各个控制站接收不同车辆的所述状态数据。

8.根据权利要求7所述的方法，还包括：

在接收到所述指示之后并且在将所述指令数据发送到所述车辆之前，响应于所述车辆的所述状态数据的变化，将所述车辆从所述控制站中的第一控制站分配到所述控制站中的第二控制站，其中，所述状态数据的变化是以对所述远程车辆支持设备的输入为基础的，所述远程车辆支持设备显示：分配至所述第一控制站的车辆中的每个车辆的所述状态数据和分配至所述第二控制站的车辆中的每个车辆的所述状态数据。

9.根据权利要求6所述的方法，还包括：

生成地图显示，所述地图显示包括被分配给所述远程车辆支持队列的一组车辆的相应位置的地理地图；以及

生成车辆状态显示，所述车辆状态显示将所述一组车辆的所述状态数据显示为相应的指示符，由第一指示符表示所述车辆的所述状态数据。

10.根据权利要求9所述的方法，还包括：

作为对所述第一指示符的输入信号的响应，显示用于所述车辆的远程支持界面，所述远程支持界面是以包括来自所述车辆的至少一个摄像机图像的图像数据为基础的，其中，经由所述远程支持界面发起所述指令数据的发送。

11.根据权利要求10所述的方法，其中，所述至少一个摄像机图像是所述车辆内的乘客的图像，并且所述指令数据的所述发送是以从所述远程支持界面选择指令指示为基础的。

12.根据权利要求10所述的方法，其中，所述至少一个摄像机图像是所述车辆附近的障碍物的图像，并且所述方法还包括：

确定新路线，所述新路线避开所述障碍物并且偏离由所述车辆的所述自主操作确定的当前路线；以及

将所述新路线发送到所述车辆，以用于所述车辆的所述自主操作的实施过程。

13.根据权利要求12所述的方法，还包括：

分析所述车辆中的除所述障碍物附近的车辆以外的至少一个车辆的所述状态数据；以及

通过将所述指令数据发送到所述车辆中的所述至少一个车辆来向所述车辆中的所述至少一个车辆提供远程支持，以修改所述车辆中的所述至少一个车辆的所述自主操作。

14.一种用于远程支持的方法，所述方法包括：

基于车辆的状态数据，由远程车辆支持设备对所述车辆进行排序；

由所述远程车辆支持设备生成包括根据所述排序而设置的多个指示符的显示，所述多个指示符中的每个指示符表示所述车辆中的相应一个车辆的状态数据，其中，基于所述排序将所述车辆中的每个车辆分配给相应的远程车辆支持队列，每个远程车辆支持队列被配置为使用被分配的车辆的相应指示符来提供所述远程支持；以及

作为对状态数据的变化表示所述车辆中的第一车辆的自主操作正在被限定的参数值之外操作所进行的确定的响应，与所述多个指示符中的表示所述第一车辆的第一指示符交互作用，从而将指令数据发送到所述第一辆车。

15.根据权利要求14所述的方法，还包括：

基于所接收到的输入，将来自所述远程车辆支持队列中的被确定为任务超额的一个远程车辆支持队列的至少一个车辆分配给所述远程车辆支持队列中的被确定为未任务超额的另一远程车辆支持队列，其中，任务超额与否是以所述被分配的车辆的所述状态数据为基础的。

16.根据权利要求15所述的方法，其中，所述指令数据还包括：用于修改所述第一车辆的自主操作的指令，以及用于使所述第一车辆的所述自主操作遵循新路线的另一指令。

17.根据权利要求14所述的方法，其中，所述第一车辆的所述状态数据包括所述第一车辆的事项状态；所述事项状态指示以下项中的任意一者：正常状态、乘客事项、交通事项、所述第一车辆的物理事项、以及与基于所述第一车辆的自主操作的决策相关的事项。

18.根据权利要求14所述的方法，还包括：

生成地图显示，所述地图显示与包括所述多个指示符的显示一起同时对应于被限定的地理区域，所述地图显示包括用于所述被限定的地理区域内的所述车辆中的每个车辆的图标。

19.根据权利要求14所述的方法，还包括：

基于所述状态数据中的共享条目对所述多个指示符中的至少一些指示符进行分组。

20.根据权利要求19所述的方法，其中，所述共享条目包括所述车辆的行驶路线。