CN110228445B - 车辆远程控制系统及方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种车辆远程控制系统及方法，所述车辆远程控制系统包括：设于待控制车辆内的车载终端、行车控制器、刹车控制器和显示模块；行车控制器，用于在车载终端失效时，通过显示模块展示提示信息；刹车控制器，用于在接收到满足预设条件的控制信号时生成解锁信号；行车控制器，还用于在采集到解锁信号时，对待控制车辆进行解锁。本发明安装有车载终端，无需对行驶记录仪进行开发，避免了在法规件上开发额外功能衍生的其他故障点。在车载终端处于失效状态时，提示用户通过人工操作触发解锁信号，以使行车控制器及时对待控制车辆进行解锁，避免了因车载终端失效而无法解锁，提高了车辆远程控制的智能性和安全性。

Description

车辆远程控制系统及方法

技术领域

本发明涉及车辆控制技术领域，尤其涉及一种车辆远程控制系统及方法。

背景技术

随着互联网大数据运用越来越广泛，车联网系统的推出给物流行业车队管理、服务诊断、等带来了极大的便利，同时为后续功能开发、品牌推广、客户管理等提供了广阔的平台。目前市场上贷款购买车辆的客户居多，但是对于贷款车辆的管控手段匮乏，乘用车多以放置安装定位模块为主，商用车多以行驶记录仪为主，为了更有效的解决这一问题，需要开发一套车辆远程锁车系统来实现后台对车辆的远程管理和状态监控。

现有的远程锁车方案多为在行驶记录仪上做的延展性功能开发，行驶记录仪作为一个电子器件，与行车控制器(Electronic Control Unit，ECU)进行报文交互，当车联网平台(Telematics Service Provider，TSP)给行驶记录仪下发远程锁车指令时，行驶记录仪接收到后，发出锁车报文给ECU，ECU识别正确后，执行车辆限扭或者限速。

该方案目前存在的问题缺陷有两个：

①行驶记录仪目前为法规件，一般对于法规件，除了必须开发的功能外，不建议进行功能上的延展性开发，电子器件功能开发的越复杂，问题点就会增多，出现其他故障点的概率就会加大，会给客户造成不必要的困扰；

②现有的方案中都是TSP通过网络通信发送锁车指令给行驶记录仪，由行驶记录仪与ECU交互实现锁车，考虑到安装行驶记录仪的重型卡车的路况比较恶劣地方比较偏远，所以在通信故障或者行驶记录仪故障的场景下，就无法做出对已经锁住的车辆及时解锁操作，造成客户的抱怨。

因此，如何提高车辆远程控制的智能性和安全性是亟待解决的技术问题。

上述内容仅用于辅助理解本发明的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种车辆远程控制系统及方法，旨在解决现有技术中如何提高车辆远程控制的智能性和安全性的技术问题。

为实现上述目的，本发明提供一种车辆远程控制系统，所述车辆远程控制系统包括：设于待控制车辆内的车载终端、行车控制器、刹车控制器和显示模块；

所述行车控制器，用于在所述待控制车辆处于锁车状态时，检测所述车载终端是否处于失效状态；

所述行车控制器，还用于在所述车载终端处于失效状态时，通过所述显示模块展示提示信息；

所述刹车控制器，用于检测是否接收到满足预设条件的控制信号，在接收到满足所述预设条件的控制信号时，生成解锁信号，并将所述解锁信号发送至控制器局域网络总线；

所述行车控制器，还用于在从所述控制器局域网络总线中采集到所述解锁信号时，对所述待控制车辆进行解锁。

优选地，所述车辆远程控制系统还包括：联动控制器；

所述车载终端，用于从所述控制器局域网络总线中采集所述解锁信号，并根据所述解锁信号生成第一解锁报文；

所述车载终端，还用于通过预设频率将所述第一解锁报文发送至所述控制器局域网络总线；

所述行车控制器，还用于在从所述控制器局域网络总线中采集到所述第一解锁报文时，对所述待控制车辆进行解锁；

所述联动控制器，用于当所述控制器局域网络总线中未检测到所述第一解锁报文时，从所述控制器局域网络总线中采集所述解锁信号，并根据所述解锁信号生成第二解锁报文；

所述联动控制器，还用于通过所述预设频率将所述第二解锁报文发送至所述控制器局域网络总线；

所述行车控制器，还用于在从所述控制器局域网络总线中采集到所述第二解锁报文时，对所述待控制车辆进行解锁。

优选地，所述车辆远程控制系统还包括：车联网平台，所述车联网平台和所述车载终端连接；

所述车载终端，用于在处于未失效状态时，周期性地向所述行车控制器发送握手请求，以使所述行车控制器对所述握手请求进行校验；

所述车载终端，还用于在接收到所述车联网平台发送的锁车/解锁指令时，检测所述行车控制器的当前校验结果是否为校验成功；

所述车载终端，还用于在所述当前校验结果为校验成功时，将所述锁车/解锁指令转发至所述行车控制器；

所述行车控制器，还用于根据所述锁车/解锁指令对所述待控制车辆进行锁车/解锁。

优选地，所述车载终端，还用于在处于未失效状态时，周期性地向所述行车控制器发送握手请求；

所述行车控制器，用于检测所述行车控制器的当前状态信息是否处于绑定状态，若所述行车控制器处于绑定状态，则向所述车载终端发送当前随机数；

所述车载终端，还用于根据所述当前随机数通过预设密钥算法计算第一密钥，并将所述第一密钥发送至所述行车控制器；

所述行车控制器，还用于根据所述当前随机数通过所述预设密钥算法计算第二密钥，并判断所述第一密钥与所述第二密钥是否一致；

所述行车控制器，还用于在所述第一密钥与所述第二密钥一致时，认定所述行车控制器的当前校验结果为校验成功。

优选地，所述行车控制器，还用于在预设周期内未接收到所述车载终端发送的握手请求或所述当前校验结果为校验不成功时，对所述待控制车辆进行锁车。

此外，为实现上述目的，本发明还提出一种车辆远程控制方法，车辆远程控制系统包括：设于待控制车辆内的车载终端、行车控制器、刹车控制器和显示模块；所述车辆远程控制方法包括以下步骤：

所述行车控制器在所述待控制车辆处于锁车状态时，检测所述车载终端是否处于失效状态；

所述行车控制器在所述车载终端处于失效状态时，通过所述显示模块展示提示信息；

所述刹车控制器检测是否接收到满足预设条件的控制信号，在接收到满足所述预设条件的控制信号时，生成解锁信号，并将所述解锁信号发送至控制器局域网络总线；

所述行车控制器在从所述控制器局域网络总线中采集到所述解锁信号时，对所述待控制车辆进行解锁。

优选地，所述从所述控制器局域网络总线中采集所述解锁信号，并根据所述解锁信号对所述待控制车辆进行解锁，具体包括：

所述车载终端从所述控制器局域网络总线中采集所述解锁信号，并根据所述解锁信号生成第一解锁报文；

所述车载终端通过预设频率将所述第一解锁报文发送至所述控制器局域网络总线；

所述行车控制器在从所述控制器局域网络总线中采集到所述第一解锁报文时，对所述待控制车辆进行解锁；

联动控制器在所述控制器局域网络总线中未检测到所述第一解锁报文时，从所述控制器局域网络总线中采集所述解锁信号，并根据所述解锁信号生成第二解锁报文；

所述联动控制器通过所述预设频率将所述第二解锁报文发送至所述控制器局域网络总线；

所述行车控制器在从所述控制器局域网络总线中采集到所述第二解锁报文时，对所述待控制车辆进行解锁。

优选地，所述行车控制器在所述待控制车辆处于锁车状态时，检测所述车载终端是否处于失效状态之后，所述车辆远程控制系统还包括：

所述车载终端在处于未失效状态时，周期性地向所述行车控制器发送握手请求，以使所述行车控制器对所述握手请求进行校验；

所述车载终端在接收到所述车联网平台发送的锁车/解锁指令时，检测所述行车控制器的当前校验结果是否为校验成功；

所述车载终端在所述当前校验结果为校验成功时，将所述锁车/解锁指令转发至所述行车控制器；

所述行车控制器根据所述锁车/解锁指令对所述待控制车辆进行锁车/解锁。

优选地，所述车载终端在处于未失效状态时，周期性地向所述行车控制器发送握手请求，以使所述行车控制器对所述握手请求进行校验，具体包括：

所述行车控制器检测所述行车控制器的当前状态信息是否处于绑定状态，若所述行车控制器处于绑定状态，则向所述车载终端发送当前随机数；

所述车载终端根据所述当前随机数通过预设密钥算法计算第一密钥，并将所述第一密钥发送至所述行车控制器；

所述行车控制器根据所述当前随机数通过所述预设密钥算法计算第二密钥，并判断所述第一密钥与所述第二密钥是否一致；

所述行车控制器在所述第一密钥与所述第二密钥一致时，认定所述行车控制器的当前校验结果为校验成功。

优选地，所述认定所述行车控制器的当前校验结果为校验成功之后，所述车辆远程控制方法还包括：

所述行车控制器在预设周期内未接收到所述车载终端发送的握手请求或所述当前校验结果为校验不成功时，对所述待控制车辆进行锁车。

本发明中，车辆远程控制系统包括：设于待控制车辆内的车载终端、行车控制器、刹车控制器和显示模块；所述行车控制器，用于在所述待控制车辆处于锁车状态时，检测所述车载终端是否处于失效状态；所述行车控制器，还用于在所述车载终端处于失效状态时，通过所述显示模块展示提示信息；所述刹车控制器，用于检测是否接收到满足预设条件的控制信号，在接收到满足所述预设条件的控制信号时，生成解锁信号，并将所述解锁信号发送至控制器局域网络总线；所述行车控制器，还用于在从所述控制器局域网络总线中采集到所述解锁信号时，对所述待控制车辆进行解锁。本发明中的待控制车辆安装有车载终端，无需对行驶记录仪进行开发，避免了在法规件上开发额外功能衍生的其他故障点。而在车载终端处于失效状态时，提示用户通过人工操作触发解锁信号，以使所述行车控制器根据该解锁信号及时对所述待控制车辆进行解锁，避免了用户因车载终端失效而无法解锁的情形，提高了用户体验，进而提高了车辆远程控制的智能性和安全性。

附图说明

图1是本发明车辆远程控制系统第一实施例的结构框图；

图2为本发明车辆远程控制系统第二实施例的结构框图；

图3为本发明车辆远程控制系统一实施例车载终端和行车控制器的交互总规则示意图；

图4为本发明车辆远程控制系统第三实施例的结构框图；

图5为本发明车辆远程控制方法第一实施例的流程示意图；

图6为本发明车辆远程控制方法第二实施例的流程示意图；

图7为本发明车辆远程控制方法第三实施例的流程示意图。

本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

参照图1，图1为本发明车辆远程控制系统第一实施例的结构框图。

本实施例中，所述车辆远程控制系统包括设于待控制车辆内的车载终端10、行车控制器20、刹车控制器30和显示模块40。

需要说明的是，所述待控制车辆为处于还款阶段的车辆，所述车载终端10可以为远程信息处理器(Telematics BOX，简称车载T-BOX)，所述待控制车辆通过所述车载终端10与车联网平台进行通信，从而实现对所述待控制车辆的控制，比如远程启动车辆、打开空调、调整座椅等。所述行车控制器20(Electronic Control Unit，ECU)是一个电子控制单元，能够对所述待控制车辆的发动机进行控制。所述刹车控制器30与所述待控制车辆的刹车和油门连接，用于采集刹车信号和油门信号。所述显示模块40可以是所述待控制车辆内所有可以与客户进行直接交互的零部件，可以是所述待控制车辆的仪表盘，也可以是外接显示设备，若是车辆标配MP5，也可以替换现有显示装置。本实施例对此不加以限制。

应当理解的是，客户贷款的车辆在提车时会由车联网后台发送激活锁车功能指令给车载终端10；车载终端10与执行机构(行车控制器20)进行身份绑定验证，激活车载终端10与行车控制器20的锁车功能；车联网后台管理人员可以通过电话或其他方式与客户沟通按时还清贷款，一旦恶意拖欠，管理人员通过车联网下发网络锁车指令给车载终端10；车载终端10与行车控制器20握手校验，通过后，行车控制器20执行远程锁车指令；车载终端10出现故障，可能会造成误锁，在显示模块40上提醒客户到维修站修理；客户车辆出现误锁，需要紧急解锁，可以由联动控制器发送解锁指令给行车控制器20进行执行。

所述行车控制器20，用于在所述待控制车辆处于锁车状态时，检测所述车载终端10是否处于失效状态。

可以理解的是，当所述待控制车辆逾期未还款时，车联网平台将通过所述车载终端10下发对所述待控制车辆的锁车指令，当用户还款后，若所述车载终端10处于未失效状态，则所述车联网平台将自动通过所述车载终端10下发对所述待控制车辆的解锁指令，以实现车辆解锁；而当所述车载终端10处于失效状态时，将通过用户的一系列人工解锁操作触发解锁信号实现车辆解锁。所述车载终端10与车联网平台之间通信故障或者车载终端10发生故障等情形均会导致所述车载终端10处于失效状态，为了选取符合实际场景的解锁方式，将预先检测所述车载终端10是否处于失效状态。

所述行车控制器20，还用于在所述车载终端10处于失效状态时，通过所述显示模块40展示提示信息。

需要说明的是，在所述车载终端10处于失效状态时，所述车载终端10无法接收到车联网平台下发的解锁指令，需要用户通过人工解锁操作触发解锁信号，因此，将通过所述显示模块40展示提示信息，例如“网络异常”或者“车载终端10故障，请前往服务站检修”等提示信息，以使用户在还款预设时间后车辆仍未解锁时，根据所述提示信息采取人工解锁操作，避免在用户不知情的情形下无法对所述待控制车辆进行解锁。

所述刹车控制器30，用于检测是否接收到满足预设条件的控制信号，在接收到满足所述预设条件的控制信号时，生成解锁信号，并将所述解锁信号发送至控制器局域网络总线。

可以理解的是，所述控制器局域网络(Controller Area Network，CAN)总线是所述待控制车辆的整车通信网络，所述车载终端10、所述行车控制器20和所述仪表盘均通过所述控制器局域网络总线进行通信。当用户采取所述人工解锁操作后，所述刹车控制器30将采集到控制信号，若所述控制信号满足所述人工解锁操作对应的预设条件，则生成解锁信号，并将所述解锁信号发送至控制器局域网络总线，以供所述行车控制器20采集。

需要说明的是，所述人工解锁操作为对所述待控制车辆的刹车和油门分别进行若干次数的组合操作，例如踩刹车3次，踩油门2次，踩刹车1次，当然，所述车辆远程控制系统还可设置其它的人工解锁操作，本实施例对此不加以限制。

在本实施例中，为了有效识别所述人工解锁操作，每次踩油门的开合度必须大于70％，踩下后从脚抬起到下次操作时间限制在1s-10s之间；每次踩刹车必须到底，踩下后从脚抬起到下次操作时间限制在1s-10s之间。由于人工解锁操作步骤较多，并且需要一次性完成，单客户在进行人工触发的过程中忘记已经进行的动作时，松开油门和刹车，保持一段时间(例如20s)后，重新触发，之前所有触发过的信号归零无效。考虑到实际踩刹车过程中存在抖动和连续有效的情况，所述刹车控制器30采集到刹车信号大于等于2次，都是有效信号。

所述行车控制器20，还用于在从所述控制器局域网络总线中采集到所述解锁信号时，对所述待控制车辆进行解锁。

需要说明的是，所述行车控制器20在从所述控制器局域网络总线中采集到所述解锁信号时，将对所述待控制车辆进行解锁，具体包括：解除对所述待控制车辆的限速和限扭。当所述待控制车辆解锁后，所述待控制车辆将恢复正常行驶状态，用户将有充分的时间到达维修站进行车辆修理，以解除所述车载终端10的失效状态。

在具体实现中，可设置紧急解锁的可执行次数，比如10次，当解锁信号的执行次数不高于所述可执行次数时，可进行紧急解锁；当解锁信号的执行次数高于所述可执行次数时，将禁止紧急解锁，以避免用户在未还款的情形下进行紧急解锁。

本实施例中，所述行车控制器20，用于在所述待控制车辆处于锁车状态时，检测所述车载终端10是否处于失效状态；所述行车控制器20，还用于在所述车载终端10处于失效状态时，通过所述显示模块40展示提示信息；所述刹车控制器30，用于检测是否接收到满足预设条件的控制信号，在接收到满足所述预设条件的控制信号时，生成解锁信号，并将所述解锁信号发送至控制器局域网络总线；所述行车控制器20，还用于在从所述控制器局域网络总线中采集到所述解锁信号时，对所述待控制车辆进行解锁。本实施例中的待控制车辆安装有车载终端10，无需对行驶记录仪进行开发，避免了在法规件上开发额外功能衍生的其他故障点。而在车载终端10处于失效状态时，提示用户通过人工操作触发解锁信号，以使所述行车控制器20根据该解锁信号及时对所述待控制车辆进行解锁，避免了用户因车载终端10失效而无法解锁的情形，提高了用户体验，进而提高了车辆远程控制的智能性和安全性。

参照图2，图2为本发明车辆远程控制系统第二实施例的结构框图，基于上述车辆远程控制系统第一实施例提出本发明车辆远程控制系统第二实施例。

在本实施例中，所述车辆远程控制系统还包括：车联网平台50，所述车联网平台50和所述车载终端10连接。

可以理解的是，在所述车载终端10处于未失效状态时，所述车载终端10能够接收所述车联网平台50发送的锁车/解锁指令，因此，将通过所述车载终端10转发所述解锁指令至所述行车控制器20以实现锁车/解锁。

所述车载终端10，用于在处于未失效状态时，周期性地向所述行车控制器20发送握手请求，以使所述行车控制器20对所述握手请求进行校验；

所述车载终端10，还用于在接收到所述车联网平台50发送的锁车/解锁指令时，检测所述行车控制器20的当前校验结果是否为校验成功；

所述车载终端10，还用于在所述当前校验结果为校验成功时，将所述锁车/解锁指令转发至所述行车控制器20；

所述行车控制器20，还用于根据所述锁车/解锁指令对所述待控制车辆进行锁车/解锁。

需要说明的是，为了提高锁车/解锁过程的安全性，所述车载终端10将周期性地向所述行车控制器20发送握手请求，所述行车控制器20在校验通过后，才能执行相应的锁车/解锁指令，并将此根据车联网平台50下发的锁车指令进行锁车称为主动锁车。

进一步地，所述车载终端10与所述行车控制器20之间的握手校验过程具体为：

所述车载终端10，还用于在处于未失效状态时，周期性地向所述行车控制器20发送握手请求；

所述行车控制器20，用于检测所述行车控制器20的当前状态信息是否处于激活状态，若所述行车控制器20处于激活状态，则向所述车载终端10发送当前随机数；

所述车载终端10，还用于根据所述当前随机数通过预设密钥算法计算第一密钥，并将所述第一密钥发送至所述行车控制器20；

所述行车控制器20，还用于根据所述当前随机数通过所述预设密钥算法计算第二密钥，并判断所述第一密钥与所述第二密钥是否一致；

所述行车控制器20，还用于在所述第一密钥与所述第二密钥一致时，认定所述行车控制器20的当前校验结果为校验成功。

如图3所示，图3为所述车载终端10和所述行车控制器20的交互总规则，其中，Request(A)为握手请求，Seed(B)为当前随机数，Key(C)为第一密钥，Feedback(D)为校验结果。

可以理解的是，在所述车载终端10与所述行车控制器20之间的握手校验之前，所述车载终端10还将与所述行车控制器20进行首次激活绑定，所述车载终端10向所述行车控制器20发送激活绑定请求，所述行车控制器20在接收到所述激活绑定请求后，获取所述行车控制器20的状态信息，所述行车控制器20的状态信息见下表1，并根据所述行车控制器20的状态信息检测所述行车控制器20自身是否处于激活状态，若所述行车控制器20处于激活状态，无法进行继续激活，若所述行车控制器20处于未激活状态，则对所述激活绑定请求进行验证，在验证通过后对所述车载终端10的身份标识号(IDentification，ID)进行保存，并激活所述行车控制器20的锁车功能，同时将状态信息更新为激活状态，并将更新后的状态信息反馈至所述车载终端10，以使所述车载终端10根据接收到的状态信息确认是否已完成对所述行车控制器20的激活绑定。

表1行车控制器20的状态信息表

进一步地，所述车载终端10与所述行车控制器20还能够进行主动解绑。对于需要解绑的车辆，在完成握手校验后，可通过车载终端10发送主动解绑命令给行车控制器20来触发行车控制器20的解绑；通过握手校验后，车载终端10发送主动解绑命令和密钥给行车控制器20；行车控制器20接收到车载终端10主动解绑命令和密钥后将进行比对，若正确无误，行车控制器20将立即执行主动解绑命令，同时行车控制器20将反馈信息发送给车载终端10。接收到主动解绑指令后，车载终端10需要先发送握手指令，获取当前行车控制器20的状态，如果当前行车控制器20为锁车状态，需要先执行解锁动作，再执行解绑动作；如果当前行车控制器20非锁车状态，则直接执行解绑动作；主动解绑后的行车控制器20所有设置将恢复到原始状态。若对解绑后行车控制器20进行重新绑定，需断电后重新上电，然后按照首次激活绑定流程操作即可；解绑后的车辆不再进行反馈状态信息。

进一步地，所述车载终端10与所述行车控制器20主动解绑之后，还能够再次绑定，再次绑定过程与首次绑定过程相同，在此不再赘述。

本实施例中，在车载终端10处于为失效状态时，通过车载终端10与行车控制器20之间的握手校验，保证了锁车/解锁操作的安全性。

参照图4，图4为本发明车辆远程控制系统第三实施例的结构框图，基于上述车辆远程控制系统第二实施例提出本发明车辆远程控制系统第三实施例。

在本实施例中，所述车辆远程控制系统还包括：联动控制器60。

所述车载终端10，用于从所述控制器局域网络总线中采集所述解锁信号，并根据所述解锁信号生成第一解锁报文。

需要说明的是，所述联动控制器60(Body Control Module，简称BCM)是一个电子控制单元。所述联动控制器60可以是车体内的任何控制器局域网络控制器，但是优先选择车辆标配且对整车运行强相关的零部件，车辆标配保证锁车功能的正常搭载，与整车运行强相关保证安全且故障概率小。所述车载终端10的失效状态包括所述车载终端10与车联网平台50之间通信故障和/或车载终端10发生故障，当所述车载终端10的失效状态为所述车载终端10与车联网平台50之间通信故障且所述车载终端10未发生故障时，所述车载终端10无法接收到所述车联网平台50下发的解锁指令，但是所述车载终端10能够采集所述控制器局域网络总线中的信息，所述车载终端10将检测所述控制器局域网络总线中是否存在所述解锁信号，并在所述控制器局域网络总线中存在所述解锁信号时，从所述控制器局域网络总线中采集所述解锁信号，并根据所述解锁信号生成第一解锁报文。

所述车载终端10，还用于通过预设频率将所述第一解锁报文发送至所述控制器局域网络总线；

所述行车控制器20，还用于在从所述控制器局域网络总线中采集到所述第一解锁报文时，对所述待控制车辆进行解锁。

可以理解的是，所述车载终端10通过预设频率将所述第一解锁报文发送至所述控制器局域网络总线，所述预设频率可以是5次每秒，所述行车控制器20在从所述控制器局域网络总线中采集到所述第一解锁报文时，对所述待控制车辆进行解锁，并记录紧急解锁次数。

所述联动控制器60，用于当所述控制器局域网络总线中未检测到所述第一解锁报文时，从所述控制器局域网络总线中采集所述解锁信号，并根据所述解锁信号生成第二解锁报文；

所述联动控制器60，还用于通过所述预设频率将所述第二解锁报文发送至所述控制器局域网络总线；

所述行车控制器20，还用于在从所述控制器局域网络总线中采集到所述第二解锁报文时，对所述待控制车辆进行解锁。

需要说明的是，当所述车载终端10的失效状态为所述车载终端10发生故障时，所述车载终端10不仅无法接收所述车联网平台50下发的解锁指令，也无法采集所述控制器局域网络总线中的解锁信号，此时，通过所述联动控制器60从所述控制器局域网络总线中采集所述解锁信号，并根据所述解锁信号生成第二解锁报文。所述联动控制器60还将通过所述预设频率将所述第二解锁报文发送至所述控制器局域网络总线。所述行车控制器20在从所述控制器局域网络总线中采集到所述第二解锁报文时，对所述待控制车辆进行解锁，并记录紧急解锁次数。

应当理解的是，为了防止用户在已知人工操作策略的情形下进行非法解锁，本实施例将设置紧急解锁的可执行次数，所述可执行次数为用户通过人工操作进行紧急解锁的次数上限，可设置为10次，即在一次驾驶循环内，紧急解锁功能只能使用10次，若超过10次，则进行二次上电限扭、限转速和/或限制启动。具体地，当所述行车控制器20在所述控制器局域网络总线中采集到所述第一解锁报文或所述第二解锁报文时，对紧急解锁次数进行加一，获得当前紧急解锁次数，判断所述当前紧急解锁次数是否大于所述可执行次数，若所述当前紧急解锁次数大于所述可执行次数，则进行二次上电限扭、限转速和/或限制启动。当然，所述行车控制器20在接收到所述车载终端10转发的解锁指令时，意味着所述车联网平台50能够正常下发解锁指令至所述车载终端10，将对累计的紧急解锁次数进行清零。

进一步地，所述行车控制器20，还用于在预设周期内未接收到所述车载终端10发送的握手请求或所述当前校验结果为校验不成功时，对所述待控制车辆进行锁车。

需要说明的是，所述车载终端10和所述行车控制器20在正常情况下，所述车载终端10将持续周期性地向所述行车控制器20发送握手请求，行车控制器20在接收到握手请求时，将反馈新的随机数至所述车载终端10，所述车载终端10将在规定时间内反馈密钥信息至所述行车控制器20，以使所述行车控制器20对所述密钥信息进行校验，在校验结果为校验成功时认为完成了一次成功的握手校验。若所述行车控制器20在预设周期内未接收到所述车载终端10发送的握手请求，或者，行车控制器20发送随机数至所述车载终端10，但在规定时间内未接收到所述车载终端10反馈的密钥信息，或者，当前校验结果为不成功，则认为出现了非正常状态，行车控制器20将保存被动锁车命令，更新状态信息，并将更新后的状态信息反馈至所述车载终端10。所述行车控制器20再次上电后将重新执行握手校验，若校验结果仍未校验不成功，则执行保存的被动锁车命令，并将此非正常状态下的锁车称为被动锁车。具体地，对所述待控制车辆锁车可以根据所述被动锁车命令对所述待控制车辆进行限扭、限转速或者限制启动，安全起见，限扭值和限转速值需高于怠速状态值。当然，在解除上述非正常状态后，即校验结果为校验成功时，所述行车控制器20将对所述待控制车辆进行解锁。

在本实施例中，在车载终端10处于失效状态但未发送故障时，通过车载终端10从控制器局域网络总线中采集解锁信号，在车载终端10发生故障时，通过联动控制器60从控制器局域网络总线中采集解锁信号，从而保证行车控制器20能够采集到解锁报文，保证在车载终端10处于失效状态时，能够对所述待控制车辆进行解锁，提高了车辆远程控制系统的安全性和智能性。在预设周期内未接收到所述车载终端10发送的握手请求或所述当前校验结果为校验不成功时，对所述待控制车辆进行锁车，从而避免因车载终端10和行车控制器20被人为恶意损坏而无法锁车。

参照图5，图5为本发明车辆远程控制方法第一实施例的流程示意图，基于所述车辆远程控制系统包括设于待控制车辆内的车载终端、行车控制器、刹车控制器和显示模块，提出本发明车辆远程控制方法的第一实施例。

本实施例中，所述车辆远程控制方法包括以下步骤：

步骤S10：所述行车控制器在所述待控制车辆处于锁车状态时，检测所述车载终端是否处于失效状态。

需要说明的是，所述待控制车辆为处于还款阶段的车辆，所述车载终端可以为远程信息处理器(Telematics BOX，简称车载T-BOX)，所述待控制车辆通过所述车载终端与车联网平台进行通信，从而实现对所述待控制车辆的控制，比如远程启动车辆、打开空调、调整座椅等。所述行车控制器(Electronic Control Unit，ECU)是一个电子控制单元，能够对所述待控制车辆的发动机进行控制。所述刹车控制器与所述待控制车辆的刹车和油门连接，用于采集刹车信号和油门信号。所述显示模块可以是所述待控制车辆内所有可以与客户进行直接交互的零部件，可以是所述待控制车辆的仪表盘，也可以是外接显示设备，若是车辆标配MP5，也可以替换现有显示装置。本实施例对此不加以限制。

应当理解的是，客户贷款的车辆在提车时会由车联网后台发送激活锁车功能指令给车载终端；车载终端与执行机构(行车控制器)进行身份绑定验证，激活车载终端与行车控制器的锁车功能；车联网后台管理人员可以通过电话或其他方式与客户沟通按时还清贷款，一旦恶意拖欠，管理人员通过车联网下发网络锁车指令给车载终端；车载终端与行车控制器握手校验，通过后，行车控制器执行远程锁车指令；车载终端出现故障，可能会造成误锁，在显示模块上提醒客户到维修站修理；客户车辆出现误锁，需要紧急解锁，可以由联动控制器发送解锁指令给行车控制器进行执行。

可以理解的是，当所述待控制车辆逾期未还款时，车联网平台将通过所述车载终端下发对所述待控制车辆的锁车指令，当用户还款后，若所述车载终端处于未失效状态，则所述车联网平台将自动通过所述车载终端下发对所述待控制车辆的解锁指令，以实现车辆解锁；而当所述车载终端处于失效状态时，将通过用户的一系列人工解锁操作触发解锁信号实现车辆解锁。所述车载终端与车联网平台之间通信故障或者车载终端发生故障等情形均会导致所述车载终端处于失效状态，为了选取符合实际场景的解锁方式，将预先检测所述车载终端是否处于失效状态。

步骤S20：所述行车控制器在所述车载终端处于失效状态时，通过所述显示模块展示提示信息。

需要说明的是，在所述车载终端处于失效状态时，所述车载终端无法接收到车联网平台下发的解锁指令，需要用户通过人工解锁操作触发解锁信号，因此，将通过所述显示模块展示提示信息，例如“网络异常”或者“车载终端故障，请前往服务站检修”等提示信息，以使用户在还款预设时间后车辆仍未解锁时，根据所述提示信息采取人工解锁操作，避免在用户不知情的情形下无法对所述待控制车辆进行解锁。

步骤S30：所述刹车控制器检测是否接收到满足预设条件的控制信号，在接收到满足所述预设条件的控制信号时，生成解锁信号，并将所述解锁信号发送至控制器局域网络总线。

可以理解的是，所述控制器局域网络(Controller Area Network，CAN)总线是所述待控制车辆的整车通信网络，所述车载终端、所述行车控制器和所述仪表盘均通过所述控制器局域网络总线进行通信。当用户采取所述人工解锁操作后，所述刹车控制器将采集到控制信号，若所述控制信号满足所述人工解锁操作对应的预设条件，则生成解锁信号，并将所述解锁信号发送至控制器局域网络总线，以供所述行车控制器采集。

需要说明的是，所述人工解锁操作为对所述待控制车辆的刹车和油门分别进行若干次数的组合操作，例如踩刹车3次，踩油门2次，踩刹车1次，当然，所述车辆远程控制系统还可设置其它的人工解锁操作，本实施例对此不加以限制。

在本实施例中，为了有效识别所述人工解锁操作，每次踩油门的开合度必须大于70％，踩下后从脚抬起到下次操作时间限制在1s-10s之间；每次踩刹车必须到底，踩下后从脚抬起到下次操作时间限制在1s-10s之间。由于人工解锁操作步骤较多，并且需要一次性完成，单客户在进行人工触发的过程中忘记已经进行的动作时，松开油门和刹车，保持一段时间(例如20s)后，重新触发，之前所有触发过的信号归零无效。考虑到实际踩刹车过程中存在抖动和连续有效的情况，所述刹车控制器采集到刹车信号大于等于2次，都是有效信号。

步骤S40：所述行车控制器在从所述控制器局域网络总线中采集到所述解锁信号时，对所述待控制车辆进行解锁。

需要说明的是，所述行车控制器在从所述控制器局域网络总线中采集到所述解锁信号时，将对所述待控制车辆进行解锁，具体包括：解除对所述待控制车辆的限速和限扭。当所述待控制车辆解锁后，所述待控制车辆将恢复正常行驶状态，用户将有充分的时间到达维修站进行车辆修理，以解除所述车载终端的失效状态。

在具体实现中，可设置紧急解锁的可执行次数，比如10次，当解锁信号的执行次数不高于所述可执行次数时，可进行紧急解锁；当解锁信号的执行次数高于所述可执行次数时，将禁止紧急解锁，以避免用户在未还款的情形下进行紧急解锁。

本实施例中，所述行车控制器，用于在所述待控制车辆处于锁车状态时，检测所述车载终端是否处于失效状态；所述行车控制器，还用于在所述车载终端处于失效状态时，通过所述显示模块展示提示信息；所述刹车控制器，用于检测是否接收到满足预设条件的控制信号，在接收到满足所述预设条件的控制信号时，生成解锁信号，并将所述解锁信号发送至控制器局域网络总线；所述行车控制器，还用于在从所述控制器局域网络总线中采集到所述解锁信号时，对所述待控制车辆进行解锁。本实施例中的待控制车辆安装有车载终端，无需对行驶记录仪进行开发，避免了在法规件上开发额外功能衍生的其他故障点。而在车载终端处于失效状态时，提示用户通过人工操作触发解锁信号，以使所述行车控制器根据该解锁信号及时对所述待控制车辆进行解锁，避免了用户因车载终端失效而无法解锁的情形，提高了用户体验，进而提高了车辆远程控制的智能性和安全性。

参照图6，图6为本发明车辆远程控制方法第二实施例的流程示意图，基于上述图5所示的第一实施例，提出本发明车辆远程控制方法的第二实施例。

在本实施例中，所述车辆远程控制系统还包括：车联网平台，所述车联网平台和所述车载终端连接；所述步骤S10之后，所述方法还包括：

步骤S101：所述车载终端在处于未失效状态时，周期性地向所述行车控制器发送握手请求，以使所述行车控制器对所述握手请求进行校验。

步骤S102：所述车载终端在接收到所述车联网平台发送的锁车/解锁指令时，检测所述行车控制器的当前校验结果是否为校验成功；

步骤S103：所述车载终端在所述当前校验结果为校验成功时，将所述锁车/解锁指令转发至所述行车控制器；

步骤S104：所述行车控制器根据所述锁车/解锁指令对所述待控制车辆进行锁车/解锁。

可以理解的是，在所述车载终端处于未失效状态时，所述车载终端能够接收所述车联网平台发送的锁车/解锁指令，因此，将通过所述车载终端转发所述解锁指令至所述行车控制器以实现锁车/解锁。

需要说明的是，为了提高锁车/解锁过程的安全性，所述车载终端将周期性地向所述行车控制器发送握手请求，所述行车控制器在校验通过后，才能执行相应的锁车/解锁指令，并将此根据车联网平台下发的锁车指令进行锁车称为主动锁车。

进一步地，所述车载终端与所述行车控制器之间的握手校验过程具体为：

所述行车控制器检测所述行车控制器的当前状态信息是否处于绑定状态，若所述行车控制器处于绑定状态，则向所述车载终端发送当前随机数；

所述车载终端根据所述当前随机数通过预设密钥算法计算第一密钥，并将所述第一密钥发送至所述行车控制器；

所述行车控制器根据所述当前随机数通过所述预设密钥算法计算第二密钥，并判断所述第一密钥与所述第二密钥是否一致；

所述行车控制器在所述第一密钥与所述第二密钥一致时，认定所述行车控制器的当前校验结果为校验成功。

如图3所示，图3为所述车载终端和所述行车控制器的交互总规则，其中，Request(A)为握手请求，Seed(B)为当前随机数，Key(C)为第一密钥，Feedback(D)为校验结果。

可以理解的是，在所述车载终端与所述行车控制器之间的握手校验之前，所述车载终端还将与所述行车控制器进行首次激活绑定，所述车载终端向所述行车控制器发送激活绑定请求，所述行车控制器在接收到所述激活绑定请求后，获取所述行车控制器的状态信息，所述行车控制器的状态信息见下表1，并根据所述行车控制器的状态信息检测所述行车控制器自身是否处于激活状态，若所述行车控制器处于激活状态，无法进行继续激活，若所述行车控制器处于未激活状态，则对所述激活绑定请求进行验证，在验证通过后对所述车载终端的身份标识号(IDentification，ID)进行保存，并激活所述行车控制器的锁车功能，同时将状态信息更新为激活状态，并将更新后的状态信息反馈至所述车载终端，以使所述车载终端根据接收到的状态信息确认是否已完成对所述行车控制器的激活绑定。

表1行车控制器的状态信息表

进一步地，所述车载终端与所述行车控制器还能够进行主动解绑。对于需要解绑的车辆，在完成握手校验后，可通过车载终端发送主动解绑命令给行车控制器来触发行车控制器的解绑；通过握手校验后，车载终端发送主动解绑命令和密钥给行车控制器；行车控制器接收到车载终端主动解绑命令和密钥后将进行比对，若正确无误，行车控制器将立即执行主动解绑命令，同时行车控制器将反馈信息发送给车载终端。接收到主动解绑指令后，车载终端需要先发送握手指令，获取当前行车控制器的状态，如果当前行车控制器为锁车状态，需要先执行解锁动作，再执行解绑动作；如果当前行车控制器非锁车状态，则直接执行解绑动作；主动解绑后的行车控制器所有设置将恢复到原始状态。若对解绑后行车控制器进行重新绑定，需断电后重新上电，然后按照首次激活绑定流程操作即可；解绑后的车辆不再进行反馈状态信息。

进一步地，所述车载终端与所述行车控制器主动解绑之后，还能够再次绑定，再次绑定过程与首次绑定过程相同，在此不再赘述。

本实施例中，在车载终端处于为失效状态时，通过车载终端与行车控制器之间的握手校验，保证了锁车/解锁操作的安全性。

参照图7，图7为本发明车辆远程控制方法第三实施例的流程示意图，基于上述图6所示的第二实施例，提出本发明车辆远程控制方法的第三实施例。

在本实施例中，所述车辆远程控制系统还包括：联动控制器；所述步骤S40，具体包括：

所述车载终端从所述控制器局域网络总线中采集所述解锁信号，并根据所述解锁信号生成第一解锁报文。

需要说明的是，所述联动控制器(body control module，简称BCM)一个电子控制单元。所述车载终端的失效状态包括所述车载终端与车联网平台之间通信故障和/或车载终端发生故障，当所述车载终端的失效状态为所述车载终端与车联网平台之间通信故障时且所述车载终端未发生故障时，所述车载终端无法接收到所述车联网平台下发的解锁指令，但是所述车载终端能够采集所述控制器局域网络总线中的信息，所述车载终端将检测所述控制器局域网络总线中是否存在所述解锁信号，并在所述控制器局域网络总线中存在所述解锁信号时，从所述控制器局域网络总线中采集所述解锁信号，并根据所述解锁信号生成第一解锁报文。

所述车载终端通过预设频率将所述第一解锁报文发送至所述控制器局域网络总线；

所述行车控制器在从所述控制器局域网络总线中采集到所述第一解锁报文时，对所述待控制车辆进行解锁。

可以理解的是，所述车载终端通过预设频率将所述第一解锁报文发送至所述控制器局域网络总线，所述预设频率可以是5次每秒，所述行车控制器在从所述控制器局域网络总线中采集到所述第一解锁报文时，对所述待控制车辆进行解锁，并记录解锁次数。

联动控制器在所述控制器局域网络总线中未检测到所述第一解锁报文时，从所述控制器局域网络总线中采集所述解锁信号，并根据所述解锁信号生成第二解锁报文；

所述联动控制器通过所述预设频率将所述第二解锁报文发送至所述控制器局域网络总线；

所述行车控制器在从所述控制器局域网络总线中采集到所述第二解锁报文时，对所述待控制车辆进行解锁。

需要说明的是，当所述车载终端的失效状态为所述车载终端发生故障时，所述车载终端不仅无法接收所述车联网平台下发的解锁指令，也无法采集所述控制器局域网络总线中的解锁信号，此时，通过所述联动控制器从所述控制器局域网络总线中采集所述解锁信号，并根据所述解锁信号生成第二解锁报文。所述联动控制器还将通过所述预设频率将所述第二解锁报文发送至所述控制器局域网络总线。所述行车控制器在从所述控制器局域网络总线中采集到所述第二解锁报文时，对所述待控制车辆进行解锁，并记录解锁次数。

进一步地，所述步骤S104之后，所述方法还包括：

步骤S01：所述行车控制器在预设周期内未接收到所述车载终端发送的握手请求或所述当前校验结果为校验不成功时，对所述待控制车辆进行锁车。

需要说明的是，所述车载终端和所述行车控制器在正常情况下，所述车载终端将持续周期性地向所述行车控制器发送握手请求，行车控制器在接收到握手请求时，将反馈新的随机数至所述车载终端，所述车载终端将在规定时间内反馈密钥信息至所述行车控制器，以使所述行车控制器对所述密钥信息进行校验，在校验结果为校验成功时认为完成了一次成功的握手校验。若所述行车控制器在预设周期内未接收到所述车载终端发送的握手请求，或者，行车控制器发送随机数至所述车载终端，但在规定时间内未接收到所述车载终端反馈的密钥信息，或者，当前校验结果为不成功，则认为出现了非正常状态，行车控制器将保存被动锁车命令，更新状态信息，并将更新后的状态信息反馈至所述车载终端。所述行车控制器再次上电后将重新执行握手校验，若校验结果仍未校验不成功，则执行保存的被动锁车命令，并将此非正常状态下的锁车称为被动锁车。具体地，对所述待控制车辆锁车可以根据所述被动锁车命令对所述待控制车辆进行限扭、限转速或者限制启动，安全起见，限扭值和限转速值需高于怠速状态值。当然，在解除上述非正常状态后，即校验结果为校验成功时，所述行车控制器将对所述待控制车辆进行解锁。

在本实施例中，在车载终端处于失效状态但未发送故障时，通过车载终端从控制器局域网络总线中采集解锁信号，在车载终端发生故障时，通过联动控制器从控制器局域网络总线中采集解锁信号，从而保证行车控制器能够采集到解锁报文，保证在车载终端处于失效状态时，能够对所述待控制车辆进行解锁，提高了车辆远程控制系统的安全性和智能性。在预设周期内未接收到所述车载终端发送的握手请求或所述当前校验结果为校验不成功时，对所述待控制车辆进行锁车，从而避免因车载终端和行车控制器被人为恶意损坏而无法锁车。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者系统中还存在另外的相同要素。

上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。在列举了若干装置的单元权利要求中，这些装置中的若干个可以是通过同一个硬件项来具体体现。词语第一、第二、以及第三等的使用不表示任何顺序，可将这些词语解释为标识。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如只读存储器镜像(Read Only Memory image，ROM)/随机存取存储器(Random AccessMemory，RAM)、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，空调器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。

以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种车辆远程控制系统，其特征在于，所述车辆远程控制系统包括设于待控制车辆内的车载终端、行车控制器、刹车控制器和显示模块；

所述行车控制器，用于在所述待控制车辆处于锁车状态时，检测所述车载终端是否处于失效状态；

所述行车控制器，还用于在所述车载终端处于失效状态时，通过所述显示模块展示提示信息；

所述刹车控制器，用于检测是否接收到满足预设条件的控制信号，在接收到满足所述预设条件的控制信号时，生成解锁信号，并将所述解锁信号发送至控制器局域网络总线；

所述行车控制器，还用于在从所述控制器局域网络总线中采集到所述解锁信号时，对所述待控制车辆进行解锁。

2.如权利要求1所述的车辆远程控制系统，其特征在于，所述车辆远程控制系统还包括：联动控制器；

所述车载终端，用于从所述控制器局域网络总线中采集所述解锁信号，并根据所述解锁信号生成第一解锁报文；

所述车载终端，还用于通过预设频率将所述第一解锁报文发送至所述控制器局域网络总线；

所述行车控制器，还用于在从所述控制器局域网络总线中采集到所述第一解锁报文时，对所述待控制车辆进行解锁；

所述联动控制器，用于当所述控制器局域网络总线中未检测到所述第一解锁报文时，从所述控制器局域网络总线中采集所述解锁信号，并根据所述解锁信号生成第二解锁报文；

所述联动控制器，还用于通过所述预设频率将所述第二解锁报文发送至所述控制器局域网络总线；

所述行车控制器，还用于在从所述控制器局域网络总线中采集到所述第二解锁报文时，对所述待控制车辆进行解锁。

3.如权利要求1所述的车辆远程控制系统，其特征在于，所述车辆远程控制系统还包括：车联网平台，所述车联网平台和所述车载终端连接；

所述车载终端，用于在处于未失效状态时，周期性地向所述行车控制器发送握手请求，以使所述行车控制器对所述握手请求进行校验；

所述车载终端，还用于在接收到所述车联网平台发送的锁车/解锁指令时，检测所述行车控制器的当前校验结果是否为校验成功；

所述车载终端，还用于在所述当前校验结果为校验成功时，将所述锁车/解锁指令转发至所述行车控制器；

所述行车控制器，还用于根据所述锁车/解锁指令对所述待控制车辆进行锁车/解锁。

4.如权利要求3所述的车辆远程控制系统，其特征在于，所述车载终端，还用于在处于未失效状态时，周期性地向所述行车控制器发送握手请求；

所述行车控制器，用于检测所述行车控制器的当前状态信息是否处于绑定状态，若所述行车控制器处于绑定状态，则向所述车载终端发送当前随机数；

所述车载终端，还用于根据所述当前随机数通过预设密钥算法计算第一密钥，并将所述第一密钥发送至所述行车控制器；

所述行车控制器，还用于根据所述当前随机数通过所述预设密钥算法计算第二密钥，并判断所述第一密钥与所述第二密钥是否一致；

所述行车控制器，还用于在所述第一密钥与所述第二密钥一致时，认定所述行车控制器的当前校验结果为校验成功。

5.如权利要求4所述的车辆远程控制系统，其特征在于，所述行车控制器，还用于在预设周期内未接收到所述车载终端发送的握手请求或所述当前校验结果为校验不成功时，对所述待控制车辆进行锁车。

6.一种车辆远程控制方法，其特征在于，基于车辆远程控制系统，所述系统包括设于待控制车辆内的车载终端、行车控制器、刹车控制器和显示模块；所述车辆远程控制方法包括以下步骤：

所述行车控制器在所述待控制车辆处于锁车状态时，检测所述车载终端是否处于失效状态；

所述行车控制器在所述车载终端处于失效状态时，通过所述显示模块展示提示信息；

所述刹车控制器检测是否接收到满足预设条件的控制信号，在接收到满足所述预设条件的控制信号时，生成解锁信号，并将所述解锁信号发送至控制器局域网络总线；

所述行车控制器在从所述控制器局域网络总线中采集到所述解锁信号时，对所述待控制车辆进行解锁。

7.如权利要求6所述的车辆远程控制方法，其特征在于，所述车辆远程控制系统还包括：联动控制器；

所述从所述控制器局域网络总线中采集所述解锁信号，并根据所述解锁信号对所述待控制车辆进行解锁，具体包括：

所述车载终端从所述控制器局域网络总线中采集所述解锁信号，并根据所述解锁信号生成第一解锁报文；

所述车载终端通过预设频率将所述第一解锁报文发送至所述控制器局域网络总线；

所述行车控制器在从所述控制器局域网络总线中采集到所述第一解锁报文时，对所述待控制车辆进行解锁；

所述联动控制器在所述控制器局域网络总线中未检测到所述第一解锁报文时，从所述控制器局域网络总线中采集所述解锁信号，并根据所述解锁信号生成第二解锁报文；

所述联动控制器通过所述预设频率将所述第二解锁报文发送至所述控制器局域网络总线；

所述行车控制器在从所述控制器局域网络总线中采集到所述第二解锁报文时，对所述待控制车辆进行解锁。

8.如权利要求6所述的车辆远程控制方法，其特征在于，所述车辆远程控制系统还包括：车联网平台，所述车联网平台和所述车载终端连接；

所述行车控制器在所述待控制车辆处于锁车状态时，检测所述车载终端是否处于失效状态之后，所述车辆远程控制方法还包括：

所述车载终端在处于未失效状态时，周期性地向所述行车控制器发送握手请求，以使所述行车控制器对所述握手请求进行校验；

所述车载终端在接收到所述车联网平台发送的锁车/解锁指令时，检测所述行车控制器的当前校验结果是否为校验成功；

所述车载终端在所述当前校验结果为校验成功时，将所述锁车/解锁指令转发至所述行车控制器；

所述行车控制器根据所述锁车/解锁指令对所述待控制车辆进行锁车/解锁。

9.如权利要求8所述的车辆远程控制方法，其特征在于，所述车载终端在处于未失效状态时，周期性地向所述行车控制器发送握手请求，以使所述行车控制器对所述握手请求进行校验，具体包括：

所述行车控制器检测所述行车控制器的当前状态信息是否处于绑定状态，若所述行车控制器处于绑定状态，则向所述车载终端发送当前随机数；

所述车载终端根据所述当前随机数通过预设密钥算法计算第一密钥，并将所述第一密钥发送至所述行车控制器；

所述行车控制器根据所述当前随机数通过所述预设密钥算法计算第二密钥，并判断所述第一密钥与所述第二密钥是否一致；

所述行车控制器在所述第一密钥与所述第二密钥一致时，认定所述行车控制器的当前校验结果为校验成功。

10.如权利要求9所述的车辆远程控制方法，其特征在于，所述认定所述行车控制器的当前校验结果为校验成功之后，所述车辆远程控制方法还包括：

所述行车控制器在预设周期内未接收到所述车载终端发送的握手请求或所述当前校验结果为校验不成功时，对所述待控制车辆进行锁车。

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