CN110228435A - 用基于马达的声学发生器主动掩蔽音调性噪声以提高音质 - Google Patents

用基于马达的声学发生器主动掩蔽音调性噪声以提高音质 Download PDF

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Abstract

在各种实施例中，提供了用于掩蔽马达的音调性噪声的方法、系统和交通工具。在某些实施例中，车辆包括驱动系统和主动掩蔽声信号发生器(AMAG)。驱动系统包括产生音调性噪声的马达。AMAG被配置为至少通过引入互补谐波音调、将抖动注入马达、或两者，来促进掩蔽音调性噪声。

Description

用基于马达的声学发生器主动掩蔽音调性噪声以提高音质
技术领域
本公开一般涉及车辆，并且更具体地涉及用于掩蔽车辆中，尤其涉及具有电动马达的电动或混合动力电动车辆中的音调性噪声的方法和系统。
背景技术
车辆的驾驶员和其他乘员可能期望以某种方式听到车辆噪声，例如相对于车辆内可能经历的某些类型的音调性噪声具有改善的音质。特别是，某些电动车辆具有来自电动马达和变速器齿轮的高音调性噪声源，而由于缺乏发动机噪声而导致整体掩蔽噪声水平低(对于电动车辆或在电动车辆模式下操作的混合动力车辆)。这可能引起音调性噪声问题，这可能不利地影响电动车辆的噪声质量或声学等级。
因此，期望提供用于掩蔽可能令人不愉快的音调性电动车辆声音的技术。还期望提供利用这种技术的方法、系统和车辆。此外，从随后的示例性实施例的详细描述和所附权利要求，结合附图，其他期望的特征和特性将变得清晰。
发明内容
根据某些示例性实施例，提供了一种方法，包括：识别马达的音调性噪声；通过引入互补谐波音调、将抖动注入马达、或两者，使用马达作为扬声器来创建互补音调、抖动、或两者，来掩蔽音调性噪声。
同样在某些实施例中，掩蔽音调性噪声的步骤包括通过将抖动注入马达来掩蔽音调性噪声。
此外，在某些实施例中，将抖动注入马达的步骤包括：
将抖动注入马达，从而增加马达的噪声基底并降低马达的音调-噪声比。
同样在某些实施例中，掩蔽音调性噪声的步骤包括为马达引入互补谐波控制信号电压。
同样在某些实施例中，引入互补谐波音调的步骤包括为马达引入互补谐波音调，其中互补谐波音调包括低阶次谐波音调，其丰富了马达的音调性噪声的复杂性。
同样在某些实施例中，引入互补谐波音调的步骤包括相对于马达的音调性噪声引入低阶次谐波音调。
同样在某些实施例中，所述方法还包括根据马达速度增加音调性噪声的声音音调。
同样在某些实施例中，所述方法还包括根据马达转矩增加音调性噪声的声音音调。
在某些实施例中，马达还包括电动马达；并且所述方法实施为电动车辆或混合动力电动车辆的一部分。
在某些其他实施例中，一种系统包括马达和主动掩蔽声信号发生器(AMAG)。马达会产生音调性噪声。主动掩蔽声信号发生器(AMAG)被配置为至少通过引入互补谐波音调、将抖动注入马达、或两者，来促进掩蔽音调性噪声。
同样在某些实施例中，AMAG被配置为至少通过将抖动注入马达来促进掩蔽音调性噪声。
同样在某些实施例中，AMAG被配置为至少通过为马达引入互补谐波音调来促进掩蔽音调性噪声。
此外，在某些实施例中，AMAG被配置为至少通过将抖动注入到马达中来促进掩蔽音调性噪声；并为马达引入互补谐波音调。
在某些实施例中，马达还包括电动马达；所述系统实施为电动车辆或混合动力车辆的一部分。
在某些其他实施例中，车辆包括驱动系统和主动掩蔽声信号发生器(AMAG)。驱动系统包括产生音调性噪声的马达。AMAG配置为通过引入互补谐波音调、将抖动注入马达、或两者，来至少促进掩蔽音调性噪声。
同样在某些实施例中，AMAG被配置为至少通过将抖动注入马达来促进掩蔽音调性噪声。
同样在某些实施例中，AMAG被配置为通过为马达引入互补谐波音调来至少促进掩蔽音调性噪声。
同样在某些实施例中，AMAG被配置为至少通过将抖动注入到马达中并为马达引入互补谐波音调来促进掩蔽音调性噪声。
同样在某些实施例中，马达包括电动马达；并且车辆包括电动车辆或混合动力电动车辆。
此外，在某些实施例中，AMAG包括车辆上的处理器；并且车辆还包括传感器阵列，该传感器阵列被配置为至少促进识别马达的音调性噪声。
附图说明
以下将结合以下附图描述本公开，其中相同的数字表示相同的元件，并且其中：
图1是根据示例性实施例的车辆的功能框图，该车辆包括用于掩蔽车辆声音的马达驱动系统；
图2提供了根据示例性实施例的图1的车辆的马达驱动系统的功能图；
图3提供了根据示例性实施例的图2的马达驱动系统中的基于马达的声学信号发生器的示例性实施方式的功能图。
图4是根据示例性实施例的用于掩蔽车辆声音的过程的框图，该过程可结合图1的马达驱动系统和车辆以及图2和图3的部件使用。
图5-7是根据示例性实施例，利用图1的马达驱动系统和车辆的技术以及图2和3的部件以及图4的过程的声音掩蔽的示例性案例研究的图形表示，包括使用抖动技术(图5)；互补音调(图6)及其组合(图7)，用于当电动马达在特定示例性速度和转矩条件下操作时的声音掩蔽；
图8提供了根据示例性实施例，利用图1的马达驱动系统和车辆的技术使用声音掩蔽的示例性测试结果的图形表示，用于当电动马达在对应于车辆驶离条件的起步瞬态事件操作时的声音掩蔽。
具体实施方式
以下详细描述本质上仅是示例性的，并不旨在限制本公开或其应用和用途。此外，无意受前述背景技术或以下详细描述中提出的任何理论的约束。
图1示出了根据示例性实施例的车辆100或汽车。车辆100可以是多种不同类型的汽车中的任何一种，例如轿车、货车、卡车或运动型多功能车(SUV)，并且可以是两轮驱动(2WD)(即后轮驱动或前轮驱动)、四轮驱动(4WD)或全轮驱动(AWD)，和/或其他类型的车辆和/或移动平台(例如，飞机、航天器、船只、机车、火车、个人运动装置、机器人等)。
虽然马达驱动系统102在图1中被描绘为车辆100的一部分，但是应当理解，在其他实施例中，驱动系统102可以是独立系统，和/或可以是一个或更多其他系统的一部分，与任何车辆分开或作为任何车辆的补充。马达驱动系统102的其他细节在图7和8中示出，并且在下面结合其进一步详细描述。如图1、图7和图8中所描绘并且在本文描述的马达驱动系统102可以在各种实施例中实现为独立系统和/或与任何数量的车辆、移动平台和/或其他系统相结合。
如下面结合图1的车辆100的示例进一步详细描述的，车辆100包括用于掩蔽车辆声音的马达驱动系统102。在各种实施例中，马达驱动系统102根据下面结合图4的过程400和图2-8的示例性实施方式进一步阐述的步骤来掩蔽车辆声音，这也在下面进一步讨论。
在各种实施例中，如图1所示，除了上述马达驱动系统102之外，车辆100还包括车身104、底盘106和四个车轮108。车身104布置在底盘106上并且基本上包围车辆100的其他部件。车身104和底盘106可共同形成车架。车轮108各自在车身104的相应拐角附近可旋转地联接到底盘106。在各种实施例中，车辆100可以不同于图1中所示的车辆。例如，在某些实施例中，车轮108的数量可以变化。
在各种实施例中，马达驱动系统102布置在车辆100的车身104内，并且安装在底盘106上。如下面进一步讨论的图1中所示，在各种实施例中，马达驱动系统102包括马达110、电源112，逆变器模块114和控制系统116。
在各种实施例中，马达110包括一个或多个电动马达。在某些实施例中，马达110可包括一种或多种其他类型的马达(例如，气体燃烧发动机)。同样在各种实施例中，马达110用作动力系和/或致动器组件的一部分，用于为车辆100的移动提供动力，例如经由车辆100的一个或多个驱动轴(例如，轴)118的接合为车辆100的一个或多个车轮108提供动力。
同样在各种实施例中，电源112包括一个或多个车辆电池、直流(DC)电源和/或其他车辆电源。另外，在各种实施例中，逆变器模块114从电源112接收直流电，并将直流电转换为交流电(AC)以供马达110使用。
在各种实施例中，控制系统116控制马达驱动系统102的操作，包括其马达110的操作。另外，在各种实施例中，控制系统116通过马达110的控制提供对某些车辆声音的掩蔽，例如根据下面结合图4的过程400进一步阐述的步骤和图3-8的示例性实施方式，也在下面进一步讨论。
如图1所示，控制系统116包括传感器阵列118和计算机系统120。在各种实施例中，传感器阵列118包括一个或多个传感器(例如，电压传感器、电流传感器、马达位置传感器、和/或其他传感器)用于控制马达110和/或马达驱动系统102的其他部件。在所示实施例中，控制系统116的计算机系统120包括处理器122、存储器124、接口126、存储设备128和总线130。处理器122执行控制系统116的计算和控制功能，并且可以包括任何类型的处理器或多个处理器，诸如微处理器的单个集成电路，或协同工作以完成处理单元的功能的任何合适的数量的集成电路器件和/或电路板。在操作期间，处理器122执行包含在存储器124内的一个或多个程序132，并且因此控制控制系统116和控制系统116的计算机系统的一般操作，通常在执行本文所述的过程中，例如作为以下结合图4进一步描述的过程400和图5-8的示例性实施方式。
存储器124可以是任何类型的合适存储器。例如，存储器124可以包括各种类型的动态随机存取存储器(DRAM)，例如SDRAM、各种类型的静态RAM(SRAM)以及各种类型的非易失性存储器(PROM、EPROM和闪存)。在某些示例中，存储器124位于和/或共同位于与处理器122相同的计算机芯片上。在所描绘的实施例中，存储器124存储上述程序132以及一个或多个存储的值134。
总线130用于在控制系统116的计算机系统的各种部件之间传输程序，数据、状态和其他信息或信号。接口126允许与控制系统116的计算机系统通信，例如来自系统驱动器和/或另一计算机系统，并且可以使用任何合适的方法和装置来实现。在一个实施例中，接口126从传感器阵列104的传感器获得各种数据。接口126可包括一个或多个网络接口以与其他系统或部件通信。接口126还可以包括一个或多个网络接口以与技术人员通信，和/或一个或多个存储接口以连接到存储装置，例如存储设备128。
存储设备128可以是任何合适类型的存储装置，包括直接访问存储设备，诸如硬盘驱动器、闪存系统、软盘驱动器和光盘驱动器。在一个示例性实施例中，存储设备128包括程序产品，存储器124可以从该程序产品接收执行本公开的一个或多个过程的一个或多个实施例的程序132，例如过程400的步骤(和其任何子过程)，以下结合图4和图3-8的示例性实施方式进一步描述。在另一示例性实施例中，程序产品可以直接存储在存储器124和/或磁盘(例如，磁盘136)中和/或以其他方式访问，例如下面引用的。
总线130可以是连接计算机系统和部件的任何合适的物理或逻辑装置。这包括但不限于直接硬连线连接、光纤、红外和无线总线技术。在操作期间，程序132存储在存储器124中并由处理器122执行。
应当理解，尽管在完全运行的计算机系统的背景下描述了该示例性实施例，但是本领域技术人员将认识到，本公开的机制能够发布为具有一个或多个类型的非暂时性计算机可读信号承载介质的程序产品，用于存储程序及其指令并执行其发布，例如承载程序并包含存储在其中的计算机指令的非暂时性计算机可读介质，用于使计算机处理器(例如处理器122)实施和执行该程序。这样的程序产品可以采用各种形式，并且本公开同样适用，而不管用于执行发布的特定类型的计算机可读信号承载介质如何。信号承载介质的示例包括：可记录介质，例如软盘，硬盘驱动器，存储卡和光盘；以及传输介质，例如数字和模拟通信链路。应当理解，在某些实施例中也可以使用基于云的存储和/或其他技术。同样可以理解的是，控制系统116的计算机系统也可以与图1所示的实施例不同，例如，控制系统116的计算机系统可以耦合到或可以以其他方式利用一个或多个远程计算机系统和/或其他系统。
图2提供了根据示例性实施例的图1的车辆100的马达驱动系统102的功能图。具体地，在各种实施例中，图2示出了使用来自DC电源的逆变器作为电源112的三相AC马达驱动系统102。在各种实施例中，控制系统116使用马达位置θr和速度ωr并且使用IGBT输入Sap～Scn合成输出电压(例如，如下面进一步讨论的)以控制输出电流ia、ib和ic，以便提供诸如转矩产生或速度控制的功能。如上所述，在各种实施例中，马达驱动系统102可以在各种实施例中实现为独立系统和/或与任何数量的车辆、移动平台和/或其他系统相结合。
继续参考图2，在各种实施例中，马达驱动系统102包括多相电动马达驱动系统。同样在各种实施例中，马达驱动系统102包括图1的马达110、电源112、逆变器模块114和控制系统116。同样在各种实施例中，逆变器模块114设置在电源112(例如，直流(DC)电源)和马达110之间。在某些实施例中，逆变器模块114包括控制系统116(全部或部分)，以及逆变器电源电路202，在某些实施例中，其可以并置在单个包装中。
在各种实施例中，马达110可以被配置为三相永磁设备，其包括设置在定子206内的转子204。在某些实施例中，一个或多个位置传感器208(例如，图1的传感器阵列118)可以用于监测转子204的旋转位置θr和旋转速度ωr。在各种实施例中，位置传感器208可以在物理上是控制系统116的一部分，和/或物理上与控制系统116分离。在某些实施例中，位置传感器208包括一个或多个霍尔效应传感器。在某些其他实施例中，位置和/或速度可以经由一个或多个其他类型的传感器(例如，图1的传感器阵列118)和/或来自马达110的旋转变压器，和/或来自一个或多个马达命令(例如，可以经由图1的处理器122获得)监测。
在各种实施例中，电源112经由高压总线211电连接到逆变器电源电路202。在某些实施例中，高压总线211包括正高压总线链路(HV+)212和负高压总线链路(HV-)213。在某些实施例中，电压传感器216(例如，在某些实施例中可以是图1的传感器阵列121的一部分)监测正高压总线链路212和负高压总线链路213上的电势。
在各种实施例中，利用各种电力导体218经由高压DC总线211将电源112电连接到逆变器电源电路202。同样在各种实施例中，以这种方式，高压DC电力是响应于由控制系统116提供的控制信号，经由电力导体218从电源112转移到马达110。
在各种实施例中，逆变器电源电路202包括各种控制电路，例如用于将高压直流(DC)电力转换为高压交流(AC)电力和将高压AC电力转换为高压DC电力的功率晶体管210(例如，成对的功率晶体管210，例如集成栅极双极晶体管(IGBT))。同样在各种实施例中，逆变器模块114的功率晶体管210经由电力导体218电连接到马达110。此外，在各种实施例中，一个或多个电流传感器212(例如，在某些实施例中，其可以是图1的传感器阵列118的一部分)设置成监测每个电力导体中的电流。在某些实施例中，逆变器功率电路202和控制系统116被配置为可以以线性模式或非线性模式操作的三相电压源脉冲宽度调制(PWM)转换器。
在某些实施例中，控制系统116控制逆变器电源电路202的功率晶体管210，以将源自电源112的存储的DC电力转换为AC电力，以驱动马达110产生转矩。类似地，控制系统116可以控制逆变器电源电路202的功率晶体管210，以将传输到马达110的机械动力转换为DC电动力，以产生可存储在DC电源20中的电能，包括作为再生控制策略的一部分。控制系统116可以采用线性和/或非线性脉冲宽度调制(PWM)控制策略来控制功率晶体管210。
在某些实施例中，控制系统116接收马达控制命令并控制逆变器电源电路202的逆变器状态以提供马达驱动和再生电力功能。来自位置传感器208、电力导体218和电压传感器35的信号输入由控制系统116监测。控制系统116经由控制线214与逆变器电源电路202的各个功率晶体管210通信。控制系统116包括控制电路、算法和其它控制元件，以产生晶体管控制输入Sap～Scn，它们经由控制线214传送到逆变器电源电路202的功率晶体管210。功率晶体管210控制输出电流ia、ib和ic，其经由电力导体218传递到马达110，以基于马达位置θr和速度ωr产生转矩和/或转速形式的动力。
同样在各种实施例中，根据下面结合图4的过程400和图3-8的示例性实施方式进一步阐述的步骤(也在下面讨论)，控制系统116以掩蔽车辆声音的方式接收和实现马达控制命令。
图3示意性地示出了图2的马达控制器116和逆变器电源电路114的实施例，其在各种实施例中控制图1和2的电动马达的操作。如各种实施例中所描绘的，马达控制器116包括第一控制器302和声学信号发生器304，它们组合以产生输入信号Vdi和Vqi，其被转换为图2的晶体管控制输入Sap～Scn270以控制图2的逆变器电源电路114的功率晶体管210。
第一控制器302基于操作条件(例如转矩命令306、马达速度308、电势310和/或其他操作条件)产生控制电动马达110的操作的命令。
声学信号发生器304产生控制输出，其以声音注入电压312的形式将声学声音元素注入第一控制器302。在各种实施例中，声学信号发生器304包括产生瞬时音频信号Vi 332的声音模式发生器308和旋转变换元件310。
在各种实施例中，声学信号发生器304可以是专用硬件电路、算法或其他合适形式的形式。来自声信号发生器304的声音注入电压312和初始输出电压Vd **和Vq **314组合以形成电压信号，用于控制马达输出电压，该马达输出电压控制电动马达110以产生与产生和控制转矩和/或速度一致的，并且例如根据下面进一步描述的过程400掩蔽某些音调性声音的合适的声学信号。如本文所使用的，术语“声音”指的是可听声学声音。
在各种实施例中，第一控制器302包括转矩-电流转换器316，电流调节器318，逆Park变换操作T-1(θ)(dq-αβ)320，逆Clarke变换(αβ-abc)操作322，Clarke变换操作(abc-αβ)324和Park变换操作T(θ)(αβ-dq)326。
转矩-电流转换器316将转矩命令306转换成一对电流命令id*和iq*330，其被输入到电流调节器318。被监测的来自电力导体218的3相AC电流，即，ia、ib和ic 328通过Clarke变换操作(abc-αβ)324被减少为一对正弦电流iα和iβ336形式的静止参考系电流，然后，使用来自位置传感器208的马达位置和马达速度信息，通过旋转参考域中的Park变换操作T(θ)(αβ-dq)326变换为电流id和iq 334。电流调节器318使用来自转矩-电流转换器316的一对电流命令id*和iq*330和来自Park转换操作T(θ)(αβ-dq)326的反馈，以产生一对初始输出电压Vd **和Vq **314，用于操作电动马达110至产生转矩。
声信号发生器304包括产生瞬时音频信号Vi 332的声音模式发生器308，以及基于瞬时音频信号Vi 332产生声音注入电压Vdi和Vqi 312的旋转变换元件310。在术语“声学信号发生器”和“声音模式发生器”中使用的术语‘发生器’可以包括已经被配置为执行已经描述的相关联指定功能的硬件、软件和/或固件部件。声音注入电压Vdi和Vqi 312被注入初始输出电压Vd **和Vq **314，以操作电动马达110以产生转矩。来自声音模式发生器308的瞬时音频信号Vi 332由旋转变换元件310产生和分解，以便改变声音注入。执行旋转变换310以将声音注入电压Vdi和Vqi 312定位在电动马达110的电磁电路中的正确角度位置γ，并且可以表示如下：
其中γ代表正确的角度位置。
声音注入电压Vdi和Vqi 312被添加到从电流调节器318输出的初始输出电压Vd **和Vq **314，以产生输入到逆旋转变换操作T-1(θ)(dq-αβ)320的信号，即Vd *和Vq *。这样，声音注入电压Vdi和Vqi 312被添加到马达控制器116的电流调节器318的对应初始输出电压Vd **和Vq **314中。初始输出电压314和声音注入电压312的组合，即Vd *＝Vd **+Vdi和Vq *＝Vq **+Vqi在逆旋转变换操作T-1(θ)(dq-αβ)320中使用来自位置传感器208的位置信息被逆变换回静止参考系电压命令Vα *和Vβ *126。静止参考系电压命令Vα *和Vβ *126被分解成反向Clarke变换(αβ-abc)操作322的输出电压命令Va、Vb和Vc 171，最后转换为晶体管控制输入Sap～Scn 270，它们经由控制线214传送到逆变器电源电路114的功率晶体管210，以使电动马达110产生可听声学声音，其中当电动马达110用于电动车辆应用时，行人可以感测到可听声学声音。
因此，在各种实施例中，三相AC马达的控制由图3的元件316、318、320、322和114组成；取决于操作条件(转矩命令Te *、马达速度Nr和逆变器输入电压Vdc)，转矩转换单元316将转矩命令转换为用于电流调节器318的一对电流命令id*和iq*。在各种实施例中，在转换单元324中将3相AC电流(来自328的ia、ib和ic)减少为一对正弦电流iα和iβ(称为静止参考系电流)，然后通过转换单元326在旋转参考域中使用来自传感器208的马达位置和速度信息变换为id和iq。电流调节器318使用来自转矩转换单元316的电流命令和来自变换单元326的反馈来产生用于马达的一对输出电压Vd **和Vq **。在没有新函数的情况下，使用来自208的位置信息将输出电压Vd *＝Vd **和Vq *＝Vq **逆变换回320中的静止参考系电压Vα *和Vβ *。然后它们在转换盒322中分解成Va、Vb和Vc，最后转换成图2的IGBT命令Sap～Scn，它们经由控制线214传送到逆变器电源电路114的功率晶体管210，以产生电动马达110产生可听声学声音，包括用于音调马达声音的期望掩蔽，例如，如下面结合图4的过程400和图5-8的示例性实施方式进一步详细讨论的。
图4是根据示例性实施例的用于掩蔽车辆声音的过程400的框图。根据示例性实施例，过程400可以结合车辆100实施，包括图2和图3的马达驱动系统102及其部件。下面结合图5-7进一步讨论过程400，图5-7根据示例性实施例，提供了利用图1-3的马达驱动系统和车辆的技术以及图4的过程的声音掩蔽的示例性案例研究的图形表示，包括使用抖动技术(图5)；互补音调(图6)及其组合(图7)。过程400还在下面结合图8进一步讨论，图8提供了根据示例性实施例的利用图1-3的马达驱动系统和车辆的技术的声音掩蔽的示例性测试结果的图形表示。
在各种实施例中，可以在车辆100遇到音调性噪声问题的任何时间启动过程400。在某些实施例中，过程400在整个车辆驾驶中继续，或者只要存在音调性噪声问题。
在各种实施例中，过程400掩蔽车辆噪声，例如来自图1的马达110的相对高音调音调性噪声(例如，来自电动马达)，否则对于驾驶员或车辆的其他用户而言可能是不舒服的，否则可能会引起电动推进系统的音质问题。同样在各种实施例中，通常，过程400(i)控制马达110(例如，电动马达)以便产生互补的低阶音调以丰富声音复杂性并实现高音调音调性噪声目标的分散；(ii)控制马达110产生随机抖动噪声，以提高音调目标周围的掩蔽噪声基底，并降低主动掩蔽的音调-噪声比；(iii)结合互补注入(低频率/转速)和抖动(高频率/转速)以实现有效掩蔽；以及(iv)能够根据马达转矩/转速控制掩蔽噪声水平、频率、阶次和带宽，以实现有效掩蔽。
继续参考图4，提供了用于使用基于马达的声学发生器的所提出的主动掩蔽技术的过程400的示例性实施方式。在各种实施例中，图4的框399，声音的回放速度被确定为马达速度Nr的函数，其作为来自图3的输入308被接收(例如，在各种实施例中，来自图1的传感器阵列121的一个或多个马达传感器，用于来自图1的处理器122的一个或多个马达命令等)。
在各种实施例中，在框403处创建一个或多个音调声音。在某些实施例中，在框403处产生单个音调声音。然而，这可以在其他实施例中变化。同样在某些实施例中，框403处的音调声音包括一个或多个互补音调，以帮助掩蔽可能期望掩蔽的一个或多个车辆和/或马达声音。同样在各种实施例中，正弦信号发生器402根据下面的等式(2)从回放速度Kn获得输入，并且经由运算器401获得对应于时间“t”的预定频率fcomp1和角度：
V1＝Vcomp1sin(Kn·fcomp1·2πt) (2)
类似地，在各种实施例中，可以从框410和/或411获得框412处的第二音调声音。同样在某些实施例中，框412处的音调声音包括一个或多个互补音调以帮助掩蔽可能期望掩蔽的一个或多个车辆和/或马达声音。在某些实施例中，在图4中，仅示出了两个互补的音调声音(即，在403和412处)。然而，在各种其他实施例中，可以根据需要添加额外的音调声音。在各种实施例中，在框419处，收集每个音调声源的输出并求和。在各种实施例中，音调声音用于创建互补音调。
在各种实施例中，来自框418的声音用于产生抖动声音。在各种实施例中，随机数发生器414产生-1和1之间的数字，并且在操作器415处将输出乘以1/2fspan，这产生-1/2fspan和+1/2fspan之间的频率变化。在各种实施例中，运算符415的输出与运算符413处的中心频率输入组合，以在运算符416处产生更新频率。同样在各种实施例中，然后在运算符413处对该频率进行抖动(Δf)，并将其添加到中心fcenter用于正弦信号发生器417的输入。后来，输出乘以幅度Vdither，并在框419中相加。框419的相加输出通过受控放大器404和405以根据马达速度和转矩调整音量。框408用于将总音量缩放到最终实现的电压，并且框409限制最终输出电压。之后，框409的输出进入图3中的框312的输入，以在马达控制中混合。
在某些实施例中，在框407处使用马达转矩值430作为输入来提供基于转矩的降低。在各种实施例中，在框407期间，马达转矩值430用于产生基于转矩的增益，导致基于转矩的马达声音降低，如框405的输出所提供的。
同样在某些实施例中，在框406处使用马达速度308作为输入来提供基于速度的降低。在各种实施例中，在框406期间，马达速度值308用于产生基于速度的增益，导致电动马达声音的基于速度的降低，如作为框404的输出所提供的。
继续参考框419和馈入框419的前面的框，用于确定互补音调和抖动音调的步骤在下面进一步详细说明。
首先，在各种实施例中，在步骤413-416，抖动频率在跨度中被定义为比临界带宽(CB)更宽，以有效地掩蔽中心频率处的高音调。估计听觉滤波器的临界带宽使用Moore的ERB(等效矩形带宽)经验模型，例如B中的。Moore的出版物题为“Frequency analysis andMasking,Chapter 4(频率分析和掩蔽，第4章)”，“Handbook of Perception andCognition(感知和认知手册)”，第2版，学术出版社，1995年，第176页，其通过参考引入本文。例如，为了在1500rpm下掩蔽72阶次的马达呜呜声，1.8kHz中心频率的CB估计为219Hz。创建抖动频率跨度以覆盖整个CB。
第二，同样在各种实施例中，在步骤416-418，根据使用临界掩蔽比(CMR)曲线的要求来定义抖动幅度水平。例如，使用已知的参考曲线估计对于1.8kHz(在1500rpm时为72阶次)的音调频率，估计CMR约为17dB，例如在Kinsler&Frey发表的文章“Fundamentals ofAcoustics(声学的基础”)，J.Wiley&Sons，1962，第412页，其通过参考引入本文。在各种实施例中，经由抖动来控制马达，以便产生随机抖动噪声以提升音调目标周围的基底并降低用于主动掩蔽的音调-噪声比(即，掩蔽音调)。
例如，进一步参考图5，提供了案例研究以使用在3000rpm下以90Nm马达转矩测量的车辆噪声来演示掩蔽概念。具体地，使用沿x轴的频率(以Hz为单位)和沿y轴的声音(以Db为单位)提供曲线图500。频域中的基线噪声(以实线表示，在图5的示例性位置501处)在邻近区域502处显示高水平的可能不期望的高音调音调性噪声，如图5的曲线图500中所示，大约72阶次(掩蔽目标)在3到4kHz之间，由于在这个频率范围内非常小的掩蔽，导致EV音质问题。在各种实施例中，在图5的示例性位置503处以虚线表示抖动噪声。在各种实施例中，通过使用如上所述的基于马达的声学发生器的抖动技术，测量与马达抖动相关的噪声数据(在图5的区域504中表示)，提升屏蔽目标周围的噪声基底(CB选择为600Hz)。
第三，同样在各种实施例中，在步骤401-412，将互补音调定义为低阶次重叠谐波，例如作为互补音乐音调。例如，在某些实施例中，相同的频率比被用作音乐大三和弦；选择4次和12次谐波用于8极永磁马达，以产生更一致的音，并从令人不愉快的高音音调分散。在各种实施例中，这种更复杂的声音掩蔽了自然发生的单音音调。例如，在某些实施例中，相对于马达音调声音使用一个或多个互补的低阶次谐波声音，以便丰富声音复杂度并实现高音调音调性噪声目标的分散。
例如，进一步参考图6，提供了一个案例研究，其展示了四次和二次谐波的注入以掩蔽车辆马达噪声作为分散低阶音调，并且通过用户测试确认了有效性。具体地，使用沿x轴的频率(以Hz为单位)和沿y轴的声音(以Db为单位)提供曲线图600。基线噪声在图6的示例性位置601处以实线表示，并且包括掩蔽目标，例如，如图6的区域602中所示。在各种实施例中，互补声音以虚线表示，在图6的示例性位置603处。在各种实施例中，互补音调603(例如，包括关于期望被掩蔽的马达音调性噪声的四次和十二次谐波)有助于丰富声音复杂性并实现高音调音调性噪声目标的分散(例如，图6的所描绘的音调掩蔽目标602)。
第四，在步骤419、404-409处，在电流调节器输出处注入抖动和/或互补音调的电压信号。在某些实施例中，可以使用抖动来代替互补音调。在其他实施例中，可以使用互补音调而不是抖动。在其他实施例中，抖动和互补音调可以一起使用以获得最大效果。因此，在各种实施例中，可以单独地或一起激活抖动和互补音调，以实现马达音调性噪声目标的最大掩蔽，等待来自马达/电动车辆测试结果的反馈。
例如，进一步参考图7，提供了一个案例研究，其展示了同时激活的抖动和互补音调技术，以实现高音调音调性噪声的最大掩蔽。具体地，使用沿x轴的频率(以Hz为单位)和沿y轴的声音(以dB为单位)提供曲线图700。基线噪声在图7的示例性位置701处以实线表示。在各种实施例中，抖动的马达声音在图7的区域702中(即，在图7的右侧)以虚线表示。同样在各种实施例中，互补声音在图7的区域703中以虚线表示(即，在图7的左侧)。在各种实施例中，抖动声音702和互补声音703一起工作以掩蔽音调性噪声701并为车辆100内的乘员提供一定量令人愉悦的声音。
第五，在各种实施例中，在步骤406，通过增加作为马达速度308的函数的声音音调来实现对马达音调阶次的跟踪(例如，如上面结合步骤406所讨论的)。在各种实施例中，谐波注入频率和带宽都与马达速度成比例地定义，因此这允许在机动车辆的变化的操作速度下跟踪特定的音调性噪声阶次。
第六，在各种实施例中，对最小电压注入进行识别(例如，使用可用电压而不干扰马达控制)以实现音调掩蔽并降低马达效率损失。根据各种实施例，可用电压控制由幅度极限409示出。
例如，进一步参考图8，根据示例性实施例，使用利用图1的马达驱动系统和车辆的技术以及图2和图3的部件、图4的过程以及图5-7的实施方式的声音掩蔽来提供示例性测试结果的图形表示。在各种实施例中，图8的图形表示比较在0至60mph的驾驶离开事件中注入的抖动和互补音调之前和之后的测量的车辆车厢噪声数据。具体地，在各种实施例中，第一曲线图802示出了车辆的基线马达噪声水平，例如电动车辆(在x轴上具有每分钟马达转数，在y轴上具有以Hz为单位的频率)。第二曲线图804示出了车辆的修正的马达噪声水平，例如电动车辆(在x轴上具有每分钟马达转数，在y轴上具有以Hz为单位的频率)。
在图8的示例中，在区域803处产生抖动噪声以提升72阶次音调目标周围的噪声基底。另外，同样如图8所示，4阶次和第12阶次的低阶次谐波也被注入区域804处的互补音调，以分散乘客对高音调噪声的注意力。此外，注意到用户测试结果证实了主动掩蔽的有效性：(i)注入前后感觉差异为93.3％(15个中的14个)；(ii)86.7％(15个中的13个)感觉注入使马达噪声减少音调/尖锐；(iii)73.3％(15个中的11个)感觉注入改善了音质(即，不那么令人不愉快)。
因此，本文描述的系统、车辆和方法提供对车辆噪声的掩蔽。在各种实施例中，互补音调、音调性噪声的抖动、或两者，用于掩蔽某些车辆音调性噪声，例如以便为驾驶员和/或车辆的其他用户提供改进的体验。
应当理解，所公开的方法、系统和载体可以不同于附图中描绘的和本文描述的那些。例如，车辆100、马达驱动器系统102和/或其各种部件可以不同于图1-3中所描绘的和/或与其相关的描述。另外，应当理解，过程400的某些步骤可以不同于图4中描绘的和/或上面结合其描述的那些步骤。将类似地理解，上述方法的某些步骤可以同时发生或以与图4中描绘的和/或上面结合其描述的顺序不同的顺序发生。将类似地理解，图5-8的各种实施方式也可以与图5-8中描绘的那些不同，可以不同于其中描绘的和/或本文描述的那些，等等。
尽管在前面的详细描述中已经呈现了至少一个示例性实施例，但是应当理解，存在大量的变型。还应当理解，一个或多个示例性实施例仅是示例，并不旨在以任何方式限制本公开的范围、适用性或配置。相反，前面的详细描述将为本领域技术人员提供用于实现一个或多个示例性实施例的便利路线图。应当理解，在不脱离所附权利要求及其合法等同物所阐述的本公开的范围的情况下，可以对元件的功能和布置进行各种改变。

Claims (10)

1.一种方法，包括：
识别马达的音调性噪声；以及
通过引入互补谐波音调、将抖动注入所述马达、或两者，掩蔽所述音调性噪声，使用所述马达作为扬声器来创建互补音调、抖动、或两者。
2.根据权利要求1所述的方法，其中掩蔽所述音调性噪声的步骤包括：
通过将抖动注入所述马达来掩蔽所述音调性噪声。
3.根据权利要求2所述的方法，其中将抖动注入所述马达的步骤包括：
将抖动注入所述马达，从而增加所述马达的噪声基底并降低所述马达的音调-噪声比。
4.根据权利要求1所述的方法，其中掩蔽所述音调性噪声的步骤包括：
为所述马达引入互补谐波控制信号电压。
5.根据权利要求4所述的方法，其中引入所述互补谐波音调的步骤包括：
相对于所述马达的所述音调性噪声引入低阶次谐波音调。
6.根据权利要求1所述的方法，还包括：
根据马达速度增加所述音调性噪声的声音音高。
7.根据权利要求1所述的方法，还包括：
根据马达转矩增加所述音调性噪声的声音音高。
8.根据权利要求1所述的方法，其中：
所述马达包括电动马达；以及
所述方法实施为电动车辆或混合动力电动车辆的一部分。
9.一种系统，包括：
马达，产生音调性噪声；以及
主动掩蔽声信号发生器(AMAG)，被配置为至少通过引入互补谐波音调、将抖动注入所述马达、或两者，来促进掩蔽所述音调性噪声。
10.一种车辆，包括：
驱动系统，包括产生音调性噪声的马达；以及
主动掩蔽声信号发生器(AMAG)，被配置为至少通过引入互补谐波音调、将抖动注入所述马达、或两者，来促进掩蔽所述音调性噪声。
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