CN110217213B - 一种电子驻车制动方法、装置及系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种电子驻车制动方法、装置及系统，该方法包括：当接收到驻车夹紧指令并确定电源发生低压故障时，暂停执行驻车夹紧功能，当驻车制动控制器的输入电压未从低压状态恢复至正常工作电压状态时，输出用于提示驾驶员用力踩下制动踏板的提示信息，在检测到制动踏板被用力踩下后，输出第一预设电流以驱动电机继续执行驻车夹紧功能，当检测到卡钳夹紧到上次夹紧位置后，驱动螺线管将锁销锁紧，停止驱动电机，并输出提示驾驶员停止踩下制动踏板的提示信息。本发明在驻车制动控制器的电源发生低压故障时，依靠人力进行驻车制动，驻车制动期间继续通过电机和螺线管进行驻车制动，通过将锁销锁紧来保证卡钳锁止，实现低压状态时的电子驻车制动。

Description

一种电子驻车制动方法、装置及系统

技术领域

本发明涉及汽车制动技术领域，更具体的说，涉及一种电子驻车制动方法、装置及系统。

背景技术

电子驻车制动系统(Electrical Park Brake，EPB)是指将行车过程中的临时性制动和停车后的长时性制动功能整合在一起，并由电子控制方式实现停车制动的系统。

现有的电子驻车制动系统，在低压状态下的驻车制动，一般是暂停一定时间段(通常是2秒内)，等待电压由低压状态恢复到正常状态，再进行驻车制动。若在该时间段内，电压没有从低压状态恢复到正常状态，则电子驻车制动系统报警并停止工作。

因此，当电压在一定时间段内没有从低压状态恢复至正常状态时，电子驻车制动系统将无法执行驻车制动功能。而此时也无法通过人工进行驻车制动，从而很容易造成溜车，甚至使车内外的人身安全受到威胁。

发明内容

有鉴于此，本发明公开一种电子驻车制动方法、装置及系统，以实现在驻车制动控制器的电源发生低压故障时，通过提示驾驶员用力踩下制动踏板，实现依靠人力进行驻车制动，在驾驶员驻车制动期间，继续通过电机和螺线管进行驻车制动，通过将锁销锁紧来保证卡钳锁止，这样即使人力撤出后，驻车夹紧力也不会减小，从而实现低压状态时的电子驻车制动，使得车辆可以在低压状态下保证不溜车，从而提高汽车的使用安全和公共安全。

一种电子驻车制动方法，应用于驻车制动控制器，所述方法包括：

当接收到驻车夹紧指令时，判断所述驻车制动控制器的电源是否发生低压故障；

当所述电源发生所述低压故障时，暂停执行驻车夹紧功能；

判断在预设时间段内，所述驻车制动控制器的输入电压是否由低压状态恢复至正常工作电压状态；

当所述输入电压未从低压状态恢复至正常工作电压状态时，输出用于提示驾驶员用力踩下制动踏板的提示信息；

在检测到制动踏板被用力踩下后，输出第一预设电流，以驱动电机继续执行驻车夹紧功能，所述第一预设电流不大于电流阈值，所述电流阈值根据实车标定得到；

当检测到卡钳夹紧到上次夹紧位置后，驱动螺线管将锁销锁紧，并停止驱动电机；

输出用于提示驾驶员停止踩下制动踏板的提示信息，完成驻车制动。

可选的，还包括：

当所述电源没有发生所述低压故障时，同时控制电机和螺线管执行驻车夹紧功能。

可选的，还包括：

当在所述预设时间段内，所述输入电压由低压状态恢复至正常工作电压状态时，继续执行驻车夹紧功能。

可选的，在所述继续执行驻车夹紧功能之后，还包括：

判断在执行驻车夹紧功能的过程中，是否再次发生所述低压故障；

当再次发生所述低压故障时，继续暂停执行驻车夹紧功能；

判断在执行驻车夹紧功能的过程中，因发生所述低压故障而暂停执行驻车夹紧功能的次数是否达到预设次数；

当所述次数达到所述预设次数，并再次发生低压故障时，则继续输出用于提示驾驶员用力踩下制动踏板的提示信息。

一种电子驻车制动装置，应用于驻车制动控制器，所述装置包括：

第一判断单元，用于当接收到驻车夹紧指令时，判断所述驻车制动控制器的电源是否发生低压故障；

暂停单元，用于在所述第一判断单元判断为是的情况下，暂停执行驻车夹紧功能；

第二判断单元，用于判断在预设时间段内，所述驻车制动控制器的输入电压是否由低压状态恢复至正常工作电压状态；

第一输出单元，用于在所述第二判断单元判断为否的情况下，输出用于提示驾驶员用力踩下制动踏板的提示信息；

第二输出单元，用于在检测到制动踏板被用力踩下后，输出第一预设电流，以驱动电机继续执行驻车夹紧功能，所述第一预设电流不大于电流阈值，所述电流阈值根据实车标定得到；

驱动单元，用于当检测到卡钳夹紧到上次夹紧位置后，驱动螺线管将锁销锁紧，并停止驱动电机；

第三输出单元，用于输出用于提示驾驶员停止踩下制动踏板的提示信息，完成驻车制动。

可选的，还包括：

驻车单元，用于在所述第一判断单元判断为否的情况下，同时控制电机和螺线管执行驻车夹紧功能。

可选的，还包括：

继续驻车单元，用于在所述第二判断单元判断为是的情况下，继续执行驻车夹紧功能。

可选的，还包括：

第三判断单元，用于判断在所述继续驻车单元执行驻车夹紧功能的过程中，是否再次发生所述低压故障；

继续暂停单元，用于在所述第三判断单元判断为是的情况下，继续暂停执行驻车夹紧功能；

第四判断单元，用于判断在执行驻车夹紧功能的过程中，因发生所述低压故障而暂停执行驻车夹紧功能的次数是否达到预设次数；

返回单元，用于在所述第四判断单元判断为是的情况下，再次发生低压故障时，继续输出用于提示驾驶员用力踩下制动踏板的提示信息，并返回执行所述第二输出单元。

一种电子驻车制动系统，包括：驻车制动控制器、电机、减速机构、卡钳、螺线管和锁销，所述驻车制动控制器包括上述所述的电子驻车制动装置；

所述驻车制动控制器接收到驻车夹紧指令时，控制所述电机动作，使与所述电机连接的所述减速机构将所述电机输出的力矩放大输出至所述卡钳，由所述卡钳通过夹紧刹车片实现驻车制动；同时控制所述螺线管动作，使所述螺线管拖动所述锁销锁住所述减速机构，以锁住所述卡钳。

可选的，所述驻车制动控制器通过CAN总线与汽车的仪表盘通信。

从上述的技术方案可知，本发明公开了一种电子驻车制动方法、装置及系统，该方法包括：当接收到驻车夹紧指令，并确定驻车制动控制器的电源发生低压故障时，暂停执行驻车夹紧功能，当驻车制动控制器的输入电压，在预设时间段内未从低压状态恢复至正常工作电压状态时，输出用于提示驾驶员用力踩下制动踏板的提示信息，在检测到制动踏板被用力踩下后，输出第一预设电流，以驱动电机继续执行驻车夹紧功能，当检测到卡钳夹紧到上次夹紧位置后，驱动螺线管将锁销锁紧，停止驱动电机，并输出提示驾驶员停止踩下制动踏板的提示信息。本发明在驻车制动控制器的电源发生低压故障时，通过提示驾驶员用力踩下制动踏板，实现依靠人力进行驻车制动，在驾驶员驻车制动期间，继续通过电机和螺线管进行驻车制动，通过将锁销锁紧来保证卡钳锁止，这样即使人力撤出后，驻车夹紧力也不会减小，从而实现了低压状态时的电子驻车制动，使得车辆可以在低压状态下保证不溜车，从而提高了汽车的使用安全和公共安全。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据公开的附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例公开的一种电子驻车制动系统的结构示意图；

图2为本发明实施例公开的一种电子驻车制动方法流程图；

图3为本发明实施例公开的另一种电子驻车制动方法流程图；

图4为本发明实施例公开的另一种电子驻车制动方法流程图；

图5为本发明实施例公开的一种电子驻车制动装置的结构示意图；

图6为本发明实施例公开的另一种电子驻车制动装置的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明实施例公开了一种电子驻车制动方法、装置及系统，该方法包括：当接收到驻车夹紧指令，并确定驻车制动控制器的电源发生低压故障时，暂停执行驻车夹紧功能，当驻车制动控制器的输入电压，在预设时间段内未从低压状态恢复至正常工作电压状态时，输出用于提示驾驶员用力踩下制动踏板的提示信息，在检测到制动踏板被用力踩下后，输出第一预设电流，以驱动电机继续执行驻车夹紧功能，当检测到卡钳夹紧到上次夹紧位置后，驱动螺线管将锁销锁紧，停止驱动电机，并输出提示驾驶员停止踩下制动踏板的提示信息。本发明在驻车制动控制器的电源发生低压故障时，通过提示驾驶员用力踩下制动踏板，实现依靠人力进行驻车制动，在驾驶员驻车制动期间，继续通过电机和螺线管进行驻车制动，通过将锁销锁紧来保证卡钳锁止，这样即使人力撤出后，驻车夹紧力也不会减小，从而实现了低压状态时的电子驻车制动，使得车辆可以在低压状态下保证不溜车，从而提高了汽车的使用安全和公共安全。

参见图1，本发明一实施例公开的一种电子驻车制动系统的结构示意图，电子驻车制动系统包括：驻车制动控制器11、电机12、减速机构13、卡钳14、螺线管15和锁销16；

驻车制动控制器11分别与电机12和螺线管15连接，电机12的输出轴与减速机构13连接，减速机构13与卡钳14连接，螺线管15的输出轴与锁销16连接，锁销16与减速机构13连接。

驻车制动控制器11接收到驻车夹紧指令时，控制电机12动作，使与电机12连接的减速机构13将电机12输出的力矩放大输出至卡钳14，由卡钳14通过夹紧刹车片实现驻车制动；同时控制螺线管15动作，使螺线管15拖动锁销16锁住减速机构13，从而锁住卡钳14。

驻车制动控制器11通过CAN(Controller Area Network，控制器局域网络)总线与汽车的仪表盘10通信。当车辆发生低压故障时，驻车制动控制器11会通过CAN总线控制仪表盘报警，并提示驾驶员执行相应的操作。

具体的，驻车制动控制器11在接收到驻车夹紧指令时，判断驻车制动控制器的电源是否发生低压故障，当电源发生低压故障时，暂停执行驻车夹紧功能，判断在预设时间段内，驻车制动控制器的输入电压是否由低压状态恢复至正常工作电压状态，当输入电压未从低压状态恢复至正常工作电压状态时，输出用于提示驾驶员用力踩下制动踏板的提示信息，在检测到制动踏板被用力踩下后，输出第一预设电流，以驱动电机继续执行驻车夹紧功能，当检测到卡钳夹紧到上次夹紧位置后，驱动螺线管将锁销锁紧，并停止驱动电机，输出用于提示驾驶员停止踩下制动踏板的提示信息，完成驻车制动。

参见图2，本发明一实施例公开的一种电子驻车制动方法流程图，该方法应用于图1中的驻车制动控制器，该方法包括步骤：

步骤S101、当接收到驻车夹紧指令时，判断驻车制动控制器的电源是否发生低压故障，如果是，则执行步骤S102；

在实际应用中，基于图1所示的电子驻车制动系统的组成和接口，驻车制动控制器在正常工作情况下，每隔一定周期(比如10ms)采集一次自身的输入电压，当驻车制动控制器确定输入电压小于第一电压阈值，比如8.5V，的持续时间不小于第一预设时长(比如200ms)时，判定驻车制动控制器的电源发生了低压故障。

也就是说，低压故障的判定条件为：驻车制动控制器的输入电压小于第一电压阈值的持续时间不小于第一预设时长。

当驻车制动控制器接收到驾驶员发出的驻车夹紧指令后，驻车制动控制器会判断电源是否发生低压故障。当电源未发生低压故障时，驻车制动控制器通过电机和减速机构，控制卡钳执行夹紧功能。当电源发生低压故障时，驻车制动控制器暂停执行驻车夹紧功能。

步骤S102、暂停执行驻车夹紧功能；

步骤S103、判断在预设时间段内，驻车制动控制器的输入电压是否由低压状态恢复至正常工作电压状态，如果否，则执行步骤S104；

当驻车制动控制器在预设时间段内，其输入电压由低压状态恢复至正常工作电压状态后，驻车制动控制器的电源将不处于低压故障，此时，驻车制动控制器可以继续执行正常的驻车夹紧功能。

反之，当驻车制动控制器在预设时间段内，其输入电压仍然处于低压状态，也即驻车制动控制器的电源仍然处于低压故障，此时，驻车制动控制器将执行步骤S104中的驻车操作。

其中，输入电压由低压状态恢复至正常工作电压状态的判断依据为：驻车制动控制器的输入电压大于第二电压阈值的持续时间不小于第二预设时长(比如200ms以上)。

步骤S104、输出用于提示驾驶员用力踩下制动踏板的提示信息；

在实际应用中，驻车制动控制器可以通过向仪表盘发送报警信息，来提示驾驶员用力踩下制动踏板。

当然，提示信息的表示形式并不局限于此，驻车制动控制器还可以通过向汽车上的液晶显示器发送报警信息，来提示驾驶员用力踩下制动踏板。提示信息可以为语音、文字或是符号等等。

步骤S105、在检测到制动踏板被用力踩下后，输出第一预设电流，以驱动电机继续执行驻车夹紧功能；

预设电流不大于电流阈值，电流阈值根据实车标定得到，电流阈值的取值以不加剧低压故障为依据。

其中，预设电流的取值可以标定，比如5安培。

在电源处于低压故障的情况下，驻车制动控制器需要避免输出大电流，以防止进一步加剧低压故障，驻车制动控制器在正常工作时的电流约有60安培。但是在低压故障情况下，驻车制动控制器输出小电流是可行的，其中，小电流采用了电流闭环控制，比如电机电流的PI控制，以保证驻车制动控制器输出电流的稳定性。在实际应用中，驻车制动控制器输出的小电流也是通过控制电机来带动减速机构运动，由于在步骤S104已经提示驾驶员用力踩下制动踏板，实现了人力推动活塞，因此，此时减速机构是空载的，减速机构所需的控制电流很小，仅用于走完活塞与螺杆之间的间隙即可。

需要说明的是，在驻车制动控制器控制电机执行正常的驻车夹紧功能的过程中，驻车制动控制器中设置有位置观测器，用于实时估算卡钳的位置，并记录上次卡钳的夹紧位置。

其中，位置观测器采用位置估算算法实时估算卡钳的位置，具体估算过程可参见现有成熟方案，此处不再赘述。

步骤S106、当检测到卡钳夹紧到上次夹紧位置后，驱动螺线管将锁销锁紧，并停止驱动电机；

其中，驻车制动控制器对于螺线管的控制方法为：当位置观测器检测到卡钳夹紧到上次夹紧位置后，驻车制动控制器输出预设直流电压，比如12V，驱动螺线管动作，以拖动锁销使其锁住减速机构，当螺线管电流上升到第二预设电流，比如5A时，停止驱动螺线管动作。

步骤S107、输出用于提示驾驶员停止踩下制动踏板的提示信息，完成驻车制动。

综上可知，本发明公开的电子驻车制动方法，当接收到驻车夹紧指令，并确定驻车制动控制器的电源发生低压故障时，暂停执行驻车夹紧功能，当驻车制动控制器的输入电压，在预设时间段内未从低压状态恢复至正常工作电压状态时，输出用于提示驾驶员用力踩下制动踏板的提示信息，在检测到制动踏板被用力踩下后，输出第一预设电流，以驱动电机继续执行驻车夹紧功能，当检测到卡钳夹紧到上次夹紧位置后，驱动螺线管将锁销锁紧，停止驱动电机，并输出提示驾驶员停止踩下制动踏板的提示信息。本发明在驻车制动控制器的电源发生低压故障时，通过提示驾驶员用力踩下制动踏板，实现依靠人力进行驻车制动，在驾驶员驻车制动期间，继续通过电机和螺线管进行驻车制动，通过将锁销锁紧来保证卡钳锁止，这样即使人力撤出后，驻车夹紧力也不会减小，从而实现了低压状态时的电子驻车制动，使得车辆可以在低压状态下保证不溜车，从而提高了汽车的使用安全和公共安全。

为进一步优化上述实施例，参见图3，本发明另一实施例公开的一种电子驻车制动方法流程图，在图2所示实施例的基础上，在步骤S101之后，电子驻车制动方法还可以包括步骤：

步骤S108、当电源未发生低压故障时，同时控制电机和螺线管执行驻车夹紧功能。

具体的，当电源没有发生低压故障时，驻车制动控制器控制电机动作，使与电机连接的减速机构将电机输出的力矩放大输出至卡钳，由卡钳通过夹紧刹车片实现驻车制动；同时控制螺线管动作，使螺线管拖动锁销锁住减速机构，从而锁住卡钳。

也就是说，当电源没有发生低压故障时，驻车制动控制器执行的是传统的驻车夹紧功能。

为进一步优化上述实施例，在步骤步骤S103之后，电子驻车制动方法还可以包括步骤：

步骤S109、当在预设时间段内，输入电压由低压状态恢复至正常工作电压状态时，继续执行驻车夹紧功能。

综上可知，本发明公开的电子驻车制动方法，接收驻车夹紧指令，在确定电源未发生低压故障时，同时控制电机和螺线管执行驻车夹紧功能；反之，在确定驻车制动控制器的电源发生低压故障时，暂停执行驻车夹紧功能，当驻车制动控制器的输入电压，在预设时间段内从低压状态恢复至正常工作电压状态时，继续执行驻车夹紧功能；反之，当驻车制动控制器的输入电压，在预设时间段内未从低压状态恢复至正常工作电压状态时，输出用于提示驾驶员用力踩下制动踏板的提示信息，在检测到制动踏板被用力踩下后，输出第一预设电流，以驱动电机继续执行驻车夹紧功能，当检测到卡钳夹紧到上次夹紧位置后，驱动螺线管将锁销锁紧，停止驱动电机，并输出提示驾驶员停止踩下制动踏板的提示信息。本发明在驻车制动控制器的电源发生低压故障时，通过提示驾驶员用力踩下制动踏板，实现依靠人力进行驻车制动，在驾驶员驻车制动期间，继续通过电机和螺线管进行驻车制动，通过将锁销锁紧来保证卡钳锁止，这样即使人力撤出后，驻车夹紧力也不会减小，从而实现了低压状态时的电子驻车制动，使得车辆可以在低压状态下保证不溜车，从而提高了汽车的使用安全和公共安全。

一般情况下，在预设时间段内，驻车制动控制器的输入电压由低压状态恢复至正常工作电压状态后，驻车制动控制器会一直处于正常工作电压状态。但是，避免不了在驻车制动控制器在执行驻车夹紧功能的过程中，驻车制动控制器的电源又再次发生低压故障，在这种情况下，驻车制动控制器会再次暂停执行驻车夹紧功能。

为避免在驻车制动控制器在执行驻车夹紧功能的过程中，发生低压故障的次数过多，导致无法进行驻车制动。本发明限定了在驻车制动控制器在执行驻车夹紧功能的过程中，因发生低压故障而暂停执行驻车夹紧功能的次数。比如，执行驻车夹紧功能的过程中，最多可因低压故障原因暂停两次。也就是说，当在驻车制动控制器在执行驻车夹紧功能的过程中，因发生低压故障而暂停执行驻车夹紧功能的次数达到预设次数时，比如，预设次数为两次，并再次发生低压故障时，继续执行步骤S104。

为进一步优化上述实施例，参见图4，本发明另一实施例公开的一种电子驻车制动方法流程图，在图3所示实施例的基础上，在步骤S109之后，还可以包括：

步骤S110、判断在执行驻车夹紧功能的过程中，是否再次发生低压故障，如果否，则返回执行步骤S109，如果是，则执行步骤S111；

步骤S111、继续暂停执行驻车夹紧功能；

步骤S112、判断在执行驻车夹紧功能的过程中，因发生低压故障而暂停执行驻车夹紧功能的次数是否达到预设次数，如果否，则返回执行步骤S109，如果是，则再次发生低压故障时，执行步骤S104。

综上可知，本发明公开的电子驻车制动方法，当接收到驻车夹紧指令，并确定驻车制动控制器的电源发生低压故障时，暂停执行驻车夹紧功能，当驻车制动控制器的输入电压，在预设时间段内未从低压状态恢复至正常工作电压状态，或者在在执行驻车夹紧功能的过程中，因发生低压故障而暂停执行驻车夹紧功能的次数达到预设次数时，输出用于提示驾驶员用力踩下制动踏板的提示信息，在检测到制动踏板被用力踩下后，输出第一预设电流，以驱动电机继续执行驻车夹紧功能，当检测到卡钳夹紧到上次夹紧位置后，驱动螺线管将锁销锁紧，停止驱动电机，并输出提示驾驶员停止踩下制动踏板的提示信息。本发明在驻车制动控制器的电源发生低压故障时，通过提示驾驶员用力踩下制动踏板，实现依靠人力进行驻车制动，在驾驶员驻车制动期间，继续通过电机和螺线管进行驻车制动，通过将锁销锁紧来保证卡钳锁止，这样即使人力撤出后，驻车夹紧力也不会减小，从而实现了低压状态时的电子驻车制动，使得车辆可以在低压状态下保证不溜车，从而提高了汽车的使用安全和公共安全。

与上述方法实施例相对应，本发明还公开了一种电子驻车制动装置。

参见图5，本发明一实施例公开的一种电子驻车制动装置的结构示意图，该装置应用于图1中的驻车制动控制器，该装置包括：

第一判断单元201，用于当接收到驻车夹紧指令时，判断驻车制动控制器的电源是否发生低压故障；

在实际应用中，基于图1所示的电子驻车制动系统的组成和接口，驻车制动控制器在正常工作情况下，每隔一定周期(比如10ms)采集一次自身的输入电压，当驻车制动控制器确定输入电压小于第一电压阈值，比如8.5V，的持续时间不小于第一预设时长(比如200ms)时，判定驻车制动控制器的电源发生了低压故障。

也就是说，低压故障的判定条件为：驻车制动控制器的输入电压小于第一电压阈值的持续时间不小于第一预设时长。

当驻车制动控制器接收到驾驶员发出的驻车夹紧指令后，驻车制动控制器会判断电源是否发生低压故障。当电源未发生低压故障时，驻车制动控制器通过电机和减速机构，控制卡钳执行夹紧功能。当电源发生低压故障时，驻车制动控制器暂停执行驻车夹紧功能。

暂停单元202，用于在第一判断单元201判断为是的情况下，暂停执行驻车夹紧功能；

第二判断单元203，用于判断在预设时间段内，驻车制动控制器的输入电压是否由低压状态恢复至正常工作电压状态；

当驻车制动控制器的在预设时间段内，其输入电压仍然处于低压状态，也即驻车制动控制器的电源仍然处于低压故障，此时，驻车制动控制器将执行第一输出单元204中的驻车操作。

其中，输入电压由低压状态恢复至正常工作电压状态的判断依据为：驻车制动控制器的输入电压大于第二电压阈值的持续时间不小于第二预设时长(比如200ms以上)。

第一输出单元204，用于在第二判断单元203判断为否的情况下，输出用于提示驾驶员用力踩下制动踏板的提示信息；

在实际应用中，驻车制动控制器可以通过向仪表盘发送报警信息，来提示驾驶员用力踩下制动踏板。

当然，提示信息的表示形式并不局限于此，驻车制动控制器还可以通过向汽车上的液晶显示器发送报警信息，来提示驾驶员用力踩下制动踏板。提示信息可以为语音、文字或是符号等等。

第二输出单元205，用于在检测到制动踏板被用力踩下后，输出第一预设电流，以驱动电机继续执行驻车夹紧功能；

预设电流不大于电流阈值，电流阈值根据实车标定得到，电流阈值的取值以不加剧低压故障为依据。

其中，预设电流的取值可以标定，比如5安培。

需要说明的是，在驻车制动控制器控制电机执行正常的驻车夹紧功能的过程中，驻车制动控制器中设置有位置观测器，用于实时估算卡钳的位置，并记录上次卡钳的夹紧位置。

其中，位置观测器采用位置估算算法实时估算卡钳的位置，具体估算过程可参见现有成熟方案，此处不再赘述。

驱动单元206，用于当检测到卡钳夹紧到上次夹紧位置后，驱动螺线管将锁销锁紧，并停止驱动电机；

其中，驻车制动控制器对于螺线管的控制方法为：当位置观测器检测到卡钳夹紧到上次夹紧位置后，驻车制动控制器输出预设直流电压，比如12V，驱动螺线管动作，以拖动锁销使其锁住减速机构，当螺线管电流上升到第二预设电流，比如5A时，停止驱动螺线管动作。

第三输出单元207，用于输出用于提示驾驶员停止踩下制动踏板的提示信息，完成驻车制动。

综上可知，本发明公开的电子驻车制动装置，当接收到驻车夹紧指令，并确定驻车制动控制器的电源发生低压故障时，暂停执行驻车夹紧功能，当驻车制动控制器的输入电压，在预设时间段内未从低压状态恢复至正常工作电压状态时，输出用于提示驾驶员用力踩下制动踏板的提示信息，在检测到制动踏板被用力踩下后，输出第一预设电流，以驱动电机继续执行驻车夹紧功能，当检测到卡钳夹紧到上次夹紧位置后，驱动螺线管将锁销锁紧，停止驱动电机，并输出提示驾驶员停止踩下制动踏板的提示信息。本发明在驻车制动控制器的电源发生低压故障时，通过提示驾驶员用力踩下制动踏板，实现依靠人力进行驻车制动，在驾驶员驻车制动期间，继续通过电机和螺线管进行驻车制动，通过将锁销锁紧来保证卡钳锁止，这样即使人力撤出后，驻车夹紧力也不会减小，从而实现了低压状态时的电子驻车制动，使得车辆可以在低压状态下保证不溜车，从而提高了汽车的使用安全和公共安全。

为进一步优化上述实施例，参见图6，本发明一实施例公开的另一种电子驻车制动装置的结构示意图，在图5所示实施例的基础上，电子驻车制动装置还可以包括：

驻车单元208，用于在第一判断单元201判断为否的情况下，同时控制电机和螺线管执行驻车夹紧功能。

具体的，当电源没有发生低压故障时，驻车制动控制器控制电机动作，使与电机连接的减速机构将电机输出的力矩放大输出至卡钳，由卡钳通过夹紧刹车片实现驻车制动；同时控制螺线管动作，使螺线管拖动锁销锁住减速机构，从而锁住卡钳。

也就是说，当电源没有发生低压故障时，驻车制动控制器执行的是传统的驻车夹紧功能。

为进一步优化上述实施例，电子驻车制动装置还可以包括：

继续驻车单元209，用于在第二判断单元203判断为是的情况下，继续执行驻车夹紧功能。

综上可知，本发明公开的电子驻车制动装置，当接收到驻车夹紧指令，在确定电源未发生低压故障时，同时控制电机和螺线管执行驻车夹紧功能；反之，在确定驻车制动控制器的电源发生低压故障时，暂停执行驻车夹紧功能，当驻车制动控制器的输入电压，在预设时间段内从低压状态恢复至正常工作电压状态时，继续执行驻车夹紧功能；反之，当驻车制动控制器的输入电压，在预设时间段内未从低压状态恢复至正常工作电压状态时，输出用于提示驾驶员用力踩下制动踏板的提示信息，在检测到制动踏板被用力踩下后，输出第一预设电流，以驱动电机继续执行驻车夹紧功能，当检测到卡钳夹紧到上次夹紧位置后，驱动螺线管将锁销锁紧，停止驱动电机，并输出提示驾驶员停止踩下制动踏板的提示信息。本发明在驻车制动控制器的电源发生低压故障时，通过提示驾驶员用力踩下制动踏板，实现依靠人力进行驻车制动，在驾驶员驻车制动期间，继续通过电机和螺线管进行驻车制动，通过将锁销锁紧来保证卡钳锁止，这样即使人力撤出后，驻车夹紧力也不会减小，从而实现了低压状态时的电子驻车制动，使得车辆可以在低压状态下保证不溜车，从而提高了汽车的使用安全和公共安全。

一般情况下，在预设时间段内，驻车制动控制器的输入电压由低压状态恢复至正常工作电压状态后，驻车制动控制器会一直处于正常工作电压状态。但是，避免不了在驻车制动控制器在执行驻车夹紧功能的过程中，驻车制动控制器的电源又再次发生低压故障，在这种情况下，驻车制动控制器会再次暂停执行驻车夹紧功能。

为避免在驻车制动控制器在执行驻车夹紧功能的过程中，发生低压故障的次数过多，导致无法进行驻车制动。本发明限定了在驻车制动控制器在执行驻车夹紧功能的过程中，因发生低压故障而暂停执行驻车夹紧功能的次数。比如，执行驻车夹紧功能的过程中，最多可因低压故障原因暂停两次。也就是说，当在驻车制动控制器在执行驻车夹紧功能的过程中，因发生低压故障而暂停执行驻车夹紧功能的次数达到预设次数时，比如，预设次数为两次，并再次发生低压故障时，返回执行第二输出单元205。

为进一步优化上述实施例，在图6所示实施例的基础上，电子驻车制动装置还可以包括：

第三判断单元，用于判断在继续驻车单元209执行驻车夹紧功能的过程中，是否再次发生所述低压故障；

继续暂停单元，用于在第三判断单元判断为是的情况下，继续暂停执行驻车夹紧功能；

第四判断单元，用于判断在执行驻车夹紧功能的过程中，因发生所述低压故障而暂停执行驻车夹紧功能的次数是否达到预设次数；

返回单元，用于在第四判断单元判断为是的情况下，再次发生低压故障时，继续输出用于提示驾驶员用力踩下制动踏板的提示信息，并返回执行第二输出单元205。

综上可知，本发明公开的电子驻车制动装置，当接收到驻车夹紧指令，并确定驻车制动控制器的电源发生低压故障时，暂停执行驻车夹紧功能，当驻车制动控制器的输入电压，在预设时间段内未从低压状态恢复至正常工作电压状态，或者在在执行驻车夹紧功能的过程中，因发生低压故障而暂停执行驻车夹紧功能的次数达到预设次数时，输出用于提示驾驶员用力踩下制动踏板的提示信息，在检测到制动踏板被用力踩下后，输出第一预设电流，以驱动电机继续执行驻车夹紧功能，当检测到卡钳夹紧到上次夹紧位置后，驱动螺线管将锁销锁紧，停止驱动电机，并输出提示驾驶员停止踩下制动踏板的提示信息。本发明在驻车制动控制器的电源发生低压故障时，通过提示驾驶员用力踩下制动踏板，实现依靠人力进行驻车制动，在驾驶员驻车制动期间，继续通过电机和螺线管进行驻车制动，通过将锁销锁紧来保证卡钳锁止，这样即使人力撤出后，驻车夹紧力也不会减小，从而实现了低压状态时的电子驻车制动，使得车辆可以在低压状态下保证不溜车，从而提高了汽车的使用安全和公共安全。

最后，还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语″包括″、″包含″或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句″包括一个......″限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (10)

1.一种电子驻车制动方法，其特征在于，应用于驻车制动控制器，所述方法包括：

当接收到驻车夹紧指令时，判断所述驻车制动控制器的电源是否发生低压故障；

当所述电源发生所述低压故障时，暂停执行驻车夹紧功能；

判断在预设时间段内，所述驻车制动控制器的输入电压是否由低压状态恢复至正常工作电压状态；

当所述输入电压未从低压状态恢复至正常工作电压状态时，输出用于提示驾驶员用力踩下制动踏板的提示信息；

在检测到制动踏板被用力踩下后，输出第一预设电流，以驱动电机继续执行驻车夹紧功能，所述第一预设电流不大于电流阈值，所述电流阈值根据实车标定得到；

当检测到卡钳夹紧到上次夹紧位置后，驱动螺线管将锁销锁紧，并停止驱动电机；

输出用于提示驾驶员停止踩下制动踏板的提示信息，完成驻车制动。

2.根据权利要求1所述的电子驻车制动方法，其特征在于，还包括：

当所述电源没有发生所述低压故障时，同时控制电机和螺线管执行驻车夹紧功能。

3.根据权利要求1所述的电子驻车制动方法，其特征在于，还包括：

当在所述预设时间段内，所述输入电压由低压状态恢复至正常工作电压状态时，继续执行驻车夹紧功能。

4.根据权利要求3所述的电子驻车制动方法，其特征在于，在所述继续执行驻车夹紧功能之后，还包括：

判断在执行驻车夹紧功能的过程中，是否再次发生所述低压故障；

当再次发生所述低压故障时，继续暂停执行驻车夹紧功能；

判断在执行驻车夹紧功能的过程中，因发生所述低压故障而暂停执行驻车夹紧功能的次数是否达到预设次数；

当所述次数达到所述预设次数，再次发生低压故障时，则继续输出用于提示驾驶员用力踩下制动踏板的提示信息。

5.一种电子驻车制动装置，其特征在于，应用于驻车制动控制器，所述装置包括：

第一判断单元，用于当接收到驻车夹紧指令时，判断所述驻车制动控制器的电源是否发生低压故障；

暂停单元，用于在所述第一判断单元判断为是的情况下，暂停执行驻车夹紧功能；

第二判断单元，用于判断在预设时间段内，所述驻车制动控制器的输入电压是否由低压状态恢复至正常工作电压状态；

第一输出单元，用于在所述第二判断单元判断为否的情况下，输出用于提示驾驶员用力踩下制动踏板的提示信息；

第二输出单元，用于在检测到制动踏板被用力踩下后，输出第一预设电流，以驱动电机继续执行驻车夹紧功能，所述第一预设电流不大于电流阈值，所述电流阈值根据实车标定得到；

驱动单元，用于当检测到卡钳夹紧到上次夹紧位置后，驱动螺线管将锁销锁紧，并停止驱动电机；

第三输出单元，用于输出用于提示驾驶员停止踩下制动踏板的提示信息，完成驻车制动。

6.根据权利要求5所述的电子驻车制动装置，其特征在于，还包括：

驻车单元，用于在所述第一判断单元判断为否的情况下，同时控制电机和螺线管执行驻车夹紧功能。

7.根据权利要求5所述的电子驻车制动装置，其特征在于，还包括：

继续驻车单元，用于在所述第二判断单元判断为是的情况下，继续执行驻车夹紧功能。

8.根据权利要求7所述的电子驻车制动装置，其特征在于，还包括：

第三判断单元，用于判断在所述继续驻车单元执行驻车夹紧功能的过程中，是否再次发生所述低压故障；

继续暂停单元，用于在所述第三判断单元判断为是的情况下，继续暂停执行驻车夹紧功能；

第四判断单元，用于判断在执行驻车夹紧功能的过程中，因发生所述低压故障而暂停执行驻车夹紧功能的次数是否达到预设次数；

返回单元，用于在所述第四判断单元判断为是的情况下，再次发生低压故障时，继续输出用于提示驾驶员用力踩下制动踏板的提示信息，并返回执行所述第二输出单元。

9.一种电子驻车制动系统，其特征在于，包括：驻车制动控制器、电机、减速机构、卡钳、螺线管和锁销，所述驻车制动控制器包括权利要求5～8任意一项所述的电子驻车制动装置；

所述驻车制动控制器接收到驻车夹紧指令时，控制所述电机动作，使与所述电机连接的所述减速机构将所述电机输出的力矩放大输出至所述卡钳，由所述卡钳通过夹紧刹车片实现驻车制动；同时控制所述螺线管动作，使所述螺线管拖动所述锁销锁住所述减速机构，以锁住所述卡钳。

10.根据权利要求9所述的电子驻车制动系统，其特征在于，所述驻车制动控制器通过CAN总线与汽车的仪表盘通信。

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