CN110216832B - 一种多功能注塑机械手 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及机械手，更具体的说是一种多功能注塑机械手,包括装置支架、装夹机构、装夹夹手、升降机构、转动机构、伸缩机构和注塑机构，所述装置支架上设置有装夹机构，装夹夹手设置有四个，四个装夹夹手的上端均滑动连接在装置支架上，四个装夹夹手的下端均滑动连接在装夹机构上，可以通过装夹机构带动四个装夹夹手在装置支架上进行滑动，四个装夹夹手相互靠近将不同大小的模具进行装夹，并起到一定支撑作用防止在注塑过程中模具受热过度膨胀，升降机构调整注塑机构的水平高度，转动机构调整注塑机构在水平面内的角度，伸缩机构调整注塑机构在水平面内的位置，使得注塑机构可以适用于对不同规格模具进行注塑。
Description
技术领域
本发明涉及机械手，更具体的说是一种多功能注塑机械手。
背景技术
例如公开号CN207088430U一种多功能注塑机械手注塑装置，它涉及注塑装置技术领域，它包含气缸、气泵、泵座、安装板、机架、转轴、轴承、步进电机、基座、储料仓、流量检测器、电磁阀、出料管、显示屏、控制主机和控制键盘。它设置有流量检测器、控制主机和电磁阀组成的反馈控制回路，通过控制键盘预先设置单次排出原料的量，通过流量检测器检测原料的实时排出量，当实时排出量达到预先设置值时，控制主机立刻控制电磁阀停止；该实用新型的缺点是不能适用于不同规格的模具。
发明内容
本发明的目的是提供一种多功能注塑机械手，可以适用于对不同规格的模具进行注塑。
本发明的目的通过以下技术方案来实现：
一种多功能注塑机械手，包括装置支架、装夹机构、装夹夹手、升降机构、转动机构、伸缩机构和注塑机构，所述装置支架上设置有装夹机构，装夹夹手设置有四个，四个装夹夹手的上端均滑动连接在装置支架上，四个装夹夹手的下端均滑动连接在装夹机构上，升降机构连接在装置支架上，转动机构连接在升降机构上，伸缩机构连接在转动机构上，注塑机构滑动连接在转动机构上，注塑机构的上端固定连接在伸缩机构上。
作为本技术方案的进一步优化，本发明一种多功能注塑机械手，所述装置支架包括底板、矩形框、十字装夹板、十字滑动槽和转动支撑板，底板的一侧固定连接有矩形框，矩形框内固定连接有十字装夹板，十字装夹板上设置有十字滑动槽，矩形框的下端固定连接有转动支撑板。
作为本技术方案的进一步优化，本发明一种多功能注塑机械手，所述装夹机构包括装夹电机、装夹带轮、装夹盘和涡状螺旋槽，装夹电机固定连接在底板上，装夹带轮固定连接在装夹电机的输出轴上，装夹盘转动连接在转动支撑板上，装夹盘上设置有涡状螺旋槽，装夹盘和装夹带轮通过带传动连接。
作为本技术方案的进一步优化，本发明一种多功能注塑机械手，所述装夹夹手包括装夹板Ⅰ、装夹滑动柱Ⅰ、装夹板Ⅱ和装夹滑动柱Ⅱ，装夹板Ⅰ的下端固定连接有装夹滑动柱Ⅰ，装夹板Ⅱ上固定连接有两个装夹滑动柱Ⅱ，两个装夹滑动柱Ⅱ均滑动连接在装夹板Ⅰ上，两个装夹滑动柱Ⅱ上均套装有压缩弹簧Ⅰ，压缩弹簧Ⅰ位于装夹板Ⅰ和装夹滑动柱Ⅱ之间，装夹夹手设置有四个，四个装夹板Ⅰ均滑动连接在十字滑动槽内，四个装夹板Ⅱ均滑动连接在十字滑动槽内，四个装夹滑动柱Ⅰ均滑动连接在涡状螺旋槽内。
作为本技术方案的进一步优化，本发明一种多功能注塑机械手，所述升降机构包括升降底板、齿圈、升降限位柱、升降电机、升降齿轮、升降螺纹套和升降丝杆，升降底板上固定连接有齿圈，升降底板的下端固定连接有三个升降限位柱，三个升降限位柱均滑动连接在底板上，升降电机固定连接在升降底板上，升降电机的输出轴上固定连接有升降齿轮，升降螺纹套转动连接在底板上，升降螺纹套和升降齿轮啮合传动，升降螺纹套上通过螺纹连接有升降丝杆，升降丝杆的上端固定连接在升降底板上。
作为本技术方案的进一步优化，本发明一种多功能注塑机械手，所述转动机构包括转动电机、转动底板、支撑齿轮、转动支撑板和伸缩限位板，转动电机固定连接在升降底板上，转动电机的输出轴上固定连接有转动底板，转动底板的前后两端均转动连接有支撑齿轮，两个支撑齿轮均和齿圈啮合传动，转动底板的左右两端均固定连接有转动支撑板，两个转动支撑板的上端之间固定连接有伸缩限位板。
作为本技术方案的进一步优化，本发明一种多功能注塑机械手，所述伸缩机构包括伸缩电机、伸缩齿轮Ⅰ、传动轴、伸缩带轮Ⅰ、伸缩齿轮Ⅱ、伸缩带轮Ⅱ、伸缩带和伸缩连接块，伸缩电机固定连接在两个转动支撑板之间，伸缩电机输出轴的两端均固定连接有伸缩齿轮Ⅰ，传动轴的两端分别转动连接在两个转动支撑板上，传动轴的两端均固定连接有伸缩齿轮Ⅱ，两个伸缩齿轮Ⅱ分别和两个伸缩齿轮Ⅰ啮合传动，传动轴的中端固定连接有伸缩带轮Ⅰ，伸缩带轮Ⅱ的两端分别转动连接在两个转动支撑板上，伸缩带轮Ⅱ和伸缩带轮Ⅰ通过伸缩带传动连接，伸缩带的下端固定连接有伸缩连接块。
作为本技术方案的进一步优化，本发明一种多功能注塑机械手，所述注塑机构包括注塑连接板、注塑滑动板、注塑筒、注塑电机、注塑螺旋轴和防漏机构，注塑连接板上固定连接有两个注塑滑动板，两个注塑滑动板的上端均固定连接在伸缩连接块上，两个注塑滑动板均滑动连接在伸缩限位板上，注塑连接板的下端固定连接有注塑筒，注塑连接板的下侧固定连接有注塑电机，注塑电机的输出轴上固定连接有注塑螺旋轴，注塑螺旋轴位于注塑筒内，注塑筒的下端设置有防漏机构。
作为本技术方案的进一步优化，本发明一种多功能注塑机械手，所述防漏机构包括防漏挡板Ⅰ、防漏挡板Ⅱ和防漏球，防漏挡板Ⅰ和防漏挡板Ⅱ均固定连接在注塑连接板内侧的下端，防漏球的下端固定连接有压缩弹簧Ⅱ，压缩弹簧Ⅱ的下端固定连接在防漏挡板Ⅱ上，防漏球的上端顶在防漏挡板Ⅰ上。
所述装夹电机，升降电机、转动电机、伸缩电机和注塑电机上均设置有抱闸。
本发明一种多功能注塑机械手的有益效果为：
本发明一种多功能注塑机械手，可以通过装夹机构带动四个装夹夹手在装置支架上进行滑动，四个装夹夹手相互靠近将不同大小的模具进行装夹，并起到一定支撑作用防止在注塑过程中模具受热过度膨胀，升降机构调整注塑机构的水平高度，转动机构调整注塑机构在水平面内的角度，伸缩机构调整注塑机构在水平面内的位置，使得注塑机构可以适用于对不同规格模具进行注塑。
附图说明
下面结合附图和具体实施方法对本发明做进一步详细的说明。
在本发明的描述中,需要说明的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“顶”、“底”、“内”、“外”和“竖着”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接可以是直接连接，亦可以是通过中间媒介间接连接，可以是两个部件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
此外，在本发明的描述中,除非另有说明，“多个”、“多组”、“多根”的含义是两个或两个以上。
图1是本发明的智能注塑机械手整体结构示意图；
图2是本发明的智能注塑机械手正视结构示意图；
图3是本发明的装置支架结构示意图；
图4是本发明的装夹机构结构示意图；
图5是本发明的装夹机构正视图结构示意图；
图6是本发明的装夹夹手结构示意图；
图7是本发明的装夹夹手正视图结构示意图；
图8是本发明的升降机构结构示意图；
图9是本发明的升降机构正视图结构示意图；
图10是本发明的转动机构结构示意图；
图11是本发明的伸缩机构结构示意图；
图12是本发明的注塑机构结构示意图；
图13是本发明的注塑机构剖视图结构示意图；
图14是本发明的防漏机构结构示意图。
图中：装置支架1；底板1-1；矩形框1-2；十字装夹板1-3；十字滑动槽1-4；转动支撑板1-5；装夹机构2；装夹电机2-1；装夹带轮2-2；装夹盘2-3；涡状螺旋槽2-4；装夹夹手3；装夹板Ⅰ3-1；装夹滑动柱Ⅰ3-2；装夹板Ⅱ3-3；装夹滑动柱Ⅱ3-4；升降机构4；升降底板4-1；齿圈4-2；升降限位柱4-3；升降电机4-4；升降齿轮4-5；升降螺纹套4-6；升降丝杆4-7；转动机构5；转动电机5-1；转动底板5-2；支撑齿轮5-3；转动支撑板5-4；伸缩限位板5-5；伸缩机构6；伸缩电机6-1；伸缩齿轮Ⅰ6-2；传动轴6-3；伸缩带轮Ⅰ6-4；伸缩齿轮Ⅱ6-5；伸缩带轮Ⅱ6-6；伸缩带6-7；伸缩连接块6-8；注塑机构7；注塑连接板7-1；注塑滑动板7-2；注塑筒7-3；注塑电机7-4；注塑螺旋轴7-5；防漏机构7-6；防漏挡板Ⅰ7-7；防漏挡板Ⅱ7-8；防漏球7-9。
具体实施方式
下面结合附图对本发明作进一步详细说明。
具体实施方式一：
下面结合图1-14说明本实施方式，一种多功能注塑机械手，包括装置支架1、装夹机构2、装夹夹手3、升降机构4、转动机构5、伸缩机构6和注塑机构7，所述装置支架1上设置有装夹机构2，装夹夹手3设置有四个，四个装夹夹手3的上端均滑动连接在装置支架1上，四个装夹夹手3的下端均滑动连接在装夹机构2上，升降机构4连接在装置支架1上，转动机构5连接在升降机构4上，伸缩机构6连接在转动机构5上，注塑机构7滑动连接在转动机构5上，注塑机构7的上端固定连接在伸缩机构6上；可以通过装夹机构2带动四个装夹夹手3在装置支架1上进行滑动，四个装夹夹手3相互靠近将不同大小的模具进行装夹，并起到一定支撑作用防止在注塑过程中模具受热过度膨胀，升降机构4调整注塑机构7的水平高度，转动机构5调整注塑机构7在水平面内的角度，伸缩机构6调整注塑机构7在水平面内的位置，使得注塑机构7可以适用于对不同规格模具进行注塑，注塑机构7配合装夹机构2完成对不同规格模具的注塑。
具体实施方式二：
下面结合图1-14说明本实施方式，本实施方式对实施方式一作进一步说明，所述装置支架1包括底板1-1、矩形框1-2、十字装夹板1-3、十字滑动槽1-4和转动支撑板1-5，底板1-1的一侧固定连接有矩形框1-2，矩形框1-2内固定连接有十字装夹板1-3，十字装夹板1-3上设置有十字滑动槽1-4，矩形框1-2的下端固定连接有转动支撑板1-5。
具体实施方式三：
下面结合图1-14说明本实施方式，本实施方式对实施方式二作进一步说明，所述装夹机构2包括装夹电机2-1、装夹带轮2-2、装夹盘2-3和涡状螺旋槽2-4，装夹电机2-1固定连接在底板1-1上，装夹带轮2-2固定连接在装夹电机2-1的输出轴上，装夹盘2-3转动连接在转动支撑板1-5上，装夹盘2-3上设置有涡状螺旋槽2-4，装夹盘2-3和装夹带轮2-2通过带传动连接；使用时将要注塑的模具放置在十字装夹板1-3上，启动装夹电机2-1，装夹电机2-1的输出轴开始转动，装夹电机2-1的输出轴带动装夹带轮2-2以自身轴线为中心进行转动，装夹带轮2-2带动装夹盘2-3以自身轴线为中心进行转动，装夹盘2-3带动涡状螺旋槽2-4以装夹盘2-3的轴线为中心进行转动。
具体实施方式四：
下面结合图1-14说明本实施方式，本实施方式对实施方式三作进一步说明，所述装夹夹手3包括装夹板Ⅰ3-1、装夹滑动柱Ⅰ3-2、装夹板Ⅱ3-3和装夹滑动柱Ⅱ3-4，装夹板Ⅰ3-1的下端固定连接有装夹滑动柱Ⅰ3-2，装夹板Ⅱ3-3上固定连接有两个装夹滑动柱Ⅱ3-4，两个装夹滑动柱Ⅱ3-4均滑动连接在装夹板Ⅰ3-1上，两个装夹滑动柱Ⅱ3-4上均套装有压缩弹簧Ⅰ，压缩弹簧Ⅰ位于装夹板Ⅰ3-1和装夹滑动柱Ⅱ3-4之间，装夹夹手3设置有四个，四个装夹板Ⅰ3-1均滑动连接在十字滑动槽1-4内，四个装夹板Ⅱ3-3均滑动连接在十字滑动槽1-4内，四个装夹滑动柱Ⅰ3-2均滑动连接在涡状螺旋槽2-4内；涡状螺旋槽2-4通过螺旋带动四个装夹滑动柱Ⅰ3-2相互靠近，四个装夹滑动柱Ⅰ3-2分别带动四个装夹板Ⅰ3-1相互靠近，四个装夹板Ⅰ3-1相互靠近将十字装夹板1-3上的模具装夹，压缩弹簧Ⅰ具有可压缩性，保证注塑模具长和宽不一样时也可以通过四个装夹板Ⅱ3-3挤压压缩弹簧Ⅰ将注塑模具进行装夹，四个装夹夹手3相互靠近将不同大小的模具进行装夹，并起到一定支撑作用防止在注塑过程中模具受热过度膨胀。
具体实施方式五：
下面结合图1-14说明本实施方式，本实施方式对实施方式四作进一步说明，所述升降机构4包括升降底板4-1、齿圈4-2、升降限位柱4-3、升降电机4-4、升降齿轮4-5、升降螺纹套4-6和升降丝杆4-7，升降底板4-1上固定连接有齿圈4-2，升降底板4-1的下端固定连接有三个升降限位柱4-3，三个升降限位柱4-3均滑动连接在底板1-1上，升降电机4-4固定连接在升降底板4-1上，升降电机4-4的输出轴上固定连接有升降齿轮4-5，升降螺纹套4-6转动连接在底板1-1上，升降螺纹套4-6和升降齿轮4-5啮合传动，升降螺纹套4-6上通过螺纹连接有升降丝杆4-7，升降丝杆4-7的上端固定连接在升降底板4-1上；升降电机4-4启动时，升降电机4-4的输出轴开始转动，升降电机4-4的输出轴带动升降齿轮4-5以自身轴线为中心进行转动，升降齿轮4-5带动升降螺纹套4-6以自身轴线为中心进行转动，升降螺纹套4-6通过螺纹推动升降丝杆4-7在自身轴线方向上进行上下运动，升降丝杆4-7带动升降机构4的水平高度发生变化，升降机构4带动注塑机构7的水平高度发生变化。
具体实施方式六：
下面结合图1-14说明本实施方式，本实施方式对实施方式五作进一步说明，所述转动机构5包括转动电机5-1、转动底板5-2、支撑齿轮5-3、转动支撑板5-4和伸缩限位板5-5，转动电机5-1固定连接在升降底板4-1上，转动电机5-1的输出轴上固定连接有转动底板5-2，转动底板5-2的前后两端均转动连接有支撑齿轮5-3，两个支撑齿轮5-3均和齿圈4-2啮合传动，转动底板5-2的左右两端均固定连接有转动支撑板5-4，两个转动支撑板5-4的上端之间固定连接有伸缩限位板5-5；转动电机5-1启动时，转动电机5-1的输出轴开始转动，转动电机5-1的输出轴带动转动底板5-2以转动电机5-1输出轴的轴线为中心进行转动，转动底板5-2带动两个支撑齿轮5-3以转动电机5-1输出轴的轴线为中心进行转动，两个支撑齿轮5-3和齿圈4-2啮合发生自转，两个支撑齿轮5-3对转动机构5起到一定的支撑作用，转动机构5带动注塑机构7在水平面内的偏转角度发生变化。
具体实施方式七：
下面结合图1-14说明本实施方式，本实施方式对实施方式六作进一步说明，所述伸缩机构6包括伸缩电机6-1、伸缩齿轮Ⅰ6-2、传动轴6-3、伸缩带轮Ⅰ6-4、伸缩齿轮Ⅱ6-5、伸缩带轮Ⅱ6-6、伸缩带6-7和伸缩连接块6-8，伸缩电机6-1固定连接在两个转动支撑板5-4之间，伸缩电机6-1输出轴的两端均固定连接有伸缩齿轮Ⅰ6-2，传动轴6-3的两端分别转动连接在两个转动支撑板5-4上，传动轴6-3的两端均固定连接有伸缩齿轮Ⅱ6-5，两个伸缩齿轮Ⅱ6-5分别和两个伸缩齿轮Ⅰ6-2啮合传动，传动轴6-3的中端固定连接有伸缩带轮Ⅰ6-4，伸缩带轮Ⅱ6-6的两端分别转动连接在两个转动支撑板5-4上，伸缩带轮Ⅱ6-6和伸缩带轮Ⅰ6-4通过伸缩带6-7传动连接，伸缩带6-7的下端固定连接有伸缩连接块6-8；伸缩电机6-1启动时，伸缩电机6-1的输出轴开始转动，伸缩电机6-1的输出轴带动两个伸缩齿轮Ⅰ6-2以自身轴线为中心进行转动，两个伸缩齿轮Ⅰ6-2分别带动两个伸缩齿轮Ⅱ6-5以自身轴线为中心进行转动，两个伸缩齿轮Ⅱ6-5带动传动轴6-3以自身轴线为中心进行转动，传动轴6-3带动伸缩带轮Ⅰ6-4以自身轴线为中心进行转动，伸缩带轮Ⅰ6-4带动伸缩连接块6-8进行水平运动，伸缩连接块6-8带动注塑机构7在水平面内的位置发生变化。
具体实施方式八：
下面结合图1-14说明本实施方式，本实施方式对实施方式七作进一步说明，所述注塑机构7包括注塑连接板7-1、注塑滑动板7-2、注塑筒7-3、注塑电机7-4、注塑螺旋轴7-5和防漏机构7-6，注塑连接板7-1上固定连接有两个注塑滑动板7-2，两个注塑滑动板7-2的上端均固定连接在伸缩连接块6-8上，两个注塑滑动板7-2均滑动连接在伸缩限位板5-5上，注塑连接板7-1的下端固定连接有注塑筒7-3，注塑连接板7-1的下侧固定连接有注塑电机7-4，注塑电机7-4的输出轴上固定连接有注塑螺旋轴7-5，注塑螺旋轴7-5位于注塑筒7-3内，注塑筒7-3的下端设置有防漏机构7-6；注塑机构7的水平高度和水平面内的位置调整好后，启动注塑电机7-4，注塑电机7-4的输出轴开始转动，注塑电机7-4的输出轴带动注塑螺旋轴7-5以注塑电机7-4输出轴的轴线为中心进行转动，注塑螺旋轴7-5转动对注塑筒7-3内的注塑材料进行挤压，通过防漏机构7-6挤压入注塑模具中。
具体实施方式九：
下面结合图1-14说明本实施方式，本实施方式对实施方式八作进一步说明，所述防漏机构7-6包括防漏挡板Ⅰ7-7、防漏挡板Ⅱ7-8和防漏球7-9，防漏挡板Ⅰ7-7和防漏挡板Ⅱ7-8均固定连接在注塑连接板7-1内侧的下端，防漏球7-9的下端固定连接有压缩弹簧Ⅱ，压缩弹簧Ⅱ的下端固定连接在防漏挡板Ⅱ7-8上，防漏球7-9的上端顶在防漏挡板Ⅰ7-7上；防漏机构7-6可以防止注塑材料由于重力作用自行掉落。
具体实施方式十：
下面结合图1-14说明本实施方式，本实施方式对实施方式九作进一步说明，所述装夹电机2-1，升降电机4-4、转动电机5-1、伸缩电机6-1和注塑电机7-4上均设置有抱闸。
本发明的一种多功能注塑机械手，其工作原理为：
使用时将要注塑的模具放置在十字装夹板1-3上，启动装夹电机2-1，装夹电机2-1的输出轴开始转动，装夹电机2-1的输出轴带动装夹带轮2-2以自身轴线为中心进行转动，装夹带轮2-2带动装夹盘2-3以自身轴线为中心进行转动，装夹盘2-3带动涡状螺旋槽2-4以装夹盘2-3的轴线为中心进行转动；涡状螺旋槽2-4通过螺旋带动四个装夹滑动柱Ⅰ3-2相互靠近，四个装夹滑动柱Ⅰ3-2分别带动四个装夹板Ⅰ3-1相互靠近，四个装夹板Ⅰ3-1相互靠近将十字装夹板1-3上的模具装夹，压缩弹簧Ⅰ具有可压缩性，保证注塑模具长和宽不一样时也可以通过四个装夹板Ⅱ3-3挤压压缩弹簧Ⅰ将注塑模具进行装夹，四个装夹夹手3相互靠近将不同大小的模具进行装夹，并起到一定支撑作用防止在注塑过程中模具受热过度膨胀；升降电机4-4启动时，升降电机4-4的输出轴开始转动，升降电机4-4的输出轴带动升降齿轮4-5以自身轴线为中心进行转动，升降齿轮4-5带动升降螺纹套4-6以自身轴线为中心进行转动，升降螺纹套4-6通过螺纹推动升降丝杆4-7在自身轴线方向上进行上下运动，升降丝杆4-7带动升降机构4的水平高度发生变化，升降机构4带动注塑机构7的水平高度发生变化；转动电机5-1启动时，转动电机5-1的输出轴开始转动，转动电机5-1的输出轴带动转动底板5-2以转动电机5-1输出轴的轴线为中心进行转动，转动底板5-2带动两个支撑齿轮5-3以转动电机5-1输出轴的轴线为中心进行转动，两个支撑齿轮5-3和齿圈4-2啮合发生自转，两个支撑齿轮5-3对转动机构5起到一定的支撑作用，转动机构5带动注塑机构7在水平面内的偏转角度发生变化；伸缩电机6-1启动时，伸缩电机6-1的输出轴开始转动，伸缩电机6-1的输出轴带动两个伸缩齿轮Ⅰ6-2以自身轴线为中心进行转动，两个伸缩齿轮Ⅰ6-2分别带动两个伸缩齿轮Ⅱ6-5以自身轴线为中心进行转动，两个伸缩齿轮Ⅱ6-5带动传动轴6-3以自身轴线为中心进行转动，传动轴6-3带动伸缩带轮Ⅰ6-4以自身轴线为中心进行转动，伸缩带轮Ⅰ6-4带动伸缩连接块6-8进行水平运动，伸缩连接块6-8带动注塑机构7在水平面内的位置发生变化；注塑机构7的水平高度和水平面内的位置调整好后，启动注塑电机7-4，注塑电机7-4的输出轴开始转动，注塑电机7-4的输出轴带动注塑螺旋轴7-5以注塑电机7-4输出轴的轴线为中心进行转动，注塑螺旋轴7-5转动对注塑筒7-3内的注塑材料进行挤压，通过防漏机构7-6挤压入注塑模具中，防漏机构7-6可以防止注塑材料由于重力作用自行掉落。
当然，上述说明并非对本发明的限制，本发明也不仅限于上述举例，本技术领域的普通技术人员在本发明的实质范围内所做出的变化、改型、添加或替换，也属于本发明的保护范围。
Claims (7)
1.一种多功能注塑机械手，包括装置支架(1)、装夹机构(2)、装夹夹手(3)、升降机构(4)、转动机构(5)、伸缩机构(6)和注塑机构(7)，其特征在于：所述装置支架(1)上设置有装夹机构(2)，装夹夹手(3)设置有四个，四个装夹夹手(3)的上端均滑动连接在装置支架(1)上，四个装夹夹手(3)的下端均滑动连接在装夹机构(2)上，升降机构(4)连接在装置支架(1)上，转动机构(5)连接在升降机构(4)上，伸缩机构(6)连接在转动机构(5)上，注塑机构(7)滑动连接在转动机构(5)上，注塑机构(7)的上端固定连接在伸缩机构(6)上；
所述装置支架(1)包括底板(1-1)、矩形框(1-2)、十字装夹板(1-3)、十字滑动槽(1-4)和转动支撑板(1-5)，底板(1-1)的一侧固定连接有矩形框(1-2)，矩形框(1-2)内固定连接有十字装夹板(1-3)，十字装夹板(1-3)上设置有十字滑动槽(1-4)，矩形框(1-2)的下端固定连接有转动支撑板(1-5)；
所述装夹机构(2)包括装夹电机(2-1)、装夹带轮(2-2)、装夹盘(2-3)和涡状螺旋槽(2-4)，装夹电机(2-1)固定连接在底板(1-1)上，装夹带轮(2-2)固定连接在装夹电机(2-1)的输出轴上，装夹盘(2-3)转动连接在转动支撑板(1-5)上，装夹盘(2-3)上设置有涡状螺旋槽(2-4)，装夹盘(2-3)和装夹带轮(2-2)通过带传动连接；
所述装夹夹手(3)包括装夹板Ⅰ(3-1)、装夹滑动柱Ⅰ(3-2)、装夹板Ⅱ(3-3)和装夹滑动柱Ⅱ(3-4)，装夹板Ⅰ(3-1)的下端固定连接有装夹滑动柱Ⅰ(3-2)，装夹板Ⅱ(3-3)上固定连接有两个装夹滑动柱Ⅱ(3-4)，两个装夹滑动柱Ⅱ(3-4)均滑动连接在装夹板Ⅰ(3-1)上，两个装夹滑动柱Ⅱ(3-4)上均套装有压缩弹簧Ⅰ，压缩弹簧Ⅰ位于装夹板Ⅰ(3-1)和装夹滑动柱Ⅱ(3-4)之间，装夹夹手(3)设置有四个，四个装夹板Ⅰ(3-1)均滑动连接在十字滑动槽(1-4)内，四个装夹板Ⅱ(3-3)均滑动连接在十字滑动槽(1-4)内，四个装夹滑动柱Ⅰ(3-2)均滑动连接在涡状螺旋槽(2-4)内。
2.根据权利要求1所述的一种多功能注塑机械手，其特征在于：所述升降机构(4)包括升降底板(4-1)、齿圈(4-2)、升降限位柱(4-3)、升降电机(4-4)、升降齿轮(4-5)、升降螺纹套(4-6)和升降丝杆(4-7)，升降底板(4-1)上固定连接有齿圈(4-2)，升降底板(4-1)的下端固定连接有三个升降限位柱(4-3)，三个升降限位柱(4-3)均滑动连接在底板(1-1)上，升降电机(4-4)固定连接在升降底板(4-1)上，升降电机(4-4)的输出轴上固定连接有升降齿轮(4-5)，升降螺纹套(4-6)转动连接在底板(1-1)上，升降螺纹套(4-6)和升降齿轮(4-5)啮合传动，升降螺纹套(4-6)上通过螺纹连接有升降丝杆(4-7)，升降丝杆(4-7)的上端固定连接在升降底板(4-1)上。
3.根据权利要求2所述的一种多功能注塑机械手，其特征在于：所述转动机构(5)包括转动电机(5-1)、转动底板(5-2)、支撑齿轮(5-3)、转动支撑板(5-4)和伸缩限位板(5-5)，转动电机(5-1)固定连接在升降底板(4-1)上，转动电机(5-1)的输出轴上固定连接有转动底板(5-2)，转动底板(5-2)的前后两端均转动连接有支撑齿轮(5-3)，两个支撑齿轮(5-3)均和齿圈(4-2)啮合传动，转动底板(5-2)的左右两端均固定连接有转动支撑板(5-4)，两个转动支撑板(5-4)的上端之间固定连接有伸缩限位板(5-5)。
4.根据权利要求3所述的一种多功能注塑机械手，其特征在于：所述伸缩机构(6)包括伸缩电机(6-1)、伸缩齿轮Ⅰ(6-2)、传动轴(6-3)、伸缩带轮Ⅰ(6-4)、伸缩齿轮Ⅱ(6-5)、伸缩带轮Ⅱ(6-6)、伸缩带(6-7)和伸缩连接块(6-8)，伸缩电机(6-1)固定连接在两个转动支撑板(5-4)之间，伸缩电机(6-1)输出轴的两端均固定连接有伸缩齿轮Ⅰ(6-2)，传动轴(6-3)的两端分别转动连接在两个转动支撑板(5-4)上，传动轴(6-3)的两端均固定连接有伸缩齿轮Ⅱ(6-5)，两个伸缩齿轮Ⅱ(6-5)分别和两个伸缩齿轮Ⅰ(6-2)啮合传动，传动轴(6-3)的中端固定连接有伸缩带轮Ⅰ(6-4)，伸缩带轮Ⅱ(6-6)的两端分别转动连接在两个转动支撑板(5-4)上，伸缩带轮Ⅱ(6-6)和伸缩带轮Ⅰ(6-4)通过伸缩带(6-7)传动连接，伸缩带(6-7)的下端固定连接有伸缩连接块(6-8)。
5.根据权利要求4所述的一种多功能注塑机械手，其特征在于：所述注塑机构(7)包括注塑连接板(7-1)、注塑滑动板(7-2)、注塑筒(7-3)、注塑电机(7-4)、注塑螺旋轴(7-5)和防漏机构(7-6)，注塑连接板(7-1)上固定连接有两个注塑滑动板(7-2)，两个注塑滑动板(7-2)的上端均固定连接在伸缩连接块(6-8)上，两个注塑滑动板(7-2)均滑动连接在伸缩限位板(5-5)上，注塑连接板(7-1)的下端固定连接有注塑筒(7-3)，注塑连接板(7-1)的下侧固定连接有注塑电机(7-4)，注塑电机(7-4)的输出轴上固定连接有注塑螺旋轴(7-5)，注塑螺旋轴(7-5)位于注塑筒(7-3)内，注塑筒(7-3)的下端设置有防漏机构(7-6)。
6.根据权利要求5所述的一种多功能注塑机械手，其特征在于：所述防漏机构(7-6)包括防漏挡板Ⅰ(7-7)、防漏挡板Ⅱ(7-8)和防漏球(7-9)，防漏挡板Ⅰ(7-7)和防漏挡板Ⅱ(7-8)均固定连接在注塑连接板(7-1)内侧的下端，防漏球(7-9)的下端固定连接有压缩弹簧Ⅱ，压缩弹簧Ⅱ的下端固定连接在防漏挡板Ⅱ(7-8)上，防漏球(7-9)的上端顶在防漏挡板Ⅰ(7-7)上。
7.根据权利要求6所述的一种多功能注塑机械手，其特征在于：所述装夹电机(2-1)，升降电机(4-4)、转动电机(5-1)、伸缩电机(6-1)和注塑电机(7-4)上均设置有抱闸。
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