CN110212676A - 一种旋转马达及设备 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种旋转马达及设备。其中，该旋转马达包括沿径向相对设置的定子、动子、轴承、定子端盖和动子端盖；定子端盖包括第一定子端盖和第二定子端盖；动子端盖包括第一动子端盖和第二动子端盖；定子包括定子本体和定子套筒；定子本体的环周面与定子套筒的环周面配合固定；动子包括动子本体和动子套筒；动子本体的环周面与动子套筒的环周面配合固定；第一定子端盖沿轴向固定连接定子套筒的第一端；第二定子端盖沿轴向固定连接定子套筒的第二端；第一动子端盖沿轴向固定连接动子套筒的第一端；第二动子端盖沿轴向固定连接动子套筒的第二端；及轴承包括第二轴承；第二轴承分别嵌合在第二定子端盖和第二动子端盖之间，以限定定子和动子之间的间隙；第二轴承对应旋转马达的输入端。采用本发明的技术方案减化了装配过程，降低了马达的成本。

Description

一种旋转马达及设备

技术领域

本发明涉及驱动技术领域，具体涉及一种旋转马达及设备。

背景技术

马达作为致动器是非常重要的零部件，现有的马达结构复杂，组装零部件多，由于结构复杂从而会造成在马达装配和维修、成本、自身重量等等方面产生比较多的问题。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供一种旋转马达及设备。

本发明第一方面提供一种旋转马达，所述旋转马达包括沿径向相对设置的定子、动子、轴承、定子端盖和动子端盖；所述定子端盖包括第一定子端盖和第二定子端盖；所述动子端盖包括第一动子端盖和第二动子端盖；

所述定子包括定子本体和定子套筒；

所述定子本体的环周面与所述定子套筒的环周面配合固定；

所述动子包括动子本体和动子套筒；

所述动子本体的环周面与所述动子套筒的环周面配合固定；

所述第一定子端盖沿轴向固定连接所述定子套筒的第一端；所述第二定子端盖沿轴向固定连接所述定子套筒的第二端；

所述第一动子端盖沿轴向固定连接所述动子套筒的第一端；所述第二动子端盖沿轴向固定连接所述动子套筒的第二端；及

所述轴承包括第二轴承；所述第二轴承分别嵌合在所述第二定子端盖和所述第二动子端盖之间，以限定所述定子和所述动子之间的间隙；所述第二轴承对应所述旋转马达的输入端。

进一步，所述轴承还包括第一轴承，所述第一轴承嵌合在所述第一定子端盖和所述第一动子端盖之间。

进一步，所述第一定子端盖与所述定子套筒沿轴向固定连接，以形成限定所述定子本体的第一限位槽；

所述第一动子端盖与所述动子套筒沿轴向固定连接，以形成限定所述动子本体的第二限位槽。

进一步，所述第二定子端盖沿轴向固定连接所述定子套筒的第二端通过如下结构实现：

在靠近所述定子套筒的第二端处沿所述定子套筒对应所述动子侧的周向形成环形的台阶部；所述第二定子端盖的第一端面固定在所述台阶部,且固定后的所述第二定子端盖形成相对所述台阶部更靠近所述动子的第一延伸部。

进一步，所述第一定子端盖包括定子端盖和第一定子轴承端盖；所述第二定子端盖包括第二定子轴承端盖；所述第一动子端盖包括动子端盖和第一动子轴承端盖；所述第二动子端盖包括第二动子轴承端盖；

所述定子端盖沿轴向固定连接所述定子套筒，以形成限定所述定子本体的第一限位槽；

所述动子端盖沿轴向固定连接所述动子套筒，以形成限定所述动子本体的第二限位槽；

所述第一定子轴承端盖沿轴向固定连接所述定子端盖的第一端；所述第一动子轴承端盖沿轴向固定连接所述定子端盖；所述第一轴承嵌合在所述第一定子轴承端盖与所述第一动子轴承端盖之间；

所述第二定子轴承端盖沿轴向固定连接所述定子套筒的第二端；所述第二动子轴承端盖沿轴向固定连接所述动子套筒；所述第二轴承嵌合在所述第二定子轴承端盖与所述第二动子轴承端盖之间。

进一步，所述第一轴承嵌合在所述第一定子端盖与所述第一动子端盖之间通过如下结构实现：

所述第一定子端盖对应所述动子侧沿环周形成第三限位槽，至少部分所述第一轴承嵌合在所述第三限位槽内；

所述第一动子端盖对应所述第一轴承的圆周面与嵌合在所述第三限位槽内的第一轴承对应圆周面相贴合。

进一步，所述第二轴承嵌合在所述第二定子端盖与所述第二动子端盖之间通过如下结构实现：

所述第二定子端盖与所述定子套筒的第二端沿轴向配合，以形成第四限位槽，部分所述第二轴承嵌合在所述第四限位槽内；

所述第二动子端盖与所述动子套筒的第二端沿轴向配合，以形成第五限位槽，部分所述第二轴承嵌合在所述第五限位槽内；

所述第四限位槽和所述第五限位槽相对应，以使得所述第二轴承嵌合在所述第二定子轴承端盖与所述第二动子轴承端盖之间。

进一步，所述第二定子端盖与所述定子套筒的第二端沿轴向配合，以形成第四限位槽通过如下结构实现：

所述第二凸缘的第二端面距离所述定子套筒的第二端面第一距离，所述第一距离对应所述第二轴承的高度，使得所述第一延伸部的第一端面与所述第二凸缘的第二端面相配合，形成第四限位槽；和/或

所述第二动子端盖与所述动子套筒的第二端沿轴向配合，以形成第五限位槽通过如下结构形成：

固定在所述动子套筒后的所述第二动子端盖形成相对所述台阶部更靠近所述定子的方向的第二延伸部；

所述第三凸缘的第二端面距离所述动子套筒的第二端面一定距离，所述一定距离对应所述第二轴承的高度；

所述第三凸缘的第二端面与所述第二延伸部的第一端面形成所述第五限位槽。

进一步，所述第二轴承为深沟球轴承。

进一步，所述第一定子端盖向远离所述第二定子端盖的一端形成内径缩小且相对所述动子沿轴向延长的第一安装部。

进一步，所述定子套筒向远离所述第一定子端盖的一侧形成内径缩小且相对所述动子沿轴向延长的第二安装部。

本发明第二方面提供一种设备，所述设备包括至少一个上面任一项所述的旋转马达。

进一步，所述设备为机械手。

通过简化的结构部件组合成马达，减化了装配过程，降低了马达的成本。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例技术方案，下面将对实施例和现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。

图1为本发明实施例提供的马达沿轴向的剖面结构示意图。

图2为本发明实施例提供的马达的爆炸结构示意图。

具体实施方式

为了使本领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都应当属于本发明保护的范围。

如图1或2所示，本发明实施例提供一种旋转马达10，该旋转马达10包括沿径向相对设置的定子11、动子12、轴承13、定子端盖14和动子端盖15。定子端盖14包括第一定子端盖141和第二定子端盖142；动子端盖15包括第一动子端盖151和第二动子端盖152。

定子11可以位于动子12的内侧，也可以位于动子的外侧，本具体实施例以定子11位于动子12的内侧为例进行详细说明。

定子11包括定子本体111和定子套筒112。

具体的，定子本体111可以包括围成环状的定子导磁部，一些实施例中，定子导磁部上根据不同马达的设计需求可以设置绕组和/或永磁体等等。

定子本体111的环周面与定子套筒112的环周面配合固定；在一些实施例中，定子本体111的内表面固定贴合在轴筒112的外表面上，比如:通过沿轴向X在定子本体111和定子套筒112的外表面上分别设置的凸筋和凹槽组件从而将定子本体和定子套筒装配在一起。

定子套筒112为两端开口且内部形成中空部的筒状结构，定子套筒112的中空部可以用于走线等等。定子套筒112包括第一端和第二端。具体的，定子套筒112可以根据需要采用任意的材料，在一些实施例中，可以为非磁性材料制成，其中，非磁性材料是指磁性材料以外的材料。

动子12包括动子本体121和动子套筒122。

具体的，动子本体121包括围成环状的动子导磁部,在一些实施例中，动子导磁部上根据不同马达的设计需求可以设置绕组和/或永磁体等等。

动子本体121的环周面与动子套筒122的环周面配合固定；在一些实施例中，动子本体121的外表面固定贴合在动子套筒122的内表面，比如:通过沿轴向在动子本体121的外表面和动子套筒122的内表面上分别设置的凸筋和凹槽组件从而将动子本体和动子套筒装配在一起。。

动子套筒122，为两端开口且内部形成中空部的筒状结构。定子套筒可以根据需要设计成任意的结构，在一些实施例中，动子套筒为非磁性材料制成。动子和定子的直径相配合，以使得二者在装配后动子和定子的相对面之间形成均匀的间隙，以形成磁隙。

第一定子端盖141沿轴向固定连接定子套筒112的第一端；第二定子端142盖沿轴向固定连接定子套筒的第二端；

第一动子端盖151沿轴向固定连接动子套筒122的第一端；第二动子端盖152沿轴向固定连接动子套筒的第二端。

具体的，定子端盖和动子端盖为两端开口的内部形成中空部的环状结构。

轴承13包括第二轴承132，第二轴承132嵌合在第二定子端盖142和第二动子端盖152之间，以限定定子11和动子12的相对面之间形成均匀的间隙，第二轴承132对应旋转马达10的输入端。

本领域技术人员可以理解，图1中所示出的马达结构并不构成对马达的限定，可以包括比图示更多(比如：刹车、控制板、编码器)或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。

采用上面结构的马达，通过简化的结构部件组合成马达，减化了装配过程，降低了马达的成本。

另外，还可以减小了马达的体积、减少马达因零部件较多带来的装配精度降低等等问题。

继续如图1所示，在一些实施例中，轴承13还包括第一轴承131，第一轴承131嵌合在第一定子端盖141和第一动子端盖151，这样可以使得旋转马达在运动过程中更加的稳定。除此之外，也可以用衬套代替轴承设置在第一定子端盖141和第一动子端盖151之间，从而可以起到与轴承同样的限定作用。

继续如图1所示，在一些实施例中，第一定子端盖141与定子套筒112沿轴向固定连接，以形成限定定子本体111的第一限位槽L1；

第一动子端盖151与动子套筒122沿轴向固定连接，以形成限定动子本体121的第二限位槽L2。

具体的，第一定子端盖141可以预制成一体，也可以由多个部分(比如：沿轴向)固定连接或拼接而成。比如：第一定子端盖141包括定子本体端盖和第一定子轴承端盖。和/或，同理，第二定子端盖141可以预制成一体，也可以由多个部分固定连接或拼接而成。

具体的，第一动子端盖151可以预制成一体，也可以由多个部分(比如：沿轴向)固定连接或拼接而成。比如：第一动子端盖包括动子本体端盖和第一动子轴承端盖。和/或，同理，第二动子端盖152可以预制成一体，也可以由多个部分固定连接或拼接而成。

定子本体端盖与定子套筒沿轴向固定连接，并形成限定定子本体111的第一限位槽L1；

动子本体端盖与动子套筒122沿轴向固定连接，并形成限定动子本体121的第二限位槽L2；

第一定子轴承端盖与定子本体端盖的第一端沿轴向固定连接；第一动子轴承端盖与动子本体端盖沿轴向固定连接；第一轴承131嵌合在第一定子轴承端盖与第一动子轴承端盖之间；

第二定子轴承端盖与定子套筒的第二端沿轴向固定连接；第二动子轴承端盖与动子套筒沿轴向固定连接；第二轴承嵌合在第二定子轴承端盖与第二动子轴承端盖之间。

如图1或2所示，具体的，第一定子端盖141沿轴向X固定连接定子套筒112的第一端可以通过各种现有或者将来开发的各种方式固定连接。在一些实施例中，可以通过如下结构实现：

在第一定子端盖141的对应定子套筒112的端面设置安装孔(一个或多个)，定子套筒在对应定子本体安装端盖1411的端面对应安装孔的位置设置安装孔；将螺钉或销钉等等穿过安装孔固定在定子套筒的安装孔内，从而将定子本体安装端盖1411的第二端固定在定子套筒的第一端。

具体的，第二定子端盖142沿轴向X固定连接定子套筒112的第二端可以通过各种现有或者将来开发的各种方式固定连接。在一些实施例中，可以通过如下结构实现：

在靠近定子套筒112的第二端处沿定子套筒112对应动子12侧的周向形成环形的台阶部1121；第二定子端盖142的第一端面固定在该台阶部1121，以使得第二定子端盖142和定子套筒112固定连接，且固定后的第二定子端盖142形成相对台阶部112更靠近动子的第一延伸部1421。进一步，在一些实施例中，固定连接可以为：在第二定子端盖142的对应定子套筒112的第二端的端面设置安装孔(一个或多个)，定子套筒的对应动子侧沿圆周形成台阶部，台阶部对应安装孔的位置设置螺纹孔；将螺钉穿过安装孔固定在定子套筒的台阶部的螺纹孔内，从而将第二定子端盖142固定在定子套筒112的第二端。

继续如图1或2所示，具体的，第一动子端盖151沿轴向固定连接所述动子套筒122的第一端可以通过各种现有或者将来开发的各种方式固定连接；在一些实施例中，可以通过如下结构实现：

在第一动子端盖151的对应动子套筒的端面设置安装孔(一个或多个)，动子套筒在对应第一动子端盖151的端面对应安装孔的位置设置安装孔；将螺钉或销钉等穿过安装孔固定在动子套筒的安装孔，从而将第一动子端盖151的第二端固定在动子套筒122的第一端。

继续如图1或2所示，具体的，第二动子端盖152沿轴向固定连接动子套筒122的第二端可以通过各种现有或者将来开发的各种方式固定连接；在一些实施例中，可以通过如下结构实现：

在第二动子端盖152的对应动子套筒122的第二端的端面设置安装孔(一个或多个)，动子套筒的对应第二定子轴承端盖的安装孔的位置设置安装孔；将螺钉或销钉等穿过安装孔固定在动子套筒的安装孔，从而将第二动子端盖152固定在动子套筒的第二端。

如图1或2所示，具体的，上述第一定子端盖141沿轴向固定连接定子套筒112的第一端，以形成限定定子本体111的第一限位槽L1可以通过各种现有或者将来开发的各种方式实现；在一些实施例中，可以通过如下结构实现：

第一定子端盖141的对应动子侧沿圆周形成环形的第一凸缘1411；该第一凸缘1411沿轴向包括靠近第二定子端盖142的第二端面和与第二端面相对的第一端面；

定子套筒112靠近第二定子端盖处对应动子侧沿圆周形成环形的第二凸缘1122，该第二凸缘1122沿轴向包括靠近定子本体端盖的第二端面和与第二端面相对的第一端面；

第一凸缘1411的第二端面和第二凸缘1122的第一端面相配合形成对定子本体111在轴向上的第一限位槽L1；通过第一限位槽L1可以进一步防止上面实施例所述的当通过沿轴向形成凸筋和凹槽组件装配后的定子本体和定子套筒在轴向方向的移动，从而帮助更好的实现定子本体121的环周面与定子套筒122的环周面配合固定。

在一些实施例中，第一动子端盖151沿轴向固定连接动子套筒122的第一端，以形成限定动子本体121的第二限位槽L2可以通过各种现有或者将来开发的各种方式实现；在一些实施例中，可以通过如下结构实现：

动子套筒122靠近第二动子端盖152对应定子侧沿圆周形成环形的第三凸缘1221，该第三凸缘沿轴向包括靠近动子本体的第一端面和与第一端面相对的第二端面；

第一动子端盖与该第三凸缘1221的第一端面相配合形成对动子本体在轴向上的第二限位槽L2；通过第二限位槽L2可以进一步防止上面实施例所述的通过沿轴向形成卡槽和卡扣结构固定连接的动子本体和动子套筒在轴向方向的移动，从而帮助更好的实现动子本体121的环周面与动子套筒122的环周面配合固定。

如图1或2所示，具体的，第一轴承嵌合在第一定子端盖与第一动子端盖之间可以通过现有或者将来开发的结构实现，在一些实施例中，可以通过如下结构实现：

第一定子端盖141对应动子侧沿环周形成第三限位槽L3，至少部分第一轴承131嵌合在第三限位槽L3内；

第一动子端盖151对应第一轴承131的圆周面与嵌合在第三限位槽L3内的第一轴承131对应圆周面相贴合，从而限定第一定子端盖141和第一动子端盖151之间的间隙。

进一步，在一些实施例中，第二凸缘1122的第二端面与第一延伸部1421的第一端面相配合，从而形成第三限位槽L3。

继续如图1或2所示，具体的，上述第二轴承132嵌合在第二定子端盖142与第二动子端盖152之间可以通过现有或者将来开发的结构实现；在一些实施例中，可以通过如下结构实现：

第二定子端盖142与定子套筒112的第二端沿轴向配合，以形成第四限位槽L4，部分第二轴承132嵌合在第四限位槽L4内；

第二动子端盖152与动子套筒122的第二端沿轴向配合，以形成第五限位槽L5，部分第二轴承132嵌合在第五限位槽L5内；

第四限位槽L4和第五限位槽L5相对应，以使得第二轴承132嵌合在第二定子轴承端盖1421与所述第二动子轴承端盖1521之间。

具体的，上述第二定子端盖与定子套筒的第二端沿轴向配合，以形成第四限位槽可以通过各种现有或将来开发的结构实现，在一些实施例中，通过如下结构实现：

第二凸缘的第二端面距离所述定子套筒的第二端面第一距离，该第一距离对应第二轴承的高度；因此第二定子端盖142的第一延伸部的第一端面与第二凸缘的第二端面相配合，形成第四限位槽L4；和/或

具体的，上述第二动子端盖与动子套筒的第二端沿轴向配合，以形成第五限位槽可以通过各种现有或将来开发的结构实现，在一些实施例中，通过如下结构形成：

固定在动子套筒后的第二动子端盖152形成相对台阶部1121更靠近定子方向的第二延伸部1521；

第三凸缘的第二端面距离动子套筒的第二端面第二距离，该第二距离对应第二轴承的高度；

因此动子套筒的第三凸缘1221的第二端面与对应的第二延伸部1521的第一端面形成第五限位槽L5。

继续如图1或2所示，在一些实施例中，由于第二定子端盖作为输入端，因此第二轴承优选采用深沟球轴承。由于深沟球轴承可以适应轴向、径向和围绕中心轴旋转的力，因此将其设置为输入端的轴承，可以适应各种输入方向的力矩，比如：当马达应用在机械手过程中，需要承担上述各种力，因此采用深沟球轴承可以满足相应的需求。

继续如图1或2所示，在一些实施例中，第一定子端盖141向远离第二定子端盖的一端形成内径缩小且相对动子沿轴向X延长的第一安装部1412。该内径缩小的第一安装部1412的外侧可以为马达的控制器、编码器部分等等提供一定的容纳空间。

在一些实施例中，定子套筒112向远离第一定子端盖的一侧形成内径缩小且相对动子沿轴向X延长的第二安装部1122，用于与外部连接，以作为马达的输入端。

需要说明的是，第一动子轴承端盖的第一端、第二动子轴承端盖的第二端或者动子套筒的外侧面(当动子位于定子外侧时)都可以作为马达的输入端。

定子套筒的第二端、第一定子轴承端盖的第一端，或者定子套筒的外侧面(当定子位于动子外侧时)都可以作为马达的输出端。

在一些实施例中，本发明还提供一种设备，该化设备包括至少一个上面实施例所述的马达。

在一些实施例中，所述设备可以为应用于各个领域的自动化或半自动化设备，比如：工业、教育、护理、娱乐或医疗等等。在一些优选实施例中，机器人(比如：机械手)可以看做是高级的自动化设备。

有关马达的相关描述参见上面的实施例，在此不再重复赘述。

当元件被表述“设置在”另一个元件上，它可以固定于另一个元件上，或者相对另一个元件可活动的连接。当一个元件被表述“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上、或者其间可以存在一个或多个居中的元件。当一个元件被表述“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件、或者其间可以存在一个或多个居中的元件。本说明书使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”、“内”、“外”以及类似的表述只是为了说明的目的。

除非另有定义，本说明书所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本说明书中在本发明的说明书中所使用的属于只是为了描述具体的实施方式的目的，不是用于限制本发明。

本文术语中“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如：A和/或B,可以表示单独存在A,同时存在A和B,单独存在B这三种情况。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。

本发明的权利要求书和说明书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”等等(如果存在)是用来区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的实施例能够以除了在这里图示或描述的内容以外的顺序实施。此外，术语“包括”“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如：包括了一系列步骤或者模块的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或者模块，而是包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、系统、产品或设备固有的其它步骤或模块。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详细描述的部分，可以参见其它实施例的相关描述。

需要说明的是，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的结构和模块并不一定是本发明所必须的。

以上对本发明实施例所提供的旋转马达及设备进行了详细介绍，但以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想，不应理解为对本发明的限制。本技术领域的技术人员，依据本发明的思想，在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

Claims (13)

1.一种旋转马达，其特征在于，所述旋转马达包括沿径向相对设置的定子、动子、轴承、定子端盖和动子端盖；所述定子端盖包括第一定子端盖和第二定子端盖；所述动子端盖包括第一动子端盖和第二动子端盖；

所述定子包括定子本体和定子套筒；

所述定子本体的环周面与所述定子套筒的环周面配合固定；

所述动子包括动子本体和动子套筒；

所述动子本体的环周面与所述动子套筒的环周面配合固定；

所述第一定子端盖沿轴向固定连接所述定子套筒的第一端；所述第二定子端盖沿轴向固定连接所述定子套筒的第二端；

所述第一动子端盖沿轴向固定连接所述动子套筒的第一端；所述第二动子端盖沿轴向固定连接所述动子套筒的第二端；及

所述轴承包括第二轴承；所述第二轴承分别嵌合在所述第二定子端盖和所述第二动子端盖之间，以限定所述定子和所述动子之间的间隙；所述第二轴承对应所述旋转马达的输入端。

2.根据权利要求1所述的旋转马达，其特征在于，所述轴承还包括第一轴承，所述第一轴承嵌合在所述第一定子端盖和所述第一动子端盖之间。

3.根据权利要求1或2所述的旋转马达，其特征在于，所述第一定子端盖与所述定子套筒沿轴向固定连接，以形成限定所述定子本体的第一限位槽；

所述第一动子端盖与所述动子套筒沿轴向固定连接，以形成限定所述动子本体的第二限位槽。

4.根据权利要求3所述的旋转马达，其特征在于，所述第二定子端盖沿轴向固定连接所述定子套筒的第二端通过如下结构实现：

在靠近所述定子套筒的第二端处沿所述定子套筒对应所述动子侧的周向形成环形的台阶部；所述第二定子端盖的第一端面固定在所述台阶部,且固定后的所述第二定子端盖形成相对所述台阶部更靠近所述动子的第一延伸部。

5.根据权利要求1或2所述的旋转马达，其特征在于，所述第一定子端盖包括定子端盖和第一定子轴承端盖；所述第二定子端盖包括第二定子轴承端盖；所述第一动子端盖包括动子端盖和第一动子轴承端盖；所述第二动子端盖包括第二动子轴承端盖；

所述定子端盖沿轴向固定连接所述定子套筒，以形成限定所述定子本体的第一限位槽；

所述动子端盖沿轴向固定连接所述动子套筒，以形成限定所述动子本体的第二限位槽；

所述第一定子轴承端盖沿轴向固定连接所述定子端盖的第一端；所述第一动子轴承端盖沿轴向固定连接所述定子端盖；所述第一轴承嵌合在所述第一定子轴承端盖与所述第一动子轴承端盖之间；

所述第二定子轴承端盖沿轴向固定连接所述定子套筒的第二端；所述第二动子轴承端盖沿轴向固定连接所述动子套筒；所述第二轴承嵌合在所述第二定子轴承端盖与所述第二动子轴承端盖之间。

6.根据权利要求1或2所述的旋转马达，其特征在于，所述第一轴承嵌合在所述第一定子端盖与所述第一动子端盖之间通过如下结构实现：

所述第一定子端盖对应所述动子侧沿环周形成第三限位槽，至少部分所述第一轴承嵌合在所述第三限位槽内；

所述第一动子端盖对应所述第一轴承的圆周面与嵌合在所述第三限位槽内的第一轴承对应圆周面相贴合。

7.根据权利要求1或2所述的旋转马达，其特征在于，所述第二轴承嵌合在所述第二定子端盖与所述第二动子端盖之间通过如下结构实现：

所述第二定子端盖与所述定子套筒的第二端沿轴向配合，以形成第四限位槽，部分所述第二轴承嵌合在所述第四限位槽内；

所述第二动子端盖与所述动子套筒的第二端沿轴向配合，以形成第五限位槽，部分所述第二轴承嵌合在所述第五限位槽内；

所述第四限位槽和所述第五限位槽相对应，以使得所述第二轴承嵌合在所述第二定子轴承端盖与所述第二动子轴承端盖之间。

8.根据权利要求1或2所述的旋转马达，其特征在于，所述第二定子端盖与所述定子套筒的第二端沿轴向配合，以形成第四限位槽通过如下结构实现：

所述第二凸缘的第二端面距离所述定子套筒的第二端面第一距离，所述第一距离对应所述第二轴承的高度，使得所述第一延伸部的第一端面与所述第二凸缘的第二端面相配合，形成第四限位槽；和/或

所述第二动子端盖与所述动子套筒的第二端沿轴向配合，以形成第五限位槽通过如下结构形成：

固定在所述动子套筒后的所述第二动子端盖形成相对所述台阶部更靠近所述定子的方向的第二延伸部；

所述第三凸缘的第二端面距离所述动子套筒的第二端面一定距离，所述一定距离对应所述第二轴承的高度；

所述第三凸缘的第二端面与所述第二延伸部的第一端面形成所述第五限位槽。

9.根据权利要求1或2所述的旋转马达，其特征在于，所述第二轴承为深沟球轴承。

10.根据权利要求1或2所述的旋转马达，其特征在于，所述第一定子端盖向远离所述第二定子端盖的一端形成内径缩小且相对所述动子沿轴向延长的第一安装部。

11.根据权利要求1或2所述的旋转马达，其特征在于，所述定子套筒向远离所述第一定子端盖的一侧形成内径缩小且相对所述动子沿轴向延长的第二安装部。

12.一种设备，其特征在于，所述设备包括至少一个权利要求1-11任意一项所述的旋转马达。

13.根据权利要求12所述的设备，其特征在于，所述设备为机械手。