CN110203718B - 一种自动放料工业机器人 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及工业领域，尤其涉及一种自动放料工业机器人。因此，本发明的技术问题是：提供一种放料方便，操作较简单的自动放料工业机器人。本发明的技术实施方案为：一种自动放料工业机器人，包括有安装座、下料箱、减速电机、轴承座、转杆、装料箱、旋转板、第一滑块、下安装板、下行程开关、电动推杆等；安装座上设有多个下料箱，安装座内底部中间安装有减速电机，安装座上壁中间嵌入式设有轴承座，轴承座上连接有转杆，转杆的下端与减速电机的输出轴连接。本发明的电动推杆伸缩可以带动旋转板打开和关上，这样就可以使下料箱内的工业小零部件间歇性落到装料箱，达到了能够自动放料的效果。
Description
技术领域
本发明涉及工业领域，尤其涉及一种自动放料工业机器人。
背景技术
在工业生产中，为了使资源得到充分的利用，需要对回收的工业小零部件进行分拣后重新利用。现在一般是把大量的工业小零部件放在一个固定的容器上，再由工作人员进行分拣，由于大量的工业小零部件堆积在一起，工作人员进行分拣需要花费的时间较长，并且不容易进行挑选从而导致分拣错误；当一个工作人员分配到的工业小零部件分拣完成后，需要重新往固定的容器内装入大量的工业小零部件，由于大量工业小零部件的重量较大，不便于工作人员自行装料。
发明内容
为了克服现有技术下分拣工业小零部件存在放料不便，操作较麻烦的缺点，因此，本发明的技术问题是：提供一种放料方便，操作较简单的自动放料工业机器人。
本发明的技术实施方案为：一种自动放料工业机器人，包括有安装座、下料箱、减速电机、轴承座、转杆、装料箱、旋转板、第一滑块、下安装板、下行程开关、电动推杆、上安装板、上行程开关、连接块、控制箱、总开关和下料开关，安装座上设有多个下料箱，安装座内底部中间安装有减速电机，安装座上壁中间嵌入式设有轴承座，轴承座上连接有转杆，转杆的下端与减速电机的输出轴连接，转杆上端设有装料箱，装料箱左侧下部铰接有旋转板，旋转板挡住装料箱左侧开口，旋转板右侧上部开有滑槽，滑槽内滑动式设有第一滑块，装料箱底部左侧设有下安装板，下安装板左侧设有下行程开关，装料箱左侧设有电动推杆，电动推杆的伸缩杆左端与第一滑块铰接，电动推杆上侧设有上安装板，上安装板的左侧设有上行程开关，旋转板可与上行程开关和下行程开关接触，装料箱左侧上部设有连接块，连接块内左侧设有控制箱，控制箱内包括有电源模块与控制模块，电源模块与开关电源通过线路连接，控制模块与电源模块通过线路连接，连接块左侧设有总开关和下料开关，总开关位于下料开关上侧，减速电机、下行程开关、电动推杆、上行程开关、总开关和下料开关均与控制模块通过线路连接。
更为优选的是，还包括有环形滑轨、环形滑块、圆形板和加强筋，安装座顶部设有环形滑轨，环形滑轨上滑动式设有环形滑块，环形滑块上设有圆形板，转杆穿过圆形板中部，装料箱底部左右两侧与圆形板上侧之间均连接有加强筋。
更为优选的是，还包括有连接座、摆动杆、敲块、弹簧、滚轮和半球形凸块，每个下料箱上侧均设有连接座，连接座顶部均转动式设有摆动杆，摆动杆外端均设有敲块，敲块均位于下料箱内，摆动杆与连接座之间均连接有弹簧，摆动杆内端均设有滚轮，圆形板上侧偏心处间隔设有多个半球形凸块，滚轮均与半球形凸块接触。
更为优选的是，还包括有安装块、前后摆动气缸和摆动球，装料箱前侧下部设有安装块，安装块左侧设有前后摆动气缸，前后摆动气缸的摆动杆左端设有摆动球，摆动球可与装料箱前壁接触，前后摆动气缸与控制模块通过线路连接。
更为优选的是，还包括有激光对射式发射器、激光对射式接收器、支板、复位开关和蜂鸣器，装料箱内左右两壁中部均开有凹槽，右侧的凹槽内设有激光对射式发射器，左侧的凹槽内设有激光对射式接收器，连接块左侧设有支板，支板下侧左部设有复位开关，支板下侧右部设有蜂鸣器，激光对射式发射器、激光对射式接收器、复位开关和蜂鸣器均与控制模块通过线路连接。
与现有技术相比，本发明具有如下优点：本发明的电动推杆伸缩可以带动旋转板打开和关上，这样就可以使下料箱内的工业小零部件间歇性落到装料箱，达到了能够自动放料的效果。前后摆动气缸可以带动摆动球不断前后摆动，摆动球前后摆动可以间歇性敲击下料箱前壁，下料箱受到敲击后震动，就可以使下料箱开口处的工业小零部件顺利落下，从而防止工业小零部件堵塞下料箱开口。
附图说明
图1为本发明的主视结构示意图。
图2为本发明的部分主视结构示意图。
图3为本发明的部分俯视结构示意图。
图4为本发明的电路框图。
图中附图标记的含义：1、安装座，2、下料箱，3、减速电机，4、轴承座，5、转杆，6、装料箱，7、旋转板，8、滑槽，9、第一滑块，10、下安装板，11、下行程开关，12、电动推杆，13、上安装板，14、上行程开关，15、连接块，16、控制箱，17、总开关，18、下料开关，19、环形滑轨，20、环形滑块，21、圆形板，22、加强筋，23、连接座，24、摆动杆，25、敲块，26、弹簧，27、滚轮，28、半球形凸块，29、安装块，30、前后摆动气缸，31、摆动球，32、凹槽，33、激光对射式发射器，34、激光对射式接收器，35、支板，36、复位开关，37、蜂鸣器。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
实施例1
一种自动放料工业机器人，如图1、4所示，包括有安装座1、下料箱2、减速电机3、轴承座4、转杆5、装料箱6、旋转板7、第一滑块9、下安装板10、下行程开关11、电动推杆12、上安装板13、上行程开关14、连接块15、控制箱16、总开关17和下料开关18，安装座1上设有多个下料箱2，安装座1内底部中间安装有减速电机3，安装座1通过螺栓连接的方式与减速电机3连接，安装座1上壁中间嵌入式设有轴承座4，轴承座4上连接有转杆5，转杆5的下端与减速电机3的输出轴连接，转杆5上端设有装料箱6，装料箱6左侧下部铰接有旋转板7，旋转板7挡住装料箱6左侧开口，旋转板7右侧上部开有滑槽8，滑槽8内滑动式设有第一滑块9，装料箱6底部左侧设有下安装板10，下安装板10左侧设有下行程开关11，装料箱6左侧设有电动推杆12，装料箱6通过螺栓连接的方式与电动推杆12连接，电动推杆12的伸缩杆左端与第一滑块9铰接，电动推杆12上侧设有上安装板13，上安装板13的左侧设有上行程开关14，旋转板7可与上行程开关14和下行程开关11接触，装料箱6左侧上部设有连接块15，连接块15内左侧设有控制箱16，连接块15通过螺栓连接的方式与控制箱16连接，控制箱16内包括有电源模块与控制模块，电源模块与开关电源通过线路连接，控制模块与电源模块通过线路连接，连接块15左侧设有总开关17和下料开关18，总开关17位于下料开关18上侧，减速电机3、下行程开关11、电动推杆12、上行程开关14、总开关17和下料开关18均与控制模块通过线路连接。
实施例2
一种自动放料工业机器人，如图1、4所示，包括有安装座1、下料箱2、减速电机3、轴承座4、转杆5、装料箱6、旋转板7、第一滑块9、下安装板10、下行程开关11、电动推杆12、上安装板13、上行程开关14、连接块15、控制箱16、总开关17和下料开关18，安装座1上设有多个下料箱2，安装座1内底部中间安装有减速电机3，安装座1上壁中间嵌入式设有轴承座4，轴承座4上连接有转杆5，转杆5的下端与减速电机3的输出轴连接，转杆5上端设有装料箱6，装料箱6左侧下部铰接有旋转板7，旋转板7挡住装料箱6左侧开口，旋转板7右侧上部开有滑槽8，滑槽8内滑动式设有第一滑块9，装料箱6底部左侧设有下安装板10，下安装板10左侧设有下行程开关11，装料箱6左侧设有电动推杆12，电动推杆12的伸缩杆左端与第一滑块9铰接，电动推杆12上侧设有上安装板13，上安装板13的左侧设有上行程开关14，旋转板7可与上行程开关14和下行程开关11接触，装料箱6左侧上部设有连接块15，连接块15内左侧设有控制箱16，控制箱16内包括有电源模块与控制模块，电源模块与开关电源通过线路连接，控制模块与电源模块通过线路连接，连接块15左侧设有总开关17和下料开关18，总开关17位于下料开关18上侧，减速电机3、下行程开关11、电动推杆12、上行程开关14、总开关17和下料开关18均与控制模块通过线路连接。
还包括有环形滑轨19、环形滑块20、圆形板21和加强筋22，安装座1顶部设有环形滑轨19，安装座1通过螺栓连接的方式与环形滑轨19连接，环形滑轨19上滑动式设有环形滑块20，环形滑块20上设有圆形板21，环形滑块20通过螺栓连接的方式与圆形板21连接，转杆5穿过圆形板21中部，装料箱6底部左右两侧与圆形板21上侧之间均连接有加强筋22。
实施例3
一种自动放料工业机器人，如图1-4所示，包括有安装座1、下料箱2、减速电机3、轴承座4、转杆5、装料箱6、旋转板7、第一滑块9、下安装板10、下行程开关11、电动推杆12、上安装板13、上行程开关14、连接块15、控制箱16、总开关17和下料开关18，安装座1上设有多个下料箱2，安装座1内底部中间安装有减速电机3，安装座1上壁中间嵌入式设有轴承座4，轴承座4上连接有转杆5，转杆5的下端与减速电机3的输出轴连接，转杆5上端设有装料箱6，装料箱6左侧下部铰接有旋转板7，旋转板7挡住装料箱6左侧开口，旋转板7右侧上部开有滑槽8，滑槽8内滑动式设有第一滑块9，装料箱6底部左侧设有下安装板10，下安装板10左侧设有下行程开关11，装料箱6左侧设有电动推杆12，电动推杆12的伸缩杆左端与第一滑块9铰接，电动推杆12上侧设有上安装板13，上安装板13的左侧设有上行程开关14，旋转板7可与上行程开关14和下行程开关11接触，装料箱6左侧上部设有连接块15，连接块15内左侧设有控制箱16，控制箱16内包括有电源模块与控制模块，电源模块与开关电源通过线路连接，控制模块与电源模块通过线路连接，连接块15左侧设有总开关17和下料开关18，总开关17位于下料开关18上侧，减速电机3、下行程开关11、电动推杆12、上行程开关14、总开关17和下料开关18均与控制模块通过线路连接。
还包括有环形滑轨19、环形滑块20、圆形板21和加强筋22，安装座1顶部设有环形滑轨19，环形滑轨19上滑动式设有环形滑块20，环形滑块20上设有圆形板21，转杆5穿过圆形板21中部，装料箱6底部左右两侧与圆形板21上侧之间均连接有加强筋22。
还包括有连接座23、摆动杆24、敲块25、弹簧26、滚轮27和半球形凸块28，每个下料箱2上侧均设有连接座23，下料箱2通过螺栓连接的方式与连接座23连接，连接座23顶部均转动式设有摆动杆24，摆动杆24外端均设有敲块25，摆动杆24通过焊接连接的方式与敲块25连接，敲块25均位于下料箱2内，摆动杆24与连接座23之间均连接有弹簧26，摆动杆24内端均设有滚轮27，圆形板21上侧偏心处间隔设有多个半球形凸块28，圆形板21通过焊接连接的方式与半球形凸块28连接，滚轮27均与半球形凸块28接触。
实施例4
一种自动放料工业机器人，如图1-4所示，包括有安装座1、下料箱2、减速电机3、轴承座4、转杆5、装料箱6、旋转板7、第一滑块9、下安装板10、下行程开关11、电动推杆12、上安装板13、上行程开关14、连接块15、控制箱16、总开关17和下料开关18，安装座1上设有多个下料箱2，安装座1内底部中间安装有减速电机3，安装座1上壁中间嵌入式设有轴承座4，轴承座4上连接有转杆5，转杆5的下端与减速电机3的输出轴连接，转杆5上端设有装料箱6，装料箱6左侧下部铰接有旋转板7，旋转板7挡住装料箱6左侧开口，旋转板7右侧上部开有滑槽8，滑槽8内滑动式设有第一滑块9，装料箱6底部左侧设有下安装板10，下安装板10左侧设有下行程开关11，装料箱6左侧设有电动推杆12，电动推杆12的伸缩杆左端与第一滑块9铰接，电动推杆12上侧设有上安装板13，上安装板13的左侧设有上行程开关14，旋转板7可与上行程开关14和下行程开关11接触，装料箱6左侧上部设有连接块15，连接块15内左侧设有控制箱16，控制箱16内包括有电源模块与控制模块，电源模块与开关电源通过线路连接，控制模块与电源模块通过线路连接，连接块15左侧设有总开关17和下料开关18，总开关17位于下料开关18上侧，减速电机3、下行程开关11、电动推杆12、上行程开关14、总开关17和下料开关18均与控制模块通过线路连接。
还包括有环形滑轨19、环形滑块20、圆形板21和加强筋22，安装座1顶部设有环形滑轨19，环形滑轨19上滑动式设有环形滑块20，环形滑块20上设有圆形板21，转杆5穿过圆形板21中部，装料箱6底部左右两侧与圆形板21上侧之间均连接有加强筋22。
还包括有连接座23、摆动杆24、敲块25、弹簧26、滚轮27和半球形凸块28，每个下料箱2上侧均设有连接座23，连接座23顶部均转动式设有摆动杆24，摆动杆24外端均设有敲块25，敲块25均位于下料箱2内，摆动杆24与连接座23之间均连接有弹簧26，摆动杆24内端均设有滚轮27，圆形板21上侧偏心处间隔设有多个半球形凸块28，滚轮27均与半球形凸块28接触。
还包括有安装块29、前后摆动气缸30和摆动球31，装料箱6前侧下部设有安装块29，装料箱6通过螺栓连接的方式与安装块29连接，安装块29左侧设有前后摆动气缸30，安装块29通过螺栓连接的方式与前后摆动气缸30连接，前后摆动气缸30的摆动杆24左端设有摆动球31，摆动球31可与装料箱6前壁接触，前后摆动气缸30与控制模块通过线路连接。
实施例5
一种自动放料工业机器人，如图1-4所示，包括有安装座1、下料箱2、减速电机3、轴承座4、转杆5、装料箱6、旋转板7、第一滑块9、下安装板10、下行程开关11、电动推杆12、上安装板13、上行程开关14、连接块15、控制箱16、总开关17和下料开关18，安装座1上设有多个下料箱2，安装座1内底部中间安装有减速电机3，安装座1上壁中间嵌入式设有轴承座4，轴承座4上连接有转杆5，转杆5的下端与减速电机3的输出轴连接，转杆5上端设有装料箱6，装料箱6左侧下部铰接有旋转板7，旋转板7挡住装料箱6左侧开口，旋转板7右侧上部开有滑槽8，滑槽8内滑动式设有第一滑块9，装料箱6底部左侧设有下安装板10，下安装板10左侧设有下行程开关11，装料箱6左侧设有电动推杆12，电动推杆12的伸缩杆左端与第一滑块9铰接，电动推杆12上侧设有上安装板13，上安装板13的左侧设有上行程开关14，旋转板7可与上行程开关14和下行程开关11接触，装料箱6左侧上部设有连接块15，连接块15内左侧设有控制箱16，控制箱16内包括有电源模块与控制模块，电源模块与开关电源通过线路连接，控制模块与电源模块通过线路连接，连接块15左侧设有总开关17和下料开关18，总开关17位于下料开关18上侧，减速电机3、下行程开关11、电动推杆12、上行程开关14、总开关17和下料开关18均与控制模块通过线路连接。
还包括有环形滑轨19、环形滑块20、圆形板21和加强筋22，安装座1顶部设有环形滑轨19，环形滑轨19上滑动式设有环形滑块20，环形滑块20上设有圆形板21，转杆5穿过圆形板21中部，装料箱6底部左右两侧与圆形板21上侧之间均连接有加强筋22。
还包括有连接座23、摆动杆24、敲块25、弹簧26、滚轮27和半球形凸块28，每个下料箱2上侧均设有连接座23，连接座23顶部均转动式设有摆动杆24，摆动杆24外端均设有敲块25，敲块25均位于下料箱2内，摆动杆24与连接座23之间均连接有弹簧26，摆动杆24内端均设有滚轮27，圆形板21上侧偏心处间隔设有多个半球形凸块28，滚轮27均与半球形凸块28接触。
还包括有安装块29、前后摆动气缸30和摆动球31，装料箱6前侧下部设有安装块29，安装块29左侧设有前后摆动气缸30，前后摆动气缸30的摆动杆24左端设有摆动球31，摆动球31可与装料箱6前壁接触，前后摆动气缸30与控制模块通过线路连接。
还包括有激光对射式发射器33、激光对射式接收器34、支板35、复位开关36和蜂鸣器37，装料箱6内左右两壁中部均开有凹槽32，右侧的凹槽32内设有激光对射式发射器33，左侧的凹槽32内设有激光对射式接收器34，连接块15左侧设有支板35，连接块15通过螺栓连接的方式与支板35连接，支板35下侧左部设有复位开关36，支板35下侧右部设有蜂鸣器37，支板35通过螺栓连接的方式与蜂鸣器37连接，激光对射式发射器33、激光对射式接收器34、复位开关36和蜂鸣器37均与控制模块通过线路连接。
工作人员使用该装置放料时，先把适量的工业小零部件装入下料箱2内，再按下总开关17，该装置的电源即可开启，控制模块即可控制减速电机3转动5分钟，并同时控制电动推杆12的伸缩杆缩短5分钟，电动推杆12可以带动旋转板7顺时针转动，第一滑块9在滑槽8内滑动，旋转板7下部逐渐停止挡住装料箱6左侧开口，装料箱6内的工业小零部件即可落到下料箱2内，同时减速电机3可以通过转杆5带动装料箱6缓慢转动，装料箱6逐渐转动的过程中可以把工业小零部件均匀地落到每个下料箱2内，5分钟后减速电机3停止工作，电动推杆12伸长使旋转板7复位，装料箱6内的工业小零部件停止流出。每个下料箱2前均可坐上一个工作人员，多个工作人员可以同时地分拣下料箱2内的工业小零部件，从而使工作效率提高。10分钟后装料箱6内的工业小零部件分拣完成，此时控制模块再次控制减速电机3工作，电动推杆12缩短，从而使工业小零部件流出。如此反复，就可以方便地对工业小零部件进行分拣。当下料箱2内的工业小零部件不足时，工作人员需要及时地往下料箱2内加料。
转杆5可以带动圆形板21转动，环形滑轨19和环形滑块20起到导向作用，加强筋22能够拉住装料箱6，从而增强装料箱6的稳定性。
圆形板21不断转动的过程中，半球形凸块28与滚轮27的相对位置随即改变，当滚轮27与半球形凸块28接触时，摆动杆24带动敲块25敲击下料箱2，弹簧26被压缩，当滚轮27不与半球形凸块28接触时，在弹簧26的作用下，摆动杆24带动敲块25向上复位，圆形板21不断转动，就可以使敲块25间歇性敲击下料箱2，这样就开始把堆积在下料箱2上部的工业小零部件震落至下料箱2下部，这样就便于工作人员进行分拣。
该装置的电源开启后，控制模块可以控制前后摆动气缸30工作，前后摆动气缸30可以带动摆动球31不断前后摆动，摆动球31前后摆动可以间歇性敲击下料箱2前壁，下料箱2受到敲击后震动，就可以使下料箱2开口处的工业小零部件顺利落下，从而防止工业小零部件堵塞下料箱2开口。该装置的电源关闭后前后摆动气缸30即可停止工作。
该装置的电源开启后，激光对射式发射器33和激光对射式接收器34开始工作，激光对射式发射器33发射出激光，激光对射式接收器34则能够接收到激光，当下料箱2内装的工业小零部件较多且挡住激光对射式发射器33和激光对射式接收器34时，激光对射式接收器34不能接收到激光对射式发射器33发射出的激光，当下料箱2内装的工业小零部件较少不挡住激光对射式发射器33和激光对射式接收器34时，激光对射式接收器34能够接收到激光对射式发射器33发射出的激光，激光对射式接收器34即可发出电信号，控制模块接收到电信号后，可以控制蜂鸣器37持续响起，这样就可以及时地提醒工作人员往下料箱2内加料，当激光对射式接收器34不能接收到激光对射式发射器33发射出的激光时，蜂鸣器37停止工作。
尽管已经参照本公开的特定示例性实施例示出并描述了本公开，但是本领域技术人员应该理解，在不背离所附权利要求及其等同物限定的本公开的精神和范围的情况下，可以对本公开进行形式和细节上的多种改变。因此，本公开的范围不应该限于上述实施例，而是应该不仅由所附权利要求来进行确定，还由所附权利要求的等同物来进行限定。
Claims (3)
1.一种自动放料工业机器人，包括有安装座、下料箱、减速电机、轴承座、转杆、装料箱和旋转板，安装座上设有多个下料箱，安装座内底部中间安装有减速电机，安装座上壁中间嵌入式设有轴承座，轴承座上连接有转杆，转杆的下端与减速电机的输出轴连接，转杆上端设有装料箱，装料箱左侧下部铰接有旋转板，旋转板挡住装料箱左侧开口，其特征是：还包括有第一滑块、下安装板、下行程开关、电动推杆、上安装板、上行程开关、连接块、控制箱、总开关和下料开关，旋转板右侧上部开有滑槽，滑槽内滑动式设有第一滑块，装料箱底部左侧设有下安装板，下安装板左侧设有下行程开关，装料箱左侧设有电动推杆，电动推杆的伸缩杆左端与第一滑块铰接，电动推杆上侧设有上安装板，上安装板的左侧设有上行程开关，旋转板可与上行程开关和下行程开关接触，装料箱左侧上部设有连接块，连接块内左侧设有控制箱，控制箱内包括有电源模块与控制模块，电源模块与开关电源通过线路连接，控制模块与电源模块通过线路连接，连接块左侧设有总开关和下料开关，总开关位于下料开关上侧，减速电机、下行程开关、电动推杆、上行程开关、总开关和下料开关均与控制模块通过线路连接；
还包括有环形滑轨、环形滑块、圆形板和加强筋，安装座顶部设有环形滑轨，环形滑轨上滑动式设有环形滑块，环形滑块上设有圆形板，转杆穿过圆形板中部，装料箱底部左右两侧与圆形板上侧之间均连接有加强筋；
还包括有连接座、摆动杆、敲块、弹簧、滚轮和半球形凸块，每个下料箱上侧均设有连接座，连接座顶部均转动式设有摆动杆，摆动杆外端均设有敲块，敲块均位于下料箱内，摆动杆与连接座之间均连接有弹簧，摆动杆内端均设有滚轮，圆形板上侧偏心处间隔设有多个半球形凸块，滚轮均与半球形凸块接触。
2.按照权利要求1所述的一种自动放料工业机器人，其特征是：还包括有安装块、前后摆动气缸和摆动球，装料箱前侧下部设有安装块，安装块左侧设有前后摆动气缸，前后摆动气缸的摆动杆左端设有摆动球，摆动球可与装料箱前壁接触，前后摆动气缸与控制模块通过线路连接。
3.按照权利要求2所述的一种自动放料工业机器人，其特征是：还包括有激光对射式发射器、激光对射式接收器、支板、复位开关和蜂鸣器，装料箱内左右两壁中部均开有凹槽，右侧的凹槽内设有激光对射式发射器，左侧的凹槽内设有激光对射式接收器，连接块左侧设有支板，支板下侧左部设有复位开关，支板下侧右部设有蜂鸣器，激光对射式发射器、激光对射式接收器、复位开关和蜂鸣器均与控制模块通过线路连接。
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