CN110194155A - 车辆控制装置 - Google Patents

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CN110194155A CN201910142464.9A CN201910142464A CN110194155A CN 110194155 A CN110194155 A CN 110194155A CN 201910142464 A CN201910142464 A CN 201910142464A CN 110194155 A CN110194155 A CN 110194155A
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铃木敏文
三浦弘
柳原秀
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Honda Motor Co Ltd
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Abstract

本发明涉及一种车辆控制装置。车辆控制装置(18)具有外界识别部(62)、行动计划部(66)和车辆控制部(68)。外界识别部(62)从在本车辆(10)的前方或者后方行驶的1台以上的其他车辆(100)中识别向本车辆(10)行驶的灵柩车(100h)，行动计划部(66)在外界识别部(62)识别出灵柩车(100h)的情况下计划使本车辆(10)向行驶车道(124)或者本车行驶道路(120)的侧端的方向移动来远离灵柩车(100h)的行动。据此，能够使灵柩车顺利行驶。

Description

车辆控制装置
技术领域
本发明涉及一种在遇到特殊车辆的情况下进行本车辆的行驶控制的车辆控制装置。
背景技术
在日本发明专利公开公报特开2014-154128号中公开了一种系统，其在紧急车辆(救护车、消防车、巡逻警车(patrol car)等)接近通过自动驾驶控制来行驶的普通车辆的情况下，使普通车辆移动、停车，以使紧急车辆优先行驶。
发明内容
还存在习惯上使紧急车辆以外的特殊车辆例如灵柩车优先在道路上行驶的地区。在这样的地区中，驾驶员在遇到灵柩车的情况下根据习惯来进行本车辆的行驶控制。但是，在近年来期待普及的自动驾驶车辆、驾驶辅助车辆中并没有考虑到以使灵柩车顺利行驶的观点来控制本车辆的情况。
本发明是考虑到这样的技术问题而完成的，其目的在于提供一种能够通过进行本车辆的行驶控制来使灵柩车顺利行驶的车辆控制装置。
第1技术方式所涉及的车辆控制装置具有外界识别部、行动计划部和车辆控制部，其中，
所述外界识别部识别本车辆的周边；
所述行动计划部根据所述外界识别部的识别结果来计划所述本车辆的行动；
所述车辆控制部按照由所述行动计划部计划的行动来使所述本车辆行驶，
其特征在于，
所述外界识别部从在所述本车辆的前方或者后方行驶的1台以上的其他车辆中识别向所述本车辆行驶的灵柩车，
所述行动计划部在所述外界识别部识别出所述灵柩车的情况下，计划使所述本车辆向行驶车道或者行驶道路的侧端的方向移动来远离所述灵柩车的行动。
根据上述结构，通过使本车辆向行驶车道或者行驶道路的侧端的方向移动来使灵柩车优先于本车辆而行驶，因此，能够使灵柩车顺利行驶。另外，能够使本车辆按习惯行动。
第2技术方案所涉及的车辆控制装置具有外界识别部、行动计划部和车辆控制部，其中，
所述外界识别部识别本车辆的周边；
所述行动计划部根据所述外界识别部的识别结果来计划所述本车辆的行动；
所述车辆控制部按照由所述行动计划部计划的行动来使所述本车辆行驶，
其特征在于，
所述外界识别部从在所述本车辆的前方或者后方行驶的1台以上的其他车辆中识别向所述本车辆行驶的灵柩车，
所述行动计划部在所述外界识别部识别出所述灵柩车的情况下，计划使所述本车辆向与周边的所述其他车辆的移动方向相同的方向移动的行动。
根据上述结构，通过使本车辆与其他车辆同样地移动来使灵柩车优先于本车辆来行驶，因此能够使灵柩车顺利行驶。另外，能够使本车辆按习惯行动。
在第1、第2技术方案中，也可以为：
具有摄像头和通信装置中的至少一方，其中，
所述摄像头拍摄所述本车辆的周边来获取图像信息；
所述通信装置接收从外界发送的外界信息，
所述外界识别部根据所述图像信息或者所述外界信息来识别所述其他车辆。
根据上述结构，能够使用由摄像头拍摄的图像或从其他车辆发送的信息来识别灵柩车。
在第1、第2技术方案中，也可以为：
所述外界识别部在所述其他车辆上识别出所述灵柩车的外观的特征的情况下，将具有所述特征的所述其他车辆识别为所述灵柩车。
根据上述结构，能够根据灵柩车的特征，例如外观形状、颜色、装饰、标志、危险警示灯的亮灯状态、旗帜等来识别灵柩车。
在第1、第2技术方案中，也可以为：
所述外界识别部在从所述其他车辆中识别出警车且在识别出跟随所述警车的其他车辆的情况下，将该其他车辆识别为所述灵柩车。
根据上述结构，能够从灵柩车特有的行驶状态、在此是从以警车打头的车队来识别灵柩车。
在第1、第2技术方案中，也可以为：
所述外界识别部在识别出沿路排列的群众且存在可能是所述灵柩车的所述其他车辆的情况下，将该其他车辆识别为灵柩车。
根据上述结构，能够从灵柩车行驶时特有的周边环境、在此是从沿路排列的群众的存在，来识别灵柩车的存在。
在第1、第2技术方案中，也可以为：
具有计测所述本车辆的位置的定位部，
所述外界识别部根据所述外界信息或者地图信息来获取在所述本车辆的位置的规定距离内是否存在墓地的信息，并且在存在墓地且存在可能是所述灵柩车的所述其他车辆的情况下，将该其他车辆识别为所述灵柩车。
根据上述结构，能够从灵柩车行驶时的特有的周边环境、在此是从墓地的存在，来识别灵柩车的存在。
在第1、第2技术方案中，也可以为：
所述外界识别部在识别所述灵柩车的同时，对跟随所述灵柩车的葬礼参加者车辆(葬礼随行车辆)的有无进行识别。
根据上述结构，由于不仅识别灵柩车，还识别葬礼参加者车辆，因此，对于葬礼参加者车辆也能够进行与灵柩车相同的应对。
在第1、第2技术方案中，也可以为：
当在所述其他车辆上识别出所述葬礼参加者车辆的外观的特征时，所述外界识别部将具有所述特征的所述其他车辆识别为所述葬礼参加者车辆。
根据上述结构，能够从葬礼参加者车辆的特征、例如标志、危险警示灯的亮灯状态等，来识别葬礼参加者车辆。
在第1、第2技术方案中，也可以为：
具有告知控制部，该告知控制部按照由所述行动计划部计划的告知行动来进行对乘员的告知控制，
在所述外界识别部无法识别所述其他车辆是否是所述灵柩车的情况下，所述行动计划部计划催促乘员选择车辆控制的告知行动。
根据上述结构，由于在车辆侧无法识别其他车辆是否是灵柩车的情况下使驾驶员选择车辆控制，因此，在其他车辆是灵柩车的情况下，驾驶员能够适当地确定控制，其结果是能够使灵柩车顺利行驶。
在第1、第2技术方案中，也可以为：
具有告知控制部，该告知控制部按照由所述行动计划部计划的告知行动来进行对乘员的告知控制，
在所述外界识别部无法识别所述其他车辆是否是所述葬礼参加者车辆的情况下，所述行动计划部计划催促乘员选择车辆控制的告知行动。
根据上述结构，由于在车辆侧无法识别其他车辆是否是葬礼参加者车辆的情况下使驾驶员选择车辆控制，因此，在其他车辆是葬礼参加者车辆的情况下，驾驶员能够适当地确定控制，其结果是能够使葬礼参加者车辆顺利行驶。
在第1、第2技术方案中，也可以为：
所述外界识别部判别由所述灵柩车和1台以上的所述葬礼参加者车辆构成的车队的长度，
所述行动计划部在所述车队的长度为规定长度以上的情况下，计划使所述本车辆移动之后使其停车的行动。
根据上述结构，能够使本车辆按习惯行动。
在第1、第2技术方案中，也可以为：
在所述本车辆停车之后，所述外界识别部识别在所述本车辆的侧方的规定范围内是否存在所述灵柩车或者所述葬礼参加者车辆，在所述外界识别部识别出在所述规定范围内不存在所述灵柩车和所述葬礼参加者车辆的情况下，所述行动计划部计划使所述本车辆重新开始行驶的行动。
根据上述结构，能够迅速地重新开始本车辆的通常行驶。
在第1、第2技术方案中，也可以为：
具有重启开关，所述重启开关根据乘员的操作来输出重新开始行驶信号，
在所述本车辆停车之后，所述外界识别部识别在所述本车辆的侧方的规定范围内是否存在所述灵柩车或者所述葬礼参加者车辆，在所述外界识别部识别出在所述规定范围内不存在所述灵柩车和所述葬礼参加者车辆且检测到所述重新开始行驶信号的情况下，所述行动计划部计划使所述本车辆重新开始行驶的行动。
根据上述结构，能够在期望的时间重新开始本车辆的通常行驶。
在第1、第2技术方案中，也可以为：
具有告知控制部，该告知控制部按照由所述行动计划部计划的告知行动来进行对乘员的告知控制，
在所述外界识别部识别出所述灵柩车和所述葬礼参加者车辆的情况下，所述行动计划部计划对乘员告知有所述灵柩车和所述葬礼参加者车辆正在行驶的告知行动。
根据上述结构，能够使乘员识别出灵柩车的存在，另外，能够使乘员掌握本车辆的行为(本车辆的移动、减速等)的原因。
在第1、第2技术方案中，也可以为：
具有定位部和路径设定部，其中，
所述定位部计测所述本车辆的位置；
所述路径设定部根据地图信息来设定从所述本车辆的位置到目的地的预定路径，
所述行动计划部计划使所述本车辆沿着所述预定路径行驶的行动，且在所述外界识别部识别出所述灵柩车和所述葬礼参加者车辆的情况下指示所述路径设定部重新设定所述预定路径，
所述路径设定部根据所述行动计划部的指示重新设定避开所述灵柩车和所述葬礼参加者车辆行驶的道路的新的所述预定路径。
根据上述结构，能够避免本车辆在重新开始通常行驶之后再次与灵柩车相遇的情况。
根据本发明，使灵柩车优先于本车辆来行驶，因此，能够使灵柩车顺利行驶。
上述的目的、特征和优点可从参照附图说明的以下实施方式的说明中容易地理解。
附图说明
图1是具有本实施方式所涉及的车辆控制装置的本车辆的框图。
图2是运算装置的功能框图。
图3是本实施方式所涉及的车辆控制装置进行的处理的流程图。
图4是说明灵柩车从本车辆的后方接近本车辆的情况下的车辆控制的图。
图5是说明灵柩车从本车辆的前方接近本车辆的情况下的车辆控制的图。
具体实施方式
下面，列举优选的实施方式，参照附图对本发明所涉及的车辆控制装置详细地进行说明。
[1.本车辆10的结构]
如图1所示，本车辆10包括：输入系统装置组12，其获取或存储各种信息；控制器14，其输入从输入系统装置组12输出的信息；和输出系统装置组16，其根据从控制器14输出的各种指示进行动作。本实施方式所涉及的车辆控制装置18包括输入系统装置组12和控制器14。本车辆10是由控制器14进行行驶控制的自动驾驶车辆(包括全自动驾驶车辆)或者辅助一部分行驶控制的驾驶辅助车辆。
[1.1.输入系统装置组12]
输入系统装置组12中包括外界传感器20、通信装置32、地图单元40、导航装置42、车辆传感器52和重启开关54。外界传感器20检测本车辆10的周围(外界)的状态。外界传感器20中包括对外界进行拍摄的多个摄像头22和检测本车辆10与周围物体的距离和相对速度的多个雷达24以及1个以上的LIDAR26。通信装置32收发信息。通信装置32包括第1通信装置34和第2通信装置36。第1通信装置34在与设置于其他车辆100的通信装置102之间进行车车间通信，获取包括其他车辆100的信息(车型、行驶状态、行驶位置等)的外界信息。第2通信装置36在与设置于本车行驶道路120等的基础设施的通信装置122之间进行路车间通信，获取包括道路信息(与交通信号灯有关的信息、交通堵塞信息等)的外界信息。地图单元40存储包括车道数、车道种类、车道宽度等信息的高精度地图信息。导航装置42包括：定位部44，其通过卫星导航法或自主导航法来计测本车辆10的位置；地图信息48；和路径设定部46，其根据地图信息48来设定从本车辆10的位置到目的地的预定路径。车辆传感器52检测本车辆10的行驶状态。车辆传感器52包括未图示的车速传感器、加速度传感器、偏航角速率传感器、倾斜传感器等。重启开关54设置在车厢内，响应于乘员的操作来输出重新开始行驶信号。
[1.2.输出系统装置组16]
输出系统装置组16中包括驱动力输出装置80、操舵装置82、制动装置84和告知装置86。驱动力输出装置80中包括驱动力输出ECU、和发动机、驱动马达等驱动源。驱动力输出装置80根据乘员对加速踏板进行的操作或者从控制器14输出的驱动的控制指示来产生驱动力。操舵装置82中包括电动助力转向系统(EPS)ECU和EPS执行器。操舵装置82根据乘员对方向盘进行的操作或者从控制器14输出的操舵的控制指示来产生操舵力。制动装置84中包括制动ECU和制动执行器。制动装置84根据乘员对制动踏板进行的操作或者从控制器14输出的制动的控制指示来产生制动力。告知装置86中包括告知ECU和信息传输装置(显示装置、音响装置、触觉装置等)。告知装置86根据从控制器14或其他ECU输出的告知指示来进行对乘员的告知。
[1.3.控制器14]
控制器14由ECU构成，具有处理器等运算装置60、和ROM、RAM等存储装置72。控制器14通过由运算装置60执行存储于存储装置72的程序来实现各种功能。如图2所示，运算装置60作为外界识别部62、本车位置识别部64、行动计划部66、车辆控制部68和告知控制部70发挥功能。
外界识别部62根据从外界传感器20、通信装置32、地图单元40、导航装置42输出的信息来识别本车辆10的周边。例如，外界识别部62根据由摄像头22获取的图像信息、由雷达24和LIDAR26获取的信息、由第1通信装置34获取的外界信息，来识别在本车辆10的周围行驶或者停车的其他车辆100的存在、位置、大小、类别、行进方向，并且识别本车辆10与其他车辆100的距离和相对速度。另外，外界识别部62根据由摄像头22获取的图像信息、由雷达24和LIDAR26获取的信息、在地图单元40中存储的高精度地图、在导航装置42中存储的地图信息48和由第2通信装置36获取的外界信息，来识别道路环境所包含的识别对象物(道路、车道标识线、道路周边的设施、空地)的形状和位置。另外，外界识别部62根据由摄像头22获取的图像信息或者由第2通信装置36获取的外界信息，来识别交通信号灯表示的信号(能够行进状态、不能行进状态)。
本车位置识别部64根据从地图单元40和导航装置42输出的信息来识别本车辆10的位置。
行动计划部66根据外界识别部62和本车位置识别部64的识别结果、车辆传感器52的检测信息来计划本车辆10的最佳行动。例如，行动计划部66在每个时间点计划本车辆10的行动，且生成用于实现该行动的目标行驶轨迹和目标速度。另外，在设定了预定路径的情况下，行动计划部66计划使本车辆10沿着预定路径到达目的地的行动，在没有设定预定路径的情况下，行动计划部66计划使本车辆10沿道路行驶的行动。另外，行动计划部66计划行驶控制以外的行动、例如对乘员的告知行动等的内容和时间。
车辆控制部68根据由行动计划部66计划的行动来控制输出系统装置组16。例如，车辆控制部68计算与由行动计划部66生成的目标行驶轨迹对应的操舵指令值和与目标车速相对应的加减速指令值，且向驱动力输出装置80、操舵装置82、制动装置84输出控制指示。
告知控制部70根据由行动计划部66计划的告知行动来对告知装置86输出告知指示。
图1所示的存储装置72除了存储由运算装置60执行的各种程序以外，还存储在各处理的比较、判定等中所使用的阈值等数值。
[2.车辆控制装置18的动作]
使用图3来说明车辆控制装置18的动作。在此，设想图4和图5所示的状况。即，设想以下状况：如图4所示，本车辆10正在本车行驶道路120上行驶，灵柩车100h和跟随灵柩车100h的1台以上的葬礼参加者车辆100a从本车行驶道路120的后方向本车辆10接近。另外，设想以下状况：如图5所示，本车辆10正在本车行驶道路120上行驶，灵柩车100h和1台以上的葬礼参加者车辆(vehicle of funeral participant)100a从相反侧的对向行驶道路(相向行驶道路)128的前方向本车辆10接近。另外，图4和图5表示车辆右侧通行时的状况。另外，图5表示单侧一条行驶道且没有中央隔离带的对向通行(相向通行)的状况。在本车辆10的电源被接通期间，反复执行以下说明的处理。
在步骤S1中，外界识别部62根据从输入系统装置组12输出的最新的信息来识别本车辆10的周边。并且，外界识别部62识别从后方或者前方向本车辆10接近的其他车辆100，且从中识别灵柩车100h。例如，从在本车辆10后方的本车行驶道路120上行驶且相对于本车辆10的相对速度为正的其他车辆100中识别灵柩车100h。另外，从在本车辆10前方的对向行驶道路128上行驶的其他车辆100中识别灵柩车100h。但是，当在本车行驶道路120与对向行驶道路128之间有中央隔离带时，不进行在对向行驶道路128上行驶的其他车辆100的识别。在下述[3]中说明灵柩车100h的识别方法。
在外界识别部62识别出灵柩车100h的情况下(步骤S2：是)，处理进入步骤S3。另一方面，在外界识别部62没有识别出灵柩车100h的情况下(步骤S2：否)，结束一系列的处理，车辆控制装置18待机直到下一处理的开始时间为止。
当从步骤S2进入步骤S3时，车辆控制装置18进行各种控制。行动计划部66计划使本车辆10向本车行驶道路120的宽度方向移动而远离灵柩车100h的行动。如图4所示，在灵柩车100h从后方接近的情况下，行动计划部66假定通过灵柩车100h的宽度方向中心且沿行驶车道124的延伸方向延伸的中心线126。然后，生成使本车辆10向远离中心线126的方向移动的第1行驶轨迹130或者第2行驶轨迹132。第1行驶轨迹130是将本车辆10引导至当前正在行驶的行驶车道124的侧端的轨迹。第2行驶轨迹132将本车辆10引导至本车行驶道路120的右端(包括路肩)的轨迹。在图4中示出本车辆10在与灵柩车100h相同的行驶车道124上行驶的状况，但在本车辆10在与灵柩车100h不同的行驶车道124上行驶的状况下，行动计划部66也生成使本车辆10远离灵柩车100h的轨迹。如图5所示，在灵柩车100h从前方接近的情况下，行动计划部66生成使本车辆10向本车行驶道路120的右端移动的第3行驶轨迹134。并且，行动计划部66计划使本车辆10逐渐减速而最终在行驶车道124的侧端或者本车行驶道路120的右端停车的行动。车辆控制部68根据由行动计划部66计划的行动来计算本车辆10的操舵量和减速度，且将操舵指示输出给操舵装置82，将减速/停车指示输出给制动装置84。
并且，行动计划部66规定告知乘员有灵柩车100h正在行驶的情况和伴随着灵柩车100h的接近而进行车辆控制的情况的告知行动。告知控制部70按照由行动计划部66计划的告知行动来将告知指示输出给告知装置86。
在步骤S4中，在如图4所示的那样灵柩车100h从本车行驶道路120的后方向本车辆10接近的情况下，外界识别部62监视本车辆10的后方和与移动方向相反的方向的侧方。在如图5所示的那样灵柩车100h从对向行驶道路128的前方向本车辆10接近的情况下，外界识别部62监视本车辆10的前方和与移动方向相反的方向的侧方。外界识别部62根据图像信息或者外界信息来识别存在于监视方向的其他车辆100，从中识别灵柩车100h和葬礼参加者车辆100a。
在外界识别部62没有识别出灵柩车100h和葬礼参加者车辆100a的情况下(步骤S5：否)，处于灵柩车100h和葬礼参加者车辆100a已通过本车辆10的侧方的状态。此时，外界识别部62识别出在监视方向上不存在灵柩车100h和葬礼参加者车辆100a，处理进入步骤S6。另一方面，在外界识别部62识别出灵柩车100h或者葬礼参加者车辆100a的情况下(步骤S5：是)，处于灵柩车100h和葬礼参加者车辆100a通过本车辆10的侧方之前或者正在通过本车辆10的侧方的状态。此时，处理返回步骤S4，外界识别部62继续对灵柩车100h和葬礼参加者车辆100a的监视。
当从步骤S5进入步骤S6时，行动计划部66计划使通常行驶重新开始的行动，在此为计划使本车辆10起步而在任一行驶车道124上行驶的行动。行动计划部66计划告知乘员能够行驶的告知行动。告知控制部70按照由行动计划部66计划的告知行动来将告知指示输出给告知装置86。当乘员操作重启开关54时，行动计划部66生成使本车辆10向最近的行驶车道124移动的行驶轨迹。车辆控制部68根据由行动计划部66计划的行动来计算本车辆10的操舵量和加速度，且将操舵指示输出给操舵装置82，将加速指示输出给驱动力输出装置80。
[3.灵柩车100h和葬礼参加者车辆100a的识别方法]
对由外界识别部62进行的灵柩车100h和葬礼参加者车辆100a的识别方法一例进行说明。能够通过以下说明的方法(1)～(3)中的任意一种方法来识别灵柩车100h。另外，还能够将方法(1)～(3)中的至少一种方法与方法(4)、(5)中的至少一种方法进行组合。在该情况下，还能够利用方法(1)～(3)来确定是灵柩车100h的可能性高的其他车辆100，利用方法(4)、(5)来辨别其他车辆100是否是灵柩车100h。另外，还能够对各方法的识别结果打分，在得分在规定阈值以上的情况下，将作为对象的其他车辆100识别为灵柩车100h或葬礼参加者车辆100a。当然，也可以在识别时添加其他识别方法。通过将方法(1)～(5)和其他识别方法组合，识别的精度提高。可以说葬礼参加者车辆100a的识别方法[3.6]也是同样的。
[3.1.灵柩车100h的识别方法(1)]
外界识别部62在根据图像信息在其他车辆100上识别出灵柩车100h的外观的特征的情况下，能够将具有该特征的其他车辆100识别为灵柩车100h。例如，当识别出如下情况等的情况下，将其他车辆100识别为灵柩车100h：车身的颜色为黑色；高于规定车高；外观形状为灵柩车特有的形状；车身上被施加了灵柩车特有的装饰；车身上粘贴有特有的标志；车身前方或前轮上部有旗帜；危险警示灯亮灯。此时，可以使用模板匹配等方法。
[3.2.灵柩车100h的识别方法(2)]
在第1通信设备34接收到的外界信息中包含表示是灵柩车的信息的情况下，外界识别部62能够将该其他车辆100识别为灵柩车100h。在外界信息中可以包含表示该其他车辆100是灵柩车100h的情况本身的信息，也可以包含表示灵柩车100h具有在上述[3.1]中说明的外观的特征的信息。
[3.3.灵柩车100h的识别方法(3)]
外界识别部62根据图像信息和外界信息从其他车辆100中识别出警车100p(参照图4)，且识别出跟随警车100p的其他车辆100的情况下，能够将该其他车辆100识别为灵柩车100h。例如，在以其他车辆100的车速为阈值以下为条件而识别出其他车辆100为并行的两台以上的二轮车、具有爆闪灯等警车100p的特征的情况下，将该其他车辆100识别为警车100p。然后，将与警车100p保持一定车间距离而跟随警车100p的其他车辆100识别为灵柩车100h。
[3.4.灵柩车100h的识别方法(4)]
外界识别部62在根据图像信息识别出沿路排列的群众140(参照图4)的情况下，能够判定为可能存在灵柩车100h。然后，在通过其他识别方法识别出可能是灵柩车100h的其他车辆100的情况下，将该其他车辆100识别为灵柩车100h。例如在沿途排列有规定人数以上的人且人的密集度为阈值以上的情况下，外界识别部62识别为存在群众140。
[3.5.灵柩车100h的识别方法(5)]
外界识别部62能够根据由第2通信装置36获取的外界信息或地图信息48(或地图单元40的高精度地图)，来获取在本车辆10的位置的规定距离内是否存在墓地的信息。然后，在存在墓地且通过其他识别方法识别出可能是灵柩车100h的其他车辆100的情况下，将该其他车辆100识别为灵柩车100h。
[3.6.葬礼参加者车辆100a的识别方法]
外界识别部62在识别出满足规定条件的其他车辆100的情况下，能够将该其他车辆100识别为葬礼参加者车辆100a。例如，与上述[3.1]相同，外界识别部62在识别出葬礼参加者车辆100a的外观的特征的情况下，将具有该特征的其他车辆100识别为葬礼参加者车辆100a。例如，在识别出在车身上粘贴有特有的标记、危险警示灯亮灯等情况的情况下，将该其他车辆100识别为葬礼参加者车辆100a。另外，与上述[3.2]相同，外界识别部62在外界信息中包含表示是葬礼参加者车辆100a的情况本身的信息的情况下，将该其他车辆100识别为葬礼参加者车辆100a。
[3.7.其他识别方法]
灵柩车100h、葬礼参加者车辆100a的识别方法也可以考虑其他方法。例如，通常，灵柩车100h、葬礼参加者车辆100a以低速行驶。因此，也可以为：检测其他车辆100的车速，将以规定车速以下的速度行驶的其他车辆100识别为可能是灵柩车100h或葬礼参加者车辆100a。另外，灵柩车100h有时会鸣喇叭。因此，也可以为：用麦克风收集周围的声音，将鸣喇叭的其他车辆100识别为可能是灵柩车100h或葬礼参加者车辆100a。
[4.变形例]
[4.1.变形例(1)]
如图4、图5所示，在外界识别部62识别出灵柩车100h，且识别出本车辆10周边的其他车辆100向行驶车道124或本车行驶道路120的侧端的方向(箭头X)移动的情况下，行动计划部66也可以计划使本车辆10向与其他车辆100的移动方向相同的方向移动的行动。
[4.2.变形例(2)]
也可以为：在外界识别部62无法明确地识别其他车辆100是否是灵柩车100h或葬礼参加者车辆100a的情况下，将车辆控制委托给乘员。此时，行动计划部66计划催促乘员选择车辆控制的告知行动。告知控制部70根据由行动计划部66计划的告知行动将告知指示输出到告知装置86。例如，可以使乘员选择是否继续自动驾驶，也可以使乘员选择避开灵柩车100h或葬礼参加者车辆100a的行动。
[4.3.变形例(3)]
在上述的实施方式中，在外界识别部62识别出灵柩车100h的情况下，车辆控制装置18使本车辆10停车。作为替代，也可以在由灵柩车100h和葬礼参加者车辆100a构成的车队的长度在阈值以上的情况下使本车辆10停车。在该情况下，外界识别部62在本车辆10向远离灵柩车100h的方向移动之前、移动过程中、或移动之后的任一时间，识别车队最末尾的葬礼参加者车辆100a。行动计划部66计算车队的长度，在车队的长度在阈值以上的情况下计划使本车辆10停车的行动，在车队的长度低于阈值的情况下计划使本车辆10以规定速度以下的速度一起行驶的行动。
[4.4.变形例(4)]
在上述的实施方式中，通过乘员操作重启开关54来重新开始本车辆10的行驶。作为替代，也可以自动地重新开始本车辆10的行驶。在该情况下，在外界识别部62在规定范围内识别不到灵柩车100h和葬礼参加者车辆100a的时间点或者从该时间点开始经过规定时间之后，行动计划部66生成使本车辆10向最近的行驶车道124移动的轨迹。车辆控制部68根据由行动计划部66计划的行动来计算本车辆10的操舵量和加速度，且将操舵指示输出给操舵装置82，将加速指示输出给驱动力输出装置80。
[4.5.变形例(5)]
在图4所示的状况下，当本车辆10让灵柩车100h和葬礼参加者车辆100a通过之后，本车辆10重新开始行驶时，本车辆10有可能追上灵柩车100h和葬礼参加者车辆100a。也可以以使本车辆10追不上灵柩车100h和葬礼参加者车辆100a的方式来重新设定预定路径。
在该情况下，行动计划部66指示导航装置42重新设定预定路径。路径设定部46设定将在该时间点灵柩车100h和葬礼参加者车辆100a行驶的道路除外的新的预定路径。在周围存在墓地的情况下，也可以预测从灵柩车100h的位置到墓地的路径，设定避开该路径的新的预定路径。
在图5中示出本车辆10在具有1条行驶车道124的本车行驶道路120上行驶的状况，但还有本车辆10在具有2条以上的行驶车道124的本车行驶道路120上行驶的状况。在这样的状况下，行动计划部66根据本车辆10的行驶位置来确定行为。当在本车辆10行驶的行驶车道124与对向行驶道路128之间不存在本车行驶道路120的其他行驶车道124时，行动计划部66生成向远离对向行驶道路128的方向进行车道变更的行驶轨迹，另一方面，生成用于继续行驶的目标速度。当在本车辆10行驶的行驶车道124与对向行驶道路128之间存在本车行驶道路120的其他行驶车道124的情况下，行动计划部66使本车辆10的行驶保持原样(原有状态)而继续。
[5.本实施方式的总结]
本实施方式所涉及的车辆控制装置18具有：外界识别部62，其识别本车辆10的周边；行动计划部66，其根据外界识别部62的识别结果来计划本车辆10的行动；和车辆控制部68，其按照由行动计划部66计划的行动来使本车辆10行驶。外界识别部62从在本车辆10的前方或者后方行驶的1台以上的其他车辆100中识别向本车辆10行驶的灵柩车100h。在外界识别部62识别出灵柩车100h的情况下，行动计划部66计划使本车辆10向行驶车道124或者本车行驶道路120的侧端的方向移动而远离灵柩车100h的行动。
根据上述结构，通过使本车辆10向行驶车道124或者本车行驶道路120的侧端的方向移动来使灵柩车100h优先于本车辆10而行驶，因此，能够使灵柩车100h顺利行驶。另外，能够使本车辆10按习惯行动。
或者，在外界识别部62识别出灵柩车100h的情况下，行动计划部66计划使本车辆10向与周边的其他车辆100的移动方向相同的方向移动的行动。
根据上述结构，通过使本车辆10与其他车辆100同样地移动来使灵柩车100h优先于本车辆10来行驶，因此能够使灵柩车100h顺利行驶。另外，能够使本车辆10按习惯行动。
本实施方式所涉及的车辆控制装置18具有摄像头22和通信装置32中的至少一方，其中，所述摄像头22拍摄本车辆10的周边来获取图像信息；所述通信装置32接收从外界发送过来的外界信息，外界识别部62根据图像信息或外界信息来识别其他车辆100。
根据上述结构，能够使用由摄像头22拍摄的图像或从其他车辆100发送的信息来识别灵柩车100h。
外界识别部62在其他车辆100上识别出灵柩车100h的外观的特征的情况下，将具有该特征的其他车辆100识别为灵柩车100h。
根据上述结构，能够根据灵柩车100h的特征，例如外观形状、颜色、装饰、标志、危险警示灯的亮灯状态、旗帜等来识别灵柩车100h。
外界识别部62从其他车辆100中识别警车100p，在识别出跟随警车100p的其他车辆100的情况下，将该其他车辆100识别为灵柩车100h。
根据上述结构，能够从灵柩车100h特有的行驶状态、在此是从以警车100p打头的车队来识别灵柩车100h。
外界识别部62在识别出沿路排列的群众140且存在可能是灵柩车100h的其他车辆100的情况下，将该其他车辆100识别为灵柩车100h。
根据上述结构，能够从灵柩车100h行驶时特有的周边环境、在此是从沿路排列的群众140的存在，来识别灵柩车100h的存在。
本实施方式所涉及的车辆控制装置18具有计测本车辆10的位置的定位部44。外界识别部62根据外界信息或地图信息48来获取在本车辆10的位置的规定距离内是否存在墓地的信息，在存在墓地且存在可能是灵柩车100h的其他车辆100的情况下，将该其他车辆100识别为灵柩车100h。
根据上述结构，能够从灵柩车100h行驶时的特有的周边环境、在此是从墓地的存在，来识别灵柩车100h的存在。
外界识别部62对与灵柩车100h一起的跟随灵柩车100h的葬礼参加者车辆100a的有无进行识别。
根据上述结构，由于不仅识别灵柩车100h，还识别葬礼参加者车辆100a，因此，对于葬礼参加者车辆100a也能够进行与灵柩车100h相同的应对。
外界识别部62在其他车辆100上识别出葬礼参加者车辆100a的外观的特征的情况下，将具有该特征的其他车辆100识别为葬礼参加者车辆100a。
根据上述结构，能够从葬礼参加者车辆100a的特征、例如标志、危险警示灯的亮灯状态等，来识别葬礼参加者车辆100a。
本实施方式所涉及的车辆控制装置18具有告知控制部70，该告知控制部70按照由行动计划部66计划的告知行动来进行对乘员的告知的控制。在外界识别部62无法识别其他车辆100是否是灵柩车100h的情况下，行动计划部66计划催促乘员选择车辆控制的告知行动。
根据上述结构，由于在车辆侧无法识别其他车辆100是否是灵柩车100h的情况下使驾驶员选择车辆控制，因此，在其他车辆100是灵柩车100h的情况下，驾驶员能够适当地确定控制，其结果是能够使灵柩车100h顺利行驶。
另外，行动计划部66在外界识别部62无法识别其他车辆100是否是葬礼参加者车辆100a的情况下，计划催促乘员选择车辆控制的告知行动。
根据上述结构，由于在车辆侧无法识别其他车辆100是否是葬礼参加者车辆100a的情况下使驾驶者选择车辆控制，因此，在其他车辆100是葬礼参加者车辆100a的情况下，驾驶者能够适当地确定控制，其结果是能够使葬礼参加者车辆100a顺利行驶。
外界识别部62判别由灵柩车100h和1台以上的葬礼参加者车辆100a构成的车队的长度。行动计划部66在车队的长度在规定长度以上的情况下计划使本车辆10移动之后停车的行动。
根据上述结构，能够使本车辆10按习惯行动。
在本车辆10停车之后，外界识别部62识别在本车辆10的侧方的规定范围内是否存在灵柩车100h或者葬礼参加者车辆100a。行动计划部66在外界识别部62识别出在规定范围内不存在灵柩车100h和葬礼参加者车辆100a的情况下，计划使本车辆10的行驶重新开始的行动。
根据上述结构，能够迅速地重新开始本车辆10的通常行驶。
本实施方式所涉及的车辆控制装置18具有重启开关54，该重启开关54根据乘员的操作来输出重新开始行驶信号。在本车辆10停车之后，外界识别部62识别在本车辆10的侧方的规定范围内是否存在灵柩车100h或者葬礼参加者车辆100a。行动计划部66在外界识别部62识别出在规定范围内不存在灵柩车100h和葬礼参加者车辆100a且检测到重新开始行驶信号的情况下，计划使本车辆10的行驶重新开始的行动。
根据上述结构，能够在期望的时间重新开始本车辆10的通常行驶。
行动计划部66在外界识别部62识别出灵柩车100h和葬礼参加者车辆100a的情况下，计划对乘员告知有灵柩车100h和葬礼参加者车辆100a正在行驶的告知行动。
根据上述结构，能够使乘员识别出灵柩车100h的存在，另外，能够使乘员掌握本车辆10的行为(本车辆10的移动、减速等)的原因。
本实施方式所涉及的车辆控制装置18除了定位部44之外，还具有路径设定部46，该路径设定部46根据地图信息48来设定从本车辆10的位置到目的地的预定路径。行动计划部66计划使本车辆10沿着预定路径行驶的行动，在外界识别部62识别出灵柩车100h和葬礼参加者车辆100a的情况下，指示路径设定部46重新设定预定路径。路径设定部46根据行动计划部66的指示，重新设定避开灵柩车100h和葬礼参加者车辆100a行驶的道路的新的预定路径。
根据上述结构，能够避免本车辆10在重新开始通常行驶之后再次与灵柩车100h相遇的情况。
另外，本发明所涉及的车辆控制装置并不限定于上述的实施方式，当然能够在没有脱离本发明的要旨的范围内采用各种结构。

Claims (16)

1.一种车辆控制装置，其具有外界识别部、行动计划部和车辆控制部，其中，
所述外界识别部识别本车辆的周边；
所述行动计划部根据所述外界识别部的识别结果来计划所述本车辆的行动；
所述车辆控制部按照由所述行动计划部计划的行动来使所述本车辆行驶，
其特征在于，
所述外界识别部从在所述本车辆的前方或者后方行驶的1台以上的其他车辆中识别向所述本车辆行驶的灵柩车，
所述行动计划部在所述外界识别部识别出所述灵柩车的情况下，计划使所述本车辆向行驶车道或者行驶道路的侧端的方向移动来远离所述灵柩车的行动。
2.一种车辆控制装置，其具有外界识别部、行动计划部和车辆控制部，其中，
所述外界识别部识别本车辆的周边；
所述行动计划部根据所述外界识别部的识别结果来计划所述本车辆的行动；
所述车辆控制部按照由所述行动计划部计划的行动来使所述本车辆行驶，
其特征在于，
所述外界识别部从在所述本车辆的前方或者后方行驶的1台以上的其他车辆中识别向所述本车辆行驶的灵柩车，
所述行动计划部在所述外界识别部识别出所述灵柩车的情况下，计划使所述本车辆向与周边的所述其他车辆的移动方向相同的方向移动的行动。
3.根据权利要求1或2所述的车辆控制装置，其特征在于，
具有摄像头和通信装置中的至少一方，其中，
所述摄像头拍摄所述本车辆的周边来获取图像信息；
所述通信装置接收从外界发送的外界信息，
所述外界识别部根据所述图像信息或者所述外界信息来识别所述其他车辆。
4.根据权利要求3所述的车辆控制装置，其特征在于，
所述外界识别部在所述其他车辆上识别出所述灵柩车的外观的特征的情况下，将具有所述特征的所述其他车辆识别为所述灵柩车。
5.根据权利要求3所述的车辆控制装置，其特征在于，
所述外界识别部在从所述其他车辆中识别出警车且在识别出跟随所述警车的其他车辆的情况下，将该其他车辆识别为所述灵柩车。
6.根据权利要求3所述的车辆控制装置，其特征在于，
所述外界识别部在识别出沿路排列的群众且存在可能是所述灵柩车的所述其他车辆的情况下，将该其他车辆识别为灵柩车。
7.根据权利要求3所述的车辆控制装置，其特征在于，
具有计测所述本车辆的位置的定位部，
所述外界识别部根据所述外界信息或者地图信息来获取在所述本车辆的位置的规定距离内是否存在墓地的信息，并且在存在墓地且存在可能是所述灵柩车的所述其他车辆的情况下将该其他车辆识别为所述灵柩车。
8.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，
所述外界识别部在识别所述灵柩车的同时，对跟随所述灵柩车的葬礼参加者车辆的有无进行识别。
9.根据权利要求8所述的车辆控制装置，其特征在于，
当在所述其他车辆上识别出所述葬礼参加者车辆的外观的特征时，所述外界识别部将具有所述特征的所述其他车辆识别为所述葬礼参加者车辆。
10.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，
具有告知控制部，该告知控制部按照由所述行动计划部计划的告知行动来进行对乘员的告知控制，
在所述外界识别部无法识别所述其他车辆是否是所述灵柩车的情况下，所述行动计划部计划催促乘员选择车辆控制的告知行动。
11.根据权利要求8或9所述的车辆控制装置，其特征在于，
具有告知控制部，该告知控制部按照由所述行动计划部计划的告知行动来进行对乘员的告知控制，
在所述外界识别部无法识别所述其他车辆是否是所述葬礼参加者车辆的情况下，所述行动计划部计划催促乘员选择车辆控制的告知行动。
12.根据权利要求8或9所述的车辆控制装置，其特征在于，
所述外界识别部判别由所述灵柩车和1台以上的所述葬礼参加者车辆构成的车队的长度，
所述行动计划部在所述车队的长度为规定长度以上的情况下，计划使所述本车辆移动之后使其停车的行动。
13.根据权利要求12所述的车辆控制装置，其特征在于，
在所述本车辆停车之后，所述外界识别部识别在所述本车辆的侧方的规定范围内是否存在所述灵柩车或者所述葬礼参加者车辆，
在所述外界识别部识别出在所述规定范围内不存在所述灵柩车和所述葬礼参加者车辆的情况下，所述行动计划部计划使所述本车辆重新开始行驶的行动。
14.根据权利要求12所述的车辆控制装置，其特征在于，
具有重启开关，该重启开关根据乘员的操作来输出重新开始行驶信号，
在所述本车辆停车之后，所述外界识别部识别在所述本车辆的侧方的规定范围内是否存在所述灵柩车或者所述葬礼参加者车辆，
在所述外界识别部识别出在所述规定范围内不存在所述灵柩车和所述葬礼参加者车辆且检测到所述重新开始行驶信号的情况下，所述行动计划部计划使所述本车辆重新开始行驶的行动。
15.根据权利要求8所述的车辆控制装置，其特征在于，
具有告知控制部，该告知控制部按照由所述行动计划部计划的告知行动来进行对乘员的告知控制，
在所述外界识别部识别出所述灵柩车和所述葬礼参加者车辆的情况下，所述行动计划部计划对乘员告知所述灵柩车和所述葬礼参加者车辆正在行驶的告知行动。
16.根据权利要求8所述的车辆控制装置，其特征在于，
具有定位部和路径设定部，其中，
所述定位部计测所述本车辆的位置；
所述路径设定部根据地图信息来设定从所述本车辆的位置到目的地的预定路径，
所述行动计划部计划使所述本车辆沿着所述预定路径行驶的行动，且在所述外界识别部识别出所述灵柩车和所述葬礼参加者车辆的情况下指示所述路径设定部重新设定所述预定路径，
所述路径设定部根据所述行动计划部的指示来重新设定避开所述灵柩车和所述葬礼参加者车辆行驶的道路的新的所述预定路径。
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