CN110170984A - 一种并联加工平台机器人 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种并联加工平台机器人，包括控制器、第一移动机构、第二移动机构、第三移动机构和加工平台第一移动机构通过第一连接杆与加工平台连接，第二移动机构通过第二连接杆与加工平台连接，第三移动机构通过第三连接杆与加工平台连接，控制器用于通过控制第一移动机构、第二移动机构和第三移动机构带动三个连接杆移动，使三个连接杆推动加工平台保持水平且在竖直方向上上升或下降。本发明的第一移动机构、第二移动机构、第三移动机构之间平行设置，可以节约空间，整体结构简单、易生产加工，增大生产效益，降低劳动风险，实现工厂自动化，可应用于各种加工制造领域中，节约研制经费，提高加工平台工作能力。

Description

一种并联加工平台机器人

技术领域

本发明属于加工机器人领域，具体为一种并联加工平台机器人。

背景技术

目前，汽车零配件加工工作大多使用普通串联机床作为加工平台，串联平台其结构复杂，体积大，加工范围小，运动难以解耦的缺点，使用范围受到约束。

发明内容

本发明的所要解决的技术问题是提供一种并联加工平台机器人。

本发明解决上述技术问题的技术方案如下：

一种并联加工平台机器人，包括控制器、第一移动机构、第二移动机构、第三移动机构和加工平台，所述第一移动机构、第二移动机构和第三移动机构平行设置且均固定在机架上，所述第一移动机构、第二移动机构和第三移动机构交错排列且三者的中点连线内部形成三角形区域，所述加工平台位于三角形区域的正上方，所述第一移动机构通过第一连接杆与加工平台连接，所述第二移动机构通过第二连接杆与加工平台连接，所述第三移动机构通过第三连接杆与加工平台连接，所述第一连接杆下端与第一移动机构上的第一滑块铰接，所述第一连接杆上端与加工平台铰接，所述第二连接杆下端与第二移动机构上的第二滑块铰接，所述第二连接杆上端与加工平台铰接，所述第三连接杆下端与第三移动机构上的第三滑块铰接，所述第三连接杆上端与加工平台铰接，所述第一移动机构用于驱动第一滑块在水平方向移动，所述第二移动机构用于驱动第二滑块在水平方向移动，所述第三移动机构用于驱动第三滑块在水平方向移动，所述控制器用于通过控制第一移动机构、第二移动机构和第三移动机构带动三个连接杆移动，使三个连接杆推动加工平台保持水平且在竖直方向上上升或下降。

进一步的，所述第一移动机构、第二移动机构和第三移动机构均为滚珠丝杆机构。

进一步的，所述第一移动机构、第二移动机构和第三移动机构上均设置有传感器，所述传感器用于检测第一滑块、第二滑块和第三滑块的移动距离，并将检测结果发送给控制器。

进一步的，所述第一移动机构、第二移动机构和第三移动机构上均设置有导向杆，所述导向杆用于对滑块进行导向。

进一步的，所述第一移动机构、第二移动机构和第三移动机构的中心点连线形成等腰三角形。

作为一种实施方式，所述第一连接杆、第二连接杆和第三连接杆长度相同。

本发明的有益效果为：本发明的第一移动机构、第二移动机构、第三移动机构之间平行设置，可以节约空间，整体结构简单、易生产加工，增大生产效益，降低劳动风险，实现工厂自动化，可应用于各种加工制造领域中，节约研制经费，提高加工平台工作能力。

附图说明

图1为本发明的立体结构示意图；

图2为本发明的俯视结构示意图。

附图中，各标号所代表的部件列表如下：

1、第一移动机构；2、第二移动机构；3、第三移动机构；4、第一连接杆；5、加工平台；6、第二连接杆；7、第三连接杆

具体实施方式

以下结合附图对本发明的原理和特征进行描述，所举实例只用于解释本发明，并非用于限定本发明的范围。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”“顺时针”“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

如图1和图2所示，一种并联加工平台机器人，包括控制器、第一移动机构1、第二移动机构2、第三移动机构3和加工平台5，所述第一移动机构1、第二移动机构2和第三移动机构3平行设置且均固定在机架上，所述第一移动机构1、第二移动机构2和第三移动机构3交错排列且三者的中点连线内部形成三角形区域，所述加工平台5位于三角形区域的正上方，所述第一移动机构1通过第一连接杆4与加工平台5连接，所述第二移动机构2通过第二连接杆6与加工平台5连接，所述第三移动机构3通过第三连接杆7与加工平台5连接，所述第一连接杆4下端与第一移动机构1上的第一滑块铰接，所述第一连接杆4上端与加工平台5铰接，所述第二连接杆6下端与第二移动机构2上的第二滑块铰接，所述第二连接杆6上端与加工平台5铰接，所述第三连接杆7下端与第三移动机构3上的第三滑块铰接，所述第三连接杆7上端与加工平台5铰接，所述第一移动机构1用于驱动第一滑块在水平方向移动，所述第二移动机构2用于驱动第二滑块在水平方向移动，所述第三移动机构3用于驱动第三滑块在水平方向移动，所述控制器用于通过控制第一移动机构1、第二移动机构2和第三移动机构3带动三个连接杆移动，使三个连接杆推动加工平台5保持水平且在竖直方向上上升或下降。

作为一种实施方式，所述第一移动机构1、第二移动机构2和第三移动机构3均为滚珠丝杆机构。

作为一种实施方式，所述第一移动机构1、第二移动机构2和第三移动机构3上均设置有传感器8，所述传感器8用于检测第一滑块、第二滑块和第三滑块的移动距离，并将检测结果发送给控制器。

作为一种实施方式，所述第一移动机构1、第二移动机构2和第三移动机构3上均设置有导向杆，所述导向杆用于对滑块进行导向。

作为一种实施方式，所述第一移动机构1、第二移动机构2和第三移动机构3的中心点连线形成等腰三角形。

作为一种实施方式，所述第一连接杆4、第二连接杆6和第三连接杆7长度相同。

所述加工平台上用于放置焊接工装，当需要驱动加工平台5上升时，控制器控制第一移动机构带动第一连接杆向后移动，控制第二移动机构带动第二连接杆向后移动，控制第三移动机构带动第三连接杆向后移动，第一连接杆、第二连接杆和第三连接杆一起推动加工平台5向下移动，当需要驱动加工平台5下降时，控制器控制第一移动机构带动第一连接杆向前移动，控制第二移动机构带动第二连接杆向后移动，控制第三移动机构带动第三连接杆向后移动，第一连接杆、第二连接杆和第三连接杆一起推动加工平台5向上移动。

以上所述仅为本发明的较佳实施例，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (6)

1.一种并联加工平台机器人，其特征在于，包括控制器、第一移动机构(1)、第二移动机构(2)、第三移动机构(3)和加工平台(5)，所述第一移动机构(1)、第二移动机构(2)和第三移动机构(3)平行设置且均固定在机架上，所述第一移动机构(1)、第二移动机构(2)和第三移动机构(3)交错排列且三者的中点连线内部形成三角形区域，所述加工平台(5)位于三角形区域的正上方，所述第一移动机构(1)通过第一连接杆(4)与加工平台(5)连接，所述第二移动机构(2)通过第二连接杆(6)与加工平台(5)连接，所述第三移动机构(3)通过第三连接杆(7)与加工平台(5)连接，所述第一连接杆(4)下端与第一移动机构(1)上的第一滑块铰接，所述第一连接杆(4)上端与加工平台(5)铰接，所述第二连接杆(6)下端与第二移动机构(2)上的第二滑块铰接，所述第二连接杆(6)上端与加工平台(5)铰接，所述第三连接杆(7)下端与第三移动机构(3)上的第三滑块铰接，所述第三连接杆(7)上端与加工平台(5)铰接，所述第一移动机构(1)用于驱动第一滑块在水平方向移动，所述第二移动机构(2)用于驱动第二滑块在水平方向移动，所述第三移动机构(3)用于驱动第三滑块在水平方向移动，所述控制器用于通过控制第一移动机构(1)、第二移动机构(2)和第三移动机构(3)带动三个连接杆移动，使三个连接杆推动加工平台(5)保持水平且在竖直方向上上升或下降。

2.根据权利要求1所述的并联加工平台机器人，其特征在于，所述第一移动机构(1)、第二移动机构(2)和第三移动机构(3)均为滚珠丝杆机构。

3.根据权利要求1所述的并联加工平台机器人，其特征在于，所述第一移动机构(1)、第二移动机构(2)和第三移动机构(3)上均设置有传感器(8)，所述传感器(8)用于检测第一滑块、第二滑块和第三滑块的移动距离，并将检测结果发送给控制器。

4.根据权利要求1所述的并联加工平台机器人，其特征在于，所述第一移动机构(1)、第二移动机构(2)和第三移动机构(3)上均设置有导向杆，所述导向杆用于对滑块进行导向。

5.根据权利要求1所述的并联加工平台机器人，其特征在于，所述第一移动机构(1)、第二移动机构(2)和第三移动机构(3)的中心点连线形成等腰三角形。

6.根据权利要求1-5中任一项所述的并联加工平台机器人，其特征在于，所述第一连接杆(4)、第二连接杆(6)和第三连接杆(7)长度相同。