CN110153830B - 一种立式钢管焊接打磨抛光机器人 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种立式钢管焊接打磨抛光机器人，其主体由机体部分、焊接部分、打磨部分、抛光部分、底座部分等组成；机体部分包括：底部支撑、提升导轨等；焊接部分包括：移动取用座、上垫块等；打磨部分包括：臂伸缩导轨、打磨轮等；抛光部分包括：长连轴、抛光盘等；底座部分包括：底固定座、外顶板等；使用时，把下钢管放入底座部分中，底座部分将下钢管夹紧，把上钢管放置在下钢管上对接好，主体部分将上钢管夹持住，随后焊接部分对上、下钢管进行焊接，打磨部分对焊缝部分进行打磨，随后抛光部分对焊缝部分进行抛光。

Description

一种立式钢管焊接打磨抛光机器人

技术领域

本发明涉及焊接加工技术领域，特别涉及一种立式钢管焊接打磨抛光机器人技术领域。

背景技术

现如今，两根钢管之间的连接主要通过焊接的方式来进行，焊接过后需要对焊接部位进行打磨及抛光，保证美观性，以上步骤主要通过人工进行，步骤繁琐且劳动强度大，质量不稳定，例如专利申请号CN201721421207.1公开了一种钢管焊接打磨装置，该装置可以对钢管进行焊接和打磨，但是需要手动对装置进行操作，造成了使用不便；又例如专利号CN201720917548.1公开了一种适用性强的钢管抛光机，该装置可已自动对钢管进行抛光，但是无法实现焊接功能，功能单一。为了解放人力，提高效率，保证质量，现急需一种立式钢管焊接打磨抛光的机器人。

发明内容

针对上述问题，本发明提供一种立式钢管焊接打磨抛光机器人，其主体由机体部分、焊接部分、打磨部分、抛光部分、底座部分等组成；使用时，把下钢管放入底座部分中，底座部分将下钢管夹紧，把上钢管放置在下钢管上对接好，主体部分将上钢管夹持住，随后焊接部分对上、下钢管进行焊接，打磨部分对焊缝部分进行打磨，随后抛光部分对焊缝部分进行抛光。

本发明所使用的技术方案是：一种立式钢管焊接打磨抛光机器人，其特征在于：包括机体部分、焊接部分、打磨部分、抛光部分和底座部分；

所述机体部分控制焊接部分、打磨部分和抛光部分的升降，且其上方设置有夹持部分，以将上钢管进行固定定位；

所述底座部分安装在机体部分的下方，以固定下钢管，并使下钢管与上钢管的接口对齐；

所述焊接部分、打磨部分和抛光部分位于同一层，且转动安装在机体部分上，以对上钢管和下钢管进行焊接、打磨和抛光处理。

进一步的，所述机体部分还包括底部支撑、提升导轨、提升丝杆、提升盘、内齿圈、环动导轨、第一步进电机、顶环、外伸缩套、第一电缸、内伸缩块、顶块和固定套；

所述提升导轨一端固定安装在底部支撑上，另一端固定安装在顶环上，第一步进电机固定安装在顶环上，提升丝杆一端固定安装在第一步进电机的电机轴上，另一端与底部支撑转动安装，提升盘与提升丝杆采用螺纹传动，并与提升导轨滑动安装，以控制焊接部分、打磨部分和抛光部分的升降；

所述内齿圈和环动导轨固定安装在提升盘上，以便于焊接部分、打磨部分和抛光部分转动安装在机体部分上；

所述外伸缩套固定安装在顶环上，内伸缩块与外伸缩套滑动安装，第一电缸底部与外伸缩套固定安装，顶部与内伸缩块固定安装，顶块固定安装在内伸缩块上，固定套固定安装在顶块上，以将上钢管进行固定定位。

进一步的，所述焊接部分还包括第一环动块、第二步进电机、第一齿轮、第三步进电机、第一传动带、第一转动块、第四步进电机、伸缩丝杆、移动取用座、侧转杆、第二传动带、第一双向异步电机、第三传动带、夹持座、第五步进电机、第二齿轮、第三齿轮、第四齿轮、第五齿轮、第一爪、第二爪、更换焊条、焊条盒、第二电缸、第六步进电机、第四传动带、大臂、固定臂、外伸缩臂、第三电缸、内伸缩臂、第五传动带、第七步进电机、焊接末端、下垫块、上下板、上垫块、第四电缸和焊条；

所述第二步进电机和第三步进电机固定安装在第一环动块上，第一环动块与环动导轨滑动安装，第一齿轮固定安装在第二步进电机的电机轴上，第一齿轮与内齿圈啮合，第一转动块与第一环动块通过滚动轴承转动安装，第一传动带缠绕在第三步进电机的输出轮轴和第一转动块外侧，以将焊接部分转动安装在机体部分上；

所述移动取用座与伸缩丝杆采用螺纹传动，移动取用座与大臂滑动安装，侧转杆与移动取用座通过转轴转动安装，第一双向异步电机固定安装在侧转杆上，第二传动带缠绕在转轴和第一双向异步电机的输出轴外侧，夹持座与侧转杆通过转轴转动安装，第三传动带缠绕在转轴和第一双向异步电机的输出轴外侧，第五步进电机固定安装在夹持座上，第二齿轮固定安装在第五步进电机的电机轴上，第三齿轮与夹持座转动安装，第一爪、第二爪与夹持座转动安装，第四齿轮固定安装在第二爪上，第五齿轮固定安装在第一爪上，第二齿轮与第五齿轮啮合，第二齿轮与第三齿轮啮合，第三齿轮与第四齿轮啮合，焊条盒固定安装在第一环动块上，更换焊条放置在焊条盒里，以自动更换焊条；

所述固定臂固定安装在第一转动块上，大臂与第一转动块转动安装，第二电缸一端与固定臂转动安装，另一端与大臂转动安装，第四步进电机固定安装在大臂上，伸缩丝杆一端与第四步进电机固定安装，另一端与大臂转动安装，外伸缩臂与大臂通过转轴转动安装，第六步进电机固定安装在外伸缩臂上，第四传动带缠绕在转轴和第六步进电机的输出轴外侧，内伸缩臂与外伸缩臂滑动安装，第三电缸的底部固定安装在外伸缩臂上，第三电缸的伸缩杆固定安装在内伸缩臂上，焊接末端与内伸缩臂通过转轴转动安装，第七步进电机固定安装在焊接末端上，第五传动带缠绕在转轴和第七步进电机的输出轴上，下垫块固定安装在焊接末端上，上下板与焊接末端滑动安装，上垫块固定安装在上下板上，第四电缸底部固定安装在焊接末端上，顶部固定安装在上下板上，上垫块和下垫块将焊条夹持住，以调节焊接部分机械臂的角度、高度和伸缩长度，实现自动化无死点焊接。

进一步的，所述打磨部分还包括第二环动块、第八步进电机、第六齿轮、第九步进电机、第六传动带、第二转动块、第十步进电机、外滑动臂、第十一步进电机、臂伸缩丝杆、内滑动臂、臂伸缩导轨、第十二步进电机、第七传动带、第十三步进电机、打磨末端座、打磨丝杆、电机移动块、电机连接座、打磨轮和第十四步进电机；

所述第八步进电机和第九步进电机固定安装在第二环动块上，第二环动块上与环动导轨滑动安装，第六齿轮固定安装在第八步进电机的电机轴上，第六齿轮与内齿圈啮合，第二转动块与第二环动块通过滚动轴承转动安装，以将打磨部分转动安装在机体部分上；

所述第六传动带缠绕在第九步进电机的输出轴和第二转动块外侧，外滑动臂与第二转动块通过第十步进电机转动安装，臂伸缩导轨两端固定安装在外滑动臂上，第十一步进电机固定安装在外滑动臂上，臂伸缩丝杆一端与第十一步进电机的电机轴固定安装，另一端与外滑动臂转动安装，内滑动臂与外滑动臂滑动安装，以调节打磨部分的角度、高度和伸缩长度；

所述第十二步进电机固定安装在内滑动臂上，打磨末端座与内滑动臂转动安装，第七传动带缠绕在第十二步进电机的输出轴和打磨末端座外侧，第十三步进电机固定安装在打磨末端座上，打磨丝杆一端与第十三步进电机的电机轴固定安装，另一端与打磨末端座转动安装，电机移动块与打磨丝杆采用螺纹传动，电机连接座固定安装在电机移动块上，第十四步进电机固定安装在电机连接座上，打磨轮固定安装在第十四步进电机的电机轴上，以控制打磨轮对焊缝周围进行自动化无死点打磨处理。

进一步的，所述抛光部分还包括第三环动块、第十五步进电机、第七齿轮、第十六步进电机、第八传动带、第三转动块、第一锥齿轮、单杆、第二锥齿轮、长连轴、第二双向异步电机、第三锥齿轮、第四锥齿轮、抛光末端座、第十七步进电机、抛光座和抛光盘；

所述第十五步进电机和第十六步进电机固定安装在第三环动块上，第三环动块与环动导轨滑动安装，第七齿轮固定安装在第十五步进电机的电机轴上，第七齿轮与内齿圈啮合，第三转动块与第三环动块通过滚动轴承转动安装，以将抛光部分转动安装在机体部分上；

所述第八传动带缠绕在第十六步进电机和第三转动块外侧，单杆与第三转动块转动安装，第一锥齿轮固定安装在单杆上，第二双向异步电机固定安装在单杆上，长连轴固定安装在第二双向异步电机上，第二锥齿轮固定安装在长连轴上，第一锥齿轮与第二锥齿轮啮合，第三锥齿轮固定安装在第二双向异步电机上，抛光末端座与单杆通过转轴转动安装，第四锥齿轮固定安装在转轴上，第三锥齿轮与第四锥齿轮啮合，以调节抛光部分的角度、高度和伸缩长度；

所述第十七步进电机固定安装在抛光末端座上，抛光座固定安装在第十七步进电机的电机轴上，抛光盘固定安装在抛光座上，以控制抛光盘对焊缝周围进行自动化无死点抛光处理。

进一步的，所述底座部分还包括底固定座、底外座、内底座、双向电缸、内顶板、第五电缸、外顶板；

所述底固定座固定安装在底部支撑上，底外座固定安装在底固定座上，内底座固定安装在底外座上，双向电缸固定安装在内底座上，内顶板固定安装在双向电缸上，第五电缸固定安装在底外座上，外顶板固定安装在第五电缸顶部，以使下钢管与上钢管的接口对齐并固定。

由于本发明采用了上述技术方案，本发明具有以下优点：

1.焊接部分、打磨部分、抛光部分上设置有多个运动关节为机械臂提供足够的自由度，并可实现旋转、伸缩等运动，可以使得焊接、打磨、抛光能够无死点的进行。

2.机体部分可控制焊接部分、打磨部分、抛光部分进行升降，从而更方便对钢管进行处理，且上方设置有夹持部分，能够将上钢管进行固定定位。

3.底座部分位于机体部分底部，能够将下钢管固定，防止其在焊接等过程中发生转动或移动。

4.焊接部分上设置有焊条盒，其中放置有多余备用焊条，并且该部分可以实现自动更换焊条，使得焊接能够全自动地进行。

5.打磨部分和抛光部分的打磨片、抛光片可以进行更换。

附图说明

图1为本发明的整体结构示意图。

图2为本发明的机体部分结构示意图。

图3为本发明的焊接部分结构示意图。

图4为本发明的焊接部分局部结构示意图。

图5为本发明的焊接部分端头结构示意图。

图6为本发明的打磨部分结构示意图。

图7为本发明的打磨部分局部结构示意图。

图8为本发明的抛光部分结构示意图。

图9为本发明的底座部分结构示意图。

附图标号：1-机体部分；2-焊接部分；3-打磨部分；4-抛光部分；5-底座部分；6-上钢管；7-下钢管；101-底部支撑；102-提升导轨；103-提升丝杆；104-提升盘；105-内齿圈；106-环动导轨；107-第一步进电机；108-顶环；109-外伸缩套；110-第一电缸；111-内伸缩块；112-顶块；113-固定套；201-第一环动块；202-第二步进电机；203-第一齿轮；204-第三步进电机；205-第一传动带；206-第一转动块；207-第四步进电机；208-伸缩丝杆；209-移动取用座；210-侧转杆；211-第二传动带；212-第一双向异步电机；213-第三传动带；214-夹持座；215-第五步进电机；216-第二齿轮；217-第三齿轮；218-第四齿轮；219-第五齿轮；220-第一爪；221-第二爪；222-更换焊条；223-焊条盒；224-第二电缸；225-第六步进电机；226-第四传动带；227-大臂；228-固定臂；229-外伸缩臂；230-第三电缸；231-内伸缩臂；232-第五传动带；233-第七步进电机；234-焊接末端；235-下垫块；236-上下板；237-上垫块；238-第四电缸；239-焊条；301-第二环动块；302-第八步进电机；303-第六齿轮；304-第九步进电机；305-第六传动带；306-第二转动块；307-第十步进电机；308-外滑动臂；309-第十一步进电机；310-臂伸缩丝杆；311-内滑动臂；312-臂伸缩导轨；313-第十二步进电机；314-第七传动带；315-第十三步进电机；316-打磨末端座；317-打磨丝杆；318-电机移动块；319-电机连接座；320-打磨轮；321-第十四步进电机；401-第三环动块；402-第十五步进电机；403-第七齿轮；404-第十六步进电机；405-第八传动带；406-第三转动块；407-第一锥齿轮；408-单杆；409-第二锥齿轮；410-长连轴；411-第二双向异步电机；412-第三锥齿轮；413-第四锥齿轮；414-抛光末端座；415-第十七步进电机；416-抛光座；417抛光盘；501-底固定座；502-底外座；503-内底座；504-双向电缸；505-内顶板；506-第五电缸；507-外顶板。

具体实施方式

下面通过实施例，并结合附图，对本发明的技术方案作进一步具体的说明。

实施例1：如图1、图2、图3、图6、图8、图9所示，一种立式钢管焊接打磨抛光机器人，包括机体部分1、焊接部分2、打磨部分3、抛光部分4、底座部分5；

机体部分1包括：底部支撑101、提升导轨102、提升丝杆103、提升盘104、内齿圈105、环动导轨106、第一步进电机107、顶环108、外伸缩套109、第一电缸110、内伸缩块111、顶块112、固定套113；

焊接部分2包括：第一环动块201、第二步进电机202、第一齿轮203、第三步进电机204、第一传动带205、第一转动块206、第四步进电机207、伸缩丝杆208、移动取用座209、侧转杆210、第二传动带211、第一双向异步电机212、第三传动带213、夹持座214、第五步进电机215、第二齿轮216、第三齿轮217、第四齿轮218、第五齿轮219、第一爪220、第二爪221、更换焊条222、焊条盒223、第二电缸224、第六步进电机225、第四传动带226、大臂227、固定臂228、外伸缩臂229、第三电缸230、内伸缩臂231、第五传动带232、第七步进电机233、焊接末端234、下垫块235、上下板236、上垫块237、第四电缸238、焊条239；

打磨部分3包括：第二环动块301、第八步进电机302、第六齿轮303、第九步进电机304、第六传动带305、第二转动块306、第十步进电机307、外滑动臂308、第十一步进电机309、臂伸缩丝杆310、内滑动臂311、臂伸缩导轨312、第十二步进电机313、第七传动带314、第十三步进电机315、打磨末端座316、打磨丝杆317、电机移动块318、电机连接座319、打磨轮320、第十四步进电机321；

抛光部分4包括：第三环动块401、第十五步进电机402、第七齿轮403、第十六步进电机404、第八传动带405、第三转动块406、第一锥齿轮407、单杆408、第二锥齿轮409、长连轴410、第二双向异步电机411、第三锥齿轮412、第四锥齿轮413、抛光末端座414、第十七步进电机415、抛光座416、抛光盘417；

底座部分5包括：底固定座501、底外座502、内底座503、双向电缸504、内顶板505、第五电缸506、外顶板507；

实施例2：本实施例其余部分与前一实施例相同，其中如图2所示，提升导轨102一端固定安装在底部支撑101上，另一端固定安装在顶环108上，第一步进电机107固定安装在顶环108上，提升丝杆103一端固定安装在第一步进电机107上，另一端与底部支撑101转动安装，提升盘104与提升丝杆103采用螺纹传动，与提升导轨102滑动安装，内齿圈105、环动导轨106固定安装在提升盘104上，外伸缩套109固定安装在顶环108上，内伸缩块111与外伸缩套109滑动安装，第一电缸110底部与外伸缩套109固定安装，顶部与内伸缩块111固定安装，顶块112固定安装在内伸缩块111上，固定套113固定安装在顶块112上；该部分为焊接部分2、打磨部分3、抛光部分4提供基座，并将上钢管6夹持固定。

实施例3：本实施例其余部分与前一实施例相同，其中如图3、图4、图5所示，第二步进电机202、第三步进电机204固定安装在第一环动块201上，第一环动块201与环动导轨106滑动安装，第一齿轮203固定安装在第二步进电机202上，第一齿轮203与内齿圈105啮合，第一转动块206与第一环动块201通过滚动轴承转动安装，第一传动带205缠绕在第三步进电机204和第一转动块206外侧，固定臂228固定安装在第一转动块206上，大臂227与第一转动块206转动安装，第二电缸224一端与固定臂228转动安装，另一端与大臂227转动安装，第四步进电机207固定安装在大臂227上，伸缩丝杆208一端与第四步进电机207固定安装，另一端与大臂227转动安装，移动取用座209与伸缩丝杆208采用螺纹传动，移动取用座209与大臂227滑动安装，侧转杆210与移动取用座209通过转轴转动安装，第一双向异步电机212固定安装在侧转杆210上，第二传动带211缠绕在转轴和第一双向异步电机212外侧，夹持座214与侧转杆210通过转轴转动安装，第三传动带213缠绕在转轴和第一双向异步电机212外侧，第五步进电机215固定安装在夹持座214上，第二齿轮216固定安装在第五步进电机215上，第三齿轮217与夹持座214转动安装，第一爪220、第二爪221与夹持座214转动安装，第四齿轮218固定安装在第二爪221上，第五齿轮219固定安装在第一爪220上，第二齿轮216与第五齿轮219啮合，第二齿轮216与第三齿轮217啮合，第三齿轮217与第四齿轮218啮合，焊条盒223固定安装在第一环动块201上，更换焊条222放置在焊条盒223里，外伸缩臂229与大臂227通过转轴转动安装，第六步进电机225固定安装在外伸缩臂229上，第四传动带226缠绕在转轴和第六步进电机225外侧，内伸缩臂231与外伸缩臂229滑动安装，第三电缸230底部固定安装在外伸缩臂229上，顶部固定安装在内伸缩臂231上，焊接末端234与内伸缩臂231通过转轴转动安装，第七步进电机233固定安装在焊接末端234上，第五传动带232缠绕在转轴和第七步进电机233上，下垫块235固定安装在焊接末端234上，上下板236与焊接末端234滑动安装，上垫块237固定安装在上下板236上，第四电缸238底部固定安装在焊接末端234上，顶部固定安装在上下板236上，上垫块237和下垫块235将焊条239夹持住；该部分机械手可以自由调节方向、高度和伸缩长度，并可沿着机体部分1转动，控制焊条239对钢管进行焊接，并可控制焊条的自动更换。

实施例4：本实施例其余部分与前一实施例相同，其中如图6、图7所示，第八步进电机302、第九步进电机304固定安装在第二环动块301上，第六齿轮303固定安装在第八步进电机302上，第二转动块306与第二环动块301通过滚动轴承转动安装，第六传动带305缠绕在第九步进电机304和第二转动块306外侧，外滑动臂308与第二转动块306通过第十步进电机307转动安装，臂伸缩导轨312两端固定安装在外滑动臂308上，第十一步进电机309固定安装在外滑动臂308上，臂伸缩丝杆310一端与第十一步进电机309固定安装，另一端与外滑动臂308转动安装，内滑动臂311与外滑动臂308滑动安装，第十二步进电机313固定安装在内滑动臂311上，打磨末端座316与内滑动臂311转动安装，第七传动带314缠绕在第十二步进电机313和打磨末端座316外侧，第十三步进电机315固定安装在打磨末端座316上，打磨丝杆317一端与第十三步进电机315固定安装，另一端与打磨末端座316转动安装，电机移动块318与打磨丝杆317采用螺纹传动，电机连接座319固定安装在电机移动块318上，第十四步进电机321固定安装在电机连接座319上，打磨轮320固定安装在第十四步进电机321上；该部分机械手可以自由调节方向、高度和伸缩长度，并可沿着机体部分1转动，控制打磨轮320对焊缝周围进行打磨处理。

实施例5：本实施例其余部分与前一实施例相同，其中如图8所示，第十五步进电机402和第十六步进电机404固定安装在第三环动块401上，第三环动块401与环动导轨106滑动安装，第七齿轮403固定安装在第十五步进电机402上，第七齿轮403与内齿圈105啮合，第三转动块406与第三环动块401通过滚动轴承转动安装，第八传动带405缠绕在第十六步进电机404和第三转动块406外侧，单杆408与第三转动块406转动安装，第一锥齿轮407固定安装在单杆408上，第二双向异步电机411固定安装在单杆408上，长连轴410固定安装在第二双向异步电机411上，第二锥齿轮409固定安装在长连轴410上，第一锥齿轮407与第二锥齿轮409啮合，第三锥齿轮412固定安装在第二双向异步电机411上，抛光末端座414与单杆408通过转轴转动安装，第四锥齿轮413固定安装在转轴上，第三锥齿轮412与第四锥齿轮413啮合，第十七步进电机415固定安装在抛光末端座414上，抛光座416固定安装在第十七步进电机415上，抛光盘417固定安装在抛光座416上；该部分机械手可以自由调节方向、高度和伸缩长度，并可沿着机体部分1转动，控制抛光盘417对焊缝周围进行抛光处理。

实施例6：本实施例其余部分与前一实施例相同，其中如图9所示，底固定座501固定安装在底部支撑101上，第外座502固定安装在底固定座501上，内底座503固定安装在底外座502上，双向电缸504固定安装在内底座503上，内顶板505固定安装在双向电缸504上，第五电缸506固定安装在底外座502上，外顶板507固定安装在第五电缸506顶部；该部分将下钢管7夹持固定住。

实施例7：本实施例其余部分与前一实施例相同，转动关节包括旋转轴、步进电机107、滚动轴承以及若干固定器件，转动关节和转动关节之间通过转动杆连接。

实施例8：本实施例其余部分与前一实施例相同，焊接部分2、打磨部分3、抛光部分4位于同一层，可沿着内齿圈105转动。

实施例9：本实施例其余部分与前一实施例相同，底座部分5位于装置的最下方，机体部分1上方设置有三个夹持关节，且呈均匀分布。

上面结合附图对本发明的具体实施例作了详细的说明，但是本发明并不限于上述实施例，在本领域普通技术人员所具备的知识范围内，还可以在不脱离不发明宗旨的前提下作出各种变化。

Claims (5)

1.一种立式钢管焊接打磨抛光机器人，其特征在于：包括机体部分（1）、焊接部分（2）、打磨部分（3）、抛光部分（4）和底座部分（5）；

所述机体部分（1）控制焊接部分（2）、打磨部分（3）和抛光部分（4）的升降，且其上方设置有夹持部分，以将上钢管（6）进行固定定位；

所述底座部分（5）安装在机体部分（1）的下方，以固定下钢管（7），并使下钢管（7）与上钢管（6）的接口对齐；

所述焊接部分（2）、打磨部分（3）和抛光部分（4）位于同一层，且转动安装在机体部分（1）上，以对上钢管（6）和下钢管（7）进行焊接、打磨和抛光处理；

所述焊接部分（2）还包括第一环动块（201）、第二步进电机（202）、第一齿轮（203）、第三步进电机（204）、第一传动带（205）、第一转动块（206）、第四步进电机（207）、伸缩丝杆（208）、移动取用座（209）、侧转杆（210）、第二传动带（211）、第一双向异步电机（212）、第三传动带（213）、夹持座（214）、第五步进电机（215）、第二齿轮（216）、第三齿轮（217）、第四齿轮（218）、第五齿轮（219）、第一爪（220）、第二爪（221）、更换焊条（222）、焊条盒（223）、第二电缸（224）、第六步进电机（225）、第四传动带（226）、大臂（227）、固定臂（228）、外伸缩臂（229）、第三电缸（230）、内伸缩臂（231）、第五传动带（232）、第七步进电机（233）、焊接末端（234）、下垫块（235）、上下板（236）、上垫块（237）、第四电缸（238）和焊条（239）；

所述第二步进电机（202）和第三步进电机（204）固定安装在第一环动块（201）上，第一环动块（201）与环动导轨（106）滑动安装，第一齿轮（203）固定安装在第二步进电机（202）的电机轴上，第一齿轮（203）与内齿圈（105）啮合，第一转动块（206）与第一环动块（201）通过滚动轴承转动安装，第一传动带（205）缠绕在第三步进电机（204）的输出轮轴和第一转动块（206）外侧，以将焊接部分（2）转动安装在机体部分（1）上；

所述移动取用座（209）与伸缩丝杆（208）采用螺纹传动，移动取用座（209）与大臂（227）滑动安装，侧转杆（210）与移动取用座（209）通过转轴转动安装，第一双向异步电机（212）固定安装在侧转杆（210）上，第二传动带（211）缠绕在转轴和第一双向异步电机（212）的输出轴外侧，夹持座（214）与侧转杆（210）通过转轴转动安装，第三传动带（213）缠绕在转轴和第一双向异步电机（212）的输出轴外侧，第五步进电机（215）固定安装在夹持座（214）上，第二齿轮（216）固定安装在第五步进电机（215）的电机轴上，第三齿轮（217）与夹持座（214）转动安装，第一爪（220）、第二爪（221）与夹持座（214）转动安装，第四齿轮（218）固定安装在第二爪（221）上，第五齿轮（219）固定安装在第一爪（220）上，第二齿轮（216）与第五齿轮（219）啮合，第二齿轮（216）与第三齿轮（217）啮合，第三齿轮（217）与第四齿轮（218）啮合，焊条盒（223）固定安装在第一环动块（201）上，更换焊条（222）放置在焊条盒（223）里，以自动更换焊条（222）；

所述固定臂（228）固定安装在第一转动块（206）上，大臂（227）与第一转动块（206）转动安装，第二电缸（224）一端与固定臂（228）转动安装，另一端与大臂（227）转动安装，第四步进电机（207）固定安装在大臂（227）上，伸缩丝杆（208）一端与第四步进电机（207）固定安装，另一端与大臂（227）转动安装，外伸缩臂（229）与大臂（227）通过转轴转动安装，第六步进电机（225）固定安装在外伸缩臂（229）上，第四传动带（226）缠绕在转轴和第六步进电机（225）的输出轴外侧，内伸缩臂（231）与外伸缩臂（229）滑动安装，第三电缸（230）的底部固定安装在外伸缩臂（229）上，第三电缸（230）的伸缩杆固定安装在内伸缩臂（231）上，焊接末端（234）与内伸缩臂（231）通过转轴转动安装，第七步进电机（233）固定安装在焊接末端（234）上，第五传动带（232）缠绕在转轴和第七步进电机（233）的输出轴上，下垫块（235）固定安装在焊接末端（234）上，上下板（236）与焊接末端（234）滑动安装，上垫块（237）固定安装在上下板（236）上，第四电缸（238）底部固定安装在焊接末端（234）上，顶部固定安装在上下板（236）上，上垫块（237）和下垫块（235）将焊条（239）夹持住，以调节焊接部分（2）机械臂的角度、高度和伸缩长度，实现自动化无死点焊接。

2.根据权利要求1所述的一种立式钢管焊接打磨抛光机器人，其特征在于：所述机体部分（1）还包括底部支撑（101）、提升导轨（102）、提升丝杆（103）、提升盘（104）、内齿圈（105）、环动导轨（106）、第一步进电机（107）、顶环（108）、外伸缩套（109）、第一电缸（110）、内伸缩块（111）、顶块（112）和固定套（113）；

所述提升导轨（102）一端固定安装在底部支撑（101）上，另一端固定安装在顶环（108）上，第一步进电机（107）固定安装在顶环（108）上，提升丝杆（103）一端固定安装在第一步进电机（107）的电机轴上，另一端与底部支撑（101）转动安装，提升盘（104）与提升丝杆（103）采用螺纹传动，并与提升导轨（102）滑动安装，以控制焊接部分（2）、打磨部分（3）和抛光部分（4）的升降；

所述内齿圈（105）和环动导轨（106）固定安装在提升盘（104）上，以便于焊接部分（2）、打磨部分（3）和抛光部分（4）转动安装在机体部分（1）上；

所述外伸缩套（109）固定安装在顶环（108）上，内伸缩块（111）与外伸缩套（109）滑动安装，第一电缸（110）底部与外伸缩套（109）固定安装，顶部与内伸缩块（111）固定安装，顶块（112）固定安装在内伸缩块（111）上，固定套（113）固定安装在顶块（112）上，以将上钢管（6）进行固定定位。

3.根据权利要求1所述的一种立式钢管焊接打磨抛光机器人，其特征在于：所述打磨部分（3）还包括第二环动块（301）、第八步进电机（302）、第六齿轮（303）、第九步进电机（304）、第六传动带（305）、第二转动块（306）、第十步进电机（307）、外滑动臂（308）、第十一步进电机（309）、臂伸缩丝杆（310）、内滑动臂（311）、臂伸缩导轨（312）、第十二步进电机（313）、第七传动带（314）、第十三步进电机（315）、打磨末端座（316）、打磨丝杆（317）、电机移动块（318）、电机连接座（319）、打磨轮（320）和第十四步进电机（321）；

所述第八步进电机（302）和第九步进电机（304）固定安装在第二环动块（301）上，第二环动块（301）与环动导轨（106）滑动安装，第六齿轮（303）固定安装在第八步进电机（302）的电机轴上，第六齿轮（303）与内齿圈（105）啮合，第二转动块（306）与第二环动块（301）通过滚动轴承转动安装，以将打磨部分（3）转动安装在机体部分（1）上；

所述第六传动带（305）缠绕在第九步进电机（304）的输出轴和第二转动块（306）外侧，外滑动臂（308）与第二转动块（306）通过第十步进电机（307）转动安装，臂伸缩导轨（312）两端固定安装在外滑动臂（308）上，第十一步进电机（309）固定安装在外滑动臂（308）上，臂伸缩丝杆（310）一端与第十一步进电机（309）的电机轴固定安装，另一端与外滑动臂（308）转动安装，内滑动臂（311）与外滑动臂（308）滑动安装，以调节打磨部分（3）的角度、高度和伸缩长度；

所述第十二步进电机（313）固定安装在内滑动臂（311）上，打磨末端座（316）与内滑动臂（311）转动安装，第七传动带（314）缠绕在第十二步进电机（313）的输出轴和打磨末端座（316）外侧，第十三步进电机（315）固定安装在打磨末端座（316）上，打磨丝杆（317）一端与第十三步进电机（315）的电机轴固定安装，另一端与打磨末端座（316）转动安装，电机移动块（318）与打磨丝杆（317）采用螺纹传动，电机连接座（319）固定安装在电机移动块（318）上，第十四步进电机（321）固定安装在电机连接座（319）上，打磨轮（320）固定安装在第十四步进电机（321）的电机轴上，以控制打磨轮（320）对焊缝周围进行自动化无死点打磨处理。

4.根据权利要求1所述的一种立式钢管焊接打磨抛光机器人，其特征在于：所述抛光部分（4）还包括第三环动块（401）、第十五步进电机（402）、第七齿轮（403）、第十六步进电机（404）、第八传动带（405）、第三转动块（406）、第一锥齿轮（407）、单杆（408）、第二锥齿轮（409）、长连轴（410）、第二双向异步电机（411）、第三锥齿轮（412）、第四锥齿轮（413）、抛光末端座（414）、第十七步进电机（415）、抛光座（416）和抛光盘（417）；

所述第十五步进电机（402）和第十六步进电机（404）固定安装在第三环动块（401）上，第三环动块（401）与环动导轨（106）滑动安装，第七齿轮（403）固定安装在第十五步进电机（402）的电机轴上，第七齿轮（403）与内齿圈（105）啮合，第三转动块（406）与第三环动块（401）通过滚动轴承转动安装，以将抛光部分（4）转动安装在机体部分（1）上；

所述第八传动带（405）缠绕在第十六步进电机（404）和第三转动块（406）外侧，单杆（408）与第三转动块（406）转动安装，第一锥齿轮（407）固定安装在单杆（408）上，第二双向异步电机（411）固定安装在单杆（408）上，长连轴（410）固定安装在第二双向异步电机（411）上，第二锥齿轮（409）固定安装在长连轴（410）上，第一锥齿轮（407）与第二锥齿轮（409）啮合，第三锥齿轮（412）固定安装在第二双向异步电机（411）上，抛光末端座（414）与单杆（408）通过转轴转动安装，第四锥齿轮（413）固定安装在转轴上，第三锥齿轮（412）与第四锥齿轮（413）啮合；以调节抛光部分（4）的角度、高度和伸缩长度；

所述第十七步进电机（415）固定安装在抛光末端座（414）上，抛光座（416）固定安装在第十七步进电机（415）的电机轴上，抛光盘（417）固定安装在抛光座（416）上，以控制抛光盘（417）对焊缝周围进行自动化无死点抛光处理。

5.根据权利要求1所述的一种立式钢管焊接打磨抛光机器人，其特征在于：所述底座部分（5）还包括底固定座（501）、底外座（502）、内底座（503）、双向电缸（504）、内顶板（505）、第五电缸（506）、外顶板（507）；

所述底固定座（501）固定安装在底部支撑（101）上，底外座（502）固定安装在底固定座（501）上，内底座（503）固定安装在底外座（502）上，双向电缸（504）固定安装在内底座（503）上，内顶板（505）固定安装在双向电缸（504）上，第五电缸（506）固定安装在底外座（502）上，外顶板（507）固定安装在第五电缸（506）顶部，以使下钢管（7）与上钢管（6）的接口对齐并固定。

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