CN110127355A - 一种带有夹取机构的分拣机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种带有夹取机构的分拣机器人，包括固定座，所述固定座侧壁设有固定板，所述固定板远离所述固定座的一侧设有固定部，所述固定板上滑动连接有转动部，沿所述固定板的宽度方向，所述转动部置于所述固定部的一侧，所述转动部沿宽度方向靠近或远离所述固定部，所述固定部包括第一夹板，所述转动部包括固定块，所述固定块上转动连接第二夹板，在夹取产品时，所述第一夹板与所述第二夹板平行。本发明所述的一种带有夹取机构的分拣机器人，能够在放置于传送带上的产品方便快速的进行夹取，尤其适用单向传送的情况，夹取稳定性较好，实用性较强。

Description

一种带有夹取机构的分拣机器人

技术领域

本发明属于机器人领域，尤其涉及一种带有夹取机构的分拣机器人。

背景技术

近年来，随着科技水平的进步，人工化、智能化逐渐成为了大家竞相投入资金研发的一个领域，且随着其研制，逐渐应用在了不同的领域中。随着物流的兴起，且在短时间内爆发式的增长，自动分拣平台应运而生，以实现物品快速方便的归类，在现有的自动分拣平台中，通过多个起到不同作用的机器人进行顺序工作，从而完成整体的分拣。机器人的整体能够实现定位、抓取、转动、存放等步骤，其中，在夹取时所采用的夹取机构，一般都是采用连杆式的机械手结构，该结构复杂，其中一部分的损坏会造成整体的报废，联动功能较强，不利于产品的夹取，容易对产品包装造成损坏。

本部分的目的是在于概述本发明的实施例的一些方面以及简要介绍一些较佳实施例。在本部分以及本申请的说明书摘要和发明名称中可能会做些简化或省略以避免使本部分、说明书摘要和发明名称的目的模糊，而这种简化或省略不能用于限制本发明的范围。

鉴于上述背景技术描述中存在的问题，提出了本发明，因此，本发明其中一个目的是提供一种带有夹取机构的分拣机器人，通过此种简单结构的夹取机构的设计，能够在放置于传送带上的产品方便快速的进行夹取，节省夹取时间，尤其适用单向传送的情况，夹取稳定性较好，夹取方便。

发明内容

为解决上述技术问题，本发明采用的技术方案是：一种带有夹取机构的分拣机器人，包括固定座，所述固定座侧壁设有固定板，所述固定板远离所述固定座的一侧设有固定部，所述固定板上滑动连接有转动部，沿所述固定板的宽度方向，所述转动部置于所述固定部的一侧，所述转动部沿宽度方向靠近或远离所述固定部，所述固定部包括第一夹板，所述转动部包括固定块，所述固定块上转动连接第二夹板，在夹取产品时，所述第一夹板与所述第二夹板平行。

进一步的，所述固定板上沿宽度方向开有滑槽，所述固定块与所述滑槽配合，在所述滑槽上滑动。

进一步的，所述固定块远离所述滑槽的一端通过第一转轴转动连接所述第二夹板，所述第一转轴端部连接第一电机，通过所述第一电机驱动。

进一步的，所述第一转轴的轴线设与所述固定板平面平行，且所述第一转轴的轴线与所述固定块的滑动方向垂直。

进一步的，所述固定块和所述第二夹板之间通过对称设置的两个连杆连接。

进一步的，所述连杆靠近所述第二夹板的端部设有限位杆，以使所述第二夹板与所述第一夹板平行后停止转动。

进一步的，所述固定座和所述固定板之间通过对称的垫块连接形成空隙，所述空隙内的所述固定板上设有第二电机，所述第二电机连接减速器，所述减速器的输出轴连接同轴心的第二转轴，所述第二转轴上螺纹连接所述固定块。

进一步的，所述第一夹板与所述第二夹板对应的一侧可拆卸连接有缓冲垫，所述缓冲垫横截面呈三角形，且所述缓冲垫靠近所述第二夹板的一侧设有多个均匀分布的凸起，相邻的所述凸起之间的对称中心线与所述第一转轴的轴线垂直。

进一步的，所述固定板上设有支杆，所述支杆通过螺栓可拆卸连接所述第一夹板。

进一步的，所述固定座上设有通孔，所述通孔的轴线与所述第一转轴的轴线平行。

本发明具有的优点和积极效果是：与现有技术相比，1、本发明通过此种简单结构的夹取机构的设计，能够在放置于传送带上的产品方便快速的进行夹取，节省夹取时间，尤其适用单向传送的情况，夹取稳定性较好，夹取方便；2、改变了传统的连杆式结构的夹取设计，通过一个固定，另一侧转动配合的形式，在物品与固定部接触后，转动部通过转动的形式实现对物品的固定夹紧，方便快速，稳定性较好；3、避免了在夹取过程中由于定位失误，造成物品损坏的情况，提高分拣质量。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。

图1是本发明一种带有夹取机构的分拣机器人整体一个方向结构示意图，其中箭头所指方向为宽度方向；

图2是本发明一种带有夹取机构的分拣机器人整体另一个方向结构示意图。

附图标记：

1-固定座；2-通孔；3-第二转轴；4-第二电机；5-垫块；6-支杆；7-螺栓8-第一夹板；9-缓冲垫；10-第一电机；11-第一转轴；12-第二夹板；13-连杆；14-固定板；15-固定块；16-限位杆；17-凸起。

具体实施方式

为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本发明的具体实施方式做详细的说明。

在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明，但是本发明还可以采用其他不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本发明内涵的情况下做类似推广，因此本发明不受下面公开的具体实施例的限制。

其次，本发明结合示意图进行详细描述，在详述本发明实施例时，为便于说明，表示器件结构的剖面图会不依一般比例作局部放大，而且所述示意图只是示例，其在此不应限制本发明保护的范围。此外，在实际制作中应包含长度、宽度及深度的三维空间尺寸

再次，需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”等的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以通过具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面结合附图对本发明的具体实施例做详细说明。

如图1，一种带有夹取机构的分拣机器人，包括固定座1，固定座1侧壁设有固定板14，固定板14远离固定座1的一侧设有固定部，固定板14上滑动连接有转动部，沿固定板14的宽度方向，转动部置于固定部的一侧，转动部沿宽度方向靠近或远离固定部，固定部包括第一夹板8，转动部包括固定块15，固定块15上转动连接第二夹板12，在夹取产品时，第一夹板8与第二夹板12平行。固定板14上沿宽度方向开有滑槽，固定块15与滑槽配合，在滑槽上滑动。固定块15远离滑槽的一端通过第一转轴11转动连接第二夹板12，第一转轴11端部连接第一电机10，通过第一电机10驱动。第一转轴11的轴线与所述的固定板14平面平行，且第一转轴11的轴线与固定块15的滑动方向垂直。通过此种简单结构的夹取机构的设计，能够在放置于传送带上的产品方便快速的进行夹取，节省夹取时间，尤其适用单向传送的情况，夹取稳定性较好，夹取方便；改变了传统的连杆式结构的夹取设计，通过一个固定，另一侧转动配合的形式，在物品与固定部接触后，转动部通过转动的形式实现对物品的固定夹紧，方便快速，稳定性较好；避免了在夹取过程中由于定位失误，造成物品损坏的情况，提高分拣质量。

作为优选，固定块15和第二夹板12之间通过对称设置的两个连杆13连接。连杆13靠近第二夹板12的端部设有限位杆16，以使第二夹板12与第一夹板8平行后停止转动。通过连杆13的设计，提高第二夹板12转动的灵活性，同时避免与其他零部件产生碰撞。同时，限位杆16上设有限位凸起，第二夹板12上设有与限位凸起配合的限位凹槽，并且通电连接至控制单元，当限位凸起与限位凹槽配合时，形成停止型号，将该信号传至控制单元，控制单元在通过该信号向与其电连接的第一电机10发出停止工作的命令。

作为优选，固定座1和固定板14之间通过对称的垫块5连接形成空隙，空隙内的固定板14上设有第二电机4，第二电机4连接减速器，减速器的输出轴连接同轴心的第二转轴3，第二转轴3上螺纹连接固定块15。通过此种配合结构使第一夹板8和第二夹板12平行时，待夹取的物品在两者之间，然后通过在滑槽上的滑动，进一步的对物品夹紧，保证较好的夹紧效果，避免在分拣过程中掉落，稳定性较好。

其中，第一夹板8与第二夹板12对应的一侧可拆卸连接有缓冲垫9，缓冲垫9横截面呈三角形，且缓冲垫9靠近第二夹板12的一侧设有多个均匀分布的凸起17，相邻的凸起17之间的对称中心线与第一转轴11的轴线垂直。通过缓冲垫9的设计能够在夹取中较少对物品的损伤，另外将其设置为上述的三角形结构，并且比较宽的部分置于靠近传动带的一端，以保证夹取中物品更加稳定牢靠，凸起17的设计起到了防滑效果，同样能够防止物品掉落。

另外，固定板14上设有支杆6，支杆6通过螺栓7可拆卸连接第一夹板8。以便于此部分的更换，节约维修成本。

作为优选，固定座1上设有通孔2，通孔2的轴线与第一转轴11的轴线平行。通过此结构的设计将其连接在机器人结构上，以实现夹取机构带动物品转移到其他位置，能够升降且转动，从而实现分拣。

本发明的工作原理：将该夹取机构通过通孔2连接于机器人上，机器人带动该夹取机构能够实现竖直运动和转动，从而带动夹取机构上的物品实现分拣。其中夹取机构的工作过程为，通过机器人控制其竖直运动，将第一夹板8置于传动带上方，且沿传动带的运动方向，第一夹板8置于第二夹板12的后面，第二夹板12此时在第一电机10的控制下处于与第一夹板8垂直的状态，即第一夹板8置于传动带上方，第二夹板12未在，并且第一夹板8垂直于传送带的传动方向。在夹取时，当物品运动至靠近第一夹板8，机器人上的识别系统识别物品上的信息，判断分拣至哪里，判断完成后向第一电机10发出命令，控制第一转轴11转动，至限位杆16发出停止信号，第一夹板8和第二夹板12平行，与此同时，随着传送带的有的运动和第二电机4控制第二夹板12向第一夹板8方向运动的作用，使物品夹紧，缓冲垫9处于压缩状态，从而实现夹取，完成后，机器人通过竖直运动和转动将物品分拣至固定地方，第二夹板12向远离第一夹板8方向运动，且控制第一转轴11转动，即可松开物品，完成分拣。

应说明的是，以上实施例仅用以说明本发明的技术方案而非限制，尽管参照较佳实施例对本发明进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本发明的技术方案进行修改或者等同替换，而不脱离本发明技术方案的精神和范围，其均应涵盖在本发明的权利要求范围当中。

Claims (10)

1.一种带有夹取机构的分拣机器人，其特征在于：包括固定座，所述固定座侧壁设有固定板，所述固定板远离所述固定座的一侧设有固定部，所述固定板上滑动连接有转动部，沿所述固定板的宽度方向，所述转动部置于所述固定部的一侧，所述转动部沿宽度方向靠近或远离所述固定部，所述固定部包括第一夹板，所述转动部包括固定块，所述固定块上转动连接第二夹板，在夹取产品时，所述第一夹板与所述第二夹板平行。

2.根据权利要求1所述的一种带有夹取机构的分拣机器人，其特征在于：所述固定板上沿宽度方向开有滑槽，所述固定块与所述滑槽配合，在所述滑槽上滑动。

3.根据权利要求2所述的一种带有夹取机构的分拣机器人，其特征在于：所述固定块远离所述滑槽的一端通过第一转轴转动连接所述第二夹板，所述第一转轴端部连接第一电机，通过所述第一电机驱动。

4.根据权利要求3所述的一种带有夹取机构的分拣机器人，其特征在于：所述第一转轴的轴线与所述固定板平面平行，且所述第一转轴的轴线与所述固定块的滑动方向垂直。

5.根据权利要求4所述的一种带有夹取机构的分拣机器人，其特征在于：所述固定块和所述第二夹板之间通过对称设置的两个连杆连接。

6.根据权利要求5所述的一种带有夹取机构的分拣机器人，其特征在于：所述连杆靠近所述第二夹板的端部设有限位杆，以使所述第二夹板与所述第一夹板平行后停止转动。

7.根据权利要求6所述的一种带有夹取机构的分拣机器人，其特征在于：所述固定座和所述固定板之间通过对称的垫块连接形成空隙，所述空隙内的所述固定板上设有第二电机，所述第二电机连接减速器，所述减速器的输出轴连接同轴心的第二转轴，所述第二转轴上螺纹连接所述固定块。

8.根据权利要求7所述的一种带有夹取机构的分拣机器人，其特征在于：所述第一夹板与所述第二夹板对应的一侧可拆卸连接有缓冲垫，所述缓冲垫横截面呈三角形，且所述缓冲垫靠近所述第二夹板的一侧设有多个均匀分布的凸起，相邻的所述凸起之间的对称中心线与所述第一转轴的轴线垂直。

9.根据权利要求8所述的一种带有夹取机构的分拣机器人，其特征在于：所述固定板上设有支杆，所述支杆通过螺栓可拆卸连接所述第一夹板。

10.根据权利要求7所述的一种带有夹取机构的分拣机器人，其特征在于：所述固定座上设有通孔，所述通孔的轴线与所述第一转轴的轴线平行。