CN110125949B - 一种汽车零部件加工的挑料机器人及其工作方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种汽车零部件加工的挑料机器人，包括底板、挑料架、后挑台和移料台，所述底板上方两端均设置有运输架，且两个运输架之间设置有移料台，所述移料台一端设置有挑料架，且所述加工框另一端设置有后挑台。本发明的有益效果是：通过加工框来落放、收集加工过程中产生的碎屑、废料，保证了使用的环保性，便于工作人员清理废料，且通过两个第一滑动座同步带动抓挑块活动抓挑汽车零部件，且两个电机四边缘处均等弧度设置三个转板，且转板底部均等间距对称设置若干个抓挑块，在保证该机器人抓挑机器人零部件的效率更高的同时，又使该机器人对汽车零部件抓挑的容载量更大，且该机器人工作的自动化程度高，使用省时省力。

Description

一种汽车零部件加工的挑料机器人及其工作方法

技术领域

本发明涉及一种挑料机器人，具体为一种汽车零部件加工的挑料机器人及其工作方法，属于挑料机器人应用技术领域。

背景技术

随着人们生活水平的快速发展，挑料机器人在汽车零部件加工时使用越来越频繁，挑料机器人的主要作用是对汽车零部件进行抓挑固定，方便加工设备对汽车零部件进行加工，且挑料机器人在汽车零部件被加工时，能够灵活调节汽车零部件的被加工位置，使汽车零部件被加工更加高效。

现有的汽车零部件加工用挑料机器人在使用时仍然存在着许多不足之处，现有的汽车零部件加工用挑料机器人在使用时对汽车零部件挑料工作的自动化程度低，使用费时费力，且挑料机器人对汽车零部件的装载量低、空间利用率低，且现有的挑料机器人在挑接机器人零部件后，不能够灵活、快速调节汽车零部件的被加工位置和角度，导致汽车零部件被加工的效率慢、质量差、加工不够全面，且汽车零部件在挑料机器人上被加工时产生的碎屑、杂质不易被统一收集清理，使用的整洁性差，且挑料机器人不可挑起不同大小、形状的汽车零部件，适配性低，且汽车零部件被加工后，挑料机器人不可自动将汽车零部件挑接移动至存料处，不方便工作人员对汽车零部件进行统一收集。

发明内容

本发明的目的就在于为了解决现有的玻璃面板在被加工时，一般需要多道工序完成，如切割、雕刻、装载等，在每完成一道工序后，工作人员都需要通过生产流水线或人工挪运的方式将玻璃面板运送到下一道工序加工车间进行加工，该种方式不仅浪费大量的时间，而且在玻璃挪运过程中，常常会落上灰尘、杂质，玻璃面板被加工的整洁性差，且玻璃面板在被加工时容易抖动或滑动，器械对玻璃面板加工的质量差，玻璃面板在被加工后被装载的过程中，需要人工进行装载存放，十分费时费力，玻璃面板生产时的自动化程度非常低的问题，而提出一种汽车零部件加工的挑料机器人及其工作方法。

本发明的目的可以通过以下技术方案实现：一种汽车零部件加工的挑料机器人，包括底板、挑料架、后挑台和移料台，所述底板上方两端均设置有运输架，且两个运输架之间设置有移料台，所述移料台一端设置有挑料架，且所述加工框另一端设置有后挑台；

两个所述运输架上均合作有输送带，所述输送带两端均设置有凸起的隔板，所述输送带上放置有运料框；

所述移料台中部设置有圆柱形的第一连杆，且所述第一连杆上套设有第一电机，所述第一电机上方设置有两个套架，两个所述套架中均套设有加工框，且所述移料台两端均设置有第二连杆，所述第二连杆上套设有两个第二电机，且两个所述第二连杆上的第二电机分别与两个套架两端底部连接；

所述挑料架上设置有第一滑轨，且所述第一滑轨一端设置有第三电机，所述第一滑轨上套设有两个第一滑动座，且所述第三电机与两个第一滑动座均通过第一传动带连接；

其中，所述第一滑动座一端设置有滚轨，且所述滚轨下方套设有夹框，所述夹框底部设置有第一液压泵，且所述第一液压泵下方贯穿设置有第一液压杆，所述第一液压杆底部设置有圆柱形的第四电机，且所述第四电机外壁等弧度设置有三个转板，所述转板底部两端均等间距对称设置有三个抓挑块；

其中，所述滚轨两端均设置有内凹的滚槽，且所述夹框两端均竖向设置有第七电机，所述第七电机一端为圆弧形凸起结构，且所述第七电机一端贯穿设置有转轮，所述第七电机一端嵌设到滚槽中，且转轮一端与滚槽内壁贴合；

所述抓挑块上方设置有圆柱形的第五电机，所述第五电机下方转动连接有上抓板，且所述上抓板底部设置有圆柱形的第六电机，所述第六电机下方均转动连接有下抓板，且所述下抓板底部设置有圆弧形的第一弧夹脚；

所述加工框为中空长方体形结构，且加工框边缘处设置有夹挡板，且加工框的面积小于运料框的面积；

所述后挑台上设置有第二滑轨，且所述第二滑轨一端设置有第九电机，所述第二滑轨上设置有两个第二滑动座，且所述第九电机通过第二传动带与两个第二滑动座在第二滑轨上活动连接，所述第二滑动座上设置有装接板；

所述装接板为U形结构，且所述装接板四角均贯穿设置有第二液压杆，所述第二液压杆下方连接到第二液压泵内部，且所述第二液压泵底部设置有套接框，所述套接框两端对称套设有挑接板；

其中，所述挑接板为竖向设置，且挑接板内壁设置有橡胶层，所述挑接板底部设置有第二弧夹脚，且所述第二弧夹脚底部侧壁等间距平行设置若干个橡胶条，所述挑接板顶部设置有第十电机，且所述套接框两端均设置有中空的与第十电机相匹配的齿槽，所述第十电机通过两端的齿轮在齿槽中与挑接板活动连接，保证两个对称设置的挑接板能够相对移动进行抓接被加工完成的汽车零部件挪动。

本发明的进一步技术改进在于：两个所述运输架呈对称设置，方便两个第一滑动座上的抓挑块都能抓挑汽车零部件到加工框中进行加工，且底板与移料台的连接处一侧等间距设置若干个螺孔，通过若干个螺孔连接固定汽车零部件加工用设备。

本发明的进一步技术改进在于：所述第一电机在第一连杆上、且第二电机在第二连杆上与套架均呈活动连接。

本发明的进一步技术改进在于：所述第五电机两端上方均竖向设置有焊片，所述第五电机通过焊片与转板底部边缘处焊接固定，保证抓挑块与转板连接更牢固。

本发明的进一步技术改进在于：所述第七电机通过转轮在滚槽中与夹框、第一液压泵和抓挑块均呈活动连接，且第四电机通过转板与抓挑块呈转动连接，第七电机一端的凸块嵌设到滚槽中，并配合转轮滚动来带动抓挑块调节移动，且配合下抓板底部的第一弧夹脚与汽车零部件夹接，保证抓挑块带动汽车零部件移动更加稳固牢靠、不易抖动。

本发明的进一步技术改进在于：所述第二液压泵通过第二液压杆与套接框和挑接板均呈活动连接，第二液压泵通过第二液压杆带动套接框和挑接板上下调节对汽车部件的挑接位置，保证挑接板工作的位置更精准、适宜，且装接板与第二滑动座的连接处一端为平面结构。

本发明的进一步技术改进在于：若干个所述抓挑块和若干个挑接板底部均设置有红外传感器，且红外传感器与底板内部的PLC控制器电连接，通过红外传感器检测抓挑块与挑接板的夹挑位置，并通过PLC控制器控制该机器人上的构件带动抓挑块和挑接板对汽车零部件抓挑移动。

本发明的进一步技术改进在于：两个第二连杆与与第一连杆均呈平行设置，且两个第二连杆均为圆柱形结构，通过第一电机和两个第二电机分别套接在第一连杆和两个第二连杆上带动加工框前后移动调节，保证加工框被移动更加平顺，防止加工框中的碎屑抖洒到外部造成环境污染。

一种汽车零部件加工的挑料机器人的工作方法，该方法具体包括以下步骤：

步骤一：工作人员通过将不同的机器人零部件装放到运料框中，输送带带动运料框缓慢移动送料，与此同时，第三电机通过第一传动带带动第四电机移动至运料框正上方，第一液压泵通过第一液压杆带动转板底部的若干个抓挑块向下伸动至运料框中，第五电机和第六电机分别带动上抓板和下抓板翻动对汽车零部件抓接，配合转板两端对称设置的抓挑块对汽车零部件进行抓挑固定，第四电机带动转板和抓挑块旋转调动，调节抓挑块抓接汽车零部件的位置，且配合对称设置的两个抓挑块相对翻动调节，调节抓挑块对汽车零部件的抓挑宽度；

步骤二：随后，第三电机带动第一滑动座和抓挑块移动至加工框中，通过若干个螺孔中固定安装的加工器械对抓挑块上抓挑固定的汽车零部件进行加工，通过第四电机带动抓挑块转动调节汽车零部件的被加工位置，并配合第七电机、第三电机带动抓挑块调节移动位置，第一液压泵上下调动抓挑块被加工的高度，并通过加工框来落放、收集加工过程中产生的碎屑、废料；

步骤三：在汽车零部件被加工完毕后，挑料架带动抓挑块将汽车零部件松开落入移料台另一个空置的加工框中，随后，第九电机带动第二滑动座上的挑接板移动至被加工后的零部件整上方，第二液压泵通过第二液压杆带动挑接板向下活动，挑接板顶部的第十电机随即在齿槽中滚动来带动挑接板活动，通过套接框底部对称设置的两个挑接板对汽车零部件抓接固定，随后，第二滑动座带动挑接板和汽车零部件移动至存料处装纳，工作人员对存料处的汽车零部件进行收料运料。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

1、本发明在使用时，工作人员通过将不同的机器人零部件装放到运料框中，输送带带动运料框缓慢移动送料，与此同时，第三电机通过第一传动带带动第四电机移动至运料框正上方，第一液压泵通过第一液压杆带动转板底部的若干个抓挑块向下伸动至运料框中，第五电机和第六电机分别带动上抓板和下抓板翻动对汽车零部件抓接，配合转板两端对称设置的抓挑块对汽车零部件进行抓挑固定，随后，第三电机带动第一滑动座和抓挑块移动至加工框中，通过若干个螺孔中固定安装的加工器械对抓挑块上抓挑固定的汽车零部件进行加工，并通过加工框来落放、收集加工过程中产生的碎屑、废料，保证了使用的环保性，便于工作人员清理废料，且通过两个第一滑动座同步带动抓挑块活动抓挑汽车零部件，且两个电机四边缘处均等弧度设置三个转板，且转板底部均等间距对称设置若干个抓挑块，在保证该机器人抓挑机器人零部件的效率更高的同时，又使该机器人对汽车零部件抓挑的容载量更大，且该机器人工作的自动化程度高，使用省时省力。

2、在第一滑动座带动抓挑块移动时，夹框两端的第七电机通过转轮夹接在滚槽中滚动来带动夹框在滚轨上活动，从而带动抓挑块沿第一滑动座活动的垂直方向进行调节移动，保证抓挑块伸放到运料框抓挑零部件以及将零部件伸放到加工框中的工作位置更精准、适宜，防止抓挑块与运料框和加工框的侧壁发生擦碰损坏，提高了该机器人各部件的使用寿命以及工作的高精度，且第七电机一端的凸块嵌设到滚槽中，并配合转轮滚动来带动抓挑块调节移动，且配合下抓板底部的第一弧夹脚与汽车零部件夹接，保证抓挑块带动汽车零部件移动更加稳固牢靠、不易抖动，且抓挑块在伸入运料框中抓挑汽车零部件时，第四电机带动转板和抓挑块旋转调动，极大的提高了抓挑块抓接汽车零部件的位置的精准度以及抓接效率，且配合对称设置的两个抓挑块相对翻动调节，且第一液压泵带动抓挑块上下调节活动，保证该机器人能对不同大小、形状的汽车零部件进行抓挑移动，保证了适配的广泛性以及抓挑工作的精准度。

3、在抓挑块将汽车零部件抓挑移动至加工框中后，通过第四电机带动抓挑块转动调节汽车零部件的被加工位置，并配合第七电机、第三电机带动抓挑块调节移动位置，第一液压泵上下调动抓挑块被加工的高度，在保证汽车零部件被加工的位置更精准、质量更高的同时，又保证汽车零部件被加工的效率更高、更全面，且汽车零部件被移动加工的同时，第一电机和第二电机同步通过套架带动加工框与抓挑块同步移动，保证加工框一直在汽车零部件正下方，保证加工产生的碎屑、杂质能全部落放到加工框中进行统一处理，提高了该机器人工作时的整洁性，且便于清洁维护，且通过第一电机和两个第二电机分别套接在第一连杆和两个第二连杆上带动加工框前后移动调节，保证加工框被移动更加平顺，防止加工框中的碎屑抖洒到外部造成环境污染。

4、在汽车零部件被加工完毕后，挑料架带动抓挑块将汽车零部件松开落入移料台另一个空置的加工框中，随后，第九电机带动第二滑动座上的挑接板移动至被加工后的零部件整上方，第二液压泵通过第二液压杆带动挑接板向下活动，挑接板顶部的第十电机随即在齿槽中滚动来带动挑接板活动，通过套接框底部对称设置的两个挑接板对汽车零部件抓接固定，随后，第二滑动座带动挑接板和汽车零部件移动至存料处装纳，方便工作人员收料运料，保证了使用的便捷性，且通过两个第二滑动座同步活动，并配合第二滑动座的装接板四角设置的挑接板同步对汽车零部件抓挑移动，提高了该机器人运料收料的工作效率，并配合挑接板内壁的橡胶层增大与汽车零部件上部的摩擦力，且配合圆弧形的第二弧夹脚以及若干个橡胶条增大与汽车零部件底部抓挑的摩擦力，保证汽车零部件被移动运送更加稳固牢靠，防止汽车零部件在被运送时掉落损坏。该挑料机器人操作方便，牢固耐用，具有良好的社会效益，适合推广使用。

附图说明

为了便于本领域技术人员理解，下面结合附图对本发明作进一步的说明。

图1为本发明整体立体结构示意图。

图2为本发明立体结构分解示意图。

图3为本发明运输架结构示意图。

图4为本发明移料台结构示意图。

图5为本发明挑料架结构示意图。

图6为本发明图5中A区域细节放大示意图。

图7为本发明抓挑块结构示意图。

图8为本发明滚轨与夹框连接截面图。

图9为本发明加工框结构示意图。

图10为本发明后挑台结构示意图。

图11为本发明图10中B区域细节放大示意图。

图12为本发明套接框与挑接板连接示意图。

图13为本发明套接框与挑接板连接截面图。

图中：1、底板；2、运输架；3、挑料架；4、后挑台；5、移料台；6、螺孔；7、运料框；8、加工框；9、输送带；10、隔板；11、第一连杆；12、第一电机；13、套架；14、第二连杆；15、第二电机；16、第一滑轨；17、第三电机；18、第一传动带；19、第一滑动座；20、滚轨；21、夹框；22、第一液压泵；23、第一液压杆；24、第四电机；25、转板；26、抓挑块；27、第五电机；28、焊片；29、上抓板；30、第六电机；31、下抓板；32、第一弧夹脚；33、滚槽；34、第七电机；35、转轮；36、夹挡板；37、第二滑轨；38、第二传动带；39、第九电机；40、第二滑动座；41、装接板；42、第二液压泵；43、第二液压杆；44、套接框；45、挑接板；46、橡胶层；47、第二弧夹脚；48、橡胶条；49、第十电机；50、齿槽。

具体实施方式

下面将结合实施例对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1-13所示，一种汽车零部件加工的挑料机器人，包括底板1、挑料架3、后挑台4和移料台5，底板1上方两端均设置有运输架2，且两个运输架2之间设置有移料台5，移料台5一端设置有挑料架3，且加工框8另一端设置有后挑台4；

两个运输架2上均合作有输送带9，输送带9两端均设置有凸起的隔板10，输送带9上放置有运料框7；

移料台5中部设置有圆柱形的第一连杆11，且第一连杆11上套设有第一电机12，第一电机12上方设置有两个套架13，两个套架13中均套设有加工框8，且移料台5两端均设置有第二连杆14，第二连杆14上套设有两个第二电机15，且两个第二连杆14上的第二电机15分别与两个套架13两端底部连接；

挑料架3上设置有第一滑轨16，且第一滑轨16一端设置有第三电机17，第一滑轨16上套设有两个第一滑动座19，且第三电机17与两个第一滑动座19均通过第一传动带18连接；

其中，第一滑动座19一端设置有滚轨20，且滚轨20下方套设有夹框21，夹框21底部设置有第一液压泵22，且第一液压泵22下方贯穿设置有第一液压杆23，第一液压杆23底部设置有圆柱形的第四电机24，且第四电机24外壁等弧度设置有三个转板25，转板25底部两端均等间距对称设置有三个抓挑块26；

其中，滚轨20两端均设置有内凹的滚槽33，且夹框21两端均竖向设置有第七电机34，第七电机34一端为圆弧形凸起结构，且第七电机34一端贯穿设置有转轮35，第七电机34一端嵌设到滚槽33中，且转轮35一端与滚槽33内壁贴合；

抓挑块26上方设置有圆柱形的第五电机27，第五电机27下方转动连接有上抓板29，且上抓板29底部设置有圆柱形的第六电机30，第六电机30下方均转动连接有下抓板31，且下抓板31底部设置有圆弧形的第一弧夹脚32；

加工框8为中空长方体形结构，且加工框8边缘处设置有夹挡板36，且加工框8的面积小于运料框7的面积；

后挑台4上设置有第二滑轨37，且第二滑轨37一端设置有第九电机39，第二滑轨37上设置有两个第二滑动座40，且第九电机39通过第二传动带38与两个第二滑动座40在第二滑轨37上活动连接，第二滑动座40上设置有装接板41；

装接板41为U形结构，且装接板41四角均贯穿设置有第二液压杆43，第二液压杆43下方连接到第二液压泵42内部，且第二液压泵42底部设置有套接框44，套接框44两端对称套设有挑接板45；

其中，挑接板45为竖向设置，且挑接板45内壁设置有橡胶层46，挑接板45底部设置有第二弧夹脚47，且第二弧夹脚47底部侧壁等间距平行设置若干个橡胶条48，挑接板45顶部设置有第十电机49，且套接框44两端均设置有中空的与第十电机49相匹配的齿槽50，第十电机49通过两端的齿轮在齿槽50中与挑接板45活动连接，保证两个对称设置的挑接板45能够相对移动进行抓接被加工完成的汽车零部件挪动。

作为本发明的一种技术优化方案，两个运输架2呈对称设置，方便两个第一滑动座19上的抓挑块26都能抓挑汽车零部件到加工框8中进行加工，且底板1与移料台5的连接处一侧等间距设置若干个螺孔6，通过若干个螺孔6连接固定汽车零部件加工用设备。

作为本发明的一种技术优化方案，第一电机12在第一连杆11上、且第二电机15在第二连杆14上与套架13均呈活动连接。

作为本发明的一种技术优化方案，第五电机27两端上方均竖向设置有焊片28，第五电机27通过焊片28与转板25底部边缘处焊接固定，保证抓挑块26与转板25连接更牢固。

作为本发明的一种技术优化方案，第七电机34通过转轮35在滚槽33中与夹框21、第一液压泵22和抓挑块26均呈活动连接，且第四电机24通过转板25与抓挑块26呈转动连接，第七电机34一端的凸块嵌设到滚槽33中，并配合转轮35滚动来带动抓挑块26调节移动，且配合下抓板31底部的第一弧夹脚32与汽车零部件夹接，保证抓挑块26带动汽车零部件移动更加稳固牢靠、不易抖动。

作为本发明的一种技术优化方案，第二液压泵42通过第二液压杆43与套接框44和挑接板45均呈活动连接，第二液压泵42通过第二液压杆43带动套接框44和挑接板45上下调节对汽车部件的挑接位置，保证挑接板45工作的位置更精准、适宜，且装接板41与第二滑动座40的连接处一端为平面结构。

作为本发明的一种技术优化方案，若干个抓挑块26和若干个挑接板45底部均设置有红外传感器，且红外传感器与底板1内部的PLC控制器电连接，通过型号为OS137-3的红外传感器检测抓挑块26与挑接板45的夹挑位置，并通过型号为CP1H-X40DT-D的PLC控制器控制该机器人上的构件带动抓挑块26和挑接板45对汽车零部件抓挑移动。

作为本发明的一种技术优化方案，两个第二连杆14与与第一连杆11均呈平行设置，且两个第二连杆14均为圆柱形结构，通过第一电机12和两个第二电机15分别套接在第一连杆11和两个第二连杆14上带动加工框8前后移动调节，保证加工框8被移动更加平顺，防止加工框8中的碎屑抖洒到外部造成环境污染。

一种汽车零部件加工的挑料机器人的工作方法，该方法具体包括以下步骤：

步骤一：工作人员通过将不同的机器人零部件装放到运料框7中，输送带9带动运料框7缓慢移动送料，与此同时，第三电机17通过第一传动带18带动第四电机24移动至运料框7正上方，第一液压泵22通过第一液压杆23带动转板25底部的若干个抓挑块26向下伸动至运料框7中，第五电机27和第六电机30分别带动上抓板29和下抓板31翻动对汽车零部件抓接，配合转板25两端对称设置的抓挑块26对汽车零部件进行抓挑固定，第四电机24带动转板25和抓挑块26旋转调动，调节抓挑块26抓接汽车零部件的位置，且配合对称设置的两个抓挑块26相对翻动调节，调节抓挑块26对汽车零部件的抓挑宽度；

步骤二：随后，第三电机17带动第一滑动座19和抓挑块26移动至加工框8中，通过若干个螺孔6中固定安装的加工器械对抓挑块26上抓挑固定的汽车零部件进行加工，通过第四电机24带动抓挑块26转动调节汽车零部件的被加工位置，并配合第七电机34、第三电机17带动抓挑块26调节移动位置，第一液压泵22上下调动抓挑块26被加工的高度，并通过加工框8来落放、收集加工过程中产生的碎屑、废料；

步骤三：在汽车零部件被加工完毕后，挑料架3带动抓挑块26将汽车零部件松开落入移料台5另一个空置的加工框8中，随后，第九电机39带动第二滑动座40上的挑接板45移动至被加工后的零部件整上方，第二液压泵42通过第二液压杆43带动挑接板45向下活动，挑接板45顶部的第十电机49随即在齿槽50中滚动来带动挑接板45活动，通过套接框44底部对称设置的两个挑接板45对汽车零部件抓接固定，随后，第二滑动座40带动挑接板45和汽车零部件移动至存料处装纳，工作人员对存料处的汽车零部件进行收料运料。

本发明的有益效果是：

1、本发明在使用时，工作人员通过将不同的机器人零部件装放到运料框7中，输送带9带动运料框7缓慢移动送料，与此同时，第三电机17通过第一传动带18带动第四电机24移动至运料框7正上方，第一液压泵22通过第一液压杆23带动转板25底部的若干个抓挑块26向下伸动至运料框7中，第五电机27和第六电机30分别带动上抓板29和下抓板31翻动对汽车零部件抓接，配合转板25两端对称设置的抓挑块26对汽车零部件进行抓挑固定，随后，第三电机17带动第一滑动座19和抓挑块26移动至加工框8中，通过若干个螺孔6中固定安装的加工器械对抓挑块26上抓挑固定的汽车零部件进行加工，并通过加工框来落放、收集加工过程中产生的碎屑、废料，保证了使用的环保性，便于工作人员清理废料，且通过两个第一滑动座19同步带动抓挑块26活动抓挑汽车零部件，且两个第四电机24边缘处均等弧度设置三个转板25，且转板25底部均等间距对称设置若干个抓挑块26，在保证该机器人抓挑机器人零部件的效率更高的同时，又使该机器人对汽车零部件抓挑的容载量更大，且该机器人工作的自动化程度高，使用省时省力。

2、在第一滑动座19带动抓挑块26移动时，夹框21两端的第七电机34通过转轮35夹接在滚槽33中滚动来带动夹框21在滚轨20上活动，从而带动抓挑块26沿第一滑动座19活动的垂直方向进行调节移动，保证抓挑块26伸放到运料框7抓挑零部件以及将零部件伸放到加工框8中的工作位置更精准、适宜，防止抓挑块26与运料框7和加工框8的侧壁发生擦碰损坏，提高了该机器人各部件的使用寿命以及工作的高精度，且第七电机34一端的凸块嵌设到滚槽33中，并配合转轮35滚动来带动抓挑块26调节移动，且配合下抓板31底部的第一弧夹脚32与汽车零部件夹接，保证抓挑块26带动汽车零部件移动更加稳固牢靠、不易抖动，且抓挑块26在伸入运料框7中抓挑汽车零部件时，第四电机24带动转板25和抓挑块26旋转调动，极大的提高了抓挑块26抓接汽车零部件的位置的精准度以及抓接效率，且配合对称设置的两个抓挑块26相对翻动调节，且第一液压泵22带动抓挑块26上下调节活动，保证该机器人能对不同大小、形状的汽车零部件进行抓挑移动，保证了适配的广泛性以及抓挑工作的精准度。

3、在抓挑块26将汽车零部件抓挑移动至加工框8中后，通过第四电机24带动抓挑块26转动调节汽车零部件的被加工位置，并配合第七电机34、第三电机17带动抓挑块26调节移动位置，第一液压泵22上下调动抓挑块26被加工的高度，在保证汽车零部件被加工的位置更精准、质量更高的同时，又保证汽车零部件被加工的效率更高、更全面，且汽车零部件被移动加工的同时，第一电机12和第二电机15同步通过套架13带动加工框8与抓挑块26同步移动，保证加工框8一直在汽车零部件正下方，保证加工产生的碎屑、杂质能全部落放到加工框8中进行统一处理，提高了该机器人工作时的整洁性，且便于清洁维护，且通过第一电机12和两个第二电机15分别套接在第一连杆11和两个第二连杆14上带动加工框8前后移动调节，保证加工框8被移动更加平顺，防止加工框8中的碎屑抖洒到外部造成环境污染。

4、在汽车零部件被加工完毕后，挑料架3带动抓挑块26将汽车零部件松开落入移料台5另一个空置的加工框8中，随后，第九电机39带动第二滑动座40上的挑接板45移动至被加工后的零部件整上方，第二液压泵42通过第二液压杆43带动挑接板45向下活动，挑接板45顶部的第十电机49随即在齿槽50中滚动来带动挑接板45活动，通过套接框44底部对称设置的两个挑接板45对汽车零部件抓接固定，随后，第二滑动座40带动挑接板45和汽车零部件移动至存料处装纳，方便工作人员收料运料，保证了使用的便捷性，且通过两个第二滑动座40同步活动，并配合第二滑动座40的装接板41四角设置的挑接板45同步对汽车零部件抓挑移动，提高了该机器人运料收料的工作效率，并配合挑接板45内壁的橡胶层46增大与汽车零部件上部的摩擦力，且配合圆弧形的第二弧夹脚以及若干个橡胶条48增大与汽车零部件底部抓挑的摩擦力，保证汽车零部件被移动运送更加稳固牢靠，防止汽车零部件在被运送时掉落损坏。该挑料机器人操作方便，牢固耐用，具有良好的社会效益，适合推广使用。

以上公开的本发明优选实施例只是用于帮助阐述本发明。优选实施例并没有详尽叙述所有的细节，也不限制该发明仅为的具体实施方式。显然，根据本说明书的内容，可作很多的修改和变化。本说明书选取并具体描述这些实施例，是为了更好地解释本发明的原理和实际应用，从而使所属技术领域技术人员能很好地理解和利用本发明。本发明仅受权利要求书及其全部范围和等效物的限制。

Claims (9)

1.一种汽车零部件加工的挑料机器人，其特征在于：包括底板(1)、挑料架(3)、后挑台(4)和移料台(5)，所述底板(1)上方两端均设置有运输架(2)，且两个运输架(2)之间设置有移料台(5)，所述移料台(5)一端设置有挑料架(3)，且加工框(8)另一端设置有后挑台(4)；

两个所述运输架(2)上均合作有输送带(9)，所述输送带(9)两端均设置有凸起的隔板(10)，所述输送带(9)上放置有运料框(7)；

所述移料台(5)中部设置有圆柱形的第一连杆(11)，且所述第一连杆(11)上套设有第一电机(12)，所述第一电机(12)上方设置有两个套架(13)，两个所述套架(13)中均套设有加工框(8)，且所述移料台(5)两端均设置有第二连杆(14)，所述第二连杆(14)上套设有两个第二电机(15)，且两个所述第二连杆(14)上的第二电机(15)分别与两个套架(13)两端底部连接；

所述挑料架(3)上设置有第一滑轨(16)，且所述第一滑轨(16)一端设置有第三电机(17)，所述第一滑轨(16)上套设有两个第一滑动座(19)，且所述第三电机(17)与两个第一滑动座(19)均通过第一传动带(18)连接；

其中，所述第一滑动座(19)一端设置有滚轨(20)，且所述滚轨(20)下方套设有夹框(21)，所述夹框(21)底部设置有第一液压泵(22)，且所述第一液压泵(22)下方贯穿设置有第一液压杆(23)，所述第一液压杆(23)底部设置有圆柱形的第四电机(24)，且所述第四电机(24)外壁等弧度设置有三个转板(25)，所述转板(25)底部两端均等间距对称设置有三个抓挑块(26)；

其中，所述滚轨(20)两端均设置有内凹的滚槽(33)，且所述夹框(21)两端均竖向设置有第七电机(34)，所述第七电机(34)一端为圆弧形凸起结构，且所述第七电机(34)一端贯穿设置有转轮(35)，所述第七电机(34)一端嵌设到滚槽(33)中，且转轮(35)一端与滚槽(33)内壁贴合；

所述抓挑块(26)上方设置有圆柱形的第五电机(27)，所述第五电机(27)下方转动连接有上抓板(29)，且所述上抓板(29)底部设置有圆柱形的第六电机(30)，所述第六电机(30)下方均转动连接有下抓板(31)，且所述下抓板(31)底部设置有圆弧形的第一弧夹脚(32)；

加工框(8)为中空长方体形结构，且加工框(8)边缘处设置有夹挡板(36)，且加工框(8)的面积小于运料框(7)的面积；

所述后挑台(4)上设置有第二滑轨(37)，且所述第二滑轨(37)一端设置有第九电机(39)，所述第二滑轨(37)上设置有两个第二滑动座(40)，且所述第九电机(39)通过第二传动带(38)与两个第二滑动座(40)在第二滑轨(37)上活动连接，所述第二滑动座(40)上设置有装接板(41)；

所述装接板(41)为U形结构，且所述装接板(41)四角均贯穿设置有第二液压杆(43)，所述第二液压杆(43)下方连接到第二液压泵(42)内部，且所述第二液压泵(42)底部设置有套接框(44)，所述套接框(44)两端对称套设有挑接板(45)；

其中，所述挑接板(45)为竖向设置，且挑接板(45)内壁设置有橡胶层(46)，所述挑接板(45)底部设置有第二弧夹脚(47)，且所述第二弧夹脚(47)底部侧壁等间距平行设置若干个橡胶条(48)，所述挑接板(45)顶部设置有第十电机(49)，且所述套接框(44)两端均设置有中空的与第十电机(49)相匹配的齿槽(50)，所述第十电机(49)通过两端的齿轮在齿槽(50)中与挑接板(45)活动连接。

2.根据权利要求1所述的一种汽车零部件加工的挑料机器人，其特征在于，两个所述运输架(2)呈对称设置，且底板(1)与移料台(5)的连接处一侧等间距设置若干个螺孔(6)。

3.根据权利要求1所述的一种汽车零部件加工的挑料机器人，其特征在于，所述第一电机(12)在第一连杆(11)上、且第二电机(15)在第二连杆(14)上与套架(13)均呈活动连接。

4.根据权利要求1所述的一种汽车零部件加工的挑料机器人，其特征在于，所述第五电机(27)两端上方均竖向设置有焊片(28)，所述第五电机(27)通过焊片(28)与转板(25)底部边缘处焊接固定。

5.根据权利要求1所述的一种汽车零部件加工的挑料机器人，其特征在于，所述第七电机(34)通过转轮(35)在滚槽(33)中与夹框(21)、第一液压泵(22)和抓挑块(26)均呈活动连接，且第四电机(24)通过转板(25)与抓挑块(26)呈转动连接。

6.根据权利要求1所述的一种汽车零部件加工的挑料机器人，其特征在于，所述第二液压泵(42)通过第二液压杆(43)与套接框(44)和挑接板(45)均呈活动连接，且装接板(41)与第二滑动座(40)的连接处一端为平面结构。

7.根据权利要求1所述的一种汽车零部件加工的挑料机器人，其特征在于，若干个所述抓挑块(26)和若干个挑接板(45)底部均设置有红外传感器，且红外传感器与底板(1)内部的PLC控制器电连接。

8.根据权利要求1所述的一种汽车零部件加工的挑料机器人，其特征在于，两个第二连杆(14)与第一连杆(11)均呈平行设置，且两个第二连杆(14)均为圆柱形结构。

9.一种汽车零部件加工的挑料机器人的工作方法，其特征在于，该方法具体包括以下步骤：

步骤一：工作人员通过将不同的机器人零部件装放到运料框(7)中，输送带(9)带动运料框(7)缓慢移动送料，与此同时，第三电机(17)通过第一传动带(18)带动第四电机(24)移动至运料框(7)正上方，第一液压泵(22)通过第一液压杆(23)带动转板(25)底部的若干个抓挑块(26)向下伸动至运料框(7)中，第五电机(27)和第六电机(30)分别带动上抓板(29)和下抓板(31)翻动对汽车零部件抓接，配合转板(25)两端对称设置的抓挑块(26)对汽车零部件进行抓挑固定，第四电机(24)带动转板(25)和抓挑块(26)旋转调动，调节抓挑块(26)抓接汽车零部件的位置，且配合对称设置的两个抓挑块(26)相对翻动调节，调节抓挑块(26)对汽车零部件的抓挑宽度；

步骤二：随后，第三电机(17)带动第一滑动座(19)和抓挑块(26)移动至加工框(8)中，通过若干个螺孔(6)中固定安装的加工器械对抓挑块(26)上抓挑固定的汽车零部件进行加工，通过第四电机(24)带动抓挑块(26)转动调节汽车零部件的被加工位置，并配合第七电机(34)、第三电机(17)带动抓挑块(26)调节移动位置，第一液压泵(22)上下调动抓挑块(26)被加工的高度，并通过加工框(8)来落放、收集加工过程中产生的碎屑、废料；

步骤三：在汽车零部件被加工完毕后，挑料架(3)带动抓挑块(26)将汽车零部件松开落入移料台(5)另一个空置的加工框(8)中，随后，第九电机(39)带动第二滑动座(40)上的挑接板(45)移动至被加工后的零部件整上方，第二液压泵(42)通过第二液压杆(43)带动挑接板(45)向下活动，挑接板(45)顶部的第十电机(49)随即在齿槽(50)中滚动来带动挑接板(45)活动，通过套接框(44)底部对称设置的两个挑接板(45)对汽车零部件抓接固定，随后，第二滑动座(40)带动挑接板(45)和汽车零部件移动至存料处装纳，工作人员对存料处的汽车零部件进行收料运料。

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