CN110116728A - 用于控制智能巡航控制系统的设备和方法 - Google Patents

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Abstract

用于控制智能巡航控制系统的设备和方法。本公开的自适应巡航控制系统的控制设备包括：信息收集器，其收集关于主车辆的行驶信息、关于位于主车辆前方的物体的信息以及关于主车辆行进的道路的信息中的至少一种；目标选择器，其基于关于物体的信息选择目标车辆，并且基于关于道路的信息选择主车辆的第一行驶路线；路线校正器，其生成基于关于道路的信息当中的道路结构信息校正第一行驶路线得到的第二行驶路线；偏移确定器，其基于第二行驶路线和关于目标车辆的物体信息来确定横向偏移；以及目标校正器，其基于横向偏移来选择目标车辆作为最终目标车辆；以及信号输出器，该信号输出器输出使得在第二行驶路线上行进的同时避开最终目标车辆的控制信号。

Description

用于控制智能巡航控制系统的设备和方法
技术领域
本公开涉及用于控制当主车辆(host vehicle)在弯曲道路上行进时控制速度以防止前方碰撞的自适应巡航控制系统的设备和方法。
背景技术
通常，主车辆的智能巡航控制(SCC或自适应巡航控制(ACC))系统是指通过使用作为前方检测传感器的雷达来检测在主车辆周围的其它行进车辆、物体和环境并且根据目标速度执行主车辆的减速和加速控制以使得主车辆与在主车辆前方行进的另一车辆保持适宜距离的系统。
然而，当主车辆在弯曲道路上行进时，离心力强烈地作用在主车辆上，因此主车辆实际上行进的方向可以指向圆外而不是主车辆车身指向的方向。这里，主车辆车身指向的方向与主车辆实际上行进的方向之间的角度差被称为车身侧滑角。
由于侧滑角造成发生误差，导致主车辆的实际行驶路线可能与SCC系统所估计的行驶路线不同。传统的SCC系统确定在实际行驶路线中不存在其它车辆，因此存在的问题是将任何其它车辆排除作为目标物体的问题。
为了解决这种问题，必须对快速准确地处理用于目标选择以为驾驶员提供车辆行进稳定性的操作的SCC系统进行研究和开发。
发明内容
为了解决上述问题，本公开提供了用于控制能够快速准确地选择目标车辆的智能巡航控制系统的设备和方法。
本公开还提供了用于控制智能巡航控制系统以使不必要的制动和加速操作最小化的设备和方法。
因此，本公开可以提供一种车辆控制系统，该车辆控制系统包括：至少一个雷达传感器，所述至少一个雷达传感器被安装于主车辆，以具有针对所述主车辆的外部的感测区域；以及控制器，该控制器被配置为至少部分地基于经所述雷达传感器处理的感测数据跟随所述主车辆的行驶路线中的最终目标车辆，其中，所述控制器基于通过处理所述感测数据而得到的物体信息来选择目标车辆，基于通过处理所述感测数据而得到的关于所述主车辆行进的道路的道路信息来生成所述主车辆的第一行驶路线，生成第二行驶路线，该第二行驶路线是通过基于包括在所述道路信息中的道路结构信息校正所述第一行驶路线而得到的，基于所选择的目标车辆和所述第二行驶路线来确定横向偏移，并且基于所述横向偏移来选择所述目标车辆作为所述最终目标车辆。
本公开还可以提供一种自适应巡航控制系统的控制设备，该控制设备包括：信息收集器，该信息收集器被配置为收集关于主车辆的行驶信息、关于位于所述主车辆前方的物体的信息以及关于所述主车辆行进的道路的信息中的至少一种；目标选择器，该目标选择器被配置为基于关于所述物体的信息来选择目标车辆，并且基于关于所述道路的信息来选择所述主车辆的第一行驶路线；路线校正器，该路线校正器被配置为生成第二行驶路线，该第二行驶路线是通过基于关于所述道路的信息当中的道路结构信息校正所述第一行驶路线而得到的；偏移确定器，该偏移确定器被配置为基于所述第二行驶路线和关于所述目标车辆的物体信息来确定横向偏移；目标校正器，该目标校正器被配置为基于所述横向偏移来选择所述目标车辆作为最终目标车辆；以及信号输出器，该信号输出器被配置为输出使得所述主车辆在所述第二行驶路线上行进的同时避开所述最终目标车辆的控制信号。
另外，本公开可以提供一种用于控制自适应巡航控制系统的方法，该方法包括以下步骤：信息收集操作，该信息收集操作收集关于主车辆的行驶信息、关于位于所述主车辆前方的物体的信息以及关于所述主车辆行进的道路的信息中的至少一种；目标选择操作，该目标选择操作基于关于所述物体的信息来选择目标车辆，并且基于关于所述道路的信息来选择所述主车辆的第一行驶路线；路线校正操作，该路线校正操作生成第二行驶路线，该第二行驶路线是通过基于关于所述道路的信息当中的道路结构信息校正所述第一行驶路线而得到的；偏移确定操作，该偏移确定操作基于所述第二行驶路线和关于所述目标车辆的物体信息来确定横向偏移；目标校正操作，该目标校正操作基于所述横向偏移来选择所述目标车辆作为最终目标车辆；以及信号输出操作，该信号输出操作输出使得所述主车辆在所述第二行驶路线上行进的同时避开所述最终目标车辆的控制信号。
本公开的其它具体细节被包括在具体实施方式和附图中。
如上所述，根据本公开，能够在高速行驶期间快速地处理操作，由此为驾驶员提供行驶的稳定性和便利性。
另外，能够使不必要的制动和加速操作最小化，由此使行驶的不连续感降低。
附图说明
根据以下结合附图进行的详细描述，本公开的以上和其它方面、特征和优点将更清楚，在附图中：
图1例示根据本公开的用于控制自适应巡航控制系统的方法的示例；
图2A例示根据本公开的实施方式的车辆控制系统的配置；
图2B例示根据本公开的另一实施方式的车辆控制系统的配置；
图2C例示根据本公开的自适应巡航控制系统的控制设备的配置；
图3是例示根据本公开的实施方式的自适应巡航控制系统的控制设备的框图；
图4例示根据本公开的实施方式的自适应巡航控制系统的控制设备的操作的示例；
图5是例示根据本公开的实施方式的用于控制自适应巡航控制系统的方法的流程图；以及
图6是详细例示根据本公开的实施方式的用于控制自适应巡航控制系统的方法的流程图。
具体实施方式
下文中，将参照附图来详细描述本公开的示例性实施方式。通过参考以下结合附图详细描述的本公开的实施方式，将清楚本公开的优点和特征及其实现方法。然而，本公开不限于以下阐述的实施方式，而是可以按各种不同的形式来实现。以下实施方式仅仅是为了完全公开本公开并且向本领域技术人员告知本公开的范围而提供的，本公开只由所附的权利要求的范围来限定。在整个说明书中，相同或相似的参考标号指定相同或相似的元件。
虽然术语“第一”、“第二”等可修饰各种元件、组件和/或部分，但是将显而易见的是，这些元件、组件和/或部分不受以上术语限制。使用以上术语仅仅是出于将元件、组件或部分与其它元件、组件或部分区分开的目的。因此，应该清楚，在本公开的技术精神内，如下提到的第一元件、第一组件或第一部分可以是第二元件、第二组件或第二部分。
如本文中使用的术语仅仅是出于描述实施方式的目的，而不旨在限制本公开。如本文中使用的，单数形式旨在包括复数形式，除非上下文另外清楚指示。如本文中使用的术语“包括”和/或“包含”是指存在所公开的组件、步骤、操作和/或元件，而不排除存在或有可能附加一个或更多个其它组件、步骤、操作和/或元件。
下文中，将参照附图来详细地描述本公开。
图1例示根据本公开的用于控制自适应巡航控制系统的方法的示例。
如图1中例示的，本公开的智能巡航控制(SCC)系统能够在主车辆11在弯曲道路上行进时使用行驶道路的曲率半径来估计估计行驶路线110，并且能够检查在主车辆11的估计行驶路线110和估计行进区域120中是否存在在主车辆11附近行进的另一车辆12’。
然而，当主车辆11在弯曲道路上行进时，离心力强烈地作用在主车辆11上，因此主车辆11实际上行进的方向可以指向圆外而不是主车辆车身指向的方向。这里，主车辆车身指向的方向与主车辆11实际上行进的方向之间的角度差被称为车身侧滑角。
由于侧滑角造成发生误差，导致主车辆11的实际行驶路线100可能与估计行驶路线110不同。
因此，本公开的SSC系统基于雷达信号接收主车辆11相对于纵向方向和横向方向的相对位置值，确定主车辆11的实际行驶路线100和估计行驶路线110之间的横向偏移，并且生成通过向估计行驶路线110应用横向偏移而校正的校正行驶路线120，由此选择另一车辆12’作为位于校正行驶路线120上的目标。
在高速行进中，由于本公开的SSC系统估计校正行进路线120并选择目标的操作处理速度无法跟随主车辆11的速度，因此SCC系统可以选择已经靠近主车辆11的另一车辆12作为目标。
因此，下文中，将描述根据本公开的实施方式的包括快速准确地处理用于目标选择的操作的SCC系统的车辆控制系统。
图2A例示根据本公开的实施方式的车辆控制系统的配置。参照图2A，根据本公开的实施方式的主车辆控制系统可以包括第一传感器1、第二传感器2、通信器3、车载传感器4和控制器5。
第一传感器1包括例如相机和LiDAR传感器。
例如，第一传感器1可以包括：图像传感器，该图像传感器被配置为具有主车辆11的内部或外部的视野并且用于捕获图像数据；以及处理器，该处理器用于处理所捕获的图像数据。
例如，图像传感器可以被安装于主车辆11，以具有主车辆11的内部或外部的视野。至少一个图像传感器可以被安装在主车辆11的每个部分上，以具有主车辆11的前面、横向侧面或后面的视野。
图像传感器所捕获的图像信息包括图像数据，并因此可以被称为“图像传感器所捕获的图像数据”。下文中，在本公开中，图像传感器所捕获的图像信息被称为“图像传感器所捕获的图像数据”。图像传感器所捕获的图像数据可以例如以AVI、MPEG-4、H.264、DivX和JPEG中的一种原始格式生成。
可以由处理器处理图像传感器所捕获的图像数据。处理器可以进行操作以处理图像传感器所捕获的图像数据。
可以使用诸如专用集成电路(ASIC)、数字信号处理器(DSP)、数字信号处理器件(DSPD)、可编程逻辑器件(PLD)、现场可编程门阵列(FPGA)、控制器、微控制器和微处理器这样的能够处理图像数据和执行其它功能的电子单元中的至少一个用硬件来配置处理器。
第二传感器2是指任何除了捕获图像的第一传感器1之外的传感器。例如，多个第二传感器2可以被安装于主车辆11，以具有针对主车辆11的内部或外部的感测区域，并且可以捕获感测数据。多个第二传感器2包括例如雷达传感器和超声波传感器。可以不设置第二传感器2，或者可以设置一个或更多个第二传感器2。
通信器3用于执行车辆之间的通信、车辆与基础设施之间的通信、车辆与服务器之间的通信以及车辆内通信。为此，通信器3可以包括发射机和接收机。例如，通信器3可以包括广播接收机、无线互联网模块、短距离通信器、位置信息模块、光学通信器和V2X通信器。
广播接收机通过广播信道从外部广播管理服务器接收广播信号或广播相关信息。这里，广播包括无线电广播和TV广播中的至少一个。无线互联网模块是指用于无线互联网接入的模块，并且可以被安装在车辆的内部或外部。短距离通信器用于短距离通信，并且可以使用BluetoothTM、射频识别(RFID)、红外数据协会(IrDA)、超带宽(UWB)、ZigBee、近场通信(NFC)、无线保真(Wi-Fi)、Wi-Fi直连和无线通用串行总线(USB)技术中的至少一种来支持短距离通信。
位置信息模块是用于获取关于主车辆11的位置信息的模块，并且其代表示例是全球定位系统(GPS)。例如，当主车辆11利用GPS时，主车辆11可以使用从GPS卫星发送的信号来获取主车辆11的位置。根据实施方式，位置信息模块可以是包括在车载传感器4中的组件，而非包括在通信器3中的组件。
光学通信器可以包括光发射器和光接收器。光发射器和光接收器能够将光信号转换成电信号，以发送和接收信息。
V2X通信器是用于与服务器、另一车辆或基础设施装置执行无线通信的模块。本实施方式中的V2X通信器是指车辆通过有线网络和无线网络与诸如另一车辆、移动装置和道路这样的物体交换信息的操作或技术。V2X通信器可以包括车辆对车辆(V2V)通信、车辆对基础设施(V2I)通信、车辆对移动装置(V2N)通信、车辆对行人(V2P)通信)等。V2X通信器是基于专用短距离通信(DSRC)的，并且可以采用最近已由美国电气和电子工程师协会(IEEE)建立的车辆环境中的无线接入(WAVE)或者5.9GHz频带的IEEE 802.11p通信技术，但是不限于此。V2X通信器应该被理解为包括当前开发的或将来要开发的任何车辆之间的通信。
车载传感器4是指用于感测车辆内信息的传感器。例如，车载传感器4可以包括用于感测转向扭矩的扭矩传感器、用于感测转向角的转向角传感器、用于感测关于转向电机的信息的电机位置传感器、车速传感器、用于感测主车辆11的移动的车辆运动检测传感器和车辆位置检测传感器。另外，车载传感器4可以是用于感测关于主车辆11内部的各种数据的传感器，并且可以包括一个或更多个传感器。
控制器5从第一传感器1、第二传感器2、通信器3和车载传感器4中的至少一个获取数据，并且可以基于所获取的数据控制主车辆11的各种操作。另外，控制器5可以从第一传感器1获取图像数据，并且可以处理图像数据。另外，控制器5可以从第二传感器2接收感测数据，并且可以处理感测数据。另外，控制器5可以从车载传感器4或通信器3获取数据，并且可以处理数据。为了进行该处理，控制器5可以包括至少一个处理器。
可以通过根据需要组合以上组件来配置根据本公开的车辆控制系统。例如，车辆控制系统包括第一传感器1、第二传感器2和控制器5。在另一示例中，车辆控制系统包括第一传感器1和控制器5。在又一示例中，车辆控制系统包括第二传感器2和控制器5。然而，车辆控制系统不限于以上示例。
具体地，车辆控制系统可以包括：至少一个第二传感器2，所述至少一个第二传感器2被安装于主车辆11，以具有针对主车辆11的内部或外部的感测区域，并且被配置为捕获感测数据并处理所捕获的感测数据；以及控制器5，该控制器5被配置为至少部分地基于处理后的感测数据跟随主车辆11的行驶路线中的最终目标车辆。
控制器5可以基于通过处理感测数据而得到的物体信息来选择目标车辆，可以基于通过处理感测数据而得到的关于主车辆11行进的道路的道路信息来生成主车辆11的第一行驶路线，可以生成通过基于包括在道路信息中的道路结构信息校正第一行驶路线得到的第二行驶路线，可以基于所选择的目标车辆和第二行驶路线来确定横向偏移，并且可以基于横向偏移来选择目标车辆作为最终目标车辆。
第一行驶路线可以是基于诸如道路的曲率和车道位置这样的道路信息生成的主车辆11的估计行驶路线。
控制器5可以输出控制主车辆11的行驶速度的控制信号，使得主车辆11在第二行驶路线上行进的同时跟随最终目标车辆并且与最终目标车辆保持恒定距离。
控制器5可以选择位于主车辆11前方的物体当中的在第一行驶路线内的物体作为目标车辆。
如果检测到道路结构，则控制器5可以确定道路结构与第一行驶路线之间的横向宽度，由此生成第二行驶路线。
这里，控制器5可以通过将相对于横向宽度的宽度路线与第一行驶路线相加来生成第二行驶路线。
控制器5可以通过确定目标车辆相对于第二行驶路线的相对位置信息来确定横向偏移。
如果横向偏移小于或等于阈值，则控制器5可以选择目标车辆作为最终目标车辆。如果横向偏移超过阈值，则控制器5可以不选择目标车辆。
道路信息可以包括车道信息、曲率信息和道路结构信息中的至少一种，并且物体信息可以包括关于物体的位置信息、速度信息和外观信息中的至少一种。
随后将描述控制器5的具体操作。控制器5可以控制第一传感器1、第二传感器2、通信器3和车载传感器4中的至少一个的操作。另外，控制器5可以控制在主车辆11中配置的各种驾驶员辅助系统的操作。
另一方面，域控制单元(DCU)可以被配置为执行处理器的所有以上功能、控制器5的操作以及通过向转向控制器、制动控制器和自适应行驶辅助系统(ADAS)的输出来控制主车辆11的功能。
ADAS可以是配置有多个驾驶员辅助系统的模块。驾驶员辅助系统可以包括例如智能停车辅助系统(SPAS)、盲点检测(BSD)系统、自适应巡航控制(ACC)系统、车道偏离警告系统(LDWS)、车道保持辅助系统(LKAS)和车道变更辅助系统(LCAS)，但是不限于此。
图2B例示根据本公开的另一实施方式的车辆控制系统的配置。
参照图2B，根据本公开的另一实施方式的车辆控制系统可以包括第一传感器1、第二传感器2、通信器3和车载传感器4中的至少一个。已参照图1对这些组件进行了描述，因此本文中将省略该描述。
另外，车辆控制系统可以包括域控制单元(DCU)6。
DCU 6可以被配置为接收至少一个图像传感器所捕获的图像数据，接收多个第二传感器2所捕获的感测数据并且处理图像数据和感测数据中的至少一个。为了进行该处理，DCU 6可以包括至少一个处理器。
另选地，DCU 6可以向第一传感器1、第二传感器2、通信器3、车载传感器4和驾驶员辅助系统7中的至少一个发送数据并且从其接收数据，并且可以处理通过此接收到的数据。也就是说，DCU 6可以被设置在主车辆11中并且可以与安装在主车辆11中的至少一个装置通信。为此，DCU 6还可以包括适于数据发送或信号通信的诸如车辆网络总线这样的数据链路或通信链路。
DCU 6可以进行操作，以控制在主车辆11中使用的多个驾驶员辅助系统(DAS)中的一个或更多个。例如，DCU 6可以基于从以上组件1、2、3、4和7中的至少一个获得的数据来确定是否发生特定情形、状况或事件、是否执行控制操作等。
DCU 6可以使用确定的信息来发送控制配置在主车辆11中的各种驾驶员辅助系统7的操作的信号。例如，驾驶员辅助系统7可以包括BSD系统7a、LKAS 7b和自适应智能巡航控制(ASCC)系统7c。
另外，配置在主车辆11中的驾驶员辅助系统7可以包括诸如LDWS、LCAS和SPAS这样的各种系统。本文中描述的驾驶员辅助系统的术语和名称是例示性公开的，而不旨在限制这些系统。另外，驾驶员辅助系统7可以包括用于自动行驶的自动行驶系统。另选地，DCU可以通过控制包括在驾驶员辅助系统7中的个体系统来控制主车辆11执行自动行驶。
如上所述，可以通过根据需要组合以上组件来配置根据本公开的车辆控制系统。例如，车辆控制系统包括：至少一个第二传感器2，所述至少一个第二传感器2被安装于主车辆11，以具有针对主车辆11的内部或外部的感测区域，并且被配置为捕获感测数据；驾驶员辅助系统7，该驾驶员辅助系统7用于控制主车辆11的车速，使得主车辆11在与目标保持恒定距离的同时以目标速度行进；以及DCU 6，该DCU 6被配置为处理所捕获的感测数据并且控制设置在主车辆中的至少一个驾驶员辅助系统模块。
这里，DCU 6可以基于通过处理感测数据而得到的物体信息来选择目标车辆，可以基于通过处理感测数据而得到的关于主车辆11行进的道路的道路信息来生成主车辆11的第一行驶路线，可以生成通过基于包括在道路信息中的道路结构信息校正第一行驶路线而得到的第二行驶路线，可以基于所选择的目标车辆和第二行驶路线来确定横向偏移，并且可以基于横向偏移来选择目标车辆作为最终目标车辆。
根据本公开的车辆控制系统可以包括用于实现上述操作的自适应巡航控制系统，但是不限于此。下文中，将描述包括在车辆控制系统中的自适应巡航控制系统。
图2C例示根据本公开的自适应巡航控制系统的配置。
参照图2C，根据本公开的实施方式的SCC系统包括雷达传感器200、车辆传感器210、LKAS 220、SCC 230的控制设备、存储器、制动装置240、加速装置250和转向装置260。
具体地，雷达传感器200可以通过检测目标车辆相对于主车辆11的速度和距离来检测物体信息，并且可以将检测到的物体信息发送到SCC的控制设备230。
车辆传感器210可以包括：转向角传感器，该转向角传感器用于测量转向角，转向角是关于主车辆11的转向信息；扭矩传感器，该扭转传感器用于测量扭矩；横摆率传感器，该横摆率传感器用于测量指示主车辆11的转向程度的旋转角速度；车速传感器，该车速传感器用于测量车速，车速是关于主车辆11的速度信息；以及GPS，该GPS用于测量关于主车辆11的位置信息。这里，车辆传感器210检测到的行驶信息可以被发送到SCC的控制设备230。
车辆传感器210可以被包括在图1和图2A至图2C中例示的车载传感器4中。
诸如LDWS和LKAS 220这样的行驶支持系统可以将关于主车辆11行进的道路的信息发送到SCC的控制设备230。
根据本公开的SCC的控制设备230可以基于接收到的多条信息控制主车辆11的减速和加速以满足目标速度，使得主车辆11与前方车辆保持适当的距离。
存储器可以存储行驶信息、物体信息和道路信息，并且可以存储基于所述多条信息得到的数据。
所述存储器可以是诸如只读存储器(ROM)、随机存取存储器(RAM)、可编程只读存储器(PROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM)和闪存存储器这样的非易失性存储装置或者诸如硬盘和光盘这样的存储介质。
SCC的控制设备230可以向主车辆11中的包括制动控制器的制动装置240、包括加速度控制器的加速装置250和包括电动动力转向系统的转向装置260发送控制信号以自动控制主车辆11的行驶路线，由此防止事故。
图3是例示根据本公开的实施方式的自适应巡航控制系统的控制设备的框图。
参照图3，根据本公开的实施方式的自适应巡航控制系统20的控制设备230可以包括：信息收集器310，该信息收集器310用于收集关于主车辆11的行驶信息、关于位于主车辆11前方的物体的信息以及关于主车辆11行进的道路的信息中的至少一种；目标选择器320，该目标选择器320用于基于关于物体的信息来选择目标车辆并且基于关于道路的信息来选择主车辆11的第一行驶路线；路线校正器330，该路线校正器330用于生成第二行驶路线，该第二行驶路线是通过基于包括在关于道路的信息中的道路结构信息校正第一行驶路线而得到的；偏移确定器340，该偏移确定器340用于基于第二行驶路线和关于目标车辆的物体信息来确定横向偏移；目标校正器350，该目标校正器350用于基于横向偏移来选择目标车辆作为最终目标车辆；以及信号输出器360，该信号输出器360用于输出使得在第二行驶路线上行进的同时避开最终目标车辆的控制信号。
行驶信息可以包括转向信息、速度信息和位置信息中的至少一种。也就是说，信息收集器310可以被设置在主车辆11中，以从包括转向角传感器、扭矩传感器、横摆率传感器、车速传感器和GPS的各种传感器接收行驶信息。
关于道路的信息可以包括车道信息、曲率信息和道路结构信息中的至少一种，并且关于物体的信息可以包括关于物体的位置信息、速度信息和外观信息中的至少一种。
关于道路的信息和关于物体的信息可以由设置在主车辆11的前部和侧部的雷达传感器、相机、超声波传感器和红外传感器中的至少一个来检测，但是不限于此。另外，关于道路的信息和关于物体的信息可以从设置在主车辆11中的各种行驶支持系统发送到信息收集器310。
也就是说，信息收集器310可以包括安装在主车辆11上的各种传感器和各种系统，或者可以通过主车辆11中的通信网络接收各种传感器和行驶支持系统所检测到的信息。
也就是说，信息收集器310可以包括无线通信网络，该无线通信网络包括诸如因特网、综合业务数字网(ISDN)、非对称数字订户线(ADSL)、局域网(LAN)、以太网、控制器区域网络(CAN)、基于TCP/IP的通信网络、光学通信网络、CDMA和WCDMA这样的移动通信网络以及诸如ZigBee和Bluetooth(蓝牙)这样的短距离通信网络。
目标选择器320可以基于信息收集器310收集到的物体信息来从位于主车辆11前方的物体当中选择第一行驶路线中的物体作为目标车辆。
第一行驶路线可以是基于作为道路信息的道路曲率和车道位置生成的主车辆11的估计行驶路线。第一行驶路线可以是宽度比主车辆11的实际行驶路线的宽度窄以准确地选择目标车辆的行驶路线。
当基于信息收集器310收集到的道路信息和物体信息来检测道路结构时，路线校正器330可以确定道路结构和第一行驶路线之间的横向宽度，并且可以生成第二行驶路线。例如，道路结构可以包括护栏、道路标志牌、路灯、街道树和V形标志牌。
因此，路线校正器330可以通过将相对于横向宽度的宽度路线与第一行驶路线相加来生成第二行驶路线。
也就是说，如果在左侧检测到道路结构，则第二行驶路线的宽度可以是WL2＝WL1+ΔWL，其中，WL1是第一行驶路线的宽度，ΔWL是相对于位于左侧的道路结构的横向宽度。
如果在右侧检测到道路结构，则第二行驶路线的宽度可以是WR2＝WR1+ΔWR，其中，WR1是第一行驶路线的宽度，ΔWR是相对于位于右侧的道路结构的横向宽度。
因此，第二行驶路线的宽度可以大于第一行驶路线的宽度。也就是说，由于第二行驶路线具有比第一行驶路线宽的行驶区域，因此能够选择更多的目标。
偏移确定器340可以确定目标车辆相对于路线校正器330所生成的第二行驶路线的相对位置信息，由此确定横向偏移。
可以基于作为物体信息的位置信息来确定关于目标车辆的相对位置信息。
如果偏移确定器340所确定的横向偏移小于或等于阈值，则目标校正器350可以选择目标车辆作为最终目标车辆。如果横向偏移超过阈值，则目标校正器350可以不选择目标车辆。
阈值可以被预设为确定在第二行驶路线内存在物体的基准值。
也就是说，如果横向偏移小于或等于阈值，则确定在第二行驶路线内存在目标车辆，因此可以选择目标车辆作为最终目标车辆。
信号输出器360可以基于从目标校正器350接收到的第二行驶路线和最终目标车辆向制动装置240、加速装置250和转向装置260发送各种控制信号，以控制主车辆11的行驶。
因此，主车辆11能够避开最终目标车辆并且能够安全地行进，从而使不连续感最小化。
显然，控制器5或DCU 6能够执行上述的控制设备230的每个组件的操作。
图4例示根据本公开的实施方式的自适应巡航控制系统的控制设备的操作的示例。
如图4中例示的，配备有自适应巡航控制系统的控制设备230的主车辆11正在弯曲道路400上高速行进，而另一前方车辆12正在主车辆11行进的弯曲道路400上行进。
如果在弯曲道路400的一侧检测到道路结构，则自适应巡航控制系统的控制设备230测量道路结构和所生成的第一行驶路线410之间的距离，并且如果所测得的距离小于或等于预设的阈值，则控制设备230通过校正第一行驶路线410来生成第二行驶路线420。
因为如果道路结构离主车辆11非常远，则主车辆11在横向方向上极不稳定地行进，并且因此控制设备230无法准确地执行控制，所以执行关于所测得的距离是否小于或等于阈值的确定。
具体地，假定在生成了第一行驶路线410并且尚未选择目标车辆的情况下，由自适应巡航控制系统的控制设备230在弯曲道路400的左侧检测作为道路结构的护栏。控制设备230确定护栏的位置和第一行驶路线410之间的横向宽度(ΔWL)，由此生成第二行驶路线420。第二行驶路线420的宽度可以是WL2＝WL1+ΔWL，并且可以通过将与横向宽度(ΔWL)相关的宽度路线和第一行驶路线410相组合来生成第二行驶路线420。
因此，由于另一车辆12不存在于所生成的第一行驶路线410内，而是存在于通过校正第一行驶路线410得到的第二行驶路线420内，因此可以选择另一车辆12作为最终目标车辆。
因此，本公开提供了能够快速准确地选择目标车辆的自适应巡航控制系统的控制设备和控制方法，并且提供了用于控制自适应巡航控制系统以使不必要的制动和加速操作最小化的设备和方法。
图5是例示根据本公开的实施方式的用于控制自适应巡航控制系统的方法的流程图。
参照图5，根据本公开的实施方式的用于控制自适应巡航控制系统的方法可以包括：信息收集操作(S500)，该信息收集操作收集关于主车辆11的行驶信息、关于位于主车辆11前方的物体的信息以及关于主车辆11行进的道路的信息中的至少一种；目标选择操作(S510)，该目标选择操作基于关于物体的信息来选择目标车辆并且基于关于道路的信息来选择主车辆11的第一行驶路线；路线校正操作(S520)，该路线校正操作生成第二行驶路线，该第二行驶路线是通过基于包括在关于道路的信息中的道路结构信息校正第一行驶路线而得到的；偏移确定操作(S530)，该偏移确定操作基于第二行驶路线和关于目标车辆的物体信息来确定横向偏移；目标校正操作(S540)，该目标校正操作基于横向偏移来选择目标车辆作为最终目标车辆；以及信号输出操作(S550)，该信号输出操作输出使得在第二行驶路线上行进的同时避开最终目标车辆的控制信号。
图6是详细例示根据本公开的实施方式的用于控制自适应巡航控制系统的方法的流程图。
参照图6，收集关于主车辆11的行驶信息(S600)。
行驶信息可以包括转向信息、速度信息和位置信息中的至少一种。也就是说，信息收集器310可以被设置在主车辆11中，以从包括转向角传感器、扭矩传感器、横摆率传感器、车速传感器和GPS的各种传感器接收行驶信息。
收集关于位于主车辆11前方的物体的信息和关于主车辆11行进的道路的信息(S610)。
关于道路的信息可以包括车道信息、曲率信息和道路结构信息中的至少一种，并且关于物体的信息可以包括关于物体的位置信息、速度信息和外观信息中的至少一种。
生成第一行驶路线，并且选择第一行驶路线内的物体作为目标车辆(S620)。
利用关于道路的信息和关于物体的信息来确定是否检测到道路结构(S630)。
如果未检测到道路结构，则保持所生成的第一行驶路线，并且保持所选择的目标车辆(S620)。
如果检测到道路结构，则确定道路结构与第一行驶路线之间的横向宽度(S640)。
基于第一行驶路线和横向宽度来生成第二行驶路线(S650)。
也就是说，可以通过将相对于横向宽度的宽度路线和第一行驶路线相组合来生成第二行驶路线。
确定目标车辆相对于第二行驶路线的位置(S660)。
基于目标车辆的相对位置来确定横向偏移(S670)。
可以基于作为关于物体的信息的位置信息来确定相对位置信息。
接下来，确定横向偏移是否小于或等于阈值(S680)。
阈值可以被预设为确定在第二行驶路线中存在物体的基准值。
如果横向偏移超过阈值，则不选择目标车辆，重新生成第一行驶路线，并且重新选择目标车辆(S620)。
如果横向偏移小于或等于阈值，则选择目标车辆作为最终目标车辆(S690)。
也就是说，如果横向偏移小于或等于阈值，则确定在第二行驶路线内存在目标车辆，并因此可以选择目标车辆作为最终目标车辆。
主车辆11沿着第二行驶路线行进并且输出避开最终目标车辆的控制信号(S700)。
因此，主车辆11能够避开最终目标车辆并且能够安全地行进，从而使不连续感最小化。
如上所述，根据本公开的用于控制自适应巡航控制系统的设备和方法能够在高速行驶期间快速地处理操作，以为驾驶员提供行驶的稳定性和便利性，并且能够使不必要的制动操作和加速操作最小化，以减少行驶中的不连续感。
另外，根据本公开的电动动力转向控制设备和电动动力转向控制方法能够应用于包括用于防止主车辆碰撞的系统的任何行驶支持系统。
虽然构成本公开的实施方式的所有元件在上面已经被描述为被组合成单个单元或者被组合成作为单个单元进行操作，但是本公开不一定限于这些实施方式。也就是说，在不脱离本公开的范围的情况下，可以选择性地连接和操作所有结构元件中的至少两个元件。
已经仅出于例示目的描述了本公开的以上实施方式，并且本领域技术人员将领会的是，可以在不脱离本公开的范围和精神的情况下对本公开进行各种修改和改变。应当基于所附的权利要求按照包括在权利要求的等同范围内的所有技术构思都属于本公开这样的方式理解本公开的范围。
相关申请的交叉引用
本申请要求于2018年2月5日提交的韩国专利申请No.10-2018-0013900的优先权，该韩国专利申请出于所有目的以引用方式并入本文中，如同在本文中完全阐明一样。

Claims (15)

1.一种车辆控制系统，该车辆控制系统包括：
至少一个雷达传感器，所述至少一个雷达传感器被安装于主车辆，以具有针对所述主车辆的外部的感测区域；以及
控制器，该控制器被配置为基于经所述雷达传感器处理的感测数据来跟随所述主车辆的行驶路线中的最终目标车辆，
其中，所述控制器基于通过处理所述感测数据而得到的物体信息来选择目标车辆，
基于通过处理所述感测数据而得到的关于所述主车辆行进的道路的道路信息来生成所述主车辆的第一行驶路线，
生成第二行驶路线，该第二行驶路线是通过基于包括在所述道路信息中的道路结构信息校正所述第一行驶路线而得到的，
基于所选择的目标车辆和所述第二行驶路线来确定横向偏移，并且
基于所述横向偏移来选择所述目标车辆作为所述最终目标车辆。
2.根据权利要求1所述的车辆控制系统，其中，所述控制器输出控制所述主车辆的行驶速度的控制信号，使得所述主车辆在所述第二行驶路线上行进的同时跟随所述最终目标车辆并且与所述最终目标车辆保持恒定距离。
3.根据权利要求1所述的车辆控制系统，其中，所述控制器选择位于所述主车辆前方的物体当中的在所述第一行驶路线内的物体作为所述目标车辆。
4.根据权利要求1所述的车辆控制系统，其中，如果检测到道路结构，则所述控制器确定所述道路结构与所述第一行驶路线之间的横向宽度并且生成所述第二行驶路线。
5.根据权利要求4所述的车辆控制系统，其中，所述控制器通过将相对于所述横向宽度的宽度路线与所述第一行驶路线相加来生成所述第二行驶路线。
6.根据权利要求1所述的车辆控制系统，其中，所述控制器通过确定所述目标车辆相对于所述第二行驶路线的相对位置信息来确定所述横向偏移。
7.根据权利要求1所述的车辆控制系统，其中，如果所述横向偏移小于或等于阈值，则所述控制器选择所述目标车辆作为所述最终目标车辆，并且如果所述横向偏移超过所述阈值，则所述控制器不选择所述目标车辆。
8.根据权利要求1所述的车辆控制系统，其中，所述道路信息包括车道信息、曲率信息和所述道路结构信息中的至少一种，并且
所述物体信息包括关于物体的位置信息、速度信息和外观信息中的至少一种。
9.一种自适应巡航控制系统的控制设备，该控制设备包括：
信息收集器，该信息收集器被配置为收集关于主车辆的行驶信息、关于位于所述主车辆前方的物体的信息以及关于所述主车辆行进的道路的信息中的至少一种；
目标选择器，该目标选择器被配置为基于关于所述物体的信息来选择目标车辆，并且基于关于所述道路的信息来选择所述主车辆的第一行驶路线；
路线校正器，该路线校正器被配置为生成第二行驶路线，该第二行驶路线是通过基于关于所述道路的信息当中的道路结构信息校正所述第一行驶路线而得到的；
偏移确定器，该偏移确定器被配置为基于所述第二行驶路线和关于所述目标车辆的物体信息来确定横向偏移；以及
目标校正器，该目标校正器被配置为基于所述横向偏移来选择所述目标车辆作为最终目标车辆。
10.根据权利要求9所述的控制设备，该控制设备还包括：
信号输出器，该信号输出器被配置为输出控制所述主车辆的行驶速度的控制信号，使得所述主车辆在所述第二行驶路线上行进的同时跟随所述最终目标车辆并且与所述最终目标车辆保持恒定距离。
11.一种用于控制自适应巡航控制系统的方法，该方法包括以下步骤：
信息收集操作，该信息收集操作收集关于主车辆的行驶信息、关于位于所述主车辆前方的物体的信息以及关于所述主车辆行进的道路的信息中的至少一种；
目标选择操作，该目标选择操作基于关于所述物体的信息来选择目标车辆，并且基于关于所述道路的信息来选择所述主车辆的第一行驶路线；
路线校正操作，该路线校正操作生成第二行驶路线，该第二行驶路线是通过基于关于所述道路的信息当中的道路结构信息校正所述第一行驶路线而得到的；
偏移确定操作，该偏移确定操作基于所述第二行驶路线和关于所述目标车辆的物体信息来确定横向偏移；
目标校正操作，该目标校正操作基于所述横向偏移来选择所述目标车辆作为最终目标车辆；以及
信号输出操作，该信号输出操作输出使得所述主车辆在所述第二行驶路线上行进的同时避开所述最终目标车辆的控制信号。
12.根据权利要求11所述的方法，其中，所述目标选择操作选择位于所述主车辆前方的物体当中的在所述第一行驶路线内的物体作为所述目标车辆。
13.根据权利要求11所述的方法，其中，如果检测到道路结构，则所述路线校正操作确定所述道路结构与所述第一行驶路线之间的横向宽度并且生成所述第二行驶路线。
14.根据权利要求11所述的方法，其中，所述偏移确定操作通过确定所述目标车辆相对于所述第二行驶路线的相对位置信息来确定所述横向偏移。
15.根据权利要求11所述的方法，其中，如果所述横向偏移小于或等于阈值，则所述目标校正操作选择所述目标车辆作为所述最终目标车辆，并且如果所述横向偏移超过所述阈值，则所述目标校正操作不选择所述目标车辆。
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