CN110099440B - 定位延时校准方法及装置 - Google Patents

Abstract

本申请提供了一种定位延时校准方法及装置，通过从第一定位基站中根据接收到的延时校准信号的情况确定目标基站，并通过目标基站接收到目标延时校准信号的时钟信息和延时校准标签的位置信息，完成目标基站的延时校准。使得在延时校准流程中无需人工参与，极大的减少了工程实施过程中的工作量。同时，在基站数量较多且基站之间的线路更换频繁的情况下，通过设置延时校准标签，可以快速进行再次延时校准，大大减少了再次校准的工作量，减少人为操作出错的可能，提高延时校准的效率和精度。

Description

定位延时校准方法及装置

技术领域

本申请涉及定位数据处理领域，具体而言，涉及一种定位延时校准方法及装置。

背景技术

UWB(Ultra Wideband，超宽带)是一种无载波通信技术，利用纳秒至微秒级的非正弦波窄脉冲传输数据。基于UWB信号可以进行较为精确的室内环境的物体定位，在基于实际室内环境监理的UWB定位系统中，由于需要布置多个定位基站，且各个定位基站的位置互不相同，为了得到精确的定位位置，需要各个定位基站之间基于严格、精确的高精度同步信号进行定位，同时因各个基站之间的连接线路长短不同等因素会带来同步信号的延时不同，需要进行时间延时值的计算，以对各个基站的同步信号进行修正。目前进行时间延时值计算的工作需要人工选择基站，在系统出现线路更换、基站状态在变更的情况下，就需要人工再次进行校准，校准工作十分繁杂，校准效率低。

发明内容

有鉴于此，本申请提供了一种一种定位延时校准方法及装置，可以实现高效率的时间延时值的计算，提高延时校准的效率。

本申请提供的技术方案如下：

一种定位延时校准方法，应用于UWB定位系统中的控制终端，所述UWB定位系统中包括多个已知位置的延时校准标签、多个与所述控制终端连接的定位基站，所述延时校准标签用于生成并发送包含标签标识的延时校准信号，所述定位基站用于接收所述延时校准信号，该定位延时校准方法包括：

响应输入的校准指令，确定所述校准指令对应的所有第一定位基站；

根据每个所述第一定位基站接收到的延时校准信号及所述标签标识，确定各个第一定位基站接收的所述延时校准信号；

所述所有第一定位基站中接收到每个所述延时校准信号的基站数量；

根据所述所有第一定位基站中接收到每个所述延时校准信号的基站数量，确定所述所有第一定位基站中接收到同一个所述延时校准信号的所有目标基站，并确定所述目标基站接收到的目标延时校准信号；

根据各个所述目标基站接收到所述目标延时校准信号的时钟信息以及所述目标延时校准信号对应的延时校准标签的位置信息，确定任意两个目标基站之间的时间延时值。

进一步地，根据所述各个第一定位基站接收的延时校准信号，计算接收同一延时校准信号的第一定位基站的基站数量的步骤包括：

根据所述标签标识，确定每个所述第一定位基站接收到的延时校准信号的所有类别；

根据所述标签标识对接收到同一个延时校准信号的所述第一定位基站进行分类；

统计每个标签标识对应的所有所述第一定位基站的数量，作为每个所述延时校准信号对应的基站数量。

进一步地，根据所述所有第一定位基站中接收到每个所述延时校准信号的基站数量，确定所述所有第一定位基站中接收到同一个所述延时校准信号的所有目标基站的步骤包括：

对所述所有第一定位基站中接收到每个所述延时校准信号的基站数量进行排序；

确定接收到同一个所述延时校准信号的基站数量最多的第一定位基站的类别是否为一类；

若接收到同一个所述延时校准信号的基站数量最多的第一定位基站的类别为一类，选择接收到同一个所述延时校准信号的基站数量最多的第一定位基站作为所述目标基站；

若接收到同一个所述延时校准信号的基站数量最多的第一定位基站的类别为多类，选择其中一类第一定位基站作为所述目标基站。

进一步地，所述定位基站用于检测与其他定位基站的连接状态是否正常，并生成连接状态信息发送至所述控制终端，在响应输入的校准指令，确定所述校准指令对应的所有第一定位基站的步骤之前，该方法还包括：

获取所有所述定位基站的连接状态信息；

当根据所述连接状态确定其中一个定位基站与其他所述定位基站的连接断开且再次连通时，生成所述校准指令，所述校准指令至少包含互相断开且再次连通的定位基站的基站标识。

进一步地，所述定位基站预先配置有对应的基站标识，所述校准指令包含需要进行延时校准的定位基站的基站标识，响应输入的校准指令，确定所述校准指令对应的所有第一定位基站的步骤包括：

根据所述校准指令以及所述连接状态信息，确定需要进行延时校准的定位基站之间是否全部连通；

当需要进行延时校准的定位基站之间全部连通时，根据需要进行延时校准的定位基站的基站标识确定所有所述第一定位基站；

当需要进行延时校准的定位基站之间没有全部连通时，将互相连通的定位基站作为所述第一定位基站。

本申请还提供了一种定位延时校准装置，应用于UWB定位系统中的控制终端，所述UWB定位系统中包括多个已知位置的延时校准标签、多个与所述控制终端连接的定位基站，所述延时校准标签用于生成并发送包含标签标识的延时校准信号，所述定位基站用于接收所述延时校准信号，该定位延时校准装置包括：

第一基站确定模块，用于响应输入的校准指令，确定所述校准指令对应的所有第一定位基站；

校准信号确定模块，用于根据每个所述第一定位基站接收到的延时校准信号及所述标签标识，确定各个第一定位基站接收的所述延时校准信号；

基站数量确定模块，用于所述所有第一定位基站中接收到每个所述延时校准信号的基站数量；

目标基站确定模块，用于根据所述所有第一定位基站中接收到每个所述延时校准信号的基站数量，确定所述所有第一定位基站中接收到同一个所述延时校准信号的所有目标基站，并确定所述目标基站接收到的目标延时校准信号；

计算模块，用于根据各个所述目标基站接收到所述目标延时校准信号的时钟信息以及所述目标延时校准信号对应的延时校准标签的位置信息，确定任意两个目标基站之间的时间延时值。

进一步地，所述基站数量确定模块用于：

根据所述标签标识，确定每个所述第一定位基站接收到的延时校准信号的所有类别；

根据所述标签标识对接收到同一个延时校准信号的所述第一定位基站进行分类；

统计每个标签标识对应的所有所述第一定位基站的数量，作为每个所述延时校准信号对应的基站数量。

进一步地，所述目标基站确定模块用于包括：

对所述所有第一定位基站中接收到每个所述延时校准信号的基站数量进行排序；

确定接收到同一个所述延时校准信号的基站数量最多的第一定位基站的类别是否为一类；

若接收到同一个所述延时校准信号的基站数量最多的第一定位基站的类别为一类，选择接收到同一个所述延时校准信号的基站数量最多的第一定位基站作为所述目标基站；

若接收到同一个所述延时校准信号的基站数量最多的第一定位基站的类别为多类，选择其中一类第一定位基站作为所述目标基站。

进一步地，所述定位基站用于检测与其他定位基站的连接状态是否正常，并生成连接状态信息发送至所述控制终端，所述定位延时校准装置还包括：

连接装置获取模块，用于获取所有所述定位基站的连接状态信息；

校准指令生成模块，用于当根据所述连接状态确定其中一个定位基站与其他所述定位基站的连接断开且再次连通时，生成所述校准指令，所述校准指令至少包含互相断开且再次连通的定位基站的基站标识。

进一步地，所述定位基站预先配置有对应的基站标识，所述校准指令包含需要进行延时校准的定位基站的基站标识，所述第一基站确定模块用于：

根据所述校准指令以及所述连接状态信息，确定需要进行延时校准的定位基站之间是否全部连通；

当需要进行延时校准的定位基站之间全部连通时，根据需要进行延时校准的定位基站的基站标识确定所有所述第一定位基站；

当需要进行延时校准的定位基站之间没有全部连通时，将互相连通的定位基站作为所述第一定位基站。

本申请实施例提供的延时校准方法，通过从第一定位基站中根据接收到的延时校准信号的情况确定目标基站，并通过目标基站接收到目标延时校准信号的时钟信息和延时校准标签的位置信息，完成目标基站的延时校准。使得延时校准流程无需人工选定基站，极大的减少了工程实施过程中的工作量。同时，在系统包含的基站数量较多且线路更换频繁的情况下，由于设置了延时校准标签，系统可以方便的再次进行延时校准，大大减少了再次校准的工作量，减少人为操作出错的可能，提高延时校准的效率和精度。

为使本申请的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本申请实施例提供的一种UWB定位系统的示意图；

图2为本申请实施例提供的定位延时校准方法的一种流程示意图；

图3为本申请实施例提供的定位延时校准方法的另一种流程示意图；

图4为本申请实施例提供的图2中步骤S103的子步骤的流程示意图；

图5为本申请实施例提供的图2中步骤S104的子步骤的流程示意图；

图6为本申请实施例提供的定位延时校准装置的功能模块示意图。

图标：10-UWB定位系统；101-控制终端；102-延时校准标签；103-定位基站；100-定位延时校准装置；111-第一基站确定模块；112-校准信号确定模块；113-基站数量确定模块；114-目标基站确定模块；115-计算模块。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本申请实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本申请的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本申请的范围，而是仅仅表示本申请的选定实施例。基于本申请的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。同时，在本申请的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

本申请实施例提供了一种定位系统延时校准方法，应用于UWB定位系统10中的控制终端101，如图1所示，所述UWB定位系统10包括多个已知位置的延时校准标签102、多个与所述控制终端101连接的定位基站103，所述延时校准标签102用于生成并发送包含标签标识的延时校准信号，所述定位基站103用于接收所述延时校准信号。

在布置UWB定位系统10的过程中，可以根据实际场地的情况确定定位基站103的具体位置，在确定了定位基站103的位置后，可以通过控制终端101建立与布置UWB定位系统10的实际环境对应的平面二维坐标系，同时可以根据定位基站103的位置确定定位基站103在该二维坐标系中的坐标。延时校准标签102的位置可以根据场地的实际情况确定，为了提高延时校准效率，可以布置多个延时校准标签102，使得每个定位基站103都可以接收到一个或多个延时校准信号。例如，在一个包含有多个房间的场地中，每个房间会设置多个定位基站103，每个房间内可以设置一个或多个延时校准标签102，使本房间内的定位基站103都可以接收到延时校准信号。延时校准标签102的位置在确定后就不再进行变动，使得延时校准标签102在二维坐标系中的坐标为固定坐标。延时校准标签102可以按照固定频率生成并发送延时校准信号，使定位基站103可以在接收到延时校准信号后进行延时校准操作，只有完成了延时校准操作，UWB定位系统10中才能对定位标签的位置进行准确的计算。

详细的，如图2所示，本申请实施例提供了一种应用于图1所示控制终端101的定位延时校准方法，该定位延时校准方法可以包括步骤S101至步骤S105。

步骤S101，响应输入的校准指令，确定所述校准指令对应的所有第一定位基站。

UWB定位系统10在对定位标签进行定位之前，需要先进行校准，以确定任意两个定位基站103之间的时间延时值。校准指令可以由工作人员手动输入，也可以由控制终端101根据系统情况自动生成。在UWB定位系统10中，所述定位基站103预先配置有对应的基站标识，工作人员输入的校准指令可以包括工作人员希望进行延时校准的所有定位基站103的基站标识，控制终端101可以根据这些基站标识确定希望进行延时校准的所有定位基站103。

在实际使用过程中，各个定位基站103之间可能会进行连接线路的更换和调整，在连接线路出现更换调整后，新的线路会导致定位基站103之间的时间延时值出现偏差。此时，就需要重新对定位基站103之间的时间延时值进行计算。如果每次线路更换后，工作人员都重新进行校准指令的人工输入，其操作效率是明显很低的。

此外，在实际使用过程中，某个定位基站103还可能出现由于非人为原因使该定位基站103与其他定位基站103的连接出现中断，并且中断之后经过一定时长又重新恢复连接，此时，定位基站103之间的时间延时值可能已经发生变化，如果仍然采用旧有的时间延时值进行定位标签位置信息的计算，得到的结果很可能会与标签的真实位置出现偏差。而基站自行发生断开后再连接的情况如果不进行人工排查，工作人员是难以及时发现的。因此，为了提高进行延时校准的效率，同时避免定位基站103出现断开后再连接的情况，系统难以自行进行校准的情况。在本申请实施例中，所述定位基站103用于检测与其他定位基站103的连接状态是否正常，并生成连接状态信息发送至所述控制终端101。定位基站103可以实时的检测本基站与其他定位基站103之间的连接是否正常，生成连接状态信息后可以按照一定的周期向控制终端101上报。此外，在一个包含大量定位基站103的UWB定位系统10中，所有的定位基站103如果都将各自的连接状态信息上报至控制终端101，控制终端101的计算负荷也会加大。因此，某一定位基站103在与其他定位基站103正常连接时，不会向控制终端101上报连接状态信息，只在连接异常时进行上报。

详细的，在根据预先输入的校准指令，确定所述校准指令对应的所有第一定位基站的步骤之前，该方法还包括以下步骤。

步骤S201，获取所有所述定位基站103的连接状态信息。

控制终端101可以获取到与之连接的所有定位基站103的连接状态信息，这些连接状态信息可以是定位基站103主动上报的，也可以是控制终端101在系统空闲时对定位基站103进行轮询得到的，本申请实施例并不限制控制终端101获取连接状态信息的方式。

步骤S202，当根据所述连接状态确定其中一个定位基站103与其他所述定位基站103的连接断开且再次连通时，生成所述校准指令，所述校准指令至少包含互相断开且再次连通的定位基站103的基站标识。

定位基站103只有在于其他定位基站103处理正常连接时，才能进行时间延时值的校准，因此，控制终端101在确定了某一定位基站103从断开连接的状态转变为正常连接之后，才生成校准指令，定位基站103接收到校准指令后，就可以进行后续的校准操作。一个定位基站103与其他定位基站103出现断开后再连接的情况，可能是由于工作人员对该定位基站103与其他定位基站103的连接线路进行了更换或调整，或者是由于出现了其他影响基站正常连接的情况。控制终端101可以根据定位基站103的连接状态自动开始延时校准，无需人工参与，大大提高了延时校准的效率，减少了人工维护的工作量。

如前所述，校准指令可以是由工作人员人工输入的，所述校准指令包含需要进行延时校准的定位基站103的基站标识，但工作人员在对多个定位基站103进行延时校准时，是并不知晓各个基站是否处于正常连接的，因此，在本申请实施例中，如图3所示，在确定第一定位基站时可以通过以下步骤进行。

步骤S301，根据所述校准指令以及所述连接状态信息，确定需要进行延时校准的定位基站103之间是否全部连通。

工作人员输入至控制终端101的校准指令可能是包括较多的定位基站103的，但这些定位基站103的连接状态可能并不都是正常的，因此，控制终端101先根据校准指令中的定位基站103的连接状态是否正常，控制终端101可以根据校准指令中的定位基站103的基站标识，向对应的定位基站103获取最新的连接状态信息，从而根据连接状态信息，确定定位基站103是否都处于正常连接状态。

步骤S302，当需要进行延时校准的定位基站103之间全部连通时，根据需要进行延时校准的定位基站103的基站标识确定所有所述第一定位基站。

步骤S303，当需要进行延时校准的定位基站103之间没有全部连通时，将互相连通的定位基站103作为所述第一定位基站。

控制终端101仅将处于正常连通状态下的定位基站103作为第一定位基站，可以理解的是，第一定位基站的数量是小于或等于校准指令中包含的定位基站103的数量的。

步骤S102，根据每个所述第一定位基站接收到的延时校准信号及所述标签标识，确定所述各个第一定位基站接收的至少一个延时校准信号。

在通过上述步骤确定了第一定位基站后，控制终端101可以获取每一个第一定位基站接收到的延时校准信号的情况。如前所述，在一个UWB定位系统10中，可以布置多个延时校准标签102，这些延时校准标签102在系统配置时，会而配置有对应的标签标识，一个定位基站103可以接收到多个延时校准标签102发送的延时校准信号，并且通过标签标识可以确定都接收到了哪个延时校准信号。每个第一定位基站可以将自身接收到的延时校准信号的情况发送至控制终端101。例如，UWB定位系统10中设置了延时校准标签A和延时校准标签B，对应的延时校准信号可标记为A’和B’。第一定位基站X由于都接收到了两个延时校准标签102发出的延时校准信号，控制终端101可以建立统计表格记录每个第一定位基站接收到的延时校准标签102的情况，例如：第一定位基站X，A’，B’。如果第一定位基站Y仅接收到了延时校准信号B’，则控制终端101的记录其接收信号为：第一定位基站Y，B’。控制终端101通过对每个第一定位基站接收到的信号的情况进行记录，即可确定所有第一定位基站接收到的延时校准信号的情况。

步骤S103，根据所述各个第一定位基站接收的延时校准信号，计算接收同一延时校准信号的第一定位基站的基站数量。

计算任意两个定位基站103之间的时间延时值需要使这些定位基站103基于同一个延时校准信号，因此，在对第一定位基站之间的时间延时值进行计算时，就需要第一定位基站基于同一个延时校准信号。如前所述，第一定位基站X接收的延时校准信号包括两个，而第一定位基站Y只接收到了一个延时校准信号，那么如果计算X和Y之间的时间延时值，就需要采用延时校准信号B’作为两个基站计算的基础，以使两个基站的时间延时值是基于同一延时校准信号得到的。而在数量更多的第一定位基站的时间延时值计算过程中，为了提高计算效率，需要确定多个第一定位基站接收到的相同的延时校准信号情况，在本申请实施例中，可以通过先计算接收同一延时校准信号的第一定位基站的基站数量，再确定多个第一定位基站接收到的相同的延时校准信号情况，详细的，如图4所示，可以通过以下子步骤进行基站数量的计算。

子步骤S131，根据所述标签标识，确定每个所述第一定位基站接收到的延时校准信号的所有类别。

如前所述，延时校准标签102发送的延时校准信号中会包含有标签标识，控制终端101可以根据标签标识对每个第一定位基站接收到的延时校准信号进行分类，先确定每个第一定位基站接收到的所有延时校准信号的类别。

子步骤S132，根据所述标签标识对接收到同一个延时校准信号的所述第一定位基站进行分类。

控制终端101在对所有第一定位基站接收到延时校准信号的情况进行统计后，可再根据标签标识对同一个延时校准信号都被哪些第一定位基站接收到进行统计分类。基于上述示例，在一个包含有第一定位基站X、第一定位基站Y和第一定位基站Z以及延时校准标签A和延时校准标签B的系统中，通过前述延时校准信号的统计，确定第一定位基站X接收到延时校准信号A’和B’，第一定位基站Y和Z都只接收到A’。那么控制终端101对接收到同一个延时校准信号的所述第一定位基站进行分类的结果为：接收到延时校准信号A’的第一定位基站有X、Y和Z，接收到B’的第一定位基站有X。

子步骤S133，统计每个标签标识对应的所有所述第一定位基站的数量，作为每个所述延时校准信号对应的基站数量。

在根据延时校准信号对第一定位基站进行分类后，可以统计每个延时校准标签102对应的基站数量，如上所述，延时校准信号A’对应的基站数量为3，延时校准信号B’对应的基站数量就为1。以此类推，在包括更多个延时校准标签102和更多个第一定位基站的系统中，控制终端101可以将每个延时校准信号对应的基站数量进行统计得到。

步骤S104，根据所述基站数量从多个延时校准标签102中确定目标延时校准信号并从第一定位基站中确定接收目标延时校准信号的目标基站。

在确定了基站数量后，为了提高延时校准数量，可以从第一定位基站中选择接收到一个延时校准信号数量最多的基站进行延时校准，详细的，如图5所示，可以通过以下子步骤确定目标基站。

子步骤S141，对所述所有第一定位基站中接收到每个所述延时校准信号的基站数量进行排序。

子步骤S142，确定接收到同一个所述延时校准信号的基站数量最多的第一定位基站的类别是否为一类。

通过上述基站数量的计算，可以确定哪一个延时校准信号对应的定位基站103的数量最多，并且接收到同一个延时校准信号的基站数量最多可能有多类。再以前述示例为例，如果接收到延时校准信号A’的基站有3个，接收到延时校准信号B’的基站有2个，那么接收到同一个所述延时校准信号的基站数量最多的第一定位基站的类别就为一类。如果接收到延时校准信号A’的基站有3个，接收到延时校准信号B’的基站也有3个，那么接收到同一个所述延时校准信号的基站数量最多的第一定位基站的类别就为多类。

子步骤S143，若接收到同一个所述延时校准信号的基站数量最多的第一定位基站的类别为一类，选择接收到同一个所述延时校准信号的基站数量最多的第一定位基站作为所述目标基站。

若接收到同一个所述延时校准信号的基站数量最多的第一定位基站的类别为一类，则将该类第一定位基站作为目标基站。如接收到延时校准信号A’的基站有3个，接收到延时校准信号B’的基站有2个，那么就将接收到延时校准信号A’的3个第一定位基站作为目标基站。

子步骤S144，若接收到同一个所述延时校准信号的基站数量最多的第一定位基站的类别为多类，选择其中一类第一定位基站作为所述目标基站。

若接收到同一个所述延时校准信号的基站数量最多的第一定位基站的类别为多类，则可以从多类第一定位基站中随机选择一类作为目标基站。如接收到延时校准信号A’的基站有3个，接收到延时校准信号B’的基站也有3个，那么就可以既选择接收到延时校准信号A’的3个基站作为目标基站，也可以选择接收到延时校准信号B’的3个基站作为目标基站。

步骤S105，根据各个所述目标基站接收的所述目标延时校准信号的时钟信息以及目标延时校准标签的位置信息，确定任意两个目标基站之间的时间延时值。

通过上述步骤选定目标基站后，可以保证目标基站的数量是接收到某一个延时校准信号数量最多的，进行延时校准的效率也就最高。控制终端101可以根据目标基站接收到目标延时校准信号的时钟信息，以及预先已经确定的目标延时校准标签的位置信息，计算得到任意两个目标基站之间的时间延时值。

在本申请实施例中，在进行一次延时校准过程中，目标基站的数量是小于或等于第一定位基站的数量的，如果目标基站的数量等于第一定位基站的数量，那么所有的第一定位基站通过一次延时校准流程即可得到时间延时值。而如果目标基站的数量小于第一定位基站，表明第一定位基站中非目标基站并没有接收到目标延时校准信号，为了对所有的第一定位基站进行延时校准，在完成了目标基站的延时校准后，还可以对第一定位基站中的所有非目标基站再重复一次上述延时校准流程，即将第一定位基站中的所有目标基站剔除后，再重新选择新的目标基站，进行新的延时校准，直至第一定位基站中的所有基站都完成了延时校准。

在本申请实施例中，延时校准标签102可以长时间固定在一个位置，使得延时校准标签102的位置在系统中的坐标是始终不变的，无论系统中的定位基站103如何进行调整，在每次需要进行延时校准时，都可以基于固定不变的延时校准标签102进行基站之间的延时校准。这样的校准方法可以很大程度的减少延时校准的工作量，提高延时校准想效率。

本申请实施例提供的延时校准方法，通过从第一定位基站中根据接收到的延时校准信号的情况确定目标基站，并通过目标基站接收到目标延时校准信号的时钟信息和延时校准标签102的位置信息，完成目标基站的延时校准。使得延时校准流程无需人工选定基站，极大的减少了工程实施过程中的工作量。同时，在系统包含的基站数量较多且线路更换频繁的情况下，由于设置了延时校准标签102，系统可以方便的再次进行延时校准，大大减少了再次校准的工作量，减少人为操作出错的可能，提高延时校准的效率和精度。

如图6所示，本申请实施例还提供了一种定位延时校准装置100，应用于UWB定位系统10中的控制终端101，所述UWB定位系统10中包括多个已知位置的延时校准标签102、多个与所述控制终端101连接的定位基站103，所述延时校准标签102用于生成并发送包含标签标识的延时校准信号，所述定位基站103用于接收所述延时校准信号，该定位延时校准装置100包第一基站确定模块111、校准信号确定模块112、基站数量确定模块113、目标基站确定模块114以及计算模块115。

第一基站确定模块111用于响应输入的校准指令，确定所述校准指令对应的所有第一定位基站。第一基站确定模块111可用于执行图2所示的步骤S101，关于第一基站确定模块111的具体描述可参对步骤S101的描述。

校准信号确定模块112用于根据每个所述第一定位基站接收到的延时校准信号及所述标签标识，确定各个第一定位基站接收的所述延时校准信号。校准信号确定模块112可用于执行图2所示的步骤S102，关于第一基站确定模块111的具体描述可参对步骤S102的描述。

基站数量确定模块113用于所述所有第一定位基站中接收到每个所述延时校准信号的基站数量。基站数量确定模块113可用于执行图2所示的步骤S103，关于基站数量确定模块113的具体描述可参对步骤S103的描述。

目标基站确定模块114用于根据所述所有第一定位基站中接收到每个所述延时校准信号的基站数量，确定所述所有第一定位基站中接收到同一个所述延时校准信号的所有目标基站，并确定所述目标基站接收到的目标延时校准信号。目标基站确定模块114可用于执行图2所示的步骤S104，关于目标基站确定模块114的具体描述可参对步骤S104的描述。

计算模块115用于根据各个所述目标基站接收到所述目标延时校准信号的时钟信息以及所述目标延时校准信号对应的延时校准标签102的位置信息，确定任意两个目标基站之间的时间延时值。计算模块115可用于执行图2所示的步骤S105，关于计算模块115的具体描述可参对步骤S105的描述。

详细的，所述基站数量确定模块113用于根据所述标签标识，确定每个所述第一定位基站接收到的延时校准信号的所有类别；根据所述标签标识对接收到同一个延时校准信号的所述第一定位基站进行分类；统计每个标签标识对应的所有所述第一定位基站的数量，作为每个所述延时校准信号对应的基站数量。

所述目标基站确定模块114用于对所述所有第一定位基站中接收到每个所述延时校准信号的基站数量进行排序；确定接收到同一个所述延时校准信号的基站数量最多的第一定位基站的类别是否为一类；若接收到同一个所述延时校准信号的基站数量最多的第一定位基站的类别为一类，选择接收到同一个所述延时校准信号的基站数量最多的第一定位基站作为所述目标基站；若接收到同一个所述延时校准信号的基站数量最多的第一定位基站的类别为多类，选择其中一类第一定位基站作为所述目标基站。

所述定位基站103用于检测与其他定位基站103的连接状态是否正常，并生成连接状态信息发送至所述控制终端101，所述定位延时校准装置100还包括连接装置获取模块和校准指令生成模块。

连接装置获取模块用于获取所有所述定位基站103的连接状态信息。

校准指令生成模块用于当根据所述连接状态确定其中一个定位基站103与其他所述定位基站103的连接断开且再次连通时，生成所述校准指令，所述校准指令至少包含互相断开且再次连通的定位基站103的基站标识。

所述定位基站预先配置有对应的基站标识，所述校准指令包含需要进行延时校准的定位基站的基站标识，所述第一基站确定模块用于根据所述校准指令以及所述连接状态信息，确定需要进行延时校准的定位基站之间是否全部连通；当需要进行延时校准的定位基站之间全部连通时，根据需要进行延时校准的定位基站的基站标识确定所有所述第一定位基站；当需要进行延时校准的定位基站之间没有全部连通时，将互相连通的定位基站作为所述第一定位基站。

以上所述仅为本申请的优选实施例而已，并不用于限制本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (8)

1.一种定位延时校准方法，其特征在于，应用于UWB定位系统中的控制终端，所述UWB定位系统中包括多个已知位置的延时校准标签、多个与所述控制终端连接的定位基站，所述延时校准标签用于生成并发送包含标签标识的延时校准信号，所述定位基站用于接收所述延时校准信号，该定位延时校准方法包括：

响应输入的校准指令，确定所述校准指令对应的所有第一定位基站；

根据每个所述第一定位基站接收到的延时校准信号及所述标签标识，确定各个第一定位基站接收的所述延时校准信号；

根据所述各个第一定位基站接收的延时校准信号，计算接收同一延时校准信号的第一定位基站的基站数量；根据所述所有第一定位基站中接收到每个所述延时校准信号的基站数量，确定所述所有第一定位基站中接收到同一个所述延时校准信号的所有目标基站，并确定所述目标基站接收到的目标延时校准信号；

根据各个所述目标基站接收到所述目标延时校准信号的时钟信息以及所述目标延时校准信号对应的延时校准标签的位置信息，确定任意两个目标基站之间的时间延时值；

根据所述所有第一定位基站中接收到每个所述延时校准信号的基站数量，确定所述所有第一定位基站中接收到同一个所述延时校准信号的所有目标基站的步骤包括：

对所述所有第一定位基站中接收到每个所述延时校准信号的基站数量进行排序；

确定接收到同一个所述延时校准信号的基站数量最多的第一定位基站的类别是否为一类；

若接收到同一个所述延时校准信号的基站数量最多的第一定位基站的类别为一类，选择接收到同一个所述延时校准信号的基站数量最多的第一定位基站作为所述目标基站；

若接收到同一个所述延时校准信号的基站数量最多的第一定位基站的类别为多类，选择其中一类第一定位基站作为所述目标基站。

2.根据权利要求1所述的定位延时校准方法，其特征在于，根据所述各个第一定位基站接收的延时校准信号，计算接收同一延时校准信号的第一定位基站的基站数量的步骤包括：

根据所述标签标识，确定每个所述第一定位基站接收到的延时校准信号的所有类别；

根据所述标签标识对接收到同一个延时校准信号的所述第一定位基站进行分类；

统计每个标签标识对应的所有所述第一定位基站的数量，作为每个所述延时校准信号对应的基站数量。

3.根据权利要求1所述的定位延时校准方法，其特征在于，所述定位基站用于检测与其他定位基站的连接状态是否正常，并生成连接状态信息发送至所述控制终端，在响应输入的校准指令，确定所述校准指令对应的所有第一定位基站的步骤之前，该方法还包括：

获取所有所述定位基站的连接状态信息；

当根据所述连接状态确定其中一个定位基站与其他所述定位基站的连接断开且再次连通时，生成所述校准指令，所述校准指令至少包含互相断开且再次连通的定位基站的基站标识。

4.根据权利要求3所述的定位延时校准方法，其特征在于，所述定位基站预先配置有对应的基站标识，所述校准指令包含需要进行延时校准的定位基站的基站标识，响应输入的校准指令，确定所述校准指令对应的所有第一定位基站的步骤包括：

根据所述校准指令以及所述连接状态信息，确定需要进行延时校准的定位基站之间是否全部连通；

当需要进行延时校准的定位基站之间全部连通时，根据需要进行延时校准的定位基站的基站标识确定所有所述第一定位基站；

当需要进行延时校准的定位基站之间没有全部连通时，将互相连通的定位基站作为所述第一定位基站。

5.一种定位延时校准装置，其特征在于，应用于UWB定位系统中的控制终端，所述UWB定位系统中包括多个已知位置的延时校准标签、多个与所述控制终端连接的定位基站，所述延时校准标签用于生成并发送包含标签标识的延时校准信号，所述定位基站用于接收所述延时校准信号，该定位延时校准装置包括：

第一基站确定模块，用于响应输入的校准指令，确定所述校准指令对应的所有第一定位基站；

校准信号确定模块，用于根据每个所述第一定位基站接收到的延时校准信号及所述标签标识，确定各个第一定位基站接收的所述延时校准信号；

基站数量确定模块，用于所述所有第一定位基站中接收到每个所述延时校准信号的基站数量；

目标基站确定模块，用于根据所述所有第一定位基站中接收到每个所述延时校准信号的基站数量，确定所述所有第一定位基站中接收到同一个所述延时校准信号的所有目标基站，并确定所述目标基站接收到的目标延时校准信号；

计算模块，用于根据各个所述目标基站接收到所述目标延时校准信号的时钟信息以及所述目标延时校准信号对应的延时校准标签的位置信息，确定任意两个目标基站之间的时间延时值；

目标基站确定模块具体用于包括：

对所述所有第一定位基站中接收到每个所述延时校准信号的基站数量进行排序；

确定接收到同一个所述延时校准信号的基站数量最多的第一定位基站的类别是否为一类；

若接收到同一个所述延时校准信号的基站数量最多的第一定位基站的类别为一类，选择接收到同一个所述延时校准信号的基站数量最多的第一定位基站作为所述目标基站；

若接收到同一个所述延时校准信号的基站数量最多的第一定位基站的类别为多类，选择其中一类第一定位基站作为所述目标基站。

6.根据权利要求5所述的定位延时校准装置，其特征在于，所述基站数量确定模块用于：

根据所述标签标识，确定每个所述第一定位基站接收到的延时校准信号的所有类别；

根据所述标签标识对接收到同一个延时校准信号的所述第一定位基站进行分类；

统计每个标签标识对应的所有所述第一定位基站的数量，作为每个所述延时校准信号对应的基站数量。

7.根据权利要求5所述的定位延时校准装置，其特征在于，所述定位基站用于检测与其他定位基站的连接状态是否正常，并生成连接状态信息发送至所述控制终端，所述定位延时校准装置还包括：

连接装置获取模块，用于获取所有所述定位基站的连接状态信息；

校准指令生成模块，用于当根据所述连接状态确定其中一个定位基站与其他所述定位基站的连接断开且再次连通时，生成所述校准指令，所述校准指令至少包含互相断开且再次连通的定位基站的基站标识。

8.根据权利要求7所述的定位延时校准装置，其特征在于，所述定位基站预先配置有对应的基站标识，所述校准指令包含需要进行延时校准的定位基站的基站标识，所述第一基站确定模块用于：

根据所述校准指令以及所述连接状态信息，确定需要进行延时校准的定位基站之间是否全部连通；

当需要进行延时校准的定位基站之间全部连通时，根据需要进行延时校准的定位基站的基站标识确定所有所述第一定位基站；

当需要进行延时校准的定位基站之间没有全部连通时，将互相连通的定位基站作为所述第一定位基站。

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