CN116561530B - 一种无人机飞行数据分析方法、装置、设备及介质 - Google Patents

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Abstract

本发明实施例公开了一种无人机飞行数据分析方法、装置、设备及介质，所述方法包括：获取导入的无人机飞行记录文件和基站坐标；对所述无人机飞行记录文件进行解析得到飞行数据，其中，所述飞行数据包括到达时间差；根据所述到达时间差和所述基站坐标分析所述飞行数据并得到所述飞行数据对应的分析结果；将所述飞行数据所对应的所述分析结果进行展示。通过实施本发明实施例的方法可以解决无人机飞行数据分析困难以及无人机出厂质检和维修耗时长的问题。

Description

一种无人机飞行数据分析方法、装置、设备及介质
技术领域
本发明涉及无人机领域，尤其涉及一种无人机飞行数据分析方法、装置、设备及介质。
背景技术
随着科技的发展，无人机灯光秀也日益普及，集群表演所需要的无人机规模也在不断的扩大，但随着集群规模的扩大，在出厂前的合格质检和通过人工分析在役时间较长出现故障的无人机的工作也愈加繁重，通常是由工作人员将无人机的飞行记录进行下载并把飞行记录交给专业人员分析并反馈存在的问题。最后维修替换存在问题的零件以完成出厂质检和售后维修。但是执行完整个流程需要耗费大量的时间，需要消耗大量人力且效率低下，并且会出现因工作人员分析数据时不能考虑全面，而遗漏故障问题，且分析之后发现的问题不能整理归档，无法追溯到每一架无人机。
发明内容
本发明实施例提供了一种无人机飞行数据分析方法、装置、设备及介质，旨在解决无人机飞行数据分析困难以及无人机出厂质检和维修耗时长的问题。
第一方面，本发明实施例提供了一种无人机飞行数据分析方法，其包括：获取导入的无人机飞行记录文件和基站坐标；对所述无人机飞行记录文件进行解析得到飞行数据，其中，所述飞行数据包括到达时间差；根据所述到达时间差和所述基站坐标分析所述飞行数据并得到所述飞行数据对应的分析结果；将所述飞行数据所对应的所述分析结果进行展示。
第二方面，本发明实施例还提供了一种无人机飞行数据分析装置，其包括：获取单元，用于获取导入的无人机飞行记录文件和基站坐标；解析单元，用于对所述无人机飞行记录文件进行解析得到飞行数据，其中，所述飞行数据包括到达时间差；分析单元，用于根据所述到达时间差和所述基站坐标分析所述飞行数据并得到所述飞行数据对应的分析结果；展示单元，用于将所述飞行数据所对应的所述分析结果进行展示。
第三方面，本发明实施例还提供了一种计算机设备，其包括存储器及处理器，所述存储器上存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述方法。
第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，所述程序指令当被处理器执行时可实现上述方法。
本发明实施例提供了一种无人机飞行数据分析方法、装置、设备及介质。其中，所述方法包括：获取导入的无人机飞行记录文件和基站坐标；对所述无人机飞行记录文件进行解析得到飞行数据，其中，所述飞行数据包括到达时间差；根据所述到达时间差和所述基站坐标分析所述飞行数据并得到所述飞行数据对应的分析结果；将所述飞行数据对应的所述分析结果进行展示。本发明实施例通过对无人机飞行记录文件内容进行解析，获取飞行数据，并对所述飞行数据进行分析，产生分析结果并展示，可以解决无人机出现故障时对飞行数据分析时间长，操作复杂以及了解问题不直观的问题。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为为本发明实施例提供的无人机飞行数据分析方法的流程示意图；
图2为本发明实施例提供的无人机飞行数据分析方法的子流程示意图；
图3为本发明实施例提供的无人机飞行数据分析方法的子流程示意图；
图4为本发明实施例提供的无人机飞行数据分析方法的子流程示意图；
图5为本发明实施例提供的无人机飞行数据分析方法的子流程示意图；
图6为本发明实施例提供的无人机飞行数据分析方法的子流程示意图；
图7为本发明实施例提供的无人机飞行数据分析方法的子流程示意图；
图8为本发明实施例提供的无人机飞行数据分析装置的示意性框图；
图9为本发明实施例提供的计算机设备的示意性框图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
应当理解，当在本说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”和“包含”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。
还应当理解，在此本发明说明书中所使用的术语仅仅是出于描述特定实施例的目的而并不意在限制本发明。如在本发明说明书和所附权利要求书中所使用的那样，除非上下文清楚地指明其它情况，否则单数形式的“一”、“一个”及“该”意在包括复数形式。
还应当进一步理解，在本发明说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。
请参阅图1，图1为本发明实施例提供的无人机飞行数据分析方法的示意性流程图。本实施例中的无人机飞行数据分析方法可以应用于无人机中，若无人机在表演时出现异常，在表演结束后工作人员会将无人机的飞行记录文件导入分析工具中，则分析工具会产生分析报告并展示，以解决无人机出现故障时对飞行数据分析时间长，操作复杂以及了解问题不直观的问题。
图1是本发明实施例提供的无人机飞行数据分析方法的流程示意图。如图所示，该方法包括以下步骤S110-140。
S110、获取导入的无人机飞行记录文件和基站坐标。
在本实施例中，所述无人机飞行记录文件是后缀名为“.bin”的文件，“.bin”为一种文件格式binary的缩写。bin文件为二进制文件。所述基站坐标是工作人员通过全站仪(一种测量仪器)测量出来的，所述基站坐标包括主基站坐标与从基站坐标。可以理解的是，本申请只是列举所述无人机飞行数据分析工具中的一种分析方法，所述分析工具具有多种对数据的分析方法，若是室外无人机仅导入所述无人机飞行记录文件即可，若是室内无人机则可导入无人机飞行记录并且可选择是否导入基站坐标。通过获取导入的无人机飞行记录文件和基站坐标可以获取所述无人机的飞行数据，为所述无人机飞行数据的分析提供数据基础。
S120、对所述无人机飞行记录文件进行解析得到飞行数据，其中，所述飞行数据包括到达时间差。
在本实施例中，所述到达时间差为从基站到无人机当前位置的距离减去主基站到无人机当前位置的距离。对二进制的所述无人机飞行记录文件进行解析，获取所述无人机的飞行数据。根据解析出的无人机飞行数据可以获取所述到达时间差等数据，根据所述到达时间差等数据即可对飞行数据进行分析。
在一实施例中，如图2所示，所述步骤S120之前还包括步骤S1201-S1202。
S1201、根据二进制方式读取所述无人机飞行记录文件中的数据；
S1202、将所述数据封装成字节列表。
在本实施例中，因所述无人机飞行记录文件是二进制文件，所以使用二进制的方式读取所述飞行记录文件，因飞行记录文件中的数据是字节格式，所以再读取所述数据后将所述数据封装成字节列表。通过将所述飞行记录文件中的数据封装成列表，可以便于获取数据以及截取字段，可以随机获取数据。
在一实施例中，如图3所示，所述步骤S120包括步骤S121-S123。
S121、将所述字节列表中所述数据的标题头部信息进行解析并将解析后的所述标题头部信息保存至字典中，其中，所述字典的键为所述数据的数据名称；
S122、将所述字节列表中的所述数据进行解析；
S123、将解析后的所述数据按照所述数据名称保存至所对应的所述字典中。
在本实施例中，所述数据包括数据名称和数据编码格式，所述标题头部信息可以表示为：\xa3\x95\x80\x81\x11IM0Shhhhhhh\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00AX,AY,AZ,GX,GY,GZ,TEMP\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00...，其中，IM0S表示这条数据的数据名称，hhhhhhh是数据编码类型(一个字母对应后面一个子数据名称)，AX,AY,AZ,GX,GY,GZ,TEMP为数据名称所包含的子数据名称。将所述数据的标题头部信息进行解析后，将所述解析后的数据封装成列表并保存至字典中，其中，因所述数据名称可代表这一类数据，所以所述字典的键为所述数据的数据名称。再将所述字节列表中的所述数据逐一进行解析，获取解析后的数据，并将所述解析后的数据封装成列表，将所述解析后的数据的列表根据所述数据名称保存至所对应的到所述字典中。具体地，将整个飞行记录数据分析出来的数据封装成的字典，如下dataDict＝{“数据名称1”：[[数据],……[数据]],“数据名称2”：[[数据],……[数据]]，……}。通过解析所述数据的标题头部信息与所述数据并保存至字典中，可以将所述飞行记录文件中的数据进行有规律的保存，便于所述飞行数据的分析与使用。
在一实施例中，如图4所示，所述步骤S121包括步骤S1211-S1213。
S1211、根据预设字节长度将所述字节列表中每条所述数据的标题头部信息进行截取；
S1212、将所述截取后的所述标题头部信息进行解析，获取字符串格式的目标标题头部信息；
S1213、将所述目标标题头部信息保存至字典中。
在本实施例中，所述标题头部信息还包括开始标识符、类型、长度等信息，根据飞控中的规定，所述类型占1个字节，数据长度占1个字节，数据名称占4个字节，数据编码类型占16个字节，数据占64个字节。具体地，初始化一个指数下标用来标记已经解析到所述字节列表中的数据所在位置，根据指数的值和飞控中规定的标题头部信息格式，通过列表切片的方法将所述字节列表中的每条所述数据的标题头部信息进行截取。将截取后的所述标题头部信息进行解析并封装成列表格式，获取目标标题头部信息，如先通过库函数chr把整数转为unicode字符，再把这些字符连接成字符串，获取字符串格式的目标标题头部信息，并将解析后的目标标题头部信息保存在一个以数据名称为键的字典中。通过将所述字节列表中所述数据的标题头部信息进行解析并将解析后的所述标题头部信息保存至字典中，将所述字节列表中的数据解析为规范化的数据，便于后续对所述数据的分析与调用。
在一实施例中，如图5所示，所述步骤S121包括步骤S1221-S1222。
S1221、按照不同的所述数据编码格式对所述字节列表中的所述数据进行划分得到不同所述数据编码格式的子列表；
S1222、将所述子列表进行解析，获取字符串格式的目标子列表。
在本实施例中，所述数据的数据编码格式类似c是char类型，b是signed char类型，B是unsigned char类型等，根据所述数据编码格式对所述数据进行划分得到不同所述数据编码格式的子列表，对所述子列表进行解析，具体地，如下为数据：\xa3\x95\xa8\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\xd9V\xeb；\xb0\x1d\xf3＝\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00...；数据以a3、95开头，根据解析出的所述数据的标题头部信息中的数据编码格式对所述数据进行解包，若格式是字符则把字节转化为unicode字符并连接起来转化为字符串，若格式为数，则直接解析为字符串即可，并将所述字符串格式的数据封装为目标子列表。
S130、根据所述到达时间差和所述基站坐标分析所述飞行数据并得到所述飞行数据对应的分析结果。
在本实施例中，根据工作人员已导入的所述基站坐标与所述到达时间差，无人机飞行数据的分析工具即可对所述飞行数据进行分析，分析所述飞行数据是否正确，并产生对应的分析结果。
在一实施例中，如图6所示，所述步骤S130包括步骤S131-S134。
S131、根据所述基站坐标与所述到达时间差，确定所述无人机的当前位置坐标；
S132、根据所述无人机的当前位置坐标与所述基站坐标，确定目标时间差；
S133、将所述目标时间差与所述到达时间差进行比较并确定误差；
S134、根据所述误差，确定所述飞行数据对应的分析结果。
在本实施例中，根据所述基站坐标与所述到达时间差，确定所述无人机的当前位置坐标，具体地，将所述基站坐标与所述到达时间差代入预设的获取所述无人机当前位置坐标的公式中，所述预设的获取所述无人机当前位置坐标的公式为：
tdoa_residual＝(tdoa_meas+m_dist)2-s_dist2
(1)
其中，m_dist是主基站与无人机当前位置的距离，s_dist是从基站与无人机当前位置的距离，tdoa_meas为所述到达时间差，tdoa_residual为所述到达时间差和目标时间差的方差。
因取到极值可以理解为误差向量垂直于矩阵平面，因此可以把公式(1)转化为如下关系：
其中X，Y，Z分别代表所述无人机当前位置代入坐标点中的X轴坐标，Y轴坐标和Z轴坐标。令公式(2)中第一个矩阵为jaco矩阵。使用牛顿法把非线性方程(1)(2)化为线性方程，得到：
jacoT·jaco·Δpos＝-jacoT·tdoa_residuali-1
(3)
其中Δpos＝tag_posi-tag_posi-1，即这次迭代出来的位置减去上一次迭代出来的位置。
使jaco矩阵的转置分别对X，Y，Z求偏导得到jaco关于X，Y，Z的如下方程组：
通过方程组(4)可以计算出公式(3)中的jaco矩阵，通过公式(1)可以计算出公式(3)中的误差，即公式(3)中只剩下Δpos未知量。假设无人机的初始位置设置为0，通过把基站坐标和飞行数据中的tdoa代入公式(3)中可以计算出Δpos，把Δpos加到tag_pos(无人机的位置)上，通过迭代无人机的位置逐渐接近真实的位置且Δpos的值会越来越小，当它小于一定值时或者迭代了30次时则停止迭代，最终得到一个理论上为真实位置的坐标，所述真实位置的坐标为所述无人机的当前位置坐标；将所述无人机的当前位置坐标代入所述预设获取目标时间差的公式中，
tdoa＝s_dist-m_dist
(7)
其中，主基站坐标为(X0，Y0，Z0)，从基站坐标为(X1，Y1，Z1).....(X7，Y7，Z7)，无人机当前位置坐标为(X，Y，Z)，m_dist是主基站与无人机当前位置的距离，s_dist是从基站与无人机当前位置的距离，剩下6个从基站同理，tdoa为所述目标时间差，7个s_dist减去m_dist就能得到7路tdoa；通过获取主基站与无人机当前位置的距离与从基站与无人机当前位置的距离，可以获取所述目标时间差，将所述目标距离与所述到达时间差进行比较，获取误差，根据所述误差即可对所述飞行数据进行分析并产生分析结果。通过对所述飞行数据中的数据与求得的数据进行比较，并产生分析结果，通过分析结果，即可了解所述无人机飞行过程中存在的如基站坐标错误等问题。
在一实施例中，如图7所示，所述步骤S134包括步骤S1341-S1342。
S1341、若所述误差大于预设数值，则对该条所述飞行数据进行标记；
S1342、若累计出现预设阈值以上的所述标记数据，则判定所述飞行数据对应的基站坐标有误。
在本实施例中，所述预设数值为1，所述预设阈值为10，若此条所述飞行数据所产生的误差大于1，则基站坐标可能有误，因此，将该条所述飞行数据进行标记，若累计出现10条以上的所述标记数据，则判定所述无人机的飞行数据所对应的基站坐标有误。通过设置预设数值与预设阈值，对飞行数据进行判断，以完成对所述飞行数据的判断。
S140、将所述飞行数据所对应的所述分析结果进行展示。
在本实施例中，所述无人机飞行数据的分析工具可以通过飞行数据分析所述无人机飞行过程的出现的故障或者问题所在并产生对应的分析结果，并以图表的形式将分析结果呈现给工作人员。
另外，本发明还提供了一种判断是否有新插入飞行数据的方法：
设置预设的字节数，若出现连续的字节数，则判定所述飞行数据为新插入的飞行数据。
具体地，若碰见163、149、128三个连续的字节数，则认为是一条新的数据头，若碰见163、149两个字节数，则认为是一条新的数据。通过判断是否有新插入的飞行数据，可以实现快速的对所述新插入的飞行数据进行分析处理。
另外本发明还提供了完整的分析归档流程，可应用于所述无人机飞行数据工具中：
S210、在无人机表演时出现异常，地面站会报错；在表演结束后，工作人员下载报错无人机的飞行数据并上传至云端分析备份。
S220、工作人员把飞行记录数据导入分析工具中后(室内无人机还需导入基站坐标)，分析报告会以图表的形式呈现给工作人员并且室外无人机可以看见遥控器杆量转换图，室内无人机可以看见基站坐标和飞行路径并以红点的形式显示路径上报错的点和鼠标选中显示报错的原因，这样可以很好的检测表演场地的环境。
S230、当异常无人机飞行记录上传到云端时，服务器会自动分析并把分析出来的一些有问题的零件按无人机id整理放入维修单中并归档。
S240、维修工程师根据维修单中的无人机id和记录的问题进行维修。
通过使用所述无人机分析工具可分析出所述无人机出现的问题，并可以分析报告的形式将所述问题呈现，便于知道无人机在表演过程当中所执行的任务以及出现的问题。并且将所述维修记录进行归档，使工作人员通过云端即可获取每一架无人机内部零件出现的问题。
图8是本发明实施例提供的一种无人机飞行数据分析装置300的示意性框图。如图8所示，对应于以上无人机飞行数据分析方法，本发明还提供一种无人机飞行数据分析装置。该无人机飞行数据分析装置包括用于执行上述无人机飞行数据分析方法的单元，该装置可以被配置于台式电脑、平板电脑、手提电脑、等终端中。具体地，请参阅图8，该无人机飞行数据分析装置包括获取单元310、解析单元320、分析单元330单元以及展示单元340。
获取单元310，用于获取导入的无人机飞行记录文件和基站坐标。
解析单元320，用于对所述无人机飞行记录文件进行解析得到飞行数据，其中，所述飞行数据包括到达时间差。
在一实施例中，所述解析单元320包括第一解析单元、第二解析单元、保存单元。
第一解析单元，用于将所述字节列表中所述数据的标题头部信息进行解析并将解析后的所述标题头部信息保存至字典中，其中，所述字典的键为所述数据的数据名称；
第二解析单元，用于将所述字节列表中的所述数据进行解析；
保存单元，用于将解析后的所述数据按照所述数据名称保存至所对应的所述字典中。
在一实施例中，所述解析单元320还包括截取单元、第一获取单元、保存字典单元。
截取单元，用于根据预设字节长度将所述字节列表中每条所述数据的标题头部信息进行截取；
第一获取单元，用于将所述截取后的所述标题头部信息进行解析，获取字符串格式的目标标题头部信息；
保存字典单元，用于将所述目标标题头部信息保存至字典中。
在一实施例中，所述解析单元320还包括划分单元、第二获取单元。
划分单元，用于按照不同的所述数据编码格式对所述字节列表中的所述数据进行划分得到不同所述数据编码格式的子列表；
第二获取单元，用于将所述子列表进行解析，获取字符串格式的目标子列表。
分析单元330，用于根据所述到达时间差和所述基站坐标分析所述飞行数据并得到所述飞行数据对应的分析结果。
在一实施例中，所述分析单元330包括第一确定单元、第二确定单元、比较单元与结果单元。
第一确定单元，用于根据所述基站坐标与所述到达时间差，确定所述无人机的当前位置坐标；
第二确定单元，用于根据所述无人机的当前位置坐标与所述基站坐标，确定目标时间差；
比较单元，用于将所述目标时间差与所述到达时间差进行比较并确定误差；
结果单元，用于根据所述误差，确定所述飞行数据对应的分析结果。
在一实施例中，所述分析单元330还包括标记单元与判定单元。
标记单元，用于若所述误差大于预设数值，则对该条所述飞行数据进行标记；
判定单元，用于若累计出现预设阈值以上的所述标记数据，则判定所述飞行数据对应的基站坐标有误。
展示单元340，用于将所述飞行数据所对应的所述分析结果进行展示。
需要说明的是，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，上述无人机飞行数据分析装置300和各单元的具体实现过程，可以参考前述方法实施例中的相应描述，为了描述的方便和简洁，在此不再赘述。
上述无人机飞行数据分析装置可以实现为一种计算机程序的形式，该计算机程序可以在如图9所示的计算机设备上运行。
请参阅图9，图9是本申请实施例提供的一种计算机设备的示意性框图。该计算机设备500可以是终端，也可以是服务器，其中，终端可以是智能手机、平板电脑、笔记本电脑、台式电脑、个人数字助理和穿戴式设备等具有通信功能的电子设备。服务器可以是独立的服务器，也可以是多个服务器组成的服务器集群。
参阅图9，该计算机设备500包括通过系统总线501连接的处理器502、存储器和网络接口505，其中，存储器可以包括非易失性存储介质503和内存储器504。
该非易失性存储介质503可存储操作系统5031和计算机程序5032。该计算机程序5032包括程序指令，该程序指令被执行时，可使得处理器502执行一种无人机飞行数据分析方法。
该处理器502用于提供计算和控制能力，以支撑整个计算机设备500的运行。
该内存储器504为非易失性存储介质503中的计算机程序5032的运行提供环境，该计算机程序5032被处理器502执行时，可使得处理器502执行一种无人机飞行数据分析方法。
该网络接口505用于与其它设备进行网络通信。本领域技术人员可以理解，图9中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的计算机设备500的限定，具体的计算机设备500可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。
其中，所述处理器502用于运行存储在存储器中的计算机程序5032，以实现上述方法的步骤。
应当理解，在本申请实施例中，处理器502可以是中央处理单元(CentralProcessing Unit，CPU)，该处理器502还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(DigitalSignal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable GateArray，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。其中，通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
本领域普通技术人员可以理解的是实现上述实施例的方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成。该计算机程序包括程序指令，计算机程序可存储于一存储介质中，该存储介质为计算机可读存储介质。该程序指令被该计算机系统中的至少一个处理器执行，以实现上述方法的实施例的流程步骤。
因此，本发明还提供一种存储介质。该存储介质可以为计算机可读存储介质。该存储介质存储有计算机程序，其中计算机程序包括程序指令。该程序指令被处理器执行时使处理器执行如上述方法的步骤。
所述存储介质可以是U盘、移动硬盘、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的计算机可读存储介质。
本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、计算机软件或者二者的结合来实现，为了清楚地说明硬件和软件的可互换性，在上述说明中已经按照功能一般性地描述了各示例的组成及步骤。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。
在本发明所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的。例如，各个单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式。例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。
本发明实施例方法中的步骤可以根据实际需要进行顺序调整、合并和删减。本发明实施例装置中的单元可以根据实际需要进行合并、划分和删减。另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以是两个或两个以上单元集成在一个单元中。
该集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分，或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，终端，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。
以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到各种等效的修改或替换，这些修改或替换都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (9)

1.一种无人机飞行数据分析方法，其特征在于，应用于无人机飞行数据分析工具，所述无人机飞行数据分析方法包括：
获取导入的无人机飞行记录文件和基站坐标；
对所述无人机飞行记录文件进行解析得到飞行数据，其中，所述飞行数据包括到达时间差；
根据所述到达时间差和所述基站坐标分析所述飞行数据并得到所述飞行数据对应的分析结果；
将所述飞行数据所对应的所述分析结果进行展示；
所述根据所述到达时间差和所述基站坐标分析所述飞行数据并得到所述飞行数据对应的分析结果的步骤，包括：
根据所述基站坐标与所述到达时间差，确定所述无人机的当前位置坐标，其中，将所述基站坐标与所述到达时间差代入预设的获取所述无人机当前位置坐标的公式中，所述预设的获取所述无人机当前位置坐标的公式为：
tdoa_residual＝(tdoa_meas+m_dist)2-s_dist2
其中，m_dist是主基站与无人机当前位置的距离，s_dist是从基站与无人机当前位置的距离，tdoa_meas为所述到达时间差，
tdoa_residual为所述到达时间差和目标时间差的方差；
根据所述无人机的当前位置坐标与所述基站坐标，确定目标时间差；
将所述目标时间差与所述到达时间差进行比较并确定误差；
根据所述误差，确定所述飞行数据对应的分析结果。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述无人机飞行记录文件进行解析得到飞行数据的步骤之前，还包括：
根据二进制方式读取所述无人机飞行记录文件中的数据；
将所述数据封装成字节列表。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述数据包括数据名称和数据编码格式，所述对所述无人机飞行记录文件进行解析得到飞行数据的步骤，包括：
将所述字节列表中所述数据的标题头部信息进行解析并将解析后的所述标题头部信息保存至字典中，其中，所述字典的键为所述数据的数据名称；
将所述字节列表中的所述数据进行解析；
将解析后的所述数据按照所述数据名称保存至所对应的所述字典中。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述将所述字节列表中所述数据的标题头部信息进行解析并将解析后的所述标题头部信息保存至字典中的步骤，包括：
根据预设字节长度将所述字节列表中每条所述数据的标题头部信息进行截取；
将所述截取后的所述标题头部信息进行解析，获取字符串格式的目标标题头部信息；
将所述目标标题头部信息保存至字典中。
5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述将所述字节列表中的所述数据进行解析的步骤，包括：
按照不同的所述数据编码格式对所述字节列表中的所述数据进行划分得到不同所述数据编码格式的子列表；
将所述子列表进行解析，获取字符串格式的目标子列表。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述误差，得到所述飞行数据对应的分析结果的步骤，包括：
若所述误差大于预设数值，则对该条所述飞行数据进行标记；
若累计出现预设阈值以上的所述标记数据，则判定所述飞行数据对应的基站坐标有误。
7.一种无人机飞行数据分析装置，其特征在于，包括：
获取单元，用于获取导入的无人机飞行记录文件和基站坐标；
解析单元，用于对所述无人机飞行记录文件进行解析得到飞行数据，其中，所述飞行数据包括到达时间差；
分析单元，用于根据所述到达时间差和所述基站坐标分析所述飞行数据并得到所述飞行数据对应的分析结果；
展示单元，用于将所述飞行数据所对应的所述分析结果进行展示；
所述分析单元包括第一确定单元、第二确定单元、比较单元与结果单元；
第一确定单元，用于根据所述基站坐标与所述到达时间差，确定所述无人机的当前位置坐标，其中，将所述基站坐标与所述到达时间差代入预设的获取所述无人机当前位置坐标的公式中，所述预设的获取所述无人机当前位置坐标的公式为：
tdoa_residual＝(tdoa_meas+m_dist)2-s_dist2
其中，m_dist是主基站与无人机当前位置的距离，s_dist是从基站与无人机当前位置的距离，tdoa_meas为所述到达时间差，
tdoa_residual为所述到达时间差和目标时间差的方差；
第二确定单元，用于根据所述无人机的当前位置坐标与所述基站坐标，确定目标时间差；
比较单元，用于将所述目标时间差与所述到达时间差进行比较并确定误差；
结果单元，用于根据所述误差，确定所述飞行数据对应的分析结果。
8.一种计算机设备，其特征在于，所述计算机设备包括存储器及处理器，所述存储器上存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1-6中任一项所述的方法。
9.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，所述程序指令当被处理器执行时可实现如权利要求1-6中任一项所述的方法。
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