WO2021189201A1 - 飞行数据处理方法、装置、记录器、无人机和存储介质 - Google Patents

飞行数据处理方法、装置、记录器、无人机和存储介质 Download PDF

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WO2021189201A1
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flight
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drone
memory card
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解德鹏
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深圳市大疆创新科技有限公司
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    • G07C—TIME OR ATTENDANCE REGISTERS; REGISTERING OR INDICATING THE WORKING OF MACHINES; GENERATING RANDOM NUMBERS; VOTING OR LOTTERY APPARATUS; ARRANGEMENTS, SYSTEMS OR APPARATUS FOR CHECKING NOT PROVIDED FOR ELSEWHERE
    • G07C5/00—Registering or indicating the working of vehicles
    • G07C5/08—Registering or indicating performance data other than driving, working, idle, or waiting time, with or without registering driving, working, idle or waiting time
    • G07C5/0841—Registering performance data
    • G07C5/085—Registering performance data using electronic data carriers
    • G07C5/0858—Registering performance data using electronic data carriers wherein the data carrier is removable
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F16/00—Information retrieval; Database structures therefor; File system structures therefor
    • G06F16/10—File systems; File servers
    • G06F16/16—File or folder operations, e.g. details of user interfaces specifically adapted to file systems
    • G06F16/162—Delete operations
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
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    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
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    • G06F21/60—Protecting data
    • G06F21/602—Providing cryptographic facilities or services
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04L—TRANSMISSION OF DIGITAL INFORMATION, e.g. TELEGRAPHIC COMMUNICATION
    • H04L9/00—Cryptographic mechanisms or cryptographic arrangements for secret or secure communications; Network security protocols
    • H04L9/08—Key distribution or management, e.g. generation, sharing or updating, of cryptographic keys or passwords
    • H04L9/0891—Revocation or update of secret information, e.g. encryption key update or rekeying

Definitions

  • the embodiments of the present invention relate to the technical field of drones, in particular to a flight data processing method, device, recorder, drone, and storage medium.
  • drones can be used in consumer, industry, agriculture, education, security and other fields. Although most drones are safe and reliable, there are still operating errors or uncontrollable factors that cause drones to blow up or fall. After the drone is blown up or crashed, it is difficult to know the cause of the crash or fall in time, and it cannot meet the development and optimization needs of the drone and the demand for determining responsibility for the damage of the drone.
  • a memory card can be set in the drone to store flight data through the memory card. After the drone crashes, the flight data can be obtained by reading the memory card to determine the cause of the drone crash and provide a basis for determining responsibility for the accident and the development and optimization of the drone.
  • the embodiments of the present invention provide a flight data processing method, device, recorder, unmanned aerial vehicle, and storage medium to solve the technical problem of how to improve the security of a memory card that records encrypted flight data.
  • the first aspect of the embodiments of the present invention provides a flight data processing method of a drone, including:
  • the encrypted flight data is saved in the storage card of the drone.
  • a second aspect of the embodiments of the present invention provides a flight data processing device, including:
  • Memory used to store computer programs
  • the processor is configured to run a computer program stored in the memory to realize:
  • the encrypted flight data is saved in the storage card of the drone.
  • a third aspect of the embodiments of the present invention provides a flight recorder, including the flight data processing device described in the second aspect and a memory card.
  • a fourth aspect of the embodiments of the present invention provides an unmanned aerial vehicle including the flight recorder described in the third aspect.
  • a fifth aspect of the embodiments of the present invention provides a computer-readable storage medium in which program instructions are stored, and the program instructions are used to implement the flight data processing method described in the first aspect.
  • the flight data processing method, device, recorder, drone, and storage medium provided by the embodiments of the present invention can effectively improve the security of a storage card that records encrypted flight data, and ensure the safety of user data.
  • FIG. 1 is a schematic flowchart of a method for processing flight data of an unmanned aerial vehicle according to Embodiment 1 of the present invention
  • FIG. 2 is a schematic diagram of the principle of data encryption in a method for processing flight data of an unmanned aerial vehicle according to the first embodiment of the present invention
  • FIG. 3 is a schematic flowchart of a method for processing flight data of an unmanned aerial vehicle according to the second embodiment of the present invention
  • FIG. 4 is a schematic flowchart of a method for processing flight data of an unmanned aerial vehicle according to the third embodiment of the present invention.
  • FIG. 5 is a schematic flowchart of a method for processing flight data of an unmanned aerial vehicle according to the fourth embodiment of the present invention.
  • FIG. 6 is a schematic flowchart of a method for processing flight data of an unmanned aerial vehicle according to Embodiment 5 of the present invention.
  • FIG. 7 is a schematic structural diagram of a flight data processing device provided by Embodiment 6 of the present invention.
  • FIG. 8 is a schematic structural diagram of a flight recorder according to Embodiment 7 of the present invention.
  • FIG. 1 is a schematic flowchart of a method for processing flight data of an unmanned aerial vehicle according to Embodiment 1 of the present invention.
  • the flight data processing method in this embodiment may include:
  • Step 101 After the drone is powered on, update the encryption scheme.
  • the method in this embodiment can be applied to drones, the execution subject of the method can be specifically a flight data processing device in the drone, and the flight data processing device can be any device with data processing functions, such as Microcontroller Unit (MCU), etc.
  • MCU Microcontroller Unit
  • the encryption scheme can be updated at least once every time the drone is powered on.
  • the server updates the encryption scheme and sends the updated encryption scheme to the drone.
  • the security of the data can be improved by updating the encryption scheme by the server.
  • the drone after the drone is powered on, the drone itself can update the encryption scheme. Since the drone does not need to rely on the encryption scheme provided by the server for update operations, when the drone and the server cannot communicate, the drone can also update the encryption scheme through its own encryption scheme generating device.
  • after the drone is powered on it is determined whether the drone can communicate with the server normally. If the drone can communicate with the server, it sends an update encryption scheme request to the server to obtain an updated encryption scheme.
  • the encryption scheme generator located inside the drone is instructed to update the encryption scheme.
  • a message is sent to the server to instruct the server drone to use the encryption scheme generation device inside the drone to perform encryption and the encrypted data size. If the drone blows up or crashes, after the technician obtains the storage card storing the encrypted data of the drone, the storage card can be decrypted through the information provided by the server.
  • the encryption scheme may include at least one of the following: encryption type, encryption key, data length for each encryption, and encryption algorithm.
  • the encryption type may be used to indicate which encryption method is selected to encrypt data, and the encryption type may include but is not limited to: Advanced Encryption Standard (AES), Data Encryption Standard (Data Encryption Standard, DES) ), Triple Data Encryption Algorithm (TDEA), etc.
  • AES Advanced Encryption Standard
  • DES Data Encryption Standard
  • TDEA Triple Data Encryption Algorithm
  • Each encryption type has its corresponding algorithm. As long as you know the encryption key, you can use the corresponding algorithm to encrypt data according to the encryption key.
  • one type of encryption corresponds to multiple encryption algorithms. In another embodiment, one encryption type corresponds to only one encryption algorithm.
  • FIG. 2 is a schematic diagram of the principle of data encryption in a method for processing flight data of an unmanned aerial vehicle according to the first embodiment of the present invention.
  • the selected encryption type is AES encryption
  • the plaintext is the data to be encrypted. Enter the encryption key and the plaintext into the AES encryption algorithm, and the corresponding ciphertext can be obtained through the AES encryption algorithm, that is, the encrypted data.
  • the data to be encrypted can be encrypted in blocks. For example, 1024 bytes of data can be encrypted each time. Specifically, an encryption operation can be performed every time 1024 bytes of data are obtained to ensure that the data is encrypted. real-time.
  • only one of the secret type, the encryption key, and the length of the data encrypted each time can be updated, or any two or three of them can be updated.
  • Step 102 Obtain flight data during the flight of the UAV.
  • the flight data may include any one or more of various data acquired or generated during the flight of the drone.
  • the flight data may include at least one of the following: sensor data collected by sensors of the drone, control data sent by a server or user equipment for controlling the drone, and Log data generated by the drone's processor.
  • a sensor may be provided on the drone, and the sensor is used to collect sensor data.
  • the sensor may include, but is not limited to, one of a height sensor, a temperature sensor, an infrared sensor, a position sensor, and a wind speed sensor.
  • the sensor data may include, but is not limited to: one or more of altitude information, temperature information, infrared information, position information, and wind speed information.
  • the flight process of the drone may be controlled by a server or user equipment, and the control data sent by the server or user equipment to the drone may include, but is not limited to: instructions to control the drone to take off, and to control the drone to land.
  • instructions to control the drone to take off and to control the drone to land.
  • the processor of the drone generates log data, and the flight data to be encrypted may also include the log data.
  • Step 103 Encrypt the acquired flight data according to the updated encryption scheme.
  • the selected encryption type is used to encrypt flight data of a certain length according to the encryption key.
  • the length of the data encrypted each time may also be variable, and data of any length can be encrypted each time, and an identifier is added to the head or tail of the encrypted data to facilitate the decryption. How long the data should be decrypted.
  • Step 104 Save the encrypted flight data to the storage card of the drone.
  • the memory card may include at least one of the following: Secure Digital Memory Card (SD Card), Micro Secure Digital Card (Micro-SD Card), Compact Flash Card (Compact Flash, CF Card), Smart Card (Smart Media, SM card), Extreme Digital (XD) image card, Sony Memory Stick (Memory Stick, MS card).
  • SD Card Secure Digital Memory Card
  • Micro-SD Card Micro Secure Digital Card
  • Compact Flash Card Compact Flash, CF Card
  • Smart Card Smart Media, SM card
  • Extreme Digital (XD) image card Sony Memory Stick (Memory Stick, MS card.
  • the memory card may be set in a safe location of the drone.
  • the memory card may be located at the center of gravity of the drone.
  • the center of gravity position is the safest position for the drone. After the drone crashes, the center of gravity position is the least likely to be damaged. Even if the drone falls hard, it can also prevent the memory card from being damaged, thereby ensuring the flight data. safety.
  • the flight data processing method provided in this embodiment obtains the flight data during the flight of the drone by updating the encryption scheme after the drone is powered on, and encrypts the obtained flight data according to the updated encryption scheme , And save the encrypted flight data to the storage card of the drone. After the drone crashes, the flight data before the crash can be read from the storage card, and the specific cause of the accident can be analyzed. Optimization and accountability provide a basis to meet the development and optimization requirements of drones and the accountability requirements for drone damage, and the encryption scheme is updated every time the power is turned on, which can effectively improve the security of flight data and ensure the security of user data.
  • the second embodiment of the present invention provides a flight data processing method of an unmanned aerial vehicle.
  • This embodiment provides a specific implementation method for updating the encryption key on the basis of the technical solution provided by the foregoing embodiment.
  • FIG. 3 is a schematic flowchart of a method for processing flight data of an unmanned aerial vehicle according to the second embodiment of the present invention. As shown in Figure 3, the flight data processing method in this embodiment may include:
  • Step 301 After power-on, determine basic information for generating a key, the basic information including at least one of the following: the serial number of the drone, the flight number, and a random number.
  • the serial number (Serial Number, SN) of the drone is the identification information of the drone, and different drones correspond to different serial numbers.
  • the serial number of the drone can be unchanged, and the flight number and random number can be updated after each power-on.
  • the flight number is used to indicate the number of drone flights.
  • the process between powering on and off the drone can be recorded as a flight process. After the drone is powered on, the flight number can be added. one.
  • the sortie number may be stored in a memory card of the drone. After the drone is powered on, before the encryption scheme is updated, the flight number can be read from the memory card, the flight number is increased by one to form a new flight number, and the flight number in the memory card is updated Is the new order number.
  • the storage card Before reading the rack number from the storage card, it can also be detected whether the storage card is successfully mounted; if the storage card is not successfully mounted, the operation of mounting the storage card is performed.
  • the mounting operation By performing the mounting operation, the communication operation with the memory card can be realized quickly and stably, and the subsequent data writing and reading process can be ensured smoothly.
  • a service program can be loaded in the flight data processing device. After the drone is started, the service program will also be started. After the service program is started, check whether the memory card is mounted on the operating system of the flight data processing device. , You need to mount the memory card to the system. If it has been mounted, you can find the drone's flight number from the memory card, add the flight number +1, and the new flight number can be used to generate the key corresponding to this flight.
  • Step 302 Obtain a key generation algorithm, and use the key generation algorithm to generate a key according to the basic information.
  • the key generation algorithm can be set according to actual needs.
  • a simple example is that the key generation algorithm can be: calculating the weighted sum of the drone's serial number, flight number, and random number as the key.
  • the key generation algorithm may be stored in a safe area of the flight data processing device of the drone.
  • the obtaining the key generation algorithm may include: obtaining the key generation algorithm from the secure area.
  • the key generation algorithm may be stored in the back-end server, and the back-end server may calculate the corresponding key according to the basic information corresponding to this flight, so as to realize the decryption of the data in the memory card.
  • the background server can obtain basic information in a variety of ways.
  • the drone can store the basic information in the memory card, or the drone can send the basic information to the background server. Since the key generation algorithm is confidential, others cannot determine the corresponding key even if the basic information is disclosed, so that the security of the key can be guaranteed.
  • the encrypted key can be updated after the drone is powered on. It is understandable that in addition to updating the key, the encryption type, the length of the data encrypted each time, etc. can also be updated.
  • Step 303 Obtain flight data during the flight of the UAV.
  • Step 304 Encrypt the acquired flight data according to the updated encryption scheme.
  • Step 305 Save the encrypted flight data to the storage card of the drone.
  • the encryption key after each power-on, the encryption key will change, and the encryption type may be changed or unchanged.
  • a fixed encryption type such as AES encryption can be used, and the obtained flight data can be encrypted according to the updated key.
  • the speed of AES encryption is very fast, and the overhead of the system is small.
  • an encryption algorithm can be selected randomly or sequentially from the encryption algorithms corresponding to the encryption type. Since the encryption algorithm is updated every time the power is turned on, the difficulty of decryption and the security of data storage are further improved.
  • the encryption type sent by the server or the user equipment may be obtained, and/or the encryption algorithm sent by the server or the user equipment may be obtained, and the encryption type and/or encryption algorithm may be used , Encrypt the acquired flight data according to the updated key.
  • the encryption type and/or encryption algorithm sent by the server or the user equipment may be obtained after power-on this time, or may be the encryption type and/or encryption algorithm previously obtained and stored.
  • the flight data processing method provided by this embodiment updates the basic information used to generate the key after power-on, and uses the key generation algorithm to generate the key based on the updated basic information, which can realize automatic update every time the power is turned on.
  • One-time key can realize that different drones correspond to different keys and different flight processes correspond to different keys, which improves the security of storing flight data.
  • the third embodiment of the present invention provides a flight data processing method of an unmanned aerial vehicle.
  • This embodiment provides a specific implementation method of block encrypted storage on the basis of the technical solutions provided in the foregoing embodiments.
  • FIG. 4 is a schematic flowchart of a method for processing flight data of an unmanned aerial vehicle according to Embodiment 3 of the present invention. As shown in Figure 4, the flight data processing method in this embodiment may include:
  • Step 401 After the drone is powered on, update the encryption scheme.
  • Step 402 Obtain flight data during the flight of the drone.
  • step 401 to step 402 can be referred to the foregoing embodiment, and will not be repeated here.
  • Step 403 If the length of the flight data that has not been encrypted reaches or exceeds the preset length among the currently acquired flight data, select the flight data of the preset length from the flight data, and perform the verification on the flight data according to the updated encryption scheme.
  • the flight data of the preset length is encrypted.
  • a part of the unencrypted flight data selected in time is first encrypted according to the preset length.
  • the flight data when the total amount of flight data acquired during the flight is relatively large, the flight data may be divided and encrypted according to a preset length.
  • the acquired flight data may be divided into at least one set according to a preset length, and for each set of flight data, the set of flight data is encrypted according to the updated encryption scheme.
  • the flight data can be encrypted in real time. If there is currently unencrypted flight data, and the length of the unencrypted flight data reaches or exceeds the preset length, then the flight data of the preset length is selected from it. encryption. Specifically, the selection can be made according to the acquisition time, and the earliest acquired flight data of a preset length from the flight data that has not been encrypted is selected for encryption.
  • the preset length is 1024 bytes, and encryption is performed every time 1024 bytes or more of data is obtained.
  • the acquired flight data can be sorted according to the acquisition time.
  • the flight data are stored in a queue in the buffer in chronological order, and each time the encryption is performed, the top of the queue (that is, at the head of the queue) is selected.
  • the first 1024 bytes of the time point displayed by the timestamp are encrypted.
  • the length is 1792 bytes
  • another piece of information collected by sensor B is obtained.
  • the length is 512 bytes.
  • 1024 bytes composed of the last 768 bytes of the previous message and the first 256 bytes of the next message can be encrypted.
  • the remaining 256 bytes of the latter message can be encrypted after 1024 bytes are combined with the data obtained later. If the remaining unencrypted data before power-off is not enough 1024 bytes, you can fill in 1024 bytes with zeros and encrypt.
  • Step 404 Save the encrypted flight data to be stored in the storage card of the UAV every preset time.
  • the encrypted flight data can be stored at a frequency of 50 times per second.
  • the flight data processing method provided in this embodiment can select flight data of a preset length from the flight data that has not been encrypted at present when the length reaches or exceeds the preset length.
  • the flight data of the preset length is encrypted to meet the real-time nature of data encryption; every preset time, the encrypted flight data to be stored is saved to the memory card, which can ensure the flight data processing on the basis of taking into account the real-time nature.
  • the processing performance of the device can select flight data of a preset length from the flight data that has not been encrypted at present when the length reaches or exceeds the preset length.
  • the flight data of the preset length is encrypted to meet the real-time nature of data encryption; every preset time, the encrypted flight data to be stored is saved to the memory card, which can ensure the flight data processing on the basis of taking into account the real-time nature.
  • real-time encryption and storage every preset time.
  • it can also be encrypted every certain time, for example, at a frequency of 50 times per second; or, it can also be encrypted.
  • Real-time storage specifically, the encrypted data can be saved to the memory card in real time after each data is encrypted.
  • the fourth embodiment of the present invention provides a flight data processing method of an unmanned aerial vehicle. This embodiment is based on the technical solutions provided by the above embodiments. After each power-on, a corresponding file is generated in the memory card for this flight to store the encrypted data. The specific implementation process of file-based encrypted data storage is given below.
  • FIG. 5 is a schematic flowchart of a method for processing flight data of an unmanned aerial vehicle according to the fourth embodiment of the present invention. As shown in Figure 5, the flight data processing method in this embodiment may include:
  • Step 501 Obtain an encryption type.
  • each step can be implemented by calling a corresponding application programming interface (Application Programming Interface, API).
  • API Application Programming Interface
  • obtaining the encryption type can be achieved by calling the log-get-encrypt-type function log-get-encrypt-type.
  • the encryption type can be fixed, such as the AES encryption described above, or it can be selected by the user, and the subsequent encryption process can be performed according to the encryption type.
  • Step 502 Generate a file corresponding to the current flight process in the memory card.
  • the file may be a log file, and the file is used to store encrypted flight data.
  • the name of the file includes at least part of the basic information used to generate the key.
  • the name of the file may include a sort number and a random number, so that a decryption key can be generated according to the sort number and a random number during decryption to complete the decryption of the file.
  • Step 503 Initialize the context object. In other words, initialize the context object of the newly created file.
  • Initializing the context object can be implemented by calling the function log-init-encrypt-ctx of the encryption context object that initializes the log.
  • the context object may include a key.
  • the initialization of the context object may include a process of updating the encryption key.
  • the initialization of the context object may include: invoking a key generation algorithm to generate a key according to a serial number, a rack number, and a random number.
  • the encryption scheme can be updated after the drone is powered on.
  • Step 504 Generate a file header.
  • Step 505 Write the file header.
  • the header of the file can be generated by calling the log-gen-file-header function log-gen-file-header. Writing to the file header can be achieved by calling the writing function fwrite.
  • description information can be obtained.
  • the description information includes at least one of the following: encryption type, file creation time, and length of each encrypted flight data, the description information can be written as a header Enter the document. Through the description information recorded in the file, you can understand the information required for decryption at the time of decryption, and ensure that the data is restored correctly.
  • the description information can be encrypted and written into the file according to the updated key to further improve data security.
  • Step 506 Encrypt the flight data.
  • Encrypting flight data can be achieved by calling the encrypted log fragment function log-encrypt-fragment. After obtaining the flight data during the flight of the UAV, the flight data can be encrypted according to the key.
  • Step 507 Write encrypted flight data.
  • the write function fwrite is called to write the encrypted flight data.
  • Step 508 Determine whether the write operation is successful.
  • step 509 is executed, and if the write operation is successful, step 510 is executed.
  • Step 509 Relocate the file write pointer. And return to step 507. In one example, it is implemented by calling the search function fseek.
  • the encrypted flight data can be saved to the storage card of the drone in the following manner: write the encrypted flight data into the file according to the file writing pointer; determine that the encrypted flight data Whether the flight data is successfully written into the file: If the encrypted flight data is not successfully written into the file, relocate the file write pointer, and then convert the encrypted flight data according to the file write pointer. The data is written to the file.
  • the encrypted flight data can be written into the file through the above steps 507 to 509.
  • the writing of the encrypted flight data in step 507 can be implemented by calling the writing function fwrite.
  • the data returned by the write function fwrite can be used to determine whether the writing is successful. If writing the encrypted flight data is unsuccessful, you can relocate the file write pointer through step 509, and relocate the file write pointer can be achieved by calling the search function fseek. After the pointer is relocated, you can return to step 507 and write again Encrypted flight data until the flight data is successfully written.
  • Step 510 Determine whether the log writing is completed.
  • step 506 If the log writing is not completed, return to step 506, continue to encrypt and write the acquired unencrypted flight data, and if the log writing is completed, perform step 511.
  • Step 511 Close the file.
  • Closing the file can be achieved by calling the closing function fclose.
  • whether the writing is completed can be determined by whether the power-off instruction is obtained. As long as the power is not turned off, it is considered that the log writing has not been completed, and the flight data can be obtained and encrypted before being written to ensure that the latest flight data is written to the memory card. Therefore, the entire encryption process is continuous during the flight.
  • Step 512 Delete the context object.
  • the initialized context object can be stored in the local log.
  • the updated key can be obtained from the log to encrypt the flight data, which can quickly realize the encryption process and improve the encryption efficiency.
  • the file can be closed multiple times between power-on and power-off. For example, you can close the file after the drone has landed, open the file corresponding to the flight process after taking off again, and continue to save the flight data in the file. In this embodiment, you can open the file from The file header reads the description information such as encryption type, and reads the context object such as the key from the local log, and encrypts and stores the flight data according to the key and the description information.
  • the file header reads the description information such as encryption type, and reads the context object such as the key from the local log, and encrypts and stores the flight data according to the key and the description information.
  • a file corresponding to the flight process is generated in the memory card, and the flight data is encrypted and written into the file using the API interface function, which can quickly ⁇ Accurately realize the encrypted storage of flight data.
  • Different files correspond to different encryption keys, and the security level is high, which can well guarantee the safety of user data.
  • the fifth embodiment of the present invention provides a flight data processing method of an unmanned aerial vehicle.
  • the flight data can be stored by opening an existing file and updating the file.
  • generating a file corresponding to the flight process in the memory card may include: if the number of files in the memory card is less than a preset number, creating a new file in the memory card; if If the number of files in the memory card is equal to the preset number, a file is selected from the existing files in the memory card, and the name of the selected file is updated to the name corresponding to the flight process to avoid storage Insufficient card storage space causes data storage failure.
  • the selected file can be opened and the description information in the file can be read; if at least one of the description information recorded in the file is If part of the information does not match the description information corresponding to the flight process, the at least part of the information is updated to ensure the correctness of the description information.
  • saving the encrypted flight data to the storage card of the drone may include: overwriting the original flight data stored in the file with the encrypted flight data, thereby replacing the old flight data with new flight data.
  • the flight data ensures that the latest flight data can be obtained in time after the drone crashes. Due to the limited capacity of the memory card, this method of replacing or overwriting the old flight data with new flight data can make the memory card only store the most recent flight data. Therefore, a memory card with a smaller capacity can be used to implement the embodiments of the present invention. Therefore, in this embodiment, the utilization rate of the memory card is improved.
  • the 21st file will not be generated. Instead, the first file will be opened, and the flight data during the 21st flight will be overwritten with the data originally stored in the first file.
  • FIG. 6 is a schematic flowchart of a method for processing flight data of an unmanned aerial vehicle according to Embodiment 5 of the present invention. As shown in Figure 6, the flight data processing method provided in this embodiment may include:
  • Step 601 Obtain the encryption type.
  • Step 602 Open the old file in the memory card.
  • Opening old files can be achieved by calling the open function fopen interface.
  • the opened old file can be used to store flight data during the current flight.
  • the name of the file Before or after opening the old file, the name of the file can be updated to correspond to the name of the flight process, for example, the name of the file can be changed to the flight number and random number corresponding to the flight process. , To ensure that the data is decrypted correctly.
  • Step 603 Initialize the context object.
  • Step 604 Read the file header.
  • Reading the file header can be achieved by calling the read function fread interface.
  • Step 605 Determine whether the header needs to be updated. If yes, go to step 606, if not, go to step 607 directly.
  • Step 606 Write the new description information into the file header.
  • the header stores description information such as encryption type. If the content of the header corresponds to the flight process, If the information is the same, there is no need to modify it. If part of the information is different, modify the part of the information so that the file header meets the needs of the flight process.
  • the header may not be judged, and the new description information may be directly written into the file header to overwrite the original description information.
  • Step 607 Encrypt the flight data.
  • Step 608 Write the encrypted flight data.
  • Step 609 Determine whether the write operation is successful.
  • step 610 is executed, and if the write operation is successful, step 611 is executed.
  • Step 610 Relocate the file write pointer. And return to step 608.
  • Step 611 Determine whether the log writing is completed.
  • step 607 If the log writing is not completed, return to step 607, continue to encrypt and write the acquired unencrypted flight data, and if the log writing is completed, perform step 612.
  • Step 612 Close the file.
  • Step 613 Delete the context object.
  • the flight data processing method provided in this embodiment, after the drone is powered on, if the number of files in the memory card is equal to the preset number, then one file is selected from the existing files in the memory card, and the selected file is selected.
  • the file name is updated to correspond to the name of the flight process, and the file corresponding to the flight process is generated in the memory card, which can avoid the flight data storage failure caused by insufficient storage space of the memory card, and ensure that the latest flight data can be written Insert the memory card to provide guarantee for analyzing the cause of the accident after the drone crashes.
  • FIG. 7 is a schematic structural diagram of a flight data processing device according to Embodiment 6 of the present invention.
  • the flight data processing device may execute the flight data processing method corresponding to FIG. 1.
  • the flight data processing device may include:
  • the memory 11 is used to store computer programs
  • the processor 12 is configured to run a computer program stored in the memory to realize:
  • the encrypted flight data is saved in the storage card of the drone.
  • the structure of the flight data processing device may further include a communication interface 13 for communicating with other equipment or a communication network.
  • the updating of the encryption scheme includes updating at least one of the following: an encryption type, an encryption key, a data length for each encryption, and an encryption algorithm.
  • the flight data includes at least one of the following: sensor data collected by sensors of the drone, control data sent by a server or user equipment for controlling the drone , Log data generated by the UAV's processor.
  • the processor 12 is specifically configured to:
  • the basic information includes at least one of the following: a serial number, a sort number, and a random number of the drone;
  • the processor 12 is further configured to:
  • a new flight number is formed, and the flight number in the memory card is updated to the new flight number.
  • the processor 12 before reading the flight number from the memory card, the processor 12 is further configured to:
  • the key generation algorithm is stored in a safe area of the flight data processing device of the drone;
  • the processor 12 When acquiring the key generation algorithm, the processor 12 is specifically configured to:
  • the processor 12 is further configured to: store the updated encryption scheme in a local log;
  • the processor 12 When encrypting the obtained flight data according to the updated encryption scheme, the processor 12 is specifically configured to: obtain the updated encryption scheme from the log, and encrypt the obtained flight data.
  • processor 12 is further configured to:
  • the processor 12 when encrypting the acquired flight data according to the updated encryption scheme, is specifically configured to:
  • the advanced encryption standard AES encryption algorithm is used to encrypt the acquired flight data according to the updated key.
  • the processor 12 when encrypting the acquired flight data according to the updated encryption scheme, is specifically configured to:
  • the acquired flight data is divided into at least one group according to a preset length
  • the processor 12 When encrypting the acquired flight data according to the updated encryption scheme, the processor 12 is specifically configured to:
  • the set of flight data is encrypted according to the updated encryption scheme.
  • the processor 12 is specifically configured to:
  • the flight data of the preset length is selected from it, and the preset length is calculated according to the updated encryption scheme.
  • the flight data is encrypted.
  • the processor 12 when saving the encrypted flight data to the memory card of the drone, the processor 12 is specifically configured to:
  • the processor is further configured to:
  • a file corresponding to the flight process is generated in the memory card, and the file is used to store encrypted flight data.
  • the processor when saving the encrypted flight data to the memory card of the drone, the processor is specifically configured to:
  • the name of the file includes at least part of the basic information used to generate the key.
  • the processor is further configured to:
  • Acquire description information includes at least one of the following: encryption type, file creation time, and length of each encrypted flight data;
  • the description information is encrypted and written into the file.
  • the processor when the file corresponding to this flight process is generated in the memory card, the processor is specifically configured to:
  • a file is selected from the existing files in the memory card, and the name of the selected file is updated to the name corresponding to the current flight process.
  • the processor is further configured to:
  • the at least part of the description information recorded in the file does not match the description information corresponding to the flight process, the at least part of the information is updated.
  • the processor when saving the encrypted flight data to the memory card of the drone, the processor is specifically configured to:
  • the encrypted flight data is overwritten with the original flight data saved in the file.
  • the flight data processing device shown in Fig. 7 can execute the methods of the embodiments shown in Figs.
  • the seventh embodiment of the present invention provides a flight recorder.
  • the flight recorder in this embodiment may include: the flight data processing device described in any of the above embodiments and a memory card.
  • the memory card may include at least one of the following: a secure digital card, a micro secure digital card, a small flash memory card, a smart card, an extreme digital image card, and a memory stick.
  • the flight recorder provided by the embodiment of the present invention can update the encryption scheme after power-on, encrypt the flight data according to the updated encryption scheme, and save the encrypted flight data to the memory card, and the drone crashes Later, the flight data before the crash can be read from the memory card, and the specific cause of the accident can be analyzed to provide a basis for subsequent optimization and responsibility determination to meet the development and optimization needs of drones and the demand for responsibility determination for drone damage.
  • the encryption scheme is updated every time the power is turned on, which can effectively improve the security of flight data and ensure the security of user data.
  • the flight recorder may further include: a housing for installing the memory card.
  • the shell can be made of a compression-resistant material, and the compression-resistant material can be any material with a certain resistance to compression, such as steel.
  • FIG. 8 is a schematic structural diagram of a flight recorder according to Embodiment 7 of the present invention.
  • the housing may include an upper housing 801 and a lower housing 802.
  • a closed cavity may be formed between the upper housing 801 and the lower housing 802, and the memory card may be disposed in the cavity.
  • the upper shell 801 and the lower shell 802 can be fixed by screws or other methods.
  • the lower shell 802 may be provided with a card slot for fixing a memory card, and the memory card is set in the card slot, and the upper shell 801 may be a steel card holder, which can be inserted through the card slot.
  • the holder realizes the fixation of the memory card, has a simple structure and is easy to realize.
  • the card slot is a steel structure.
  • the housing and the memory card can form a black box, through which the flight data of the drone can be recorded. According to the flight data recorded by the black box before the UAV crash, the accident process can be reproduced and the cause of the accident can be analyzed vividly.
  • a sealing ring for waterproofing may be provided in the housing, which can achieve a waterproof function and prevent the memory card from being damaged by water entering the housing.
  • a heat insulation material may be arranged in the housing, which can prevent the memory card from being damaged due to excessive temperature when the drone is blown up.
  • the flight recorder may further include: a signal line 803; the flight data processing device (not shown in FIG. 8) and the memory card may be connected through the signal line 803.
  • the signal line 803 may be a flexible and bendable signal line, for example, it may be a flexible printed circuit (FPC), etc., so as to facilitate the electrical connection between the flight data processing device and the memory card. The wiring difficulty is reduced.
  • one end of the signal line 803 may be provided with a connector 804 for connecting with the flight data processing device.
  • the connector 804 includes foam. The foam is beneficial for the flight data processing device to fully contact the signal line 803 to ensure data The transmission is proceeding normally.
  • An embodiment of the present invention also provides an unmanned aerial vehicle, including the flight recorder described in any of the foregoing embodiments.
  • the structure, function, and connection relationship of the various components of the drone can be referred to the above-mentioned embodiments, which will not be repeated here.
  • the drone provided by the embodiment of the present invention can update the encryption scheme after power-on, encrypt the flight data according to the updated encryption scheme, and save the encrypted flight data to the memory card, and the drone crashes Later, the flight data before the crash can be read from the memory card, and the specific cause of the accident can be analyzed to provide a basis for subsequent optimization and responsibility determination to meet the development and optimization needs of drones and the demand for responsibility determination for drone damage.
  • the encryption scheme is updated every time the power is turned on, which can effectively improve the security of flight data and ensure the security of user data.
  • the drones provided by the embodiments of the present invention may include, but are not limited to, consumer, industrial, agricultural, education, security and other drones.
  • the memory card in the flight recorder can be located at the center of gravity of the drone, which can ensure the physical safety of the memory card to the greatest extent and avoid loss of flight data.
  • the flight data processing method, device, recorder, drone, and storage medium provided by the embodiments of the present invention can read the flight data before the crash from the memory card after the drone crashes, and analyze the specific cause of the accident. Provide a basis for subsequent optimization and responsibility, meet the development and optimization needs of drones and the demand for drone damage, and update the encryption scheme every time the power is turned on, which can effectively improve the security of the memory card with encrypted flight data. To ensure the security of user data.
  • an embodiment of the present invention provides a storage medium, the storage medium is a computer-readable storage medium, the computer-readable storage medium stores program instructions, and the program instructions are used to implement the embodiments shown in FIGS. 1 to 6 above.
  • the flight data processing method in.
  • the disclosed related remote control device and method can be implemented in other ways.
  • the embodiments of the remote control device described above are merely illustrative.
  • the division of the modules or units is only a logical function division. In actual implementation, there may be other division methods, such as multiple units or components. It can be combined or integrated into another system, or some features can be ignored or not implemented.
  • the displayed or discussed mutual coupling or direct coupling or communication connection may be indirect coupling or communication connection through some interfaces, remote control devices or units, and may be in electrical, mechanical or other forms.
  • the units described as separate components may or may not be physically separated, and the components displayed as units may or may not be physical units, that is, they may be located in one place, or they may be distributed on multiple network units. Some or all of the units may be selected according to actual needs to achieve the objectives of the solutions of the embodiments.
  • the functional units in the various embodiments of the present invention may be integrated into one processing unit, or each unit may exist alone physically, or two or more units may be integrated into one unit.
  • the above-mentioned integrated unit can be implemented in the form of hardware or software functional unit.
  • the integrated unit is implemented in the form of a software functional unit and sold or used as an independent product, it can be stored in a computer readable storage medium.
  • the technical solution of the present invention essentially or the part that contributes to the existing technology or all or part of the technical solution can be embodied in the form of a software product, and the computer software product is stored in a storage medium.
  • the aforementioned storage media include: U disk, mobile hard disk, read-only memory (Read_Only Memory, ROM), random access memory (Random Access Memory, RAM), magnetic disks or optical disks and other media that can store program codes.

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Abstract

一种飞行数据处理方法、装置、记录器、无人机和存储介质，其中方法包括：在无人机上电后，更新加密方案（101），获取无人机飞行过程中的飞行数据（102），根据更新后的加密方案，对获取到的飞行数据进行加密（103），将加密后的飞行数据保存到无人机的存储卡中（104）。该飞行数据处理方法、装置、记录器、无人机和存储介质，能够有效提高记录有加密飞行数据的存储卡的安全性，保障用户数据安全。

Description

飞行数据处理方法、装置、记录器、无人机和存储介质 技术领域
本发明实施例涉及无人机技术领域，尤其涉及一种飞行数据处理方法、装置、记录器、无人机和存储介质。
背景技术
现有技术中，无人机可以应用于消费类、行业类、农业、教育、安防等领域。虽然大多数无人机都是安全可靠的，但是仍存在操作失误或者因为不可控因素导致无人机炸毁或坠落的情况。在无人机炸毁或坠落后，难以及时获知炸毁或坠落的原因，无法满足无人机的开发优化需求及无人机损毁的定责需求。
为了能够在无人机坠毁后及时获取坠毁原因，可以在无人机中设置存储卡，通过存储卡存储飞行数据。在无人机坠毁后，可以通过读取存储卡来获取飞行数据，从而确定无人机坠毁原因，为事故定责以及无人机的开发优化提供依据。
但是，将飞行数据存储在存储卡中，存在存储卡被不法者获取导致存储的数据泄露的风险，无法保证数据存储的安全性。
发明内容
本发明实施例提供了一种飞行数据处理方法、装置、记录器、无人机和存储介质，用以解决如何提高记录有加密飞行数据的存储卡的安全性的技术问题。
本发明实施例第一方面提供一种无人机的飞行数据处理方法，包括：
在无人机上电后，更新加密方案；
获取所述无人机飞行过程中的飞行数据；
根据更新后的加密方案，对获取到的飞行数据进行加密；
将加密后的飞行数据保存到所述无人机的存储卡中。
本发明实施例第二方面提供一种飞行数据处理装置，包括：
存储器，用于存储计算机程序；
处理器，用于运行所述存储器中存储的计算机程序以实现：
在无人机上电后，更新加密方案；
获取所述无人机飞行过程中的飞行数据；
根据更新后的加密方案，对获取到的飞行数据进行加密；
将加密后的飞行数据保存到所述无人机的存储卡中。
本发明实施例第三方面提供一种飞行记录器，包括第二方面所述的飞行数据处理装置以及存储卡。
本发明实施例第四方面提供一种无人机，包括第三方面所述的飞行记录器。
本发明实施例第五方面提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有程序指令，所述程序指令用于实现第一方面所述的飞行数据处理方法。
本发明实施例提供的飞行数据处理方法、装置、记录器、无人机和存储介质，能够有效提高记录有加密飞行数据的存储卡的安全性，保障用户数据安全。
附图说明
此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本发明的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：
图1为本发明实施例一提供的一种无人机的飞行数据处理方法的流程示意图；
图2为本发明实施例一提供的一种无人机的飞行数据处理方法中数据加密的原理示意图；
图3为本发明实施例二提供的一种无人机的飞行数据处理方法的流程示意图；
图4为本发明实施例三提供的一种无人机的飞行数据处理方法的流程示意图；
图5为本发明实施例四提供的一种无人机的飞行数据处理方法的流程示意图；
图6为本发明实施例五提供的一种无人机的飞行数据处理方法的流程示意图；
图7为本发明实施例六提供的一种飞行数据处理装置的结构示意图；
图8为本发明实施例七提供的一种飞行记录器的结构示意图。
具体实施方式
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本发明。
实施例一
本发明实施例一提供一种无人机的飞行数据处理方法。图1为本发明实施例一提供的一种无人机的飞行数据处理方法的流程示意图。如图1所示，本实施例中的飞行数据处理方法，可以包括：
步骤101、在无人机上电后，更新加密方案。
本实施例中的方法，可以应用于无人机，所述方法的执行主体可以具体为无人机中的飞行数据处理装置，所述飞行数据处理装置可以为任意具有数据处理功能的装置，如微控制单元(Microcontroller Unit，MCU)等。
本实施例中，每次无人机上电后可以至少更新一次加密方案。在一个实施方式中，无人机上电后，服务器更新加密方案，并且将更新后的加密方案发送给无人机。通过服务器更新加密方案的方式可以提高数据的安全性。在另一实施方式中，无人机上电后，无人机本身可以更新加密方案。由于无人机不需要依赖于服务器提供的加密方案进行更新操作，因此，在无人机与服务器无法通信的时候，无人机也可以通过自身加密方案产生装置更新加密方案。在另一实施方式中，无人机上电后，判断无人机是否能够正常与服务器通信。若无人机能够与服务器通信，则发送更新加密方案请求至服务器，以获得更新的加密方案。若无人机不能与服务器通信，则指示位于无人机内部 的加密方案产生装置更新加密方案。并且，当无人机与服务器恢复通信时，发送消息至服务器，以指示服务器无人机利用于无人机内部的加密方案产生装置进行加密的时间和加密的数据大小。若无人机炸毁或坠落，技术人员在得到存储有无人机加密数据的存储卡之后，能够通过服务器提供的信息解密存储卡。
可选的，所述加密方案可以包括下述至少一项：加密类型、加密密钥、每次加密的数据长度、以及加密算法。
其中，所述加密类型可以用于表示选择哪种加密方式对数据进行加密，所述加密类型可以包括但不限于：高级加密标准(Advanced Encryption Standard，AES)、数据加密标准(Data Encryption Standard、DES)、三重数据加密算法(Triple Data Encryption Algorithm，TDEA)等。
每种加密类型都有其对应的算法，只要知道加密密钥，就可以采用对应的算法，根据加密密钥对数据进行加密。在一个实施方式中，一种加密类型对应于多种加密算法。在另一实施方式中，一种加密类型仅对应于一种加密算法。
图2为本发明实施例一提供的一种无人机的飞行数据处理方法中数据加密的原理示意图。如图2所示，所选择的加密类型为AES加密，明文为待加密的数据，将加密密钥和明文输入到AES加密算法中，通过AES加密算法可以得到对应的密文，即加密后的数据。
在进行加密操作时，可以将待加密的数据分块加密，例如，每次加密1024个字节的数据，具体地，每获取到1024个字节的数据可以进行一次加密操作，保证数据加密的实时性。
在更新加密方案时，可以仅更新密类型、加密密钥、每次加密的数据长度中的一种，也可以更新其中的任意两种或三种。
步骤102、获取所述无人机飞行过程中的飞行数据。
其中，所述飞行数据可以包括无人机在飞行过程中获取或产生的各种数据中的任意一种或多种。
可选的，所述飞行数据可以包括下述至少一项：所述无人机的传感器采集到的传感数据、服务器或用户设备发送的用于控制所述无人机的控制数据、所述无人机的处理器产生的日志数据。
具体地，所述无人机上可以设置有传感器，所述传感器用于采集传感数 据，所述传感器可以包括但不限于：高度传感器、温度传感器、红外传感器、位置传感器、风速传感器中的一种或多种，相应的，所述传感数据可以包括但不限于：高度信息、温度信息、红外信息、位置信息、风速信息中的一种或多种。
所述无人机的飞行过程可以受服务器或用户设备的控制，所述服务器或用户设备向无人机发送的控制数据可以包括但不限于：控制无人机起飞的指令、控制无人机降落的指令、控制无人机改变速度的指令、控制无人机改变方向的指令中的一种或多种。
此外，所述无人机的处理器在处理各种信息的过程中，会产生日志数据，待加密的飞行数据也可以包括所述日志数据。
步骤103、根据更新后的加密方案，对获取到的飞行数据进行加密。
具体的加密过程可以参考图2，利用选定的加密类型，根据加密密钥，对一定长度的飞行数据进行加密。
在其它可选的实施方式中，每次加密的数据长度也可以是不固定的，可以每次对任意长度的数据进行加密，在加密后的数据的头部或尾部增加标识，方便解密时获知应该对多长的数据进行解密。
步骤104、将加密后的飞行数据保存到所述无人机的存储卡中。
其中，所述存储卡可以包括下述至少一项：安全数码卡(Secure Digital Memory Card，SD卡)、微型安全数码卡(Micro-SD卡)、小型闪存卡(Compact Flash，CF卡)、智慧卡(Smart Media，SM卡)、极限数字(Extreme Digital，XD)图像卡、索尼记忆棒(Memory Stick，MS卡)。
可选的，所述存储卡可以设置在所述无人机的安全位置上。具体地，所述存储卡可以位于所述无人机的重心位置。重心位置是无人机最安全的位置，在无人机坠毁后，重心位置最不容易受到破坏，即使无人机外部硬力跌落，也能够很好地防止存储卡损坏，从而保证飞行数据的安全性。
本实施例提供的飞行数据处理方法，通过在无人机上电后，更新加密方案，获取所述无人机飞行过程中的飞行数据，根据更新后的加密方案，对获取到的飞行数据进行加密，并将加密后的飞行数据保存到所述无人机的存储卡中，能够在无人机坠毁后，从存储卡中读取坠毁前的飞行数据，分析出具体的事故原因，为后续的优化和定责提供依据，满足无人机的开发优化需求以及无人机损毁的定责需求，并且每次上电更新加密方案，能够有效提高飞 行数据的安全性，保障用户数据安全。
实施例二
本发明实施例二提供一种无人机的飞行数据处理方法。本实施例是在上述实施例提供的技术方案的基础上，给出了一种对加密密钥进行更新的具体实现方法。
图3为本发明实施例二提供的一种无人机的飞行数据处理方法的流程示意图。如图3所示，本实施例中的飞行数据处理方法，可以包括：
步骤301、在上电后，确定用于生成密钥的基础信息，所述基础信息包括下述至少一项：无人机的序列号、架次号、随机数。
其中，无人机的序列号(Serial Number，SN)为无人机的标识信息，不同的无人机对应不同的序列号。在所述基础信息中，无人机的序列号可以是不变的，每次上电后，可以更新架次号和随机数。架次号用于表示无人机飞行的次数，本实施例中，无人机一次上电和下电之间的过程可以记为一次飞行过程，无人机每次上电后，架次号可以加一。
可选的，所述架次号可以存储在所述无人机的存储卡中。在无人机上电之后，在更新加密方案之前，可以从所述存储卡中读取架次号，将所述架次号加一后形成新的架次号，并将所述存储卡中的架次号更新为所述新的架次号。
在从所述存储卡中读取架次号之前，还可以检测所述存储卡是否挂载(mount)成功；若所述存储卡未挂载成功，则执行挂载所述存储卡的操作。通过执行挂载操作可以快速、稳定地实现与存储卡之间的通信操作，保证后续数据写入和读取过程的顺利进行。
具体地，在飞行数据处理装置中可以加载有服务程序，无人机启动后，服务程序也会一起启动，服务程序启动后检查存储卡是否挂载到飞行数据处理装置的操作系统上，如果没有，则需要将存储卡挂载到系统上。如果已挂载则可以从存储卡中查找无人机的架次号，将架次号+1，新的架次号可以用于生成本次飞行过程对应的密钥。
步骤302、获取密钥生成算法，利用所述密钥生成算法根据所述基础信息生成密钥。
所述密钥生成算法可以根据实际需要来设置，一个简单的例子是，所述 密钥生成算法可以为：计算无人机的序列号、架次号、随机数的加权和作为密钥。
可选的，所述密钥生成算法可以存储在所述无人机的飞行数据处理装置的安全区域中。所述获取密钥生成算法，可以包括：从所述安全区域获取密钥生成算法。通过安全区域存储密钥生成算法，可以提高密钥生成算法的安全性，从而保护加密的数据。
此外，后台服务器中可以存储有所述密钥生成算法，后台服务器根据本次飞行对应的基础信息，可以计算出对应的密钥，从而实现对存储卡中数据的解密。
后台服务器可以通过多种方式来获取基础信息，例如，无人机可以将基础信息存储在所述存储卡中，或者，无人机可以将基础信息发送给后台服务器。由于密钥生成算法是保密的，因此即使公开基础信息他人也无法确定对应的密钥，从而可以保障密钥的安全性。
本实施例中，通过步骤301及步骤302可以实现在无人机上电后，更新加密的密钥。可以理解的是，除了更新密钥之外，也可以对加密类型、每次加密的数据长度等进行更新。
步骤303、获取所述无人机飞行过程中的飞行数据。
步骤304、根据更新后的加密方案，对获取到的飞行数据进行加密。
步骤305、将加密后的飞行数据保存到所述无人机的存储卡中。
本实施例提供的方案中，在每次上电后，加密密钥会发生变化，加密类型可以改变也可以不变。可选的，在加密时，可以采用固定的加密类型如AES加密，根据更新后的密钥，对获取到的飞行数据进行加密。AES加密的速度非常快，对系统的开销占用小。当然，也可以在每次上电后随机选择或者顺序选择一种加密类型进行加密，提高解密难度，提升数据存储的安全性。
在一种加密类型对应于多种加密算法的情况下，当确定加密类型后，可以从所述加密类型对应的加密算法中随机选择或顺序选择一种加密算法。由于每次上电都更新加密算法，进一步提高了解密的难度以及数据存储的安全性。
在另一种可选的实施方式中，在加密时，可以获取服务器或用户设备发送的加密类型，和/或，获取服务器或用户设备发送的加密算法，利用所述加密类型和/或加密算法，根据更新后的密钥，对获取到的飞行数据进行加密。 其中，服务器或用户设备发送的加密类型和/或加密算法可以是本次上电后才获取的，也可以是以前获取并存储的加密类型和/或加密算法。通过允许服务器或用户设备向无人机发送加密类型和/或加密算法，能够满足后台或用户的加密需求，提高数据加密的灵活性。
本实施例提供的飞行数据处理方法，通过在上电之后更新用于生成密钥的基础信息，并利用密钥生成算法，根据更新后的基础信息生成密钥，能够实现每次上电自动更新一次密钥，可以实现不同无人机对应不同密钥以及不同飞行过程对应不同密钥，提高存储飞行数据的安全性。
实施例三
本发明实施例三提供一种无人机的飞行数据处理方法。本实施例是在上述实施例提供的技术方案的基础上，给出了一种分块加密存储的具体实现方法。
图4为本发明实施例三提供的一种无人机的飞行数据处理方法的流程示意图。如图4所示，本实施例中的飞行数据处理方法，可以包括：
步骤401、在无人机上电后，更新加密方案。
步骤402、获取所述无人机飞行过程中的飞行数据。
本实施例中，步骤401至步骤402的具体实现原理和过程可以参见上述实施例，此处不再赘述。
步骤403、若当前获取到的飞行数据中，还未被加密的飞行数据的长度达到或超过所述预设长度，则从中选取预设长度的飞行数据，根据更新后的加密方案，对所述预设长度的飞行数据进行加密。
在一个实施方式中，若未被加密的飞行数据的长度超过所述预设长度，则在未被加密的飞行数据中按照预设长度选择时间上先获得的一部分数据先进行加密。
在另一实施方式中，在飞行过程中获取到的总飞行数据量较大的情况下，可以按照预设长度对飞行数据进行划分并加密。可选的，获取到的飞行数据可以按照预设长度划分为至少一组，针对每一组飞行数据，根据更新后的加密方案，对该组飞行数据进行加密。
本实施例中，可以对飞行数据进行实时加密，若当前还存在未被加密的飞行数据，且未被加密的飞行数据的长度达到或超过预设长度，则从中选取 预设长度的飞行数据进行加密。具体地，可以按照获取时间进行选择，从未被加密的飞行数据中选择最早获取的预设长度的飞行数据进行加密。
可选的，所述预设长度为1024字节，每获取到1024个字节或更多的数据就加密一次。获取到的飞行数据可以按照获取时间进行排序。在一个实施方式中，在获取到飞行数据之后，将这些飞行数据按时间的先后顺序存入缓存的一个队列中，并且在每次加密时，选择该队列中最靠前(即，位于队列头，或者时间戳显示的时间点最靠前)的1024个字节进行加密。
例如，先获取到一条传感器A采集到的信息，长度为1792个字节，那么可以先对前面的1024个字节进行加密，余下1792-1027＝768个字节。然后，又获取到一条传感器B采集到的信息，长度为512个字节，前一条信息余下的768字节和后一条信息的前256个字节相加：768+256＝1024个字节，那么，可以对前一条信息的后768个字节和后一条信息的前256个字节组成的1024个字节进行加密。后一条信息余下的256个字节，可以等到与后面获取到的数据凑齐1024字节后再进行加密。若下电前余下的未被加密的数据不够1024个字节，则可以补零的方式补齐1024个字节并进行加密。
步骤404、每隔预设时间，将待存储的加密后的飞行数据保存到所述无人机的存储卡中。
例如，可以以每秒50次的频率对加密后的飞行数据进行存储。
本实施例提供的飞行数据处理方法，可以在当前还未被加密的飞行数据的长度达到或超过所述预设长度时，从中选取预设长度的飞行数据，根据更新后的加密方案，对所述预设长度的飞行数据进行加密，满足数据加密的实时性；每隔预设时间，将待存储的加密后的飞行数据保存到存储卡中，能够在兼顾实时性的基础上保证飞行数据处理装置的处理性能。
以上提供了实时加密、每隔预设时间存储的实施方式，在其它可选的实施方式中，也可以每隔一定的时间加密一次，例如以每秒50次的频率进行加密；或者，也可以实时存储，具体可以在每次对数据进行加密后即将加密后的数据实时保存到存储卡中。
实施例四
本发明实施例四提供一种无人机的飞行数据处理方法。本实施例是在上述实施例提供的技术方案的基础上，在每次上电后，在存储卡中为本次飞行 过程生成一个对应的文件来存储加密后的数据。以下给出了基于文件来进行加密数据存储的具体实现流程。
图5为本发明实施例四提供的一种无人机的飞行数据处理方法的流程示意图。如图5所示，本实施例中的飞行数据处理方法，可以包括：
步骤501、获取加密类型。
本实施例中，各个步骤可以通过调用相应的应用程序接口(Application Programming Interface，API)来实现。例如，获取加密类型可以通过调用获得日志加密类型函数log-get-encrypt-type来实现。
所述加密类型可以是固定的，如前文所述的AES加密，或者，也可以是由用户选择的，根据所述加密类型可以执行后面的加密过程。
步骤502、在存储卡中生成对应于本次飞行过程的文件。
创建文件可以通过调用打开函数fopen来新建一个文件。其中，所述文件可以为日志文件，所述文件用于存储加密后的飞行数据。
可选的，所述文件的名称包括用于生成密钥的基础信息中的至少部分信息。例如，所述文件的名称可以包括架次号和随机数，便于在解密时根据架次号和随机数等生成解密密钥，完成对文件的解密。
步骤503、初始化上下文对象。也就是说，初始化新创建的文件的上下文对象。
初始化上下文对象(context)可以通过调用初始化日志的加密上下文对象的函数log-init-encrypt-ctx来实现。
所述上下文对象可以包括密钥。初始化上下文对象可以包括更新加密密钥的过程，具体地，所述初始化上下文对象，可以包括：根据序列号、架次号和随机数，调用密钥生成算法生成密钥。通过步骤503可以实现在无人机上电后，更新加密方案。
步骤504、生成文件头部。
步骤505、写入文件头部。
生成文件头部(header)可以通过调用生成日志的文件头函数log-gen-file-header来实现。写入文件头部可以通过调用写入函数fwrite来实现。
可选的，本实施例中，可以获取描述信息，所述描述信息包括下述至少一项：加密类型、文件创建时间、每次加密的飞行数据的长度，所述描述信 息可以作为头部写入所述文件。通过文件中记载的描述信息，可以在解密的时候了解解密所需的信息，保证数据被正确还原。
可选的，可以根据更新后的密钥，将所述描述信息加密后写入所述文件，进一步提高数据安全性。
步骤506、加密飞行数据。
加密飞行数据可以通过调用加密日志片段函数log-encrypt-fragment来实现。在获取所述无人机飞行过程中的飞行数据后，可以根据密钥来实现飞行数据的加密。
步骤507、写入加密的飞行数据。在一个示例中，调用写入函数fwrite来写入加密的飞行数据。
步骤508、判断写入操作是否成功。
若写入操作不成功，则执行步骤509，若写入操作成功，则执行步骤510。
步骤509、重新定位文件写入指针。并返回执行步骤507。在一个示例中，调用查找函数fseek来实现。
本实施例中，可以通过如下方式将加密后的飞行数据保存到所述无人机的存储卡中：根据文件写入指针，将加密后的飞行数据写入所述文件；判断所述加密后的飞行数据是否成功写入所述文件：若所述加密后的飞行数据没有成功写入所述文件，则重新定位文件写入指针，并根据所述文件写入指针将所述加密后的飞行数据写入文件。
具体地，可以通过上述步骤507至509来实现将加密的飞行数据写入到所述文件中。步骤507中的写入加密的飞行数据可以通过调用写入函数fwrite来实现。步骤508中可以通过写入函数fwrite返回的数据判断写入是否成功。若写入加密的飞行数据不成功，则可以通过步骤509重新定位文件写入指针，重新定位文件写入指针可以通过调用查找函数fseek来实现，指针重新定位后，可以返回步骤507，再次写入加密的飞行数据，直至飞行数据写入成功。
步骤510、判断日志写入是否完成。
若日志写入未完成，则返回执行步骤506，继续对获取到的未加密的飞行数据进行加密并写入，若日志写入已完成，则执行步骤511。
步骤511、关闭文件。
在日志写入完成后，关闭文件。关闭文件可以通过调用关闭函数fclose来实现。
可选的，可以通过是否获取到下电指示来确定写入是否完成。只要还没有下电，就认为日志写入未完成，则可以一直获取飞行数据并加密后写入，保证最新的飞行数据都被写入存储卡。因此，整个加密过程在飞行过程中是持续进行的。
步骤512、删除上下文对象。
本实施例中，可以将初始化后的上下文对象存储在本地日志中。在对飞行数据进行加密时，可以从日志中获取更新后的密钥对所述飞行数据进行加密，能够快速实现加密过程，提高加密效率。
在关闭文件后，可以删除上下文对象，删除上下文对象可以通过调用删除日志加密上下文函数log-delete-encrypt-ctx来实现。在无人机下电之前，删除本地日志中的上下文对象，可以保证加密密钥的安全性。
在其它可实施的方案中，在一次上下电之间也可以多次关闭文件。例如，可以在无人机降落后即关闭文件，再次起飞后再打开本次飞行过程对应的文件，并继续将飞行数据存入所述文件，在这种实施方式中，再次打开文件后可以从文件头部读取描述信息如加密类型等，从本地日志中读取上下文对象如密钥等，并根据密钥和描述信息对飞行数据进行加密并存储。
本实施例提供的飞行数据处理方法，在无人机上电后，在存储卡中生成对应于本次飞行过程的文件，利用API接口函数将飞行数据进行加密并写入所述文件中，能够快速、准确地实现飞行数据的加密存储，不同的文件对应不同的加密密钥，安全等级较高，能够很好地保障用户数据安全。
实施例五
本发明实施例五提供一种无人机的飞行数据处理方法。本实施例中，当存储卡中的文件数量超过一定值时，可以通过打开已有的一个文件并更新所述文件来实现飞行数据的存储。
可选的，在存储卡中生成对应于本次飞行过程的文件，可以包括：若所述存储卡中的文件个数小于预设个数，则在所述存储卡中创建新的文件；若所述存储卡中的文件个数等于预设个数，则在所述存储卡中已有的文件中选择一个文件，将选择的文件的名称更新为对应于本次飞行过程的名称，避免存储卡存储空间不够导致数据存储失败。
可选的，在所述存储卡中已有的文件中选择一个文件之后，还可以打开 所选择的文件，读取所述文件中的描述信息；若所述文件中记载的描述信息中的至少部分信息与本次飞行过程对应的描述信息不符，则更新所述至少部分信息，保证描述信息的正确性。
可选的，将加密后的飞行数据保存到所述无人机的存储卡中，可以包括：将加密后的飞行数据覆盖所述文件中保存的原始飞行数据，从而用新的飞行数据代替旧的飞行数据，保证无人机坠毁后可以及时获取最新的飞行数据。由于存储卡的容量有限，利用此种将新的飞行数据代替或覆盖旧的飞行数据的方式，可以使得存储卡中仅存储最近时刻的飞行数据。因此，可以利用容量较小的存储卡，来实现本发明的实施方式。因此，在此实施方式中，提高存储卡的利用率。
例如，可以设定在存储卡中最多存储20个文件，这样，前20次飞行都会产生一个新的文件，存储对应的飞行数据。在第21次飞行时，不会产生第21个文件，而是打开第1个文件，将第21次飞行过程中的飞行数据覆盖第1个文件中原始存储的数据。
具体地，可以在每次上电后，查看存储卡中的文件数量：若存储卡中的文件个数小于预设个数，则可以采用上述步骤501至步骤512提供的流程，创建新的文件存储加密后的飞行数据；若存储卡中的文件个数已经等于预设数量，则可以采用本实施例提供的以下流程实现飞行数据的存储。
图6为本发明实施例五提供的一种无人机的飞行数据处理方法的流程示意图。如图6所示，本实施例提供的飞行数据处理方法，可以包括：
步骤601、获取加密类型。
步骤602、打开存储卡中的旧的文件。
打开旧的文件可以通过调用打开函数fopen接口来实现。打开的所述旧的文件可以用于存储本次飞行过程中的飞行数据。
在打开所述旧的文件之前或之后，可以将所述文件的名称更新为对应于本次飞行过程的名称，例如，将所述文件的名称更改为本次飞行过程对应的架次号和随机数，保证数据被正确解密。
步骤603、初始化上下文对象。
步骤604、读取文件头部。
读取文件头部可以通过调用读函数fread接口来实现。
步骤605、判断头部是否需要更新。若是，则执行步骤606，若否，则直 接执行步骤607。
步骤606、将新的描述信息写入文件头部。
例如，第21次飞行过程中打开存储卡中的第1个文件，读取第1个文件的头部，头部存储了加密类型等描述信息，如果头部的内容和本次飞行过程对应的信息是一样的，那么就不需要修改，若存在部分信息不一样，则修改所述部分信息，使得文件头部满足本次飞行过程的需要。
在其它可选的实施方式中，也可以不对头部进行判断，直接将新的描述信息写入文件头部，覆盖原来的描述信息。
步骤607、加密飞行数据。
步骤608、写入加密的飞行数据。
步骤609、判断写入操作是否成功。
若写入操作不成功，则执行步骤610，若写入操作成功，则执行步骤611。
步骤610、重新定位文件写入指针。并返回执行步骤608。
步骤611、判断日志写入是否完成。
若日志写入未完成，则返回执行步骤607，继续对获取到的未加密的飞行数据进行加密并写入，若日志写入已完成，则执行步骤612。
步骤612、关闭文件。
步骤613、删除上下文对象。
本实施例中未详细描述的部分的具体实现原理和方法可以参见前述实施例，此处不再赘述。
本实施例提供的飞行数据处理方法，在无人机上电后，若存储卡中的文件个数等于预设个数，则在所述存储卡中已有的文件中选择一个文件，将选择的文件的名称更新为对应于本次飞行过程的名称，在存储卡中生成对应于本次飞行过程的文件，能够避免存储卡存储空间不足导致的飞行数据存储失败，保证最新的飞行数据能够被写入存储卡，为无人机坠毁后分析事故原因提供保障。
实施例六
图7为本发明实施例六提供的一种飞行数据处理装置的结构示意图。所述飞行数据处理装置可以执行上述图1所对应的飞行数据处理方法，参考附图7所示，所述飞行数据处理装置可以包括：
存储器11，用于存储计算机程序；
处理器12，用于运行所述存储器中存储的计算机程序以实现：
在无人机上电后，更新加密方案；
获取所述无人机飞行过程中的飞行数据；
根据更新后的加密方案，对获取到的飞行数据进行加密；
将加密后的飞行数据保存到所述无人机的存储卡中。
可选的，该飞行数据处理装置的结构中还可以包括通信接口13，用于与其他设备或通信网络通信。
在一个可实施的方式中，所述更新加密方案包括更新下述至少一项：加密类型、加密密钥、每次加密的数据长度、以及加密算法。
在一个可实施的方式中，所述飞行数据包括下述至少一项：所述无人机的传感器采集到的传感数据、服务器或用户设备发送的用于控制所述无人机的控制数据、所述无人机的处理器产生的日志数据。
在一个可实施的方式中，在无人机上电后，更新加密方案时，所述处理器12具体用于：
确定用于生成密钥的基础信息，所述基础信息包括下述至少一项：无人机的序列号、架次号、随机数；
获取密钥生成算法，利用所述密钥生成算法根据所述基础信息生成密钥。
在一个可实施的方式中，在更新加密方案之前，所述处理器12还用于：
在无人机上电后，从所述存储卡中读取架次号；
将所述架次号加一后形成新的架次号，并将所述存储卡中的架次号更新为所述新的架次号。
在一个可实施的方式中，在从所述存储卡中读取架次号之前，所述处理器12还用于：
检测存储卡是否挂载成功；若所述存储卡未挂载成功，则执行挂载所述存储卡的操作。
在一个可实施的方式中，所述密钥生成算法存储在所述无人机的飞行数据处理装置的安全区域中；
在所述获取密钥生成算法时，所述处理器12具体用于：
从所述安全区域获取密钥生成算法。
在一个可实施的方式中，所述处理器12还用于：将更新后的加密方案存 储在本地日志中；
在根据更新后的加密方案，对获取到的飞行数据进行加密时，所述处理器12具体用于：从日志中获取更新后的加密方案，对获取到的飞行数据进行加密。
在一个可实施的方式中，所述处理器12还用于：
在无人机下电之前，删除日志中的加密方案。
在一个可实施的方式中，在根据更新后的加密方案，对获取到的飞行数据进行加密时，所述处理器12具体用于：
采用高级加密标准AES加密算法，根据更新后的密钥，对获取到的飞行数据进行加密。
在一个可实施的方式中，在根据更新后的加密方案，对获取到的飞行数据进行加密时，所述处理器12具体用于：
获取服务器或用户设备发送的加密类型；
利用所述加密类型对应的加密算法，根据更新后的密钥，对获取到的飞行数据进行加密。
在一个可实施的方式中，获取到的飞行数据按照预设长度划分为至少一组；
在根据更新后的加密方案，对获取到的飞行数据进行加密时，所述处理器12具体用于：
针对每一组飞行数据，根据更新后的加密方案，对该组飞行数据进行加密。
在一个可实施的方式中，在针对每一组飞行数据，根据更新后的加密方案，对该组飞行数据进行加密时，所述处理器12具体用于：
若当前获取到的飞行数据中，还未被加密的飞行数据的长度达到或超过所述预设长度，则从中选取预设长度的飞行数据，根据更新后的加密方案，对所述预设长度的飞行数据进行加密。
在一个可实施的方式中，在将加密后的飞行数据保存到所述无人机的存储卡中时，所述处理器12具体用于：
将加密后的飞行数据实时保存到所述无人机的存储卡中；
或者，每隔预设时间，将待存储的加密后的飞行数据保存到所述无人机的存储卡中。
在一个可实施的方式中，所述处理器还用于：
在无人机上电后，在存储卡中生成对应于本次飞行过程的文件，所述文件用于存储加密后的飞行数据。
在一个可实施的方式中，在将加密后的飞行数据保存到所述无人机的存储卡中时，所述处理器具体用于：
根据文件写入指针，将加密后的飞行数据写入所述文件；
判断所述加密后的飞行数据是否成功写入所述文件：若所述加密后的飞行数据没有成功写入所述文件，则重新定位文件写入指针，并根据所述文件写入指针将所述加密后的飞行数据写入文件。
在一个可实施的方式中，所述文件的名称包括用于生成密钥的基础信息中的至少部分信息。
在一个可实施的方式中，所述处理器还用于：
获取描述信息，所述描述信息包括下述至少一项：加密类型、文件创建时间、每次加密的飞行数据的长度；
根据更新后的密钥，将所述描述信息加密后写入所述文件。
在一个可实施的方式中，在存储卡中生成对应于本次飞行过程的文件时，所述处理器具体用于：
若所述存储卡中的文件个数小于预设个数，则在所述存储卡中创建新的文件；
若所述存储卡中的文件个数等于预设个数，则在所述存储卡中已有的文件中选择一个文件，将选择的文件的名称更新为对应于本次飞行过程的名称。
在一个可实施的方式中，在所述存储卡中已有的文件中选择一个文件之后，所述处理器还用于：
打开所选择的文件，读取所述文件中的描述信息；
若所述文件中记载的描述信息中的至少部分信息与本次飞行过程对应的描述信息不符，则更新所述至少部分信息。
在一个可实施的方式中，在将加密后的飞行数据保存到所述无人机的存储卡中时，所述处理器具体用于：
将加密后的飞行数据覆盖所述文件中保存的原始飞行数据。
图7所示飞行数据处理装置可以执行图1-图6所示实施例的方法，本实施例未详细描述的部分，可参考对图1-图6所示实施例的相关说明。该技术方案 的执行过程和技术效果参见图1-图6所示实施例中的描述，在此不再赘述。
实施例七
本发明实施例七提供一种飞行记录器。本实施例中的飞行记录器，可以包括：上述任一实施例所述的飞行数据处理装置以及存储卡。
可选的，所述存储卡可以包括下述至少一项：安全数码卡、微型安全数码卡、小型闪存卡、智慧卡、极限数字图像卡、记忆棒。
本实施例中飞行记录器的各部件的结构、功能和连接关系均可以参见上述实施例，此处不再赘述。
本发明实施例提供的飞行记录器，可以在上电后更新加密方案，根据更新后的加密方案，对飞行数据进行加密，并将加密后的飞行数据保存到存储卡中，在无人机坠毁后，可以从存储卡中读取坠毁前的飞行数据，分析出具体的事故原因，为后续的优化和定责提供依据，满足无人机的开发优化需求以及无人机损毁的定责需求，并且每次上电更新加密方案，能够有效提高飞行数据的安全性，保障用户数据安全。
可选的，所述飞行记录器还可以包括：用于安装所述存储卡的壳体。所述壳体可以采用抗压材料制成，所述抗压材料可以为任何具有一定抗压能力的材料，例如钢等。通过将存储卡放置在钢制壳体中，能够实现存储卡的抗压保护，防止由于飞机坠毁导致的飞行数据丢失。
图8为本发明实施例七提供的一种飞行记录器的结构示意图。如图8所示，壳体可以包括上壳801和下壳802，上壳801和下壳802之间可以形成有密闭的空腔，存储卡设置在所述空腔中。上壳801和下壳802之间可以通过螺钉或其它方式固定。
可选的，所述下壳802可以开设有用于固定存储卡的卡槽，所述存储卡卡设在所述卡槽中，所述上壳801可以为钢制的卡托，通过卡槽卡托实现存储卡的固定，结构简单、易于实现。在一实施方式中，卡槽为钢结构。
壳体和存储卡可以形成黑匣子(black box)，通过黑匣子可以记录无人机的飞行数据。根据无人机坠毁前黑匣子记录的飞行数据，可以重现事故的过程，形象地分析事故的原因。
可选的，所述壳体内可以设置有用于防水的密封圈，能够实现防水功能，防止壳体进水导致存储卡损坏。
可选的，所述壳体内可以设置有隔热材料，能够防止无人机炸毁时温度过高导致存储卡损坏。
可选的，所述飞行记录器还可以包括：信号线803；所述飞行数据处理装置(图8中未示出)与所述存储卡之间可以通过所述信号线803连接。可选的，所述信号线803可以为柔性可弯曲的信号线，例如具体可以为柔性电路板(Flexible Printed Circuit，FPC)等，便于实现飞行数据处理装置和存储卡之间的电连接，减小了布线难度。
可选的，所述信号线803的一端可以设置有用于与飞行数据处理装置连接的接头804，所述接头804包括泡棉，泡棉有利于飞行数据处理装置与信号线803充分接触，保证数据传输正常进行。
本发明实施例还提供一种无人机，包括上述任一实施例所述的飞行记录器。所述无人机的各部件的结构、功能和连接关系均可以参见上述实施例，此处不再赘述。
本发明实施例提供的无人机，可以在上电后更新加密方案，根据更新后的加密方案，对飞行数据进行加密，并将加密后的飞行数据保存到存储卡中，在无人机坠毁后，可以从存储卡中读取坠毁前的飞行数据，分析出具体的事故原因，为后续的优化和定责提供依据，满足无人机的开发优化需求以及无人机损毁的定责需求，并且每次上电更新加密方案，能够有效提高飞行数据的安全性，保障用户数据安全。
本发明实施例提供的无人机可以包括但不限于消费类、行业类、农业、教育、安防等无人机。
所述飞行记录器中的存储卡可以位于所述无人机的重心位置，能够最大限度的保证存储卡的物理安全，避免飞行数据丢失。
本发明实施例提供的飞行数据处理方法、装置、记录器、无人机和存储介质，能够在无人机坠毁后，从存储卡中读取坠毁前的飞行数据，分析出具体的事故原因，为后续的优化和定责提供依据，满足无人机的开发优化需求以及无人机损毁的定责需求，并且每次上电更新加密方案，能够有效提高记录有加密飞行数据的存储卡的安全性，保障用户数据安全。
另外，本发明实施例提供了一种存储介质，该存储介质为计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质中存储有程序指令，程序指令用于实现上述图1-图6所示实施例中的飞行数据处理方法。
以上各个实施例中的技术方案、技术特征在与本相冲突的情况下均可以单独，或者进行组合，只要未超出本领域技术人员的认知范围，均属于本发明保护范围内的等同实施例。
在本发明所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的相关遥控装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的遥控装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，遥控装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得计算机处理器(processor)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(Read_Only Memory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、磁盘或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
以上所述仅为本发明的实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。
最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通 技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。

Claims (53)

  1. 一种无人机的飞行数据处理方法，其特征在于，包括：
    在无人机上电后，更新加密方案；
    获取所述无人机飞行过程中的飞行数据；
    根据更新后的加密方案，对获取到的飞行数据进行加密；
    将加密后的飞行数据保存到所述无人机的存储卡中。
  2. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述更新加密方案包括更新下述至少一项：加密类型、加密密钥、每次加密的数据长度、以及加密算法。
  3. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述飞行数据包括下述至少一项：所述无人机的传感器采集到的传感数据、服务器或用户设备发送的用于控制所述无人机的控制数据、所述无人机的处理器产生的日志数据。
  4. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在无人机上电后，更新加密方案，包括：
    确定用于生成密钥的基础信息，所述基础信息包括下述至少一项：无人机的序列号、架次号、随机数；
    获取密钥生成算法，利用所述密钥生成算法根据所述基础信息生成密钥。
  5. 根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在更新加密方案之前，还包括：
    在无人机上电后，从所述存储卡中读取架次号；
    将所述架次号加一后形成新的架次号，并将所述存储卡中的架次号更新为所述新的架次号。
  6. 根据权利要求5所述的方法，其特征在于，在从所述存储卡中读取架次号之前，还包括：
    检测存储卡是否挂载成功；若所述存储卡未挂载成功，则执行挂载所述存储卡的操作。
  7. 根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述密钥生成算法存储在所述无人机的飞行数据处理装置的安全区域中；
    所述获取密钥生成算法，包括：
    从所述安全区域获取密钥生成算法。
  8. 根据权利要求1-7任一项所述的方法，其特征在于，还包括：将更新后的加密方案存储在本地日志中；
    根据更新后的加密方案，对获取到的飞行数据进行加密，包括：从日志中获取更新后的加密方案，对获取到的飞行数据进行加密。
  9. 根据权利要求8所述的方法，其特征在于，还包括：
    在无人机下电之前，删除日志中的加密方案。
  10. 根据权利要求4所述的方法，其特征在于，根据更新后的加密方案，对获取到的飞行数据进行加密，包括：
    采用高级加密标准AES加密算法，根据更新后的密钥，对获取到的飞行数据进行加密。
  11. 根据权利要求4所述的方法，其特征在于，根据更新后的加密方案，对获取到的飞行数据进行加密，包括：
    获取服务器或用户设备发送的加密类型；
    利用所述加密类型对应的加密算法，根据更新后的密钥，对获取到的飞行数据进行加密。
  12. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取到的飞行数据按照预设长度划分为至少一组；
    根据更新后的加密方案，对获取到的飞行数据进行加密，包括：
    针对每一组飞行数据，根据更新后的加密方案，对该组飞行数据进行加密。
  13. 根据权利要求12所述的方法，其特征在于，针对每一组飞行数据，根据更新后的加密方案，对该组飞行数据进行加密，包括：
    若当前获取到的飞行数据中，还未被加密的飞行数据的长度达到或超过所述预设长度，则从中选取预设长度的飞行数据，根据更新后的加密方案，对所述预设长度的飞行数据进行加密。
  14. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，将加密后的飞行数据保存到所述无人机的存储卡中，包括：
    将加密后的飞行数据实时保存到所述无人机的存储卡中；
    或者，每隔预设时间，将待存储的加密后的飞行数据保存到所述无人机的存储卡中。
  15. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：
    在无人机上电后，在存储卡中生成对应于本次飞行过程的文件，所述文件用于存储加密后的飞行数据。
  16. 根据权利要求15所述的方法，其特征在于，将加密后的飞行数据保存到所述无人机的存储卡中，包括：
    根据文件写入指针，将加密后的飞行数据写入所述文件；
    判断所述加密后的飞行数据是否成功写入所述文件：若所述加密后的飞行数据没有成功写入所述文件，则重新定位文件写入指针，并根据所述文件写入指针将所述加密后的飞行数据写入文件。
  17. 根据权利要求15所述的方法，其特征在于，所述文件的名称包括用于生成密钥的基础信息中的至少部分信息。
  18. 根据权利要求15所述的方法，其特征在于，还包括：
    获取描述信息，所述描述信息包括下述至少一项：加密类型、文件创建时间、每次加密的飞行数据的长度；
    根据更新后的密钥，将所述描述信息加密后写入所述文件。
  19. 根据权利要求18所述的方法，其特征在于，在存储卡中生成对应于本次飞行过程的文件，包括：
    若所述存储卡中的文件个数小于预设个数，则在所述存储卡中创建新的文件；
    若所述存储卡中的文件个数等于预设个数，则在所述存储卡中已有的文件中选择一个文件，将选择的文件的名称更新为对应于本次飞行过程的名称。
  20. 根据权利要求19所述的方法，其特征在于，在所述存储卡中已有的文件中选择一个文件之后，还包括：
    打开所选择的文件，读取所述文件中的描述信息；
    若所述文件中记载的描述信息中的至少部分信息与本次飞行过程对应的描述信息不符，则更新所述至少部分信息。
  21. 根据权利要求20所述的方法，其特征在于，将加密后的飞行数据保存到所述无人机的存储卡中，包括：
    将加密后的飞行数据覆盖所述文件中保存的原始飞行数据。
  22. 一种飞行数据处理装置，其特征在于，包括：
    存储器，用于存储计算机程序；
    处理器，用于运行所述存储器中存储的计算机程序以实现：
    在无人机上电后，更新加密方案；
    获取所述无人机飞行过程中的飞行数据；
    根据更新后的加密方案，对获取到的飞行数据进行加密；
    将加密后的飞行数据保存到所述无人机的存储卡中。
  23. 根据权利要求22所述的装置，其特征在于，所述更新加密方案包括更新下述至少一项：加密类型、加密密钥、每次加密的数据长度、以及加密算法。
  24. 根据权利要求22所述的装置，其特征在于，所述飞行数据包括下述至少一项：所述无人机的传感器采集到的传感数据、服务器或用户设备发送的用于控制所述无人机的控制数据、所述无人机的处理器产生的日志数据。
  25. 根据权利要求22所述的装置，其特征在于，在无人机上电后，更新加密方案时，所述处理器具体用于：
    确定用于生成密钥的基础信息，所述基础信息包括下述至少一项：无人机的序列号、架次号、随机数；
    获取密钥生成算法，利用所述密钥生成算法根据所述基础信息生成密钥。
  26. 根据权利要求25所述的装置，其特征在于，在更新加密方案之前，所述处理器还用于：
    在无人机上电后，从所述存储卡中读取架次号；
    将所述架次号加一后形成新的架次号，并将所述存储卡中的架次号更新为所述新的架次号。
  27. 根据权利要求26所述的装置，其特征在于，在从所述存储卡中读取架次号之前，所述处理器还用于：
    检测存储卡是否挂载成功；若所述存储卡未挂载成功，则执行挂载所述存储卡的操作。
  28. 根据权利要求25所述的装置，其特征在于，所述密钥生成算法存储在所述无人机的飞行数据处理装置的安全区域中；
    在所述获取密钥生成算法时，所述处理器具体用于：
    从所述安全区域获取密钥生成算法。
  29. 根据权利要求22-28任一项所述的装置，其特征在于，所述处理器还 用于：将更新后的加密方案存储在本地日志中；
    在根据更新后的加密方案，对获取到的飞行数据进行加密时，所述处理器具体用于：从日志中获取更新后的加密方案，对获取到的飞行数据进行加密。
  30. 根据权利要求29所述的装置，其特征在于，所述处理器还用于：
    在无人机下电之前，删除日志中的加密方案。
  31. 根据权利要求25所述的装置，其特征在于，在根据更新后的加密方案，对获取到的飞行数据进行加密时，所述处理器具体用于：
    采用高级加密标准AES加密算法，根据更新后的密钥，对获取到的飞行数据进行加密。
  32. 根据权利要求25所述的装置，其特征在于，在根据更新后的加密方案，对获取到的飞行数据进行加密时，所述处理器具体用于：
    获取服务器或用户设备发送的加密类型；
    利用所述加密类型对应的加密算法，根据更新后的密钥，对获取到的飞行数据进行加密。
  33. 根据权利要求22所述的装置，其特征在于，获取到的飞行数据按照预设长度划分为至少一组；
    在根据更新后的加密方案，对获取到的飞行数据进行加密时，所述处理器具体用于：
    针对每一组飞行数据，根据更新后的加密方案，对该组飞行数据进行加密。
  34. 根据权利要求33所述的装置，其特征在于，在针对每一组飞行数据，根据更新后的加密方案，对该组飞行数据进行加密时，所述处理器具体用于：
    若当前获取到的飞行数据中，还未被加密的飞行数据的长度达到或超过所述预设长度，则从中选取预设长度的飞行数据，根据更新后的加密方案，对所述预设长度的飞行数据进行加密。
  35. 根据权利要求22所述的装置，其特征在于，在将加密后的飞行数据保存到所述无人机的存储卡中时，所述处理器具体用于：
    将加密后的飞行数据实时保存到所述无人机的存储卡中；
    或者，每隔预设时间，将待存储的加密后的飞行数据保存到所述无人机的存储卡中。
  36. 根据权利要求22所述的装置，其特征在于，所述处理器还用于：
    在无人机上电后，在存储卡中生成对应于本次飞行过程的文件，所述文件用于存储加密后的飞行数据。
  37. 根据权利要求36所述的装置，其特征在于，在将加密后的飞行数据保存到所述无人机的存储卡中时，所述处理器具体用于：
    根据文件写入指针，将加密后的飞行数据写入所述文件；
    判断所述加密后的飞行数据是否成功写入所述文件：若所述加密后的飞行数据没有成功写入所述文件，则重新定位文件写入指针，并根据所述文件写入指针将所述加密后的飞行数据写入文件。
  38. 根据权利要求36所述的装置，其特征在于，所述文件的名称包括用于生成密钥的基础信息中的至少部分信息。
  39. 根据权利要求36所述的装置，其特征在于，所述处理器还用于：
    获取描述信息，所述描述信息包括下述至少一项：加密类型、文件创建时间、每次加密的飞行数据的长度；
    根据更新后的密钥，将所述描述信息加密后写入所述文件。
  40. 根据权利要求39所述的装置，其特征在于，在存储卡中生成对应于本次飞行过程的文件时，所述处理器具体用于：
    若所述存储卡中的文件个数小于预设个数，则在所述存储卡中创建新的文件；
    若所述存储卡中的文件个数等于预设个数，则在所述存储卡中已有的文件中选择一个文件，将选择的文件的名称更新为对应于本次飞行过程的名称。
  41. 根据权利要求40所述的装置，其特征在于，在所述存储卡中已有的文件中选择一个文件之后，所述处理器还用于：
    打开所选择的文件，读取所述文件中的描述信息；
    若所述文件中记载的描述信息中的至少部分信息与本次飞行过程对应的描述信息不符，则更新所述至少部分信息。
  42. 根据权利要求41所述的装置，其特征在于，在将加密后的飞行数据保存到所述无人机的存储卡中时，所述处理器具体用于：
    将加密后的飞行数据覆盖所述文件中保存的原始飞行数据。
  43. 一种飞行记录器，其特征在于，包括：权利要求22-42任一项所述的飞行数据处理装置以及存储卡。
  44. 根据权利要求43所述的飞行记录器，其特征在于，所述存储卡包括下述至少一项：
    安全数码卡、微型安全数码卡、小型闪存卡、智慧卡、极限数字图像卡、记忆棒。
  45. 根据权利要求43所述的飞行记录器，其特征在于，还包括：用于安装所述存储卡的壳体；
    所述壳体采用抗压材料制成。
  46. 根据权利要求45所述的飞行记录器，其特征在于，所述壳体包括上壳和下壳；
    所述下壳开设有用于固定存储卡的卡槽，所述存储卡卡设在所述卡槽中。
  47. 根据权利要求45所述的飞行记录器，其特征在于，所述壳体内设置有用于防水的密封圈。
  48. 根据权利要求45所述的飞行记录器，其特征在于，所述壳体内设置有隔热材料。
  49. 根据权利要求45所述的飞行记录器，其特征在于，还包括：信号线；
    所述飞行数据处理装置与所述存储卡之间通过所述信号线连接。
  50. 根据权利要求49所述的飞行记录器，其特征在于，所述信号线的一端设置有用于与飞行数据处理装置连接的接头，所述接头包括泡棉。
  51. 一种无人机，其特征在于，包括：权利要求43-50任一项所述的飞行记录器。
  52. 根据权利要求51所述的无人机，其特征在于，所述飞行记录器中的存储卡位于所述无人机的重心位置。
  53. 一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有程序指令，所述程序指令用于实现权利要求1-21中任意一项所述的飞行数据处理方法。
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