CN110519790B - 延时校准方法、装置、同步控制器及可读存储介质 - Google Patents

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Abstract

本申请提供一种延时校准方法、装置、同步控制器及可读存储介质，涉及定位技术领域。在需要进行延时校准时，同步控制器向目标基站发送延时测量指令及校准脉冲，并在接收到目标基站返回的校准脉冲时，根据发送该校准脉冲的时间及接收该校准脉冲的时间计算得到各目标基站对应的线路延时，进而根据得到的线路延时计算得到各目标基站对应的延时校准值，然后向目标基站发送包括目标基站的标识及对应的延时校准值的延时校准指令。其中，延时测量指令中包括目标基站的标识。目标基站在接收到对应的延时校准指令后，根据该延时校准指令中的延时校准值对同步控制器发送的同步信号进行延时处理。由此，可直接进行延时校准，无需返厂。

Description

延时校准方法、装置、同步控制器及可读存储介质
技术领域
本申请涉及定位技术领域，具体而言，涉及一种延时校准方法、装置、同步控制器及可读存储介质。
背景技术
在许多高速、实时的无线通信运行系统中常常要求系统中的各个子模块能够在同步信号的控制下协同工作，即各个子模块的同步信号之间保持同步对系统的正常工作非常关键。其中，各个子模块的线路延时不一致是影响同步信号精度的一个主要因素。目前针对UWB(Ultra Wideband，超宽带)定位系统，采用的延时校准方法往往是静态校准，即校准方式为：在出厂前进行老化测试，进而进行补偿，一旦出厂就没办法进行校准。但受到各个子模块的延时芯片之间的延时的差异及运行环境不可预期等因素的影响，原方法的精确性很可能在出厂后降低。若此时需要校准，只能返厂校准。
发明内容
为了克服现有技术中的上述不足，本申请的目的在于提供一种延时校准方法、装置、同步控制器及可读存储介质，其能够根据用户的需要，动态对UWB系统中的目标基站进行自动延时校准，以避免在需要校准时只能返厂校准。
第一方面，本申请实施例提供一种延时校准方法，应用于UWB定位系统，所述系统包括同步控制器及多个级联的基站，其中，多个级联的基站中的首个基站与所述同步控制器通信连接，所述方法包括：
所述同步控制器向目标基站发送延时测量指令及校准脉冲，并在接收到目标基站返回的所述校准脉冲时，根据发送所述校准脉冲的时间及接收所述校准脉冲的时间计算得到各目标基站对应的线路延时，其中，所述延时测量指令中包括目标基站的标识；
所述同步控制器根据各目标基站对应的线路延时，计算得到各目标基站对应的延时校准值；
所述同步控制器向目标基站发送延时校准指令，所述延时校准指令包括目标基站的标识及对应的延时校准值；
所述目标基站在接收到对应的延时校准指令后，根据该延时校准指令中的延时校准值对所述同步控制器发送的同步信号进行延时处理。
第二方面，本申请实施例提供一种延时校准方法，应用于UWB定位系统中的同步控制器，所述系统还包括多个级联的基站，其中，多个级联的基站中的首个基站与所述同步控制器通信连接，所述方法包括：
向目标基站发送延时测量指令及校准脉冲，并在接收到目标基站返回的所述校准脉冲时，根据发送所述校准脉冲的时间及接收所述校准脉冲的时间计算得到各目标基站对应的线路延时，其中，所述延时测量指令中包括目标基站的标识；
根据各目标基站对应的线路延时，计算得到各目标基站对应的延时校准值；
向目标基站发送延时校准指令，以使各目标基站根据接收到的延时校准值对所述同步控制器发送的同步信号进行延时处理，其中，所述延时校准指令中包括目标基站的标识及对应的延时校准值。
第三方面，本申请实施例提供一种延时校准装置，应用于UWB定位系统中的同步控制器，所述系统还包括多个级联的基站，其中，多个级联的基站中的首个基站与所述同步控制器通信连接，所述装置包括：
测量模块，用于向目标基站发送延时测量指令及校准脉冲，并在接收到目标基站返回的所述校准脉冲时，根据发送所述校准脉冲的时间及接收所述校准脉冲的时间计算得到各目标基站对应的线路延时，其中，所述延时测量指令中包括目标基站的标识；
计算模块，用于根据各目标基站对应的线路延时，计算得到各目标基站对应的延时校准值；
校准模块，用于向目标基站发送延时校准指令，以使各目标基站根据接收到的延时校准值对所述同步控制器发送的同步信号进行延时处理，其中，所述延时校准指令中包括目标基站的标识及对应的延时校准值。
第四方面，本申请实施例提供一种同步控制器，包括：处理器及存储器，所述存储器存储有可执行计算机指令，所述可执行计算机指令由所述处理器读取并运行时，执行前述实施方式中任意一项所述的延时校准方法的步骤。
第五方面，本申请实施例提供一种可读存储介质，所述可读存储介质上存储有可执行计算机指令，所述可执行计算机指令被处理器执行时实现前述实施方式中任意一项所述的延时校准方法的步骤。
相对于现有技术而言，本申请具有以下有益效果：
在需要进行延时校准时，UWB定位系统中的同步控制器向目标基站发送延时测量指令及校准脉冲，并在接收到目标基站返回的校准脉冲时，根据发送该校准脉冲的时间及接收该校准脉冲的时间计算得到各目标基站对应的线路延时，进而根据得到的线路延时计算得到各目标基站对应的延时校准值，然后向目标基站发送包括目标基站的标识及对应的延时校准值的延时校准指令。其中，延时测量指令中包括目标基站的标识。目标基站在接收到对应的延时校准指令后，根据该延时校准指令中的延时校准值对同步控制器发送的同步信号进行延时处理。由此，可根据用户的需要，动态对UWB系统中的目标基站进行自动延时校准，以避免在需要校准时只能返厂校准，同时上述方式还具有简单实用、易实现、成本低廉等特点。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
图1是本申请实施例提供的UWB定位系统的方框示意图；
图2是图1中同步控制器的方框示意图；
图3是本申请实施例提供的延时校准方法的流程示意图之一；
图4是图3中步骤S110包括的子步骤的流程示意图；
图5是图4中子步骤S112包括的子步骤的流程示意图；
图6是图3中步骤S130包括的子步骤的流程示意图；
图7是本申请实施例提供的延时校准效果示意图；
图8是本申请实施例提供的延时校准方法的流程示意之二；
图9是本申请实施例提供的延时校准装置的方框示意图。
图标：10-UWB定位系统；100-同步控制器；110-存储器；120-存储控制器；130-处理器；200-基站；300-延时校准装置；310-测量模块；320-计算模块；330-校准模块。
具体实施方式
为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本申请实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。
因此，以下对在附图中提供的本申请的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本申请的范围，而是仅仅表示本申请的选定实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。
请参照图1，图1是本申请实施例提供的UWB定位系统10的方框示意图。所述UWB(Ultra Wideband，超宽带)定位系统10包括同步控制器100及多个级联的定位基站200，其中，多个级联的基站200中的首个基站200与所述同步控制器100通信连接，即，UWB定位系统10中基站200串联，串联的多个基站200中的首个基站200与该同步控制器100直接通信连接。其中，基站200之间、或多个级联的基站200中的首个基站200与同步控制器100之间，可通过有线传输介质实现通信连接，该有线传输介质可以是，但不限于，光纤、网线、同轴电缆等。可选地，上述同步控制器100及基站200中可包括可编程芯片。
请参照图2，图2是图1中同步控制器100的方框示意图。所述同步控制器100可以包括：存储器110、存储控制器120、处理器130以及延时校准装置300。
所述存储器110、存储控制器120及处理器130各元件之间直接或间接地电性连接，以实现数据的传输或交互。例如，这些元件相互之间可通过一条或多条通讯总线或信号线实现电性连接。存储器110中存储有延时校准装置300，所述延时校准装置300包括至少一个可以软件或固件(firmware)的形式存储于所述存储器110中的软件功能模块。所述处理器130通过运行存储在存储器110内的软件程序以及模块，如本申请实施例中的延时校准装置300，从而执行各种功能应用以及数据处理，即实现本申请实施例中的延时校准方法。
可以理解，图2所示的结构仅为示意，同步控制器100还可包括比图2中所示更多或者更少的组件，或者具有与图2所示不同的配置。图2中所示的各组件可以采用硬件、软件或其组合实现。
请参照图3，图3是本申请实施例提供的延时校准方法的流程示意图之一。所述方法应用于所述UWB定位系统10。下面对延时校准方法的具体流程进行详细阐述。
步骤S110，所述同步控制器100向目标基站发送延时测量指令及校准脉冲，并在接收到目标基站返回的所述校准脉冲时，根据发送所述校准脉冲的时间及接收所述校准脉冲的时间计算得到各目标基站对应的线路延时。
在本实施例中，所述同步控制器100可根据其他设备发送的控制命令、或根据接收到的用户操作等确定需要进行延时校准，以及需要进行延时校准的目标基站。该目标基站为所述UWB定位系统10中的基站200。选定的目标基站与用户实际需求相关，比如，若需要对UWB定位系统10中的所有基站200进行延时校准，则目标基站为UWB定位系统10中的所有基站200；若仅需要对UWB定位系统10中的部分基站200进行延时校准，则目标基站为该部分基站200。在确定目标基站后，所述同步控制器100可向目标基站发送延时测量指令及校准脉冲，该延时测量指令中包括目标基站的标识。在接收到目标基站返回的所述校准脉冲时，所述同步控制器100可根据发送所述校准脉冲的时间及接收所述校准脉冲的时间，计算得到各目标基站200对应的线路延时。其中，该线路延时表示同步控制器100发送的信号被传输至目标基站200时所使用的时间。
可选地，请参照图4，图4是图3中步骤S110包括的子步骤的流程示意图。步骤S110可以包括子步骤S111～子步骤S113。
子步骤S111，所述同步控制器100将一未进行线路延时测量的目标基站作为第一当前目标基站。
子步骤S112，所述同步控制器100向所述第一当前目标基站发送延时测量指令及校准脉冲，并在接收到所述第一当前目标基站返回的所述校准脉冲时，根据发送所述校准脉冲的时间及接收所述校准脉冲的时间计算得到该第一当前目标基站对应的线路延时。
其中，所述延时测量指令包括第一当前目标基站的标识。
子步骤S113，所述同步控制器100检测是否已完成对所有目标基站的线路延时测量。
若未完成，则跳转至子步骤S111，以重复上述线路延时测量过程，得到各目标基站对应的线路延时。
在本实施例中，所述同步控制器100在确定目标基站后，依次将各目标基站作为第一当前目标基站。也就是说，在每次确定第一当前目标基站时，是将一未进行线路延时测量的目标基站作为第一当前目标基站。在确定第一当前目标基站后，所述同步控制器100向该第一当前目标基站发送延时测量指令及校准脉冲。其中，该延时测量指令中包括第一当前目标基站的标识，用于使接收到该延时测量指令的基站200确定自身是否为该第一当前目标基站。在接收到延时测量指令的某个基站200确定自身为第一当前目标基站时，会将接收到的校准脉冲返回给所述同步控制器100。所述同步控制器100则根据发送所述校准脉冲的时间、接收返回的该校准脉冲的时间，计算得到该第一当前目标基站对应的线路延时。
在计算得到该第一当前目标基站对应的线路延时后，所述同步控制器100检测是否已经完成对所有目标基站的线路延时测量。若已完成，则可执行步骤S120。若未完成，所述同步控制器100则将还未进行线路延时测量的一个目标基站作为新的第一当前目标基站，然后重复上述线路延时测量过程，即：向新的第一当前目标基站发送延时测量指令及校准脉冲，并根据发送该校准脉冲及接收到该校准脉冲的时间，计算得到新的第一当前目标基站对应的线路延时，并在得到新的第一当前目标基站的线路延时后，检测是否已得到各目标基站对应的线路延时。
进一步地，请参照图5，图5是图4中子步骤S112包括的子步骤的流程示意图。子步骤S112可以包括子步骤S1121～子步骤S1126。
子步骤S1121，所述同步控制器100向连接的基站200发送延时测量指令。
子步骤S1122，接收到所述延时测量指令的基站200根据所述第一当前目标基站的标识判断自身是否为第一当前目标基站。
若接收到所述延时测量指令的基站200判定自身不是第一当前目标基站，则执行子步骤S1128：接收到所述延时测量指令的基站200则将接收到的延时测量指令转发给下一级联的基站200。下一级联的基站200则判断自身是否该第一当前目标基站，即执行子步骤S1122。
若接收到所述延时测量指令的基站200判定自身是第一当前目标基站，则执行子步骤S1123。
子步骤S1123，作为第一当前目标基站的基站200则闭合校准开关，并向所述同步控制器100发送延时测量确认指令。
子步骤S1124，所述同步控制器100在接收到所述延时测量确认指令后，向所述第一当前目标基站发送所述校准脉冲。
子步骤S1125，所述第一当前目标基站将接收到的所述校准脉冲通过闭合的所述校准开关返回给所述同步控制器100。
子步骤S1126，所述同步控制器100根据计时单元在发送所述校准脉冲及接收到返回的所述校准脉冲时的计数值，计算得到所述校准脉冲的往返时间，并根据所述往返时间计算得到所述同步控制器100与该第一当前目标基站之间线路的线路延时。
所述同步控制器100与所述UWB定位系统10中的级联的基站200中的首个基站200通信连接，所述同步控制器100向该基站200发送包括第一当前目标基站的标识的延时测量指令。该基站200在接收到延时测量指令后，将自身的标识与该延时测量指令中的第一当前目标基站的标识进行比对，若相同，则判定自身为第一当前目标基站；若不同，则判定自身不是第一当前目标基站。
在确定自身不是第一当前目标基站后，该基站200将接收到的延时测量指令发送给级联的下一基站200，以使级联的下一基站200判断自身是否为该第一当前目标基站。若级联的下一基站200也不是第一当前目标基站，级联的下一基站200则将该延时测量指令发送给自身级联的下一基站200。
在确定自身为第一当前目标基站时，该基站200则闭合自身的校准开关，并向所述同步控制器100返回延时测量确认指令。所述同步控制器100在接收到该延时测量确认指令后，向第一当前目标基站发送一校准脉冲。作为第一当前目标基站的基站200在接收到该校准脉冲后，将该校准脉冲经闭合的校准开关返回给所述同步控制器100。所述同步控制器100中包括高精度计时单元，在接收到返回的该校准脉冲后，根据该计时单元在发送所述校准脉冲时的计数值、接收到该校准脉冲时的计数值，计算得到该校准脉冲在同步控制器100与第一当前目标基站之间的往返时间。接着，所述同步控制器100可根据该往返时间计算得到作为第一当前目标基站的基站200与同步控制器100之间线路的线路延时。
进一步地，请再次参照图5，子步骤S112还可以包括子步骤S1127。
子步骤S1127，在所述同步控制器100接收到返回的所述校准脉冲后，作为所述第一当前目标基站的基站200断开所述校准开关。
在将所述校准脉冲返给同步控制器100后，作为第一当前目标基站的基站200可断开自身的校准开关，以便后续可对其他目标基站进行延时测量。可选地，所述同步控制器100可在接收到返回的校准脉冲后，向作为第一当前目标基站的基站200发送一延时测量完成指令，该指令中可以包括第一当前目标基站的标识，该基站200在接收到所述延时测量完成指令后，即可确认自身的线路延时已测量完成，可将自身的延时校准开关断开。或者，所述基站200在闭合校准开关一定时间后，自动断开该校准开关。
步骤S120，所述同步控制器100根据各目标基站对应的线路延时，计算得到各目标基站对应的延时校准值。
可选地，所述同步控制器100可根据各目标基站对应的线路延时中的最大值设定一标准值，该标准值大于或等于各线路延时中的最大值。然后计算该标准值与各目标基站对应的线路延时的差值，并将该差值作为该目标基站对应的延时校准值。比如，目标基站1的线路延时为2s，目标基站2的线路延时为2.5s，目标基站3的线路延时为3s，则可将标准值设置为3s，由此计算得到：目标基站1的延时校准值为1s、目标基站2的延时校准值为0.5s、目标基站3的延时校准值为0s。
步骤S130，所述同步控制器100向目标基站发送延时校准指令。
所述同步控制器100在计算得到各目标基站对应的延时校准值后，按照上述延时测量方式向目标基站发送延时校准指令，以将各延时校准值发送给对应的目标基站。其中，所述延时校准指令包括目标基站的标识及对应的延时校准值。
请参照图6，图6是图3中步骤S130包括的子步骤的流程示意图。步骤S130可以包括子步骤S131～子步骤S133。
子步骤S131，同步控制器100将一未接收延时校准指令的目标基站作为第二当前目标基站。
子步骤S132，同步控制器100向第二当前目标基站发送延时校准指令。
子步骤S133，同步控制器100检测是否已将各目标基站对应的校验校准值均发送给对应的目标基站。
若否，则跳转至子步骤S131，以重复上述延时校准指令发送过程，从而将各目标基站对应的延时校准值均发送给对应的目标基站。
在本实施例中，所述同步控制器100在计算得到各目标基站对应的延时校准值后，依次将各目标基站作为第二当前目标基站。也就是说，在每次确定第二当前目标基站时，是将一未被发送延时校准指令的目标基站作为第二当前目标基站。在确定第二当前目标基站后，所述同步控制器100向连接的基站200发送延时校准指令。该延时校准指令中包括第二当前目标基站的标识及该第二当前目标基站对应的延时校准值。最先接收到该延时校准指令的基站200根据该第二当前目标基站的标识，判断自身是否为该第二当前目标基站。若是，则直接保存该延时校准值。若不是，则将该延时校准指令转发给与其级联的下一基站200，以使级联的下一基站200判断自身是否为该第二当前目标基站。级联的下一基站200在自身为第二当前目标基站时，保存该延时校准值，在不是时，则将延时校准指令转发给自身级联的下一基站200。由此，可将包括第二当前目标基站的延时校准值的延时校准指令发送给作为第二当前目标基站的基站200。
若未将所有的延时校准值发送给对应的目标基站，则重复上述过程，即可将所有的延时校准值发送给对应的目标基站。
步骤S140，所述目标基站在接收到对应的延时校准指令后，根据该延时校准指令中的延时校准值对所述同步控制器100发送的同步信号进行延时处理。
每个基站200中均包括延时电路。目标基站在接收到自身的延时校准值后，根据该延时校准值控制延时电路的工作，从而后续可基于该延时校准值对同步控制器100发送的同步信号进行处理延时处理。由此，可使得同步控制器100发送的脉冲在不同目标基站间尽可能地在同一时刻发送。
请参照图7，图7是本申请实施例提供的延时校准效果示意图。下面结合图7对上述延时校准方法进行举例。
假设UWB定位系统10包括基站1～3，同步控制器100与基站1通信连接，基站1与基站2、3级联，该UWB定位系统10中的基站均为目标基站，即目标基站为基站1、2、3。
同步控制器100首先将目标基站1作为第一当前目标基站，然后将延时测量指令发送给基站1，该延时测量指令中包括基站1的目标。基站1在接收到该延时测量指令后，根据延时测量指令中包括的第一当前目标基站的标识，确定自身是第一当前目标基站。然后，基站1闭合自身的校准开关，并向同步控制器100返回延时测量确认指令。同步控制器100在接收到该延时测量确认指令后，向基站1发送校准脉冲。基站1将接收到的校准脉冲返回给同步控制器100。同步控制器100根据计时单元在发送交转脉冲及接收校准脉冲时的计数值，计算得到基站1对应的线路延时。基站1在返回校准脉冲后，断开闭合的校准开关。
接下来，同步控制器100将目标基站2作为第一当前目标基站，然后将包括基站2的标识的延时测量指令发送给基站1。基站1根据延时测量指令中的基站2的标识，确定自身不是第一当前目标基站，因此将该延时测量指令发送给自身级联的下一基站2。同理，基站2根据该延时测量指令确定自身是第一当前目标基站。然后，基站2闭合自身的校准开关，并经基站1向所述同步控制器100返回延时测量确认指令。同步控制器100在接收到延时测量确认指令后，经基站1向基站2发送校准脉冲，基站2接收该校准脉冲后，将该校准脉冲返回给同步控制器100。同步控制器100根据计时单元在发送校准脉冲及接收校准脉冲时的计数值，计算得到基站2对应的线路延时。基站2在返回校准脉冲后，断开闭合的校准开关。重复该过程，可得到基站3的线路延时。
同步控制器100根据基站1、2、3的线路延时，计算得到基站1、2、3的延时校准值。然后将基站1、2、3依次作为第二当前目标基站，按照与延时测量类似的方式，将包括延时校准值及第二当前目标基站的延时校准指令发送给基站1、2、3。基站1、2、3则根据接收到的延时校准值控制自身的延时电路。
图7中无延时电路的情况展示了同一个从同步控制器100发送出来的脉冲经过不同的基站200时，由于基站200串联的先后顺序关系，在不具有延时电路的情况下将使得该脉冲会按顺序先后依次发送。图7中有延时电路的情况则展示了由于添加了延时电路(该延时电路按照延时校准值工作)，可以使得即使基站200是串联的，仍然可以保证同一个脉冲能尽可能地同时发送。
请参照图8，图8是本申请实施例提供的延时校准方法的流程示意之二。该方法应用于UWB定位系统10中的同步控制器100，所述UWB定位系统10还包括多个级联的基站200，其中，多个级联的基站200中的首个基站200与所述同步控制器100通信连接。下面对应用于同步控制器100的延时校准方法的流程进行阐述。所述方法包括步骤S210～步骤S230。
步骤S210，向目标基站发送延时测量指令及校准脉冲，并在接收到目标基站返回的所述校准脉冲时，根据发送所述校准脉冲的时间及接收所述校准脉冲的时间计算得到各目标基站对应的线路延时。
其中，所述延时测量指令中包括目标基站的标识。
步骤S220，根据各目标基站对应的线路延时，计算得到各目标基站对应的延时校准值。
步骤S230，向目标基站发送延时校准指令，以使各目标基站根据接收到的延时校准值对所述同步控制器100发送的同步信号进行延时处理。
其中，所述延时校准指令中包括目标基站的标识及对应的延时校准值。
可选地，在本申请实施例中，所述向目标基站发送延时测量指令及校准脉冲，并在接收到目标基站返回的所述校准脉冲时，根据发送所述校准脉冲的时间及接收所述校准脉冲的时间计算得到各目标基站对应的线路延时，包括：
将各目标基站依次作为第一当前目标基站，向所述第一当前目标基站发送延时测量指令及校准脉冲，并在接收到所述第一当前目标基站返回的所述校准脉冲时，根据发送所述校准脉冲的时间及接收所述校准脉冲的时间计算得到该第一当前目标基站对应的线路延时，其中，所述延时测量指令包括第一当前目标基站的标识；
检测是否已完成对所有目标基站的线路延时测量；
若未完成，则重复上述线路延时测量过程，以得到各目标基站对应的线路延时。
可选地，在本申请实施例中，所述向所述第一当前目标基站发送延时测量指令及校准脉冲，并在接收到所述第一当前目标基站返回的所述校准脉冲时，根据发送所述校准脉冲的时间及接收所述校准脉冲的时间计算得到该第一当前目标基站对应的线路延时，包括：
向连接的基站发送延时测量指令，以使接收到该延时测量指令的基站在确定自身为所述第一当前目标基站时关闭校准开关；
接收所述第一当前目标基站发送的延时测量确认指令；
向所述第一当前目标基站发送所述校准脉冲；
接收由所述第一当前目标基站通过闭合的所述校准开关返回的所述校准脉冲；
根据计时单元在发送所述校准脉冲及接收到返回的所述校准脉冲时的计数值，计算得到所述校准脉冲的往返时间，并根据所述往返时间计算得到所述同步控制器100与该第一当前目标基站之间线路的线路延时。
在本申请实施例中，关于应用于同步控制器100的延时校准方法的具体描述，可参照上文对应用于UWB定位系统10的延时校准方法的描述，在此不再赘述。
请参照图9，图9是本申请实施例提供的延时校准装置300的方框示意图。所述延时校准装置300应用于UWB定位系统10中的同步控制器100。所述UWB定位系统10还包括多个级联的基站200，其中，多个级联的基站200中的首个基站200与所述同步控制器100通信连接。所述延时校准装置300可以包括测量模块310、计算模块320及校准模块330。
所述测量模块310，用于向目标基站发送延时测量指令及校准脉冲，并在接收到目标基站返回的所述校准脉冲时，根据发送所述校准脉冲的时间及接收所述校准脉冲的时间计算得到各目标基站对应的线路延时。其中，所述延时测量指令中包括目标基站的标识。
在本实施例中，所述测量模块310用于执行图8中的步骤S210，关于所述测量模块310的具体描述可以参照图8中步骤S210的描述。
所述计算模块320，用于根据各目标基站对应的线路延时，计算得到各目标基站对应的延时校准值。
在本实施例中，所述计算模块320用于执行图8中的步骤S220，关于所述计算模块320的具体描述可以参照图8中步骤S220的描述。
所述校准模块330，用于向目标基站发送延时校准指令，以使各目标基站根据接收到的延时校准值对所述同步控制器100发送的同步信号进行延时处理。其中，所述延时校准指令中包括目标基站的标识及对应的延时校准值。
在本实施例中，所述校准模块330用于执行图8中的步骤S230，关于所述校准模块330的具体描述可以参照图8中步骤S230的描述。
本申请实施例还提供一种可读存储介质，所述可读存储介质上存储有可执行计算机指令，所述可执行计算机指令被处理器执行时实现所述的延时校准方法的步骤。
综上所述，本申请实施例提供了一种延时校准方法、装置、同步控制器及可读存储介质。在需要进行延时校准时，UWB定位系统中的同步控制器向目标基站发送延时测量指令及校准脉冲，并在接收到目标基站返回的校准脉冲时，根据发送该校准脉冲的时间及接收该校准脉冲的时间计算得到各目标基站对应的线路延时，进而根据得到的线路延时计算得到各目标基站对应的延时校准值，然后向目标基站发送包括目标基站的标识及对应的延时校准值的延时校准指令。其中，要是测量指令中包括目标基站的标识。目标基站在接收到对应的延时校准指令后，根据该延时校准指令中的延时校准值对同步控制器发送的同步信号进行延时处理。由此，可根据用户的需要，动态对UWB系统中的目标基站进行自动延时校准，以避免在需要校准时只能返厂校准，同时上述方式还具有简单实用、易实现、成本低廉等特点，并且容易嵌入到可编程系统中。
以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (8)

1.一种延时校准方法，其特征在于，应用于UWB定位系统，所述系统包括同步控制器及多个级联的基站，其中，多个级联的基站中的首个基站与所述同步控制器通信连接，所述方法包括：
所述同步控制器向目标基站发送延时测量指令及校准脉冲，并在接收到目标基站返回的所述校准脉冲时，根据发送所述校准脉冲的时间及接收所述校准脉冲的时间计算得到各目标基站对应的线路延时，其中，所述延时测量指令中包括目标基站的标识；
所述同步控制器根据各目标基站对应的线路延时，计算得到各目标基站对应的延时校准值；
所述同步控制器向目标基站发送延时校准指令，所述延时校准指令包括目标基站的标识及对应的延时校准值；
所述目标基站在接收到对应的延时校准指令后，根据该延时校准指令中的延时校准值对所述同步控制器发送的同步信号进行延时处理；
所述同步控制器向目标基站发送延时测量指令及校准脉冲，并在接收到目标基站返回的所述校准脉冲时，根据发送所述校准脉冲的时间及接收所述校准脉冲的时间计算得到各目标基站对应的线路延时，包括：
所述同步控制器将各目标基站依次作为第一当前目标基站，向所述第一当前目标基站发送延时测量指令及校准脉冲，并在接收到所述第一当前目标基站返回的所述校准脉冲时，根据发送所述校准脉冲的时间及接收所述校准脉冲的时间计算得到该第一当前目标基站对应的线路延时，其中，所述延时测量指令包括第一当前目标基站的标识；
所述同步控制器检测是否已完成对所有目标基站的线路延时测量；
若未完成，则重复上述线路延时测量过程，以得到各目标基站对应的线路延时。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述同步控制器将各目标基站依次作为第一当前目标基站，向所述第一当前目标基站发送延时测量指令及校准脉冲，并在接收到所述第一当前目标基站返回的所述校准脉冲时，根据发送所述校准脉冲的时间及接收所述校准脉冲的时间计算得到该第一当前目标基站对应的线路延时，包括：
所述同步控制器向连接的基站发送延时测量指令；
接收到所述延时测量指令的基站根据所述第一当前目标基站的标识判断自身是否为第一当前目标基站；
若是，作为第一当前目标基站的基站则闭合校准开关，并向所述同步控制器发送延时测量确认指令；
若不是，接收到所述延时测量指令的基站则将接收到的延时测量指令转发给下一级联的基站，以将所述延时测量指令发送给所述第一当前目标基站；
所述同步控制器在接收到所述延时测量确认指令后，向所述第一当前目标基站发送所述校准脉冲；
所述第一当前目标基站将接收到的所述校准脉冲通过闭合的所述校准开关返回给所述同步控制器；
所述同步控制器根据计时单元在发送所述校准脉冲及接收到返回的所述校准脉冲时的计数值，计算得到所述校准脉冲的往返时间，并根据所述往返时间计算得到所述同步控制器与该第一当前目标基站之间线路的线路延时；
在所述同步控制器接收到返回的所述校准脉冲后，作为所述第一当前目标基站的基站断开所述校准开关。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述同步控制器向目标基站发送延时校准指令，包括：
所述同步控制器将各目标基站依次作为第二当前目标基站，向所述第二当前目标基站发送延时校准指令，其中，所述延时校准指令包括第二当前目标基站的标识及对应的延时校准值；
所述同步控制器检测是否已将各目标基站对应的延时校准值均发送给对应的目标基站；
若否，则重复上述延时校准指令发送过程。
4.一种延时校准方法，其特征在于，应用于UWB定位系统中的同步控制器，所述系统还包括多个级联的基站，其中，多个级联的基站中的首个基站与所述同步控制器通信连接，所述方法包括：
向目标基站发送延时测量指令及校准脉冲，并在接收到目标基站返回的所述校准脉冲时，根据发送所述校准脉冲的时间及接收所述校准脉冲的时间计算得到各目标基站对应的线路延时，其中，所述延时测量指令中包括目标基站的标识；
根据各目标基站对应的线路延时，计算得到各目标基站对应的延时校准值；
向目标基站发送延时校准指令，以使各目标基站根据接收到的延时校准值对所述同步控制器发送的同步信号进行延时处理，其中，所述延时校准指令中包括目标基站的标识及对应的延时校准值；
其中，所述向目标基站发送延时测量指令及校准脉冲，并在接收到目标基站返回的所述校准脉冲时，根据发送所述校准脉冲的时间及接收所述校准脉冲的时间计算得到各目标基站对应的线路延时，包括：
将各目标基站依次作为第一当前目标基站，向所述第一当前目标基站发送延时测量指令及校准脉冲，并在接收到所述第一当前目标基站返回的所述校准脉冲时，根据发送所述校准脉冲的时间及接收所述校准脉冲的时间计算得到该第一当前目标基站对应的线路延时，其中，所述延时测量指令包括第一当前目标基站的标识；
检测是否已完成对所有目标基站的线路延时测量；
若未完成，则重复上述线路延时测量过程，以得到各目标基站对应的线路延时。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述向所述第一当前目标基站发送延时测量指令及校准脉冲，并在接收到所述第一当前目标基站返回的所述校准脉冲时，根据发送所述校准脉冲的时间及接收所述校准脉冲的时间计算得到该第一当前目标基站对应的线路延时，包括：
向连接的基站发送延时测量指令，以使接收到该延时测量指令的基站在确定自身为所述第一当前目标基站时关闭校准开关；
接收所述第一当前目标基站发送的延时测量确认指令；
向所述第一当前目标基站发送所述校准脉冲；
接收由所述第一当前目标基站通过闭合的所述校准开关返回的所述校准脉冲；
根据计时单元在发送所述校准脉冲及接收到返回的所述校准脉冲时的计数值，计算得到所述校准脉冲的往返时间，并根据所述往返时间计算得到所述同步控制器与该第一当前目标基站之间线路的线路延时。
6.一种延时校准装置，其特征在于，应用于UWB定位系统中的同步控制器，所述系统还包括多个级联的基站，其中，多个级联的基站中的首个基站与所述同步控制器通信连接，所述装置包括：
测量模块，用于向目标基站发送延时测量指令及校准脉冲，并在接收到目标基站返回的所述校准脉冲时，根据发送所述校准脉冲的时间及接收所述校准脉冲的时间计算得到各目标基站对应的线路延时，其中，所述延时测量指令中包括目标基站的标识；
计算模块，用于根据各目标基站对应的线路延时，计算得到各目标基站对应的延时校准值；
校准模块，用于向目标基站发送延时校准指令，以使各目标基站根据接收到的延时校准值对所述同步控制器发送的同步信号进行延时处理，其中，所述延时校准指令中包括目标基站的标识及对应的延时校准值；
其中，所述测量模块具体用于：
将各目标基站依次作为第一当前目标基站，向所述第一当前目标基站发送延时测量指令及校准脉冲，并在接收到所述第一当前目标基站返回的所述校准脉冲时，根据发送所述校准脉冲的时间及接收所述校准脉冲的时间计算得到该第一当前目标基站对应的线路延时，其中，所述延时测量指令包括第一当前目标基站的标识；
检测是否已完成对所有目标基站的线路延时测量；
若未完成，则重复上述线路延时测量过程，以得到各目标基站对应的线路延时。
7.一种同步控制器，其特征在于，包括：处理器及存储器，所述存储器存储有可执行计算机指令，所述可执行计算机指令由所述处理器读取并运行时，执行权利要求4-5中任意一项所述的延时校准方法的步骤。
8.一种可读存储介质，其特征在于，所述可读存储介质上存储有可执行计算机指令，所述可执行计算机指令被处理器执行时实现权利要求4-5中任意一项所述的延时校准方法的步骤。
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