CN110068470B - 绝缘子检测机器人的爬行能力测试方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种绝缘子检测机器人的爬行能力测试装置与方法，该装置包括：支撑台架、模拟输电线、障碍物支架；所述模拟输电线可移动地安装在所述支撑台架相对的两内壁上，以使得所述模拟输电线相对于所述支撑台架可在垂直方向移动；所述障碍物支架的末端设有障碍板，所述障碍板放置于所述模拟输电线上；通过上述装置可以实现对绝缘子检测机器人的爬行能力的测试，结构简单、成本低。测试成本低，可以有效降低人工高空测试绝缘子检测机器人带来的安全风险。

Description

绝缘子检测机器人的爬行能力测试方法

技术领域

本发明涉及高压输电线路的绝缘子检测机器人检测技术领域，尤其涉及一种绝缘子检测机器人的爬行能力测试装置与方法。

背景技术

高压输电线路的绝缘子检测机器人（绝缘子清扫与检测机器人）是以移动机器人作为载体，代替人工及时查明电力设备故障，降低人员的安全风险。由于高压输电线路处于户外露天、高空环境中，对绝缘子检测机器人在高压输电线路上移动时遇到障碍物的性能测试显得尤为困难，目前还缺少对绝缘子检测机器人爬行能力的相关试验装置及测试方法。

因此，如何对高压输电线路的绝缘子检测机器人的爬行能力进行测试，成为本领域亟待解决的问题。

发明内容

针对上述问题，本发明的目的在于提供一种绝缘子检测机器人的爬行能力测试装置与方法，其能够实现对绝缘子检测机器人的爬行能力的测试，结构简单、成本低。

第一方面，本发明实施例提供了一种绝缘子检测机器人的爬行能力测试装置，包括：支撑台架、模拟输电线、障碍物支架；

所述模拟输电线可移动地安装在所述支撑台架相对的两内壁上，以使得所述模拟输电线相对于所述支撑台架可在垂直方向移动；

所述障碍物支架的末端设有障碍板，所述障碍板放置于所述模拟输电线上。

在其中一种实施例中，所述支撑台架包括底座、第一侧板、第二侧板；所述第一侧板和所述第二侧板垂直设置在所述底座上表面相对的两侧；所述第一侧板的内壁设有第一高度调节槽；所述第二侧板的内壁设有第二高度调节槽；所述模拟输电线的两端分别可移动地安装在所述第一高度调节槽和所述第二高度调节槽之间。

在其中一种实施例中，所述模拟输电线包括第一电线和第二电线；所述第一侧板的内壁设有两个沿竖直方向平行布置的第一高度调节槽；所述第二侧板的内壁设有两个沿竖直方向平行布置的第二高度调节槽；所述第一电线的两端分别可移动地安装在所述第一侧板的其中一个第一高度调节槽和所述第二侧板的其中一个第二高度调节槽之间，第二电线的两端分别可移动地安装在所述第一侧板的另一个第一高度调节槽和所述第二侧板的另一个第二高度调节槽之间，以使得所述第一电线与所述第二电线平行悬挂在所述第一侧板和所述第二侧板之间。

在其中一种实施例中，所述第一高度调节槽设有多个用于安装模拟输电线的第一安装孔，所述第二高度调节槽设有多个与所述第一安装孔高度一一对应的用于安装模拟输电线的第二安装孔。

在其中一种实施例中，所述障碍物支架包括固定座、竖板以及横板；所述竖板垂直设置于所述固定座上；所述横板垂直设置于所述竖板上，所述横板的末端设有所述障碍板。

在其中一种实施例中，所述竖板设有第三高度调节槽，所述第三高度调节槽设有多个与所述第一安装孔高度一一对应的用于安装所述横板的第三安装孔。

在其中一种实施例中，所述障碍板设有开口，所述第一电线和所述第二电线容纳在所述开口内。

相对于现有技术，本发明实施例的有益效果在于：

该装置包括：支撑台架、模拟输电线、障碍物支架；所述模拟输电线可移动地安装在所述支撑台架相对的两内壁上，以使得所述模拟输电线相对于所述支撑台架可在垂直方向移动；所述障碍物支架的末端设有障碍板，所述障碍板放置于所述模拟输电线上；通过上述装置可以实现对绝缘子检测机器人的爬行能力的测试，结构简单、成本低。测试成本低，可以有效降低人工高空测试绝缘子检测机器人带来的安全风险。

第二方面，本发明实施例提供了一种绝缘子检测机器人的爬行能力测试方法，其特征在于，采用第一方面所述绝缘子检测机器人的爬行能力测试装置，包括以下步骤：

S11：通过所述第一高度调节槽和所述第二高度调节槽调节所述模拟输电线的高度，以使得所述模拟输电线与水平面平行；

S12：通过所述第三高度调节槽调节所述障碍板的高度，以使得所述障碍板放置于所述模拟输电线上；

S13：将绝缘子检测机器人放置于所述模拟输电线上；

S14：控制所述绝缘子检测机器人沿所述模拟输电线的轴线方向移动，并记录所述绝缘子检测机器人是否通过所述障碍板、所述障碍板的当前高度、所述模拟输电线的当前高度；

S15：依次通过所述第一高度调节槽和所述第二高度调节槽改变所述模拟输电线的高度和角度返回步骤S12；

S16：当在所述模拟输电线的任意高度下，均记录为所述绝缘子检测机器人通过所述障碍板时，判定所述绝缘子检测机器人的爬行能力合格，否则，判定所述绝缘子检测机器人的爬行能力不合格。

相对于现有技术，本发明实施例的有益效果在于：

通过第一方面所述绝缘子检测机器人的爬行能力测试装置模拟高压输电线在不同高度、不同角度下遇到障碍物的情况，在以上不同情况下控制所述绝缘子检测机器人沿所述模拟输电线的轴线方向移动，并记录所述绝缘子检测机器人是否通过所述障碍物板、所述障碍版的当前高度、所述模拟输电线的当前高度；当在所述模拟输电线的任意高度下，均记录为所述绝缘子检测机器人通过所述障碍物板时，判定所述绝缘子检测机器人的爬行能力合格，否则，判定所述绝缘子检测机器人的爬行能力不合格；该测速方法能够有效节约测试时间，测试效率高、操作方便、通用性强，减少操作人员的危险性。

附图说明

为了更清楚地说明本发明的技术方案，下面将对实施方式中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明第一实施例提供的一种绝缘子检测机器人的爬行能力测试装置的结构示意图；

图2是图1所示绝缘子检测机器人的爬行能力测试装置的正视图；

图3是图1所示障碍物支架的结构示意图；

图4是本发明第二实施例提供的的流程图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参照图1-3，本发明第一实施例提供了一种绝缘子检测机器人的爬行能力测试装置，包括：支撑台架1、模拟输电线2、障碍物支架3；

所述模拟输电线2可移动地安装在所述支撑台架1相对的两内壁上，以使得所述模拟输电线2相对于所述支撑台架1可在垂直方向移动；

所述障碍物支架3的末端设有障碍板4，所述障碍板4放置于所述模拟输电线2上。

其中，所述障碍板4的宽度大于绝缘子检测机器人的宽度。

进一步地，所述支撑台架1包括底座11、第一侧板12、第二侧板13；所述第一侧板12和所述第二侧板13垂直设置在所述底座11上表面相对的两侧；所述第一侧板12的内壁设有第一高度调节槽14；所述第二侧板13的内壁设有第二高度调节槽15；所述模拟输电线2的两端分别可移动地安装在所述第一高度调节槽14和所述第二高度调节槽15之间。

在其中一种实施例中，所述模拟输电线2包括第一电线21和第二电线22；所述第一侧板12的内壁设有两个沿竖直方向平行布置的第一高度调节槽14；所述第二侧板13的内壁设有两个沿竖直方向平行布置的第二高度调节槽15；所述第一电线21的两端分别可移动地安装在所述第一侧板12的其中一个第一高度调节槽14和所述第二侧板13的其中一个第二高度调节槽15之间，第二电线22的两端分别可移动地安装在所述第一侧板12的另一个第一高度调节槽14和所述第二侧板13的另一个第二高度调节槽15之间，以使得所述第一电线21与所述第二电线22平行悬挂在所述第一侧板12和所述第二侧板13之间。

在其中一种实施例中，所述第一高度调节槽14设有多个用于安装模拟输电线2的第一安装孔（图中未标识），所述第二高度调节槽15设有多个与所述第一安装孔高度一一对应的用于安装模拟输电线3的第二安装孔（图中未标识）。

在本发明实施例中，通过将模拟输电线2的两端安装在第一安装孔和第二安装孔的不同孔位，可以调节模拟输电线2的高度和角度。例如，将模拟输电线2的两端安装在同一高度下的第一安装孔和第二安装孔的孔位时，可以水平调节模拟输电线2的高度；将模拟输电线2的两端安装在不同高度下的第一安装孔和第二安装孔的孔位时，可以调节模拟输电线2的角度。

在其中一种实施例中，所述障碍物支架3包括固定座31、竖板32以及横板33；所述竖板31垂直设置于所述固定座31上；所述横板33垂直设置于所述竖板32上，所述横板33的末端设有所述障碍板4。

在其中一种实施例中，所述竖板32设有第三高度调节槽34，所述第三高度调节槽34设有多个与所述第一安装孔高度一一对应的用于安装所述横板33的第三安装孔（图中未标识）。

在本发明实施例中，通过将所述横板插入所述第三安装孔的不同孔位可以调节所述障碍板4的高度。

在其中一种实施例中，所述障碍板4设有开口，所述第一电线21和所述第二电线22容纳在所述开口内。

相对于现有技术，本发明实施例的有益效果在于：

该装置包括：支撑台架、模拟输电线、障碍物支架；所述模拟输电线可移动地安装在所述支撑台架相对的两内壁上，以使得所述模拟输电线相对于所述支撑台架可在垂直方向移动；所述障碍物支架的末端设有障碍板，所述障碍板放置于所述模拟输电线上；通过上述装置可以实现对绝缘子检测机器人的爬行能力的测试，结构简单、成本低。测试成本低，可以有效降低人工高空测试绝缘子检测机器人带来的安全风险。

需说明的是，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。另外，本发明提供的装置实施例附图中，模块之间的连接关系表示它们之间具有通信连接，具体可以实现为一条或多条通信总线或信号线。本领域普通技术人员在不付出创造性劳动的情况下，即可以理解并实施。

请参阅图4，本发明第二实施例提供了一种绝缘子检测机器人的爬行能力测试方法，其特征在于，采用第一方面所述绝缘子检测机器人的爬行能力测试装置，包括以下步骤：

S11：通过所述第一高度调节槽和所述第二高度调节槽调节所述模拟输电线的高度，以使得所述模拟输电线与水平面平行；

S12：通过所述第三高度调节槽调节所述障碍板的高度，以使得所述障碍板放置于所述模拟输电线上；

S13：将绝缘子检测机器人放置于所述模拟输电线上；

S14：控制所述绝缘子检测机器人沿所述模拟输电线的轴线方向移动，并记录所述绝缘子检测机器人是否通过所述障碍板、所述障碍板的当前高度、所述模拟输电线的当前高度；

S15：依次通过所述第一高度调节槽和所述第二高度调节槽改变所述模拟输电线的高度和角度返回步骤S12；

S16：当在所述模拟输电线的任意高度下，均记录为所述绝缘子检测机器人通过所述障碍板时，判定所述绝缘子检测机器人的爬行能力合格，否则，判定所述绝缘子检测机器人的爬行能力不合格。

在本发明实施例中，试验前，首先将被测的绝缘子检测机器人停放在模拟输电线上。并在所述绝缘子检测机器人稳定后控制所述绝缘子检测机器人沿模拟输电线运行。判断所述绝缘子检测机器人在障碍板4前后的爬行情况，记录障碍板和模拟输电线的高度。根据所述绝缘子检测机器人在障碍板前后的爬行情况（例如通过障碍板前后的爬行速度、是否通过障碍物板），通过调整第一高度调节槽、第一高度调节槽改变模拟输电线的高度，通过调整第三高度调节槽改变障碍板距模拟输电线的相对高度。待所述绝缘子检测机器人稳定后控制所述绝缘子检测机器人沿水平模拟输电线运行。然后，调节第一高度调节槽或第一高度调节槽来改变模拟输电线的角度。待所述绝缘子检测机器人后操作机器人沿倾斜角度的模拟输电线运行。判断试验结果是否符合要求。最后，测试完毕后，将装置恢复到初始位置。

相对于现有技术，本发明实施例的有益效果在于：

通过第一方面所述绝缘子检测机器人的爬行能力测试装置模拟高压输电线在不同高度、不同角度下遇到障碍物的情况，在以上不同情况下控制所述绝缘子检测机器人沿所述模拟输电线的轴线方向移动，并记录所述绝缘子检测机器人是否通过所述障碍物板、所述障碍版的当前高度、所述模拟输电线的当前高度；当在所述模拟输电线的任意高度下，均记录为所述绝缘子检测机器人通过所述障碍物板时，判定所述绝缘子检测机器人的爬行能力合格，否则，判定所述绝缘子检测机器人的爬行能力不合格；该测速方法能够有效节约测试时间，测试效率高、操作方便、通用性强，减少操作人员的危险性。

以上所述是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也视为本发明的保护范围。

Claims (1)

1.一种绝缘子检测机器人的爬行能力测试方法，其特征在于，由绝缘子检测机器人的爬行能力测试装置执行；

所述绝缘子检测机器人的爬行能力测试装置包括支撑台架、模拟输电线、障碍物支架；所述模拟输电线可移动地安装在所述支撑台架相对的两内壁上，以使得所述模拟输电线相对于所述支撑台架可在垂直方向移动；所述障碍物支架的末端设有障碍板，所述障碍板放置于所述模拟输电线上；其中，所述支撑台架包括底座、第一侧板、第二侧板；所述第一侧板和所述第二侧板垂直设置在所述底座上表面相对的两侧；所述第一侧板的内壁设有第一高度调节槽；所述第二侧板的内壁设有第二高度调节槽；所述模拟输电线的两端分别可移动地安装在所述第一高度调节槽和所述第二高度调节槽之间；

所述模拟输电线包括第一电线和第二电线；所述第一侧板的内壁设有两个沿竖直方向平行布置的第一高度调节槽；所述第二侧板的内壁设有两个沿竖直方向平行布置的第二高度调节槽；所述第一电线的两端分别可移动地安装在所述第一侧板的其中一个第一高度调节槽和所述第二侧板的其中一个第二高度调节槽之间，第二电线的两端分别可移动地安装在所述第一侧板的另一个第一高度调节槽和所述第二侧板的另一个第二高度调节槽之间，以使得所述第一电线与所述第二电线平行悬挂在所述第一侧板和所述第二侧板之间；

所述第一高度调节槽设有多个用于安装模拟输电线的第一安装孔，所述第二高度调节槽设有多个与所述第一安装孔高度一一对应的用于安装模拟输电线的第二安装孔；

所述障碍物支架包括固定座、竖板以及横板；所述竖板垂直设置于所述固定座上；所述横板垂直设置于所述竖板上，所述横板的末端设有所述障碍板；

所述竖板设有第三高度调节槽，所述第三高度调节槽设有多个与所述第一安装孔高度一一对应的用于安装所述横板的第三安装孔；

所述障碍板设有开口，所述第一电线和所述第二电线容纳在所述开口内；

所述绝缘子检测机器人的爬行能力测试方法包括以下步骤：

S11：通过所述第一高度调节槽和所述第二高度调节槽调节所述模拟输电线的高度，以使得所述模拟输电线与水平面平行；

S12：通过所述第三高度调节槽调节所述障碍板的高度，以使得所述障碍板放置于所述模拟输电线上；

S13：将绝缘子检测机器人放置于所述模拟输电线上；

S14：控制所述绝缘子检测机器人沿所述模拟输电线的轴线方向移动，并记录所述绝缘子检测机器人是否通过所述障碍板、所述障碍板的当前高度、所述模拟输电线的当前高度；

S15：依次通过所述第一高度调节槽和所述第二高度调节槽改变所述模拟输电线的高度和角度返回步骤S12；

S16：当在所述模拟输电线的任意高度下，均记录为所述绝缘子检测机器人通过所述障碍板时，判定所述绝缘子检测机器人的爬行能力合格，否则，判定所述绝缘子检测机器人的爬行能力不合格。

Images