CN110068702A - 绝缘子检测机器人的测速装置与方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种绝缘子检测机器人的测速装置与方法，该装置包括：支架、第一模拟输电线、第二模拟输电线、绝缘子串、第一光栅传感器、第二光栅传感器、控制器；绝缘子串的两端分别与第一模拟输电线、第二模拟输电线的一端连接；第一模拟输电线、第二模拟输电线的另一端分别与支架相对的两个内壁连接；第一光栅传感器、第二光栅传感器分别设置在绝缘子串的两端，并与控制器电连接；控制器，用于控制绝缘子检测机器人沿第一模拟输电线、绝缘子串以及第二模拟输电线的轴线方向移动；通过上述装置可以实现对绝缘子检测机器人的最大速度的检测，结构简单、测试成本低，可以有效降低人工高空测试绝缘子检测机器人带来的安全风险。

Description

绝缘子检测机器人的测速装置与方法

技术领域

本发明涉及高压输电线路的绝缘子检测机器人检测技术领域，尤其涉及一种绝缘子检测机器人的测速装置与方法。

背景技术

高压输电线路的绝缘子检测机器人(绝缘子清扫与检测机器人)是以移动机器人作为载体，代替人工及时查明电力设备故障，降低人员的安全风险。由于高压输电线路处于户外露天环境中，对绝缘子检测机器人在高压输电线路上移动时的性能测试显得尤为困难，目前还缺少对绝缘子检测机器人性能的相关试验装置及测试方法。

因此，如何对高压输电线路的绝缘子检测机器人的最大速度进行测试，成为本领域亟待解决的问题。

发明内容

针对上述问题，本发明的目的在于提供一种绝缘子检测机器人的测速装置与方法，其能够实现对绝缘子检测机器人的最大速度的检测，结构简单、成本低。

第一方面，本发明实施例提供了一种绝缘子检测机器人的测速装置，包括：支架、第一模拟输电线、第二模拟输电线、绝缘子串、第一光栅传感器、第二光栅传感器、控制器；

所述绝缘子串的两端分别与所述第一模拟输电线、第二模拟输电线的一端连接；所述第一模拟输电线、第二模拟输电线的另一端分别与所述支架相对的两个内壁连接；

所述第一光栅传感器、第二光栅传感器分别设置在所述绝缘子串的两端，并与所述控制器电连接；

所述控制器，用于控制绝缘子检测机器人沿所述第一模拟输电线、所述绝缘子串以及所述第二模拟输电线的轴线方向移动。

在其中一种实施例中，所述支架包括底座、第一支撑平台、第二支撑平台；所述第一支撑平台与所述第二支撑平台设置在所述底座的上表面相对的两侧。

在其中一种实施例中，所述第一模拟输电线的另一端与所述第一支撑平台的内壁连接；所述第二模拟输电线的另一端与所述第二支撑平台的内壁连接，以使得所述绝缘子串沿水平方向悬挂在所述支架内。

在其中一种实施例中，所述支架包括底座、第一支撑平台、第二支撑平台；所述第二支撑平台设置在所述第一支撑平台于所述底座之间，所述第一支撑平台与所述底座设置在所述第二支撑平台相对的两侧面上。

在其中一种实施例中，所述第一模拟输电线的另一端与所述第一支撑平台的内壁连接；所述第二模拟输电线的另一端与所述底座的上表面连接，以使得所述绝缘子串沿垂直方向悬挂在所述支架内。

在其中一种实施例中，所述绝缘子串的长度大于1000mm。

以上实施例具有如下有益效果：

所述绝缘子检测机器人的测速装置，包括：支架、第一模拟输电线、第二模拟输电线、绝缘子串、第一光栅传感器、第二光栅传感器、控制器；所述绝缘子串的两端分别与所述第一模拟输电线、第二模拟输电线的一端连接；所述第一模拟输电线、第二模拟输电线的另一端分别与所述支架相对的两个内壁连接；所述第一光栅传感器、第二光栅传感器分别设置在所述绝缘子串的两端，并与所述控制器电连接；所述控制器，用于控制绝缘子检测机器人沿所述第一模拟输电线、所述绝缘子串以及所述第二模拟输电线的轴线方向移动；通过上述装置可以实现对绝缘子检测机器人的最大速度的检测，结构简单、测试成本低，可以有效降低人工高空测试绝缘子检测机器人带来的安全风险。

第二方面，本发明实施例提供了一种绝缘子检测机器人的测速方法，由第一方面所述的绝缘子串沿水平方向布置的绝缘子检测机器人的测速装置和第一方面所述的绝缘子串沿垂直方向布置的绝缘子检测机器人的测速装置执行，包括以下步骤：

控制绝缘子检测机器人从所述第一模拟输电线向所述绝缘子串的首端加速移动，以使得所述绝缘子检测机器人在经过所述绝缘子串的首端前达到额定最大速度；

控制所述绝缘子检测机器人从所述绝缘子串的首端向所述绝缘子串的末端以所述额定最大速度移动；

通过所述第一光栅传感器检测所述绝缘子检测机器人通过所述绝缘子串的首端时的当前时间，作为第一检测时间；

通过所述第二光栅传感器检测所述绝缘子检测机器人通过所述绝缘子串的末端时的当前时间，作为第二检测时间；

控制所述绝缘子检测机器人从所述绝缘子串的末端到第一模型输电线减速移动直至停止；

根据所述第一检测时间、所述第二检测时间以及所述绝缘子串的长度，计算所述绝缘子检测机器人的最大速度。

在其中一种实施例中，所述方法还包括：

在绝缘子串沿水平方向布置的绝缘子检测机器人的测速装置内测试得到的最大速度记为第一测试最大速度；在绝缘子串沿垂直方向布置的绝缘子检测机器人的测速装置内测试得到的最大速度记为第二测试最大速度；

判断所述第一测试最大速度、所述第二测试最大速度是否均与所述额定最大速度一致；

若是，判定所述绝缘子检测机器人合格；

若否，判定所述绝缘子检测机器人不合格。

以上实施例具有如下有益效果：

通过将绝缘子检测机器人依次设置在绝缘子串沿水平方向布置的绝缘子检测机器人的测速装置和绝缘子串沿垂直方向布置的绝缘子检测机器人的测速装置上；控制绝缘子检测机器人从所述第一模拟输电线向所述绝缘子串的首端加速移动，以使得所述绝缘子检测机器人在经过所述绝缘子串的首端前达到额定最大速度；控制所述绝缘子检测机器人从所述绝缘子串的首端向所述绝缘子串的末端以所述额定最大速度移动；控制所述绝缘子检测机器人从所述绝缘子串的末端到第一模型输电线减速移动直至停止；在绝缘子检测机器人移动的过程中，通过所述第一光栅传感器检测所述绝缘子检测机器人通过所述绝缘子串的首端时的当前时间，作为第一检测时间；通过所述第二光栅传感器检测所述绝缘子检测机器人通过所述绝缘子串的末端时的当前时间，作为第二检测时间；根据所述第一检测时间、所述第二检测时间以及所述绝缘子串的长度，计算所述绝缘子检测机器人的最大速度；该测速方法能够有效节约测试时间，操作方便、通用性强，减少操作人员的危险性。

附图说明

为了更清楚地说明本发明的技术方案，下面将对实施方式中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明第一实施例提供的绝缘子串沿水平方向布置的绝缘子检测机器人的测速装置的结构示意图；

图2是本发明第二实施例提供的绝缘子串沿垂直方向布置的绝缘子检测机器人的测速装置的结构示意图；

图3是本发明第三实施例提供的绝缘子检测机器人的测速方法的流程图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参照图1，本发明第一实施例提供了一种绝缘子检测机器人的测速装置，包括：支架1、第一模拟输电线2、第二模拟输电线3、绝缘子串4、第一光栅传感器5、第二光栅传感器6、控制器(图中未标识)；

所述绝缘子串4的两端分别与所述第一模拟输电线2、第二模拟输电线3的一端连接；所述第一模拟输电线2、第二模拟输电线3的另一端分别与所述支架1相对的两个内壁连接；

所述第一光栅传感器5、第二光栅传感器6分别设置在所述绝缘子串4的两端，并与所述控制器电连接；

所述控制器，用于控制绝缘子检测机器人沿所述第一模拟输电线2、所述绝缘子串4以及所述第二模拟输电线3的轴线方向移动。

需要说明的是，本发明实施例对所述第一模拟输电线2、第二模拟输电线3的材料不做具体的限定，例如可以是采用一般电线、高压输电网的输电线等。所述第一模拟输电线2、第二模拟输电线3用于模拟高压输电网的输电线，使得将绝缘子检测机器人设置在测速装置，模拟在高压输电网的输电线移动。进一步地，所述绝缘子检测机器人与所述第一光栅传感器5、第二光栅传感器6可以采用同一控制器进行控制，或者采用两个独立的控制器分别对所述绝缘子检测机器人的移动与所述第一光栅传感器5、第二光栅传感器6进行控制。例如所述控制器包括遥控器和控制台；所述遥控器与所述绝缘子检测机器人无线连接；所述控制台与所述第一光栅传感器5、第二光栅传感器6连接。所述控制台可为电脑、手机、平板电脑、笔记本电脑或者服务器等计算设备。

进一步地，所述支架1包括底座11、第一支撑平台12、第二支撑平台13；所述第一支撑平台12与所述第二支撑平台13设置在所述底座11的上表面相对的两侧。所述支架1呈U型结构。

所述第一模拟输电线2的另一端与所述第一支撑平台12的内壁连接；所述第二模拟输电线3的另一端与所述第二支撑平台13的内壁连接，以使得所述绝缘子串4沿水平方向悬挂在所述支架1内。

进一步地，所述绝缘子串4的长度大于1000mm。

请参阅图2，本发明第二实施例提供了一种绝缘子检测机器人的测速装置，包括：支架1、第一模拟输电线2、第二模拟输电线3、绝缘子串4、第一光栅传感器5、第二光栅传感器6、控制器(图中未标识)；

所述绝缘子串4的两端分别与所述第一模拟输电线2、第二模拟输电线3的一端连接；所述第一模拟输电线2、第二模拟输电线3的另一端分别与所述支架1相对的两个内壁连接；

所述第一光栅传感器5、第二光栅传感器6分别设置在所述绝缘子串4的两端，并与所述控制器电连接；

所述控制器，用于控制绝缘子检测机器人沿所述第一模拟输电线2、所述绝缘子串4以及所述第二模拟输电线3的轴线方向移动。

进一步地，所述支架1包括底座11、第一支撑平台12、第二支撑平台13；所述第二支撑平台13设置在所述第一支撑平台12于所述底座11之间，所述第一支撑平台12与所述底座11设置在所述第二支撑平台13相对的两侧面上。

进一步地，所述第一模拟输电线2的另一端与所述第一支撑平台12的内壁连接；所述第二模拟输电线3的另一端与所述底座11的上表面连接，以使得所述绝缘子串4沿垂直方向悬挂在所述支架内。

进一步地，所述绝缘子串4的长度大于1000mm。

相对于现有技术，本发明实施例提供的所述绝缘子检测机器人的测速装置的有益效果在于：所述装置包括：支架、第一模拟输电线、第二模拟输电线、绝缘子串、第一光栅传感器、第二光栅传感器、控制器；所述绝缘子串的两端分别与所述第一模拟输电线、第二模拟输电线的一端连接；所述第一模拟输电线、第二模拟输电线的另一端分别与所述支架相对的两个内壁连接；所述第一光栅传感器、第二光栅传感器分别设置在所述绝缘子串的两端，并与所述控制器电连接；所述控制器，用于控制绝缘子检测机器人沿所述第一模拟输电线、所述绝缘子串以及所述第二模拟输电线的轴线方向移动；通过上述装置可以实现对绝缘子检测机器人的最大速度的检测，结构简单、测试成本低，可以有效降低人工高空测试绝缘子检测机器人带来的安全风险。

需说明的是，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。另外，本发明提供的装置实施例附图中，模块之间的连接关系表示它们之间具有通信连接，具体可以实现为一条或多条通信总线或信号线。本领域普通技术人员在不付出创造性劳动的情况下，即可以理解并实施。

请参阅图3，本发明第三实施例提供了一种绝缘子检测机器人的测速方法，由第一方面所述的绝缘子串沿水平方向布置的绝缘子检测机器人的测速装置和第一方面所述的绝缘子串沿垂直方向布置的绝缘子检测机器人的测速装置执行，包括以下步骤：

S11：控制绝缘子检测机器人从所述第一模拟输电线向所述绝缘子串的首端加速移动，以使得所述绝缘子检测机器人在经过所述绝缘子串的首端前达到额定最大速度；

S12：控制所述绝缘子检测机器人从所述绝缘子串的首端向所述绝缘子串的末端以所述额定最大速度移动；

S13：通过所述第一光栅传感器检测所述绝缘子检测机器人通过所述绝缘子串的首端时的当前时间，作为第一检测时间T1；

S14：通过所述第二光栅传感器检测所述绝缘子检测机器人通过所述绝缘子串的末端时的当前时间，作为第二检测时间T2；

S15：控制所述绝缘子检测机器人从所述绝缘子串的末端到第一模型输电线减速移动直至停止；

S16：根据所述第一检测时间、所述第二检测时间以及所述绝缘子串的长度，计算所述绝缘子检测机器人的最大速度。

具体地，所述绝缘子检测机器人的最大速度＝L/(T2-T1)；L为所述绝缘子串长度。采用上述步骤S11-S16依次将绝缘子检测机器人放置在绝缘子串沿水平方向布置的绝缘子检测机器人的测速装置和绝缘子串沿垂直方向布置的绝缘子检测机器人的测速装置上进行测速。

在一种可选的实施例中，所述方法还包括：

在绝缘子串沿水平方向布置的绝缘子检测机器人的测速装置内测试得到的最大速度记为第一测试最大速度；在绝缘子串沿垂直方向布置的绝缘子检测机器人的测速装置内测试得到的最大速度记为第二测试最大速度；

判断所述第一测试最大速度、所述第二测试最大速度是否均与所述额定最大速度一致；

若是，判定所述绝缘子检测机器人合格；

若否，判定所述绝缘子检测机器人不合格。

在本发明实施例中，根据通过绝缘子检测机器人放置在绝缘子串沿水平方向布置的绝缘子检测机器人的测速装置和绝缘子串沿垂直方向布置的绝缘子检测机器人的测速装置测试得到的第一测试最大速度和第二测试最大速度，对所述绝缘子检测机器人的性能进行评价，若所述第一测试最大速度、所述第二测试最大速度均与所述额定最大速度一致，则所述绝缘子检测机器人合格；否则所述绝缘子检测机器人不合格。

相对于现有技术，本发明实施例的有益效果在于：

通过将绝缘子检测机器人依次设置在绝缘子串沿水平方向布置的绝缘子检测机器人的测速装置和绝缘子串沿垂直方向布置的绝缘子检测机器人的测速装置上；控制绝缘子检测机器人从所述第一模拟输电线向所述绝缘子串的首端加速移动，以使得所述绝缘子检测机器人在经过所述绝缘子串的首端前达到额定最大速度；控制所述绝缘子检测机器人从所述绝缘子串的首端向所述绝缘子串的末端以所述额定最大速度移动；控制所述绝缘子检测机器人从所述绝缘子串的末端到第一模型输电线减速移动直至停止；在绝缘子检测机器人移动的过程中，通过所述第一光栅传感器检测所述绝缘子检测机器人通过所述绝缘子串的首端时的当前时间，作为第一检测时间；通过所述第二光栅传感器检测所述绝缘子检测机器人通过所述绝缘子串的末端时的当前时间，作为第二检测时间；根据所述第一检测时间、所述第二检测时间以及所述绝缘子串的长度，计算所述绝缘子检测机器人的最大速度；该测速方法能够有效节约测试时间，操作方便、通用性强，减少操作人员的危险性。

以上所述是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也视为本发明的保护范围。

Claims (8)

1.一种绝缘子检测机器人的测速装置，其特征在于，包括：支架、第一模拟输电线、第二模拟输电线、绝缘子串、第一光栅传感器、第二光栅传感器、控制器；

所述绝缘子串的两端分别与所述第一模拟输电线、第二模拟输电线的一端连接；所述第一模拟输电线、第二模拟输电线的另一端分别与所述支架相对的两个内壁连接；

所述第一光栅传感器、第二光栅传感器分别设置在所述绝缘子串的两端，并与所述控制器电连接；

所述控制器，用于控制绝缘子检测机器人沿所述第一模拟输电线、所述绝缘子串以及所述第二模拟输电线的轴线方向移动。

2.如权利要求1所述的绝缘子检测机器人的测速装置，其特征在于，所述支架包括底座、第一支撑平台、第二支撑平台；所述第一支撑平台与所述第二支撑平台设置在所述底座的上表面相对的两侧。

3.如权利要求2所述的绝缘子检测机器人的测速装置，其特征在于，所述第一模拟输电线的另一端与所述第一支撑平台的内壁连接；所述第二模拟输电线的另一端与所述第二支撑平台的内壁连接，以使得所述绝缘子串沿水平方向悬挂在所述支架内。

4.如权利要求1所述的绝缘子检测机器人的测速装置，其特征在于，所述支架包括底座、第一支撑平台、第二支撑平台；所述第二支撑平台设置在所述第一支撑平台于所述底座之间，所述第一支撑平台与所述底座设置在所述第二支撑平台相对的两侧面上。

5.如权利要求4所述的绝缘子检测机器人的测速装置，其特征在于，所述第一模拟输电线的另一端与所述第一支撑平台的内壁连接；所述第二模拟输电线的另一端与所述底座的上表面连接，以使得所述绝缘子串沿垂直方向悬挂在所述支架内。

6.如权利要求1-4任一项所述的绝缘子检测机器人的测速装置，其特征在于，所述绝缘子串的长度大于1000mm。

7.一种绝缘子检测机器人的测速方法，其特征在于，由如权利要求3所述的绝缘子串沿水平方向布置的绝缘子检测机器人的测速装置和如权利要求5所述的绝缘子串沿垂直方向布置的绝缘子检测机器人的测速装置执行，包括以下步骤：

控制绝缘子检测机器人从所述第一模拟输电线向所述绝缘子串的首端加速移动，以使得所述绝缘子检测机器人在经过所述绝缘子串的首端前达到额定最大速度；

控制所述绝缘子检测机器人从所述绝缘子串的首端向所述绝缘子串的末端以所述额定最大速度移动；

通过所述第一光栅传感器检测所述绝缘子检测机器人通过所述绝缘子串的首端时的当前时间，作为第一检测时间；

通过所述第二光栅传感器检测所述绝缘子检测机器人通过所述绝缘子串的末端时的当前时间，作为第二检测时间；

控制所述绝缘子检测机器人从所述绝缘子串的末端到第一模型输电线减速移动直至停止；

根据所述第一检测时间、所述第二检测时间以及所述绝缘子串的长度，计算所述绝缘子检测机器人的最大速度。

8.如权利要求7所述的绝缘子检测机器人的测速方法，其特征在于，所述方法还包括：

在绝缘子串沿水平方向布置的绝缘子检测机器人的测速装置内测试得到的最大速度记为第一测试最大速度；在绝缘子串沿垂直方向布置的绝缘子检测机器人的测速装置内测试得到的最大速度记为第二测试最大速度；

判断所述第一测试最大速度、所述第二测试最大速度是否均与所述额定最大速度一致；

若是，判定所述绝缘子检测机器人合格；

若否，判定所述绝缘子检测机器人不合格。