CN110063142A - 割草机的回归方法和装置 - Google Patents
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Abstract
本发明提出一种割草机的回归方法和装置，其中，方法包括：实时记录割草机在电池工作周期内割草的累计时间；如果累计时间到达预设的第一阈值，寻找回归引导信号；回归引导信号用于引导割草机回归到充电站进行充电；当寻找到回归引导信号时，根据回归引导信号回归到充电站进行充电。该方法无需增大割草机电池的容量，进而避免了能源的浪费，通过当割草机在电池工作周期内割草的累计时间到达预设的第一阈值时，割草机自动寻找回归引导信号，从而可以避免割草机电量耗尽前还未回归到充电站的情况。
Description
技术领域
本发明涉及自动工作技术领域，尤其涉及一种割草机的回归方法和装置。
背景技术
自动工作系统，例如自动割草机系统，能够自动完成维护草坪等任务，越来越受用户的欢迎。现有技术中，在自动割草机处于随机行走模式下，当自动割草机的剩余电量或者电压低于预设阈值时，自动割草机随机寻找回归引导线，进而根据回归引导线，回归到充电站进行充电，或者，控制自动割草机关闭电源，而后用户通过手动抱回自动割草机到充电站进行充电。
这种方式下，自动割草机随机寻找回归引导线，可能发生电池电量耗尽，而自动割草机仍未回归到充电站的情况。此外，如果为了保证自动割草机能够成功回归到充电站，而增大电池的容量，将造成能源的浪费。
发明内容
本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。
为此，本发明的第一个目的在于提出一种割草机的回归方法，无需增大割草机电池的容量，进而避免了能源的浪费，通过当割草机在电池工作周期内割草的累计时间到达预设的第一阈值时，割草机自动寻找回归引导信号，从而可以避免割草机电量耗尽前还未回归到充电站的情况，用于解决现有自动割草机随机寻找回归引导线，可能发生电池电量耗尽，而自动割草机仍未回归到充电站的情况。此外，如果为了保证自动割草机能够成功回归到充电站，而增大电池的容量，将造成能源的浪费的技术问题。
本发明的第二个目的在于提出一种割草机的回归装置。
本发明的第三个目的在于提出一种计算机设备。
本发明的第四个目的在于提出一种非临时性计算机可读存储介质。
本发明的第五个目的在于提出一种计算机程序产品。
为达上述目的，本发明第一方面实施例提出了一种割草机的回归方法，包括：
实时记录割草机在电池工作周期内割草的累计时间；
如果所述累计时间到达预设的第一阈值，寻找回归引导信号；所述回归引导信号用于引导所述割草机回归到充电站进行充电；
当寻找到所述回归引导信号时，根据所述回归引导信号回归到充电站进行充电。
本发明实施例的割草机的回归方法，无需增大割草机电池的容量，进而避免了能源的浪费，通过当割草机在电池工作周期内割草的累计时间到达预设的第一阈值时，割草机自动寻找回归引导信号，从而可以避免割草机电量耗尽前还未回归到充电站的情况。
为达上述目的，本发明第二方面实施例提出了一种割草机的回归装置，包括：
记录模块，用于实时记录割草机在电池工作周期内割草的累计时间；
寻找模块，用于在所述累计时间到达预设的第一阈值时，寻找回归引导信号；所述回归引导信号用于引导所述割草机回归到充电站进行充电；
回归模块，用于当寻找到所述回归引导信号时，根据所述回归引导信号回归到充电站进行充电。
本发明实施例的割草机的回归装置，无需增大割草机电池的容量，进而避免了能源的浪费，通过当割草机在电池工作周期内割草的累计时间到达预设的第一阈值时，割草机自动寻找回归引导信号，从而可以避免割草机电量耗尽前还未回归到充电站的情况。
为达上述目的，本发明第三方面实施例提出了一种计算机设备，包括：处理器和存储器；其中，所述处理器通过读取所述存储器中存储的可执行程序代码来运行与所述可执行程序代码对应的程序，以用于实现如本发明第一方面实施例所述的割草机的回归方法。
为了实现上述目的，本发明第四方面实施例提出了一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如本发明第一方面实施例所述的割草机的回归方法。
为了实现上述目的，本发明第五方面实施例提出了一种计算机程序产品，当所述计算机程序产品中的指令由处理器执行时，执行如本发明第一方面实施例所述的割草机的回归方法。
本发明附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。
附图说明
本发明上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
图1为本发明实施例一所提供的割草机的回归方法的流程示意图；
图2为本发明实施例二所提供的割草机的回归方法的流程示意图；
图3为本发明实施例三所提供的割草机的回归方法的流程示意图；
图4为本发明实施例四所提供的割草机的回归方法的流程示意图；
图5为本发明实施例五所提供的割草机的回归方法的流程示意图；
图6为本发明实施例六所提供的割草机的回归方法的流程示意图；
图7为本发明实施例提供的一种割草机的回归装置的结构示意图；
图8为本发明实施例提供的另一种割草机的回归装置的结构示意图。
具体实施方式
下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。
下面参考附图描述本发明实施例的割草机的回归方法和装置。
图1为本发明实施例一所提供的割草机的回归方法的流程示意图。
如图1所示，该割草机的回归方法包括以下步骤：
步骤101，实时记录割草机在电池工作周期内割草的累计时间。
可以理解的是，当割草机工作时，从电池满电到没电(或者电池的剩余电量低于预设的电量阈值)时的割草时长是固定的，本发明实施例中记为电池工作周期，可选地，标记电池工作周期为T。其中，电池工作周期和电量阈值可以由用户进行设置，或者，电池工作周期和电量阈值可以由割草机的内置程序预先设置，对此不作限制。例如，电池工作周期T可以为2h，电量阈值可以为20％T。
具体实现时，可以在割草机中设置定时器，当割草机在电池工作周期内，通过定时器实时记录割草机割草的累计时间。
步骤102，如果累计时间到达预设的第一阈值，寻找回归引导信号；回归引导信号用于引导割草机回归到充电站进行充电。
本发明实施例中，第一阈值可以由用户根据自身需求进行设置，或者，第一阈值可以由割草机的内置程序预先设置，或者，第一阈值可以由割草机根据工作参数自动计算得到，对此不作限制。其中，工作参数包括待割草坪的总割草面积、割草速度和割草周期等。可选地，标记第一阈值为T1，例如，第一阈值T1可以为80％T。
本发明实施例中，回归引导信号可以为电磁波信号、超声波信号、红外信号等信号。
可选地，当割草机在电池工作周期内割草的累计时间到达预设的第一阈值时，为了保证电池能够尽快充电，从而保证割草机的正常工作，本实施例中，割草机可以在割草的同时，寻找回归引导信号。而当割草机在电池工作周期内割草的累计时间未到达预设的第一阈值时，割草机无需寻找回归引导信号，可以继续割草。
本发明实施例中，当割草机在电池工作周期内割草的累计时间到达预设的第一阈值时，割草机在割草的同时，还可以寻找回归引导线，进而通过回归引导线，回归到充电站进行充电。
步骤103，当寻找到回归引导信号时，根据回归引导信号回归到充电站进行充电。
可选地，当割草机寻找到回归引导信号时，为了保证电池能够尽快充电，从而保证割草机的正常工作，本发明实施例中，割草机可以根据回归引导信号回归到充电站进行充电，而当割草机未寻找到回归引导信号时，为了节省割草机电池的剩余电量，割草机可以停止割草，并重新寻找回归引导信号，直到寻找到回归引导信号时，根据回归引导信号回归到充电站进行充电。
本实施例的割草机的回归方法，无需增大割草机电池的容量，进而避免了能源的浪费，通过当割草机在电池工作周期内割草的累计时间到达预设的第一阈值时，割草机自动寻找回归引导信号，从而可以避免割草机电量耗尽前还未回归到充电站的情况。
为了清楚说明上述实施例，本实施例提供了另一种割草机的回归方法，图2为本发明实施例二所提供的割草机的回归方法的流程示意图。
如图2所示，该割草机的回归方法可以包括以下步骤：
步骤201，实时记录割草机在电池工作周期内割草的累计时间。
步骤201的执行过程可以参见上述实施例中步骤101的执行过程，在此不做赘述。
步骤202，判断累计时间是否到达预设的第一阈值，若是，执行203，否则，执行201。
本发明实施例中，在累计时间到达预设的第一阈值时，为了保证电池能够尽快充电，从而保证割草机的正常工作，可以触发步骤203，而在累计时间未到达预设的第一阈值时，割草机可以继续割草，并实时记录割草机在电池工作周期内割草的累计时间。
步骤203，在割草的同时，寻找回归引导信号，并持续更新累计时间。
步骤204，判断是否寻找到回归引导信号，若是，执行步骤205，否则，执行步骤206。
步骤205，根据回归引导信号回归到充电站进行充电。
可选地，当割草机寻找到回归引导信号时，为了保证电池能够尽快充电，从而保证割草机的正常工作，本发明实施例中，割草机可以根据回归引导信号回归到充电站进行充电。
步骤206，判断当前记录的累计时间是否到达第二阈值，若是，执行步骤207，否则，执行步骤203。
本发明实施例中，第二阈值可以由用户根据自身需求进行设置，或者，第二阈值可以由割草机的内置程序预先设置对此不作限制。可选地，标记第二阈值为T2，例如，第二阈值T2可以为90％T。
步骤207，控制割草机停止割草。
可选地，在当前记录的累计时间到达第二阈值时，为了延长电池的使用寿命，本发明实施例中，可以控制割草机停止割草。
步骤208，继续寻找回归引导信号。
可选地，在割草机停止割草后，割草机可以继续寻找回归引导信号。
步骤209，当寻找到回归引导信号时，根据回归引导信号回归到充电站进行充电。
可选地，当割草机进入到回归引导区域时，可以根据回归引导信号回归到充电站进行充电。
本实施例的割草机的回归方法，无需增大割草机电池的容量，进而避免了能源的浪费，通过当割草机在电池工作周期内割草的累计时间到达预设的第一阈值时，割草机自动寻找回归引导信号，从而可以避免割草机电量耗尽前还未回归到充电站的情况。
作为一种可能的实现方式，参见图3，在图1所示实施例的基础上，该割草机的回归方法还可以包括以下步骤：
步骤301，获取在割草机当天的累计割草时长。
本发明实施例中，可以通过割草机中的定时器，记录割草机在当天的每个电池工作周期内割草的累计时间，而后割草机中的处理器可以将每个电池工作周期内割草的累计时间进行累加，从而得到割草机在当天的累计割草时长。
步骤302，判断累计割草时长是否到达当天所需的割草时长，若是，执行步骤303，否则，执行步骤301。
其中，当天所需的割草时长至少包括一个电池工作周期。
本发明实施例中，当累计割草时长到达当天所需的割草时长时，可以停止割草，并寻找回归引导信号，而当累计割草时长未到达当天所需的割草时长时，割草机可以继续割草，并获取在割草机当天的累计割草时长。
步骤303，停止割草并寻找回归引导信号。
步骤304，判断是否寻找到回归引导信号，若是，执行步骤305，否则，执行步骤303。
本发明实施例中，在割草机寻找到回归引导信号时，可以触发步骤305，而在割草机未寻找到回归引导信号时，可以重新寻找回归引导信号，直到寻找到回归引导信号时，根据回归引导信号回归到充电站进行充电。
步骤305，根据回归引导信号回归到充电站进行充电。
本实施例的割草机的回归方法，无需增大割草机电池的容量，进而避免了能源的浪费，通过割草机在当天的累计割草时长到达当天所需的割草时长时，自动寻找回归引导信号，从而可以避免割草机电量耗尽前还未回归到充电站的情况。
作为一种可能的实现方式，参见图4，该割草机的回归方法还可以包括以下步骤：
步骤401，实时监测割草机的剩余电量。
可选地，为了延长电池的使用寿命，避免割草机在电池低电量时，还处于工作状态，本发明实施例中，可以实时监测割草机的剩余电量。
步骤402，判断剩余电量是否低于预设的电量阈值，若是，执行步骤403，否则，返回步骤401。
本发明实施例中，当割草机的剩余电量低于预设的电量阈值时，为了延长电池的使用寿命，保证割草机能够在电量耗尽前回归到充电站，此时，可以触发步骤403。而当割草机的剩余电量不低于预设的电量阈值时，割草机可以继续割草，并继续监测割草机的剩余电量。
步骤403，控制割草机停止割草。
可选地，在剩余电量低于预设的电量阈值时，为了延长电池的使用寿命，保证割草机能够在电量耗尽前回归到充电站，本发明实施例中，可以控制割草机停止割草。
步骤404，继续寻找回归引导信号。
可选地，在割草机停止割草后，割草机继续寻找回归引导信号。
本发明实施例中，当割草机的剩余电量低于预设的电量阈值时，割草机可以停止割草回归充电，从而延长电池的使用寿命。
本发明实施例中，当割草机的剩余电量不低于预设的电量阈值时，割草机可以继续割草，在割草的过程中，可以继续实时监测割草机的剩余电量。
本实施例的割草机的回归方法，通过实时监测割草机的剩余电量，当割草机的剩余电量低于预设的电量阈值时，停止割草回归充电，从而可以延长电池的使用寿命。
本发明实施例中，在控制割草机在回归过程中，用户可以根据自身需求关闭割草功能或者开启割草功能。
本发明实施例中，还可以实时对割草机当前所设置的割草次数进行调整，以减少割草机的回归次数，降低对草坪的碾压损伤。下面结合图4，对上述过程进行详细说明。
图5为本发明实施例四所提供的割草机的回归方法的流程示意图。
如图5所示，在图1～图4所示实施例的基础上，该割草机的回归方法还可以包括以下步骤：
步骤501，根据割草机当天的累计割草时长和当天所需的割草时长，获取当天的剩余割草时长。
具体地，可以将割草机当天所需的割草时长与当天的累计割草时长作差，得到差值，而后将差值作为当天的剩余割草时长。
步骤502，根据割草机在电池工作周期内割草的累计时间和剩余割草时长，调整割草机当前所设置的割草次数。
作为一种可能的实现方式，可以获取电池工作周期最后记录的累计割草时长，而后将剩余割草时长与最后记录的累计割草时长做比值，利用比值调整割草机当前所设置的割草次数。
作为另一种可能的实现方式，可以获取之前每个电池工作周期最后记录的累计割草时长，而后将最后记录的累计割草时长进行加权平均，得到平均割草时长，进而将剩余割草时长与平均割草时长做比值，利用比值调整割草机当前所设置的割草次数。
本实施例的割草机的回归方法，通过根据割草机当天的累计割草时长和当天所需的割草时长，获取当天的剩余割草时长，根据割草机在电池工作周期内割草的累计时间和剩余割草时长，调整割草机当前所设置的割草次数。由此，可以实现对割草次数的动态维护和更新，从而减少割草机的回归次数，降低对草坪的碾压损伤。
作为一种可能的实现方式，参见图6，在图1～图4所示实施例的基础上，在割草机开始工作之前，该割草机的回归方法还可以包括以下步骤：
步骤601，获取割草机的工作参数；其中，工作参数包括待割草坪的总割草面积、割草速度和割草周期。
本发明实施例中，割草速度可以是割草机的内置程序预先设置的。
作为一种可能的实现方式，用户可以通过割草机的操作界面，输入割草机的待割草坪的总割草面积和割草周期。或者，可以预先建立割草机与用户的智能终端之间的通信连接，从而用户可以通过智能终端控制割草机。例如，割草机可以与智能终端有线通信，或者，割草机可以与智能终端无线连接，无线通信方式可以为wifi、蜂窝网络、蓝牙等。在建立割草机与用户的智能终端之间的通信连接后，用户可以通过智能终端中的应用程序输入割草机的待割草坪的总割草面积和割草周期。
作为另一种可能的实现方式，割草机可以利用视觉传感器等装置进行检测，自动获取或计算待割草坪的总面积。而割草周期也可以由割草机的内置程序预先设置。
步骤602，根据工作参数确定每天的割草时长。
作为一种可能的实现方式，可以根据总割草面积和割草周期，确定每天割草机割草面积，而后根据每天割草机割草面积和割草速度，确定每天的割草时长。
作为另一种可能的实现方式，可以根据总割草面积和割草速度，确定所需的总割草时长，而后根据总割草时长与割草周期，确定每天的割草时长。
步骤603，获取割草机的工作时间段。
作为一种可能的实现方式，用户可以根据自身需求设置割草机的工作时间段，例如为9:00:00～17:00:00。具体地，用户可以通过割草机的操作界面，输入割草机具体的工作时间段。
作为另一种可能的实现方式，用户还可以设置割草机仅在工作日工作，或者选择特定的日期工作或不工作。
作为另一种可能的实现方式，可以在割草机的内置程序中预先设置割草机的工作时间段，本发明实施例对此不作限制。
步骤604，控制割草机在工作时间段进行割草。
可选地，在确定割草机的工作时段后，可以控制割草机在工作时间段进行割草。
本实施例的割草机的回归方法，通过获取割草机的工作参数，根据工作参数确定每天的割草时长，获取割草机的工作时间段，控制割草机在工作时间段进行割草。本实施例中，可以根据工作参数，自动计算出每天的割草时长，从而保证割草机割草的效率。此外，割草机的工作时间段可以由用户进行设置，由此可以提升该方法的灵活性及适用性。
为了实现上述实施例，本发明还提出一种割草机的回归装置。
图7为本发明实施例提供的一种割草机的回归装置的结构示意图。
如图7所示，该割草机的回归装置700包括：记录模块701、寻找模块702，回归模块703。其中，
记录模块701，用于实时记录割草机在电池工作周期内割草的累计时间。
寻找模块702，用于在累计时间到达预设的第一阈值时，寻找回归引导信号；回归引导信号用于引导割草机回归到充电站进行充电。
本发明实施例中，寻找模块702，还用于在寻找回归信号的同时，控制割草机继续割草。
回归模块703，用于当寻找到回归引导信号时，根据回归引导信号回归到充电站进行充电。
进一步地，在本发明实施例的一种可能的实现方式中，参见图8，在图7所示实施例的基础上，该割草机的回归装置700还可以包括：
更新模块704，用于在寻找回归信号的同时，持续更新累计时间。
第一控制模块705，用于在当前记录的累计时间到达第二阈值，且未寻找到回归引导信号时，控制割草机停止割草。
继续寻找模块706，用于继续寻找回归引导信号。
监测模块707，用于实时监测割草机的剩余电量。
第一控制模块705，还用于当剩余电量低于预设的电量阈值时，控制割草机停止割草。
第一获取模块708，用于获取割草机当天的累计割草时长。
停止模块709，用于在累计割草时长到达当天所需的割草时长时，停止割草并寻找回归引导信号；其中，当天所需的割草时长至少包括一个电池工作周期。
第二获取模块710，用于根据割草机当天的累计割草时长和当天所需的割草时长，获取当天的剩余割草时长。
调整模块711，用于根据割草机在电池工作周期内割草的累计时间和剩余割草时长，调整割草机的割草次数。
第三获取模块712，用于获取割草机的工作参数；其中，工作参数包括待割草坪的总割草面积、割草速度和割草周期。
确定模块713，用于根据工作参数确定每天的割草时长。
第四获取模块714，用于获取割草机的工作时间段。
第二控制模块715，用于控制割草机在工作时间段进行割草。
第三控制模块716，用于控制割草机在回归过程中关闭割草功能或者开启割草功能。
需要说明的是，前述对割草机的回归方法实施例的解释说明也适用于该实施例的割草机的回归装置700，此处不再赘述。
本实施例的割草机的回归装置，无需增大割草机电池的容量，进而避免了能源的浪费，通过当割草机在电池工作周期内割草的累计时间到达预设的第一阈值时，割草机自动寻找回归引导信号，从而可以避免割草机电量耗尽前还未回归到充电站的情况。
为了实现上述实施例，本发明还提出一种计算机设备，包括处理器和存储器；其中，所述处理器通过读取所述存储器中存储的可执行程序代码来运行与所述可执行程序代码对应的程序，以用于实现如本发明前述实施例提出的割草机的回归方法。
为了实现上述实施例，本发明还提出一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如本发明前述实施例提出的割草机的回归方法。
为了实现上述实施例，本发明还提出一种计算机程序产品，当所述计算机程序产品中的指令由处理器执行时，执行如本发明前述实施例提出的割草机的回归方法。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。
此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。
流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现定制逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本发明的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本发明的实施例所属技术领域的技术人员所理解。
在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，"计算机可读介质"可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(RAM)，只读存储器(ROM)，可擦除可编辑只读存储器(EPROM或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(CDROM)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。
应当理解，本发明的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。如，如果用硬件来实现和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。
本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。
此外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。
上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。
Claims (13)
1.一种割草机的回归方法，其特征在于，所述回归方法包括：
实时记录割草机在电池工作周期内割草的累计时间；
如果所述累计时间到达预设的第一阈值，寻找回归引导信号；所述回归引导信号用于引导所述割草机回归到充电站进行充电；
当寻找到所述回归引导信号时，根据所述回归引导信号回归到充电站进行充电。
2.根据权利要求1所述的割草机的回归方法，其特征在于，在寻找所述回归信号的同时，所述割草机继续割草。
3.根据权利要求1所述的割草机的回归方法，其特征在于，所述回归方法还包括：
在寻找所述回归信号的同时，持续更新所述累计时间；
如果当前记录的所述累计时间到达第二阈值，且未寻找到所述回归引导信号，控制所述割草机停止割草；
继续寻找所述回归引导信号。
4.根据权利要求1所述的割草机的回归方法，其特征在于，所述回归方法还包括：
实时监测所述割草机的剩余电量；
当所述剩余电量低于预设的电量阈值时，控制割草机停止割草；
继续寻找所述回归引导信号。
5.根据权利要求1所述的割草机的回归方法，其特征在于，所述回归方法还包括：
获取所述割草机当天的累计割草时长；
如果所述累计割草时长到达当天所需的割草时长，则停止割草并寻找所述回归引导信号；其中，所述当天所需的割草时长至少包括一个所述电池工作周期。
6.根据权利要求1-5任一项所述的割草机的回归方法，其特征在于，所述回归到充电站进行充电之后，所述回归方法还包括：
根据所述割草机当天的累计割草时长和所述当天所需的割草时长，获取当天的剩余割草时长；
根据所述割草机在电池工作周期内割草的累计时间和所述剩余割草时长，调整所述割草机的割草次数。
7.根据权利要求1-5任一项所述的割草机的回归方法，其特征在于，所述回归方法还包括：
获取所述割草机的工作参数；其中，所述工作参数包括待割草坪的总割草面积、割草速度和割草周期；
根据所述工作参数确定每天的所述割草时长。
8.根据权利要求7所述的割草机的回归方法，其特征在于，所述回归方法还包括：
获取所述割草机的工作时间段；
控制所述割草机在所述工作时间段进行割草。
9.根据权利要求1-5任一项所述的割草机的回归方法，其特征在于，所述回归方法还包括：
控制所述割草机在回归过程中关闭割草功能或者开启割草功能。
10.一种割草机的回归装置，其特征在于，所述回归装置包括：
记录模块，用于实时记录割草机在电池工作周期内割草的累计时间；
寻找模块，用于在所述累计时间到达预设的第一阈值时，寻找回归引导信号；所述回归引导信号用于引导所述割草机回归到充电站进行充电；
回归模块，用于当寻找到所述回归引导信号时，根据所述回归引导信号回归到充电站进行充电。
11.一种计算机设备，其特征在于，包括处理器和存储器；
其中，所述处理器通过读取所述存储器中存储的可执行程序代码来运行与所述可执行程序代码对应的程序，以用于实现如权利要求1-9中任一所述的割草机的回归方法。
12.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-9中任一所述的割草机的回归方法。
13.一种计算机程序产品，其特征在于，当所述计算机程序产品中的指令由处理器执行时，执行如权利要求1-9中任一所述的割草机的回归方法。
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