CN114683874A - 自动工作系统、充电站及充电控制方法 - Google Patents

自动工作系统、充电站及充电控制方法 Download PDF

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Abstract

本公开涉及自动工作系统、充电站及充电控制方法，所述自动行走设备，包括：设备主体；电池包；工作模块；所述自动控制系统中还包括：控制模块，被配置为：获取所述自动行走设备的工作状态，所述工作状态用于表征所述自动行走设备在所述工作区域中的工作完成情况；根据所述工作状态确定所述电池包的充电模式，其中，所述充电模式包括至少两种；当所述自动行走设备回归充电时，根据所述充电模式对所述电池包充电。本公开实施例通过获取所述自动行走设备的工作状态，根据所述工作状态确定充电模式，并利用确定的充电模式对所述电池包充电，可以根据自动行走设备的工作状态制定充电策略，提高了充电控制系统的灵活性。

Description

自动工作系统、充电站及充电控制方法
技术领域
本公开涉及充电技术领域，尤其涉及一种自动工作系统、充电站及充电控制方法。
背景技术
目前，在对充电电池进行充电时，一般是在电池的电量不足时，即开始充电，且在一些设备支持快充协议时，直接对电池进行快速充电，这样虽然能够使得电池快速充满电，但是会影响电池的寿命，并且，现有的充电技术的充电模式较为单一，灵活性较差。
发明内容
有鉴于此，本公开提出了一种自动工作系统，所述自动工作系统包括：自动行走设备，所述自动行走设备用于在边界限定的工作区域内行走和/或工作，以及，供所述自动行走设备停靠和/或充电的充电站；
所述自动行走设备，包括：
设备主体；
电池包，被配置于所述设备主体中，用于向所述自动行走设备供电；
工作模块，被配置于所述设备主体中，用于执行预定工作；
所述充电站，用于在所述自动行走设备回归充电站时，向所述电池包充电；
所述自动控制系统中还包括：
控制模块，被配置为：
获取所述自动行走设备的工作状态，所述工作状态用于表征所述自动行走设备在所述工作区域中的工作完成情况；
根据所述工作状态确定所述电池包的充电模式，其中，所述充电模式包括至少两种；
当所述自动行走设备回归充电时，根据所述充电模式对所述电池包充电。
在一种可能的实施方式中，所述自动行走设备在不同充电模式下的充电速度不同，其中，所述充电模式包括第一充电模式、第二充电模式，所述第一充电模式下的充电速度大于所述第二充电模式下的充电速度。
在一种可能的实施方式中，所述充电速度与充电参数的大小正相关，根据所述工作状态确定所述电池包的充电模式，包括：
当所述自动行走设备在所述工作区域中的工作状态为工作未完成时，确定所述电池包以第一充电模式充电。
在一种可能的实施方式中，所述自动行走设备在不同充电模式下电池包的充满率不同，其中，所述充电模式包括第三充电模式、第四充电模式，所述第三充电模式下电池包的充满率大于所述第四充电模式下的充满率。
在一种可能的实施方式中，根据所述工作状态确定所述电池包的充电模式，包括：
当所述自动行走设备在所述工作区域中的工作状态为工作未完成时，确定所述电池包以第四充电模式充电。
在一种可能的实施方式中，所述工作状态包括以下至少之一：工作排程、工作区域中路径覆盖率、工作时所处理的工作对象状态。
在一种可能的实施方式中，所述自动行走设备以及所述充电站上分别设置：通信模块，所述自动行走设备在行走和\或对接充电的过程中，通过所述通信模块接收和\或发送所述自动行走设备的工作状态，根据所述工作状态确定所述电池包的充电模式。
在一种可能的实施方式中，所述通信模块包括有线通信、无线通信的至少一种。
在一种可能的实施方式中，所述自动控制系统中还包括：
存储模块，用于存储所述自动行走设备的设备信息、所述电池包的设备信息与各个充电模式下充电参数的对应关系，
其中，所述充电参数包括充电电流、充电电压、充电功率中的至少一种。
在一种可能的实施方式中，根据所述充电模式对所述电池包充电，包括：
获取所述自动行走设备的设备信息、所述电池包的设备信息；
根据自动行走设备的设备信息、所述电池包的设备信息确定所述充电模式对应的充电参数；
基于所述充电参数对所述电池包充电。
在一种可能的实施方式中，所述自动工作系统包括：转换模块，当所述自动行走设备回归充电时，所述转换模块用于输出对应的充电参数，以供所述电池包充电。
根据本公开的另一方面，提出了一种充电站，所述充电站用于供自动行走设备停靠和/或为自动行走设备充电，充电时的充电模式包括至少两种，所述自动行走设备用于在边界限定的工作区域内行走和/或工作，所述自动行走设备包括电池包，其中，所述充电站包括：
通信模块，用于与所述自动行走设备通信；
控制模块，电连接于所述通信模块，被配置为：
利用所述通信模块获取所述自动行走设备的工作状态，所述工作状态用于表征所述自动行走设备在所述工作区域中的工作完成情况；
根据所述工作状态确定所述自动行走设备充电的充电模式；
当所述自动行走设备回归充电时，控制所述充电站以所述充电模式对所述电池包充电。
在一种可能的实施方式中，所述通信模块包括有线通信、无线通信的至少一种。
在一种可能的实施方式中，所述充电站包括：转换模块，当所述自动行走设备回归充电时，所述转换模块用于输出对应的充电参数，以供所述电池包充电。
根据本公开的另一方面，提出了一种充电控制方法，所述方法应用于自动工作系统和\或充电站中，所述充电站用于供自动行走设备停靠和/或为自动行走设备充电，所述自动行走设备用于在边界限定的工作区域内行走和/或工作，所述自动行走设备包括电池包，所述方法包括：
获取所述自动行走设备的工作状态，所述工作状态用于表征所述自动行走设备在所述工作区域中的工作完成情况；
根据所述工作状态确定所述电池包的充电模式，其中，所述充电模式包括至少两种；
当所述自动行走设备回归充电时，根据所述充电模式对所述电池包充电。
本公开实施例通过获取所述自动行走设备的工作状态，根据所述工作状态确定充电模式，并利用确定的充电模式控制转换模块对所述电池包充电，可以根据自动行走设备的工作状态制定充电策略，提高了充电控制系统的灵活性。
根据下面参考附图对示例性实施例的详细说明，本公开的其它特征及方面将变得清楚。
附图说明
包含在说明书中并且构成说明书的一部分的附图与说明书一起示出了本公开的示例性实施例、特征和方面，并且用于解释本公开的原理。
图1示出了根据本公开一实施例的自动控制系统的示意图。
图2示出了根据本公开一实施例的充电控制方法的流程图。
图3示出了根据本公开一实施例的自动工作系统的示意图。
图4示出了根据本公开一实施例的自动行走设备的示意图。
图5示出了根据本公开一实施例的自动控制系统的示意图。
图6示出了根据本公开一实施例的充电控制方法的流程图。
图7示出了根据本公开一实施例的充电控制方法的示意图。
具体实施方式
以下将参考附图详细说明本公开的各种示例性实施例、特征和方面。附图中相同的附图标记表示功能相同或相似的元件。尽管在附图中示出了实施例的各种方面，但是除非特别指出，不必按比例绘制附图。
在这里专用的词“示例性”意为“用作例子、实施例或说明性”。这里作为“示例性”所说明的任何实施例不必解释为优于或好于其它实施例。
另外，为了更好的说明本公开，在下文的具体实施方式中给出了众多的具体细节。本领域技术人员应当理解，没有某些具体细节，本公开同样可以实施。在一些实例中，对于本领域技术人员熟知的方法、手段、元件和电路未作详细描述，以便于凸显本公开的主旨。
请参阅图1，图1示出了根据本公开一实施例的自动工作系统的示意图。
请参阅图2，图2示出了根据本公开一实施例的充电控制方法的流程图。
如图1及图2所示，所述自动工作系统包括：自动行走设备1，所述自动行走设备1用于在边界限定的工作区域内行走和/或工作，以及，供所述自动行走设备1停靠和/或充电的充电站2；
所述自动行走设备1，包括：
设备主体；
电池包10，被配置于所述设备主体中，用于向所述自动行走设备1供电；
工作模块20，被配置于所述设备主体中，用于执行预定工作；
所述充电站2，用于在所述自动行走设备1回归充电站时，向所述电池包10充电；
所述自动控制系统中还包括：
控制模块40，被配置为：
步骤S11，获取所述自动行走设备1的工作状态，所述工作状态用于表征所述自动行走设备1在所述工作区域中的工作完成情况；
步骤S12，根据所述工作状态确定所述电池包10的充电模式，其中，所述充电模式包括至少两种；
步骤S13，当所述自动行走设备回归充电时，根据所述充电模式对所述电池包10充电。
本公开实施例通过获取所述自动行走设备的工作状态，根据所述工作状态确定充电模式，并利用确定的充电模式对所述电池包充电，可以根据自动行走设备的工作状态制定充电策略，提高了充电控制系统的灵活性。
请参阅图3，图3示出了根据本公开一实施例的自动工作系统的示意图。
在一个示例中，如图3所示，自动工作系统可以包括：自动行走设备1、边界3、充电站2。其中，自动行走设备1在边界3所限定的工作区域4内行走并工作，充电站2可以用于供自动行走设备在能源不足时返回补充能量。边界3可以包括整个工作区域的外围，通常首尾相连，将工作区域封闭，边界3可以是电子的也可以仅仅是物理边界的形式(草与非草的边界)。电子的边界3可以是由边界信号发生装置发出的边界信号，例如：电磁信号、声信号或光信号等。物理的边界可以通过导航模块等建立地图来确定边界。
下面以物理边界为例对本申请进行说明。如图3所示，所述自动工作系统还可以包括导航模块26。其中，导航模块26可以用于提供自动行走设备的当前位置信息，并建立工作区域4的地图。
请参阅图4，图4示出了根据本公开一实施例的自动行走设备的示意图。
在一个示例中，自动行走设备可以包括壳体27，还可以包括行走模块、工作模块、控制模块、电池包等。控制模块连接并控制行走模块、工作模块，以实现自动行走设备的自动行走及工作。
具体的，行走模块可以包括轮组和驱动轮组的行走马达，如图4所示，通常轮组包括由行走马达驱动的驱动轮211和辅助支撑壳体的辅助轮212，可以理解的是，行走模块也可以为履带结构。在本公开实施例中，右驱动轮和左驱动轮各自配接一个驱动马达，以实现差速输出控制转向。行走马达可以直接连接驱动轮，也可以通过设置传动装置，即同一个马达通过不同的传动装置驱动右驱动轮和左驱动轮，以实现差速输出控制转向。若自动行走设备为自动割草机，则工作模块即为割草模块，如工作模块可以包括切割刀片221，可以由切割马达222驱动工作。工作模块的中心位于自动行走设备的中轴线上，设置于壳体下方，位于辅助轮和驱动轮之间，也可以偏置于壳体的左侧或右侧。电池包固定或可拆卸的安装于壳体。在工作时，电池包释放电能以维持自动行走设备工作和行走。在非工作时，电池包可以连接到充电站以补充电能；自动行走设备也可以在探测到电量不足时，自动地寻找充电站2补充电能。控制模块可以为控制器，可以根据预设程序或接受到的指令控制自动行走设备行走、转向以及自动工作。
如图3所示，自动工作系统中可以包括导航模块26，可以包括但不限于以下至少之一：UWB传感器、惯性导航设备、卫星导航系统(GPS、北斗、RTK等)、视觉传感器。导航模块26可以用于建立工作区域4的地图，其可拆卸或固定的安装于割草机的壳体27上，或者属于自动行走设备的一部分与割草机一体成型，由用户操控记录位置以生成地图。当导航模块26从自动行走设备上拆下时，可以独立工作，记录其移动时所经过的位置坐标；当将导航模块26安装在自动行走设备的壳体27上时，可以与自动行走设备的控制模块电连接，输出自动行走设备的当前位置坐标。在本实施例中，生成工作区域地图的过程中，可以手持导航模块26或者控制安装有导航模块的自动行走设备沿着工作区域的边界或障碍等位置行走来记录工作区域的边界、障碍等位置坐标。在本实施例中，导航模块26还可以包括惯性导航设备，惯性导航设备可以包括陀螺仪、加速度计等，惯性导航设备能够与卫星导航系统配合，在卫星信号较差的情况下进行辅助导航。
请参阅图5，图5示出了根据本公开一实施例的自动控制系统的示意图。
在一种可能的实施方式中，如图5所示，所述自动工作系统可以包括：转换模块30，当所述自动行走设备1回归充电时，所述转换模块30可以用于输出对应的充电参数，以供所述电池包10充电。
在一种可能的实施方式中，本公开实施例对转换模块30、控制模块40的具体位置不做限定，例如，如图5所示，转换模块30和/或控制模块40可以设置在自动行走设备1中，也可以设置在充电站2中，也可以在自动行走设备1和充电站2中都设置对应的转换模块30、控制模块40，当然，也可以将转换模块30、控制模块40设置在自动行走设备1和充电站外部，对此，本公开实施例不做限定。
在一个示例中，当自动行走设备1设置有转换模块30、控制模块40时，若自动行走设备1回归充电站2，自动行走设备1获取自身的工作状态，并根据工作状态确定对应的工作模式及对应的充电参数，在这种情况下，自动行走设备1可以直接利用自身的转换模块30将充电站输出的电能转换为对应的充电参数(如对应的充电电流)大小，以对电池包进行供电，在这种情况下，充电站2只需输出额定输出电能，或最大输出电能即可，其中，充电站2只需要满足其最大充电电能符合确定的充电参数即可，也即，在这种情况下，充电站2可以为普通的充电站，不需要做任何改变，采用这种方式，提高了自动控制系统的适应性、灵活性。
在一种可能的实施方式中，如图5所示，所述自动行走设备1以及所述充电站2上可以分别设置：通信模块12，所述自动行走设备1在行走和\或对接充电的过程中，通过所述通信模块12接收和\或发送所述自动行走设备1的工作状态。
在一种可能的实施方式中，所述通信模块基于有线通信实现、也可以基于无线通信实现。
在一个示例中，无线通信可以是基于通信标准的无线网络，如WiFi，2G或3G、蜂窝，或它们的组合，也可以包括近场通信(NFC)模块，以促进短程通信。在一个示例中，在NFC模块可基于射频识别(RFID)技术，红外数据协会(IrDA)技术，超宽带(UWB)技术，蓝牙(BT)技术和其他技术来实现。
在一个示例中，有线通信例如可以基于串口实现，当自动行走设备1与充电站2对接时，二者通过串口(如RS-232、RS-422、RS-485等)实现通信，进行交互；也可以通过通信线缆连接自动行走设备及充电站，以实现在行走或对接时通信；也可以是基于IIC总线、串行外设接口总线SPI等实现通信。
当然，通信模块也可以是结合有线通信、无线通信的形式，对此，本公开实施例不做限定。
当然，以上对有线通信、无线通信的描述是示例性的，本公开不限于此，在其他的实施方式中，本领域技术人员也可以采用其他的方式实现有线通信、无线通信。
在一个示例中，当充电站上设置有转换模块30、控制模块40时，可以进一步在自动行走设备1、充电站2上设置通信模块12，自动行走设备1、充电站2可以在对接或行走过程中通过通信模块12交互信息，这样，当自动行走设备1回归充电站2时，充电站2可以获取自动行走设备1的工作状态，并根据工作状态确定对应的工作模式及对应的充电参数，在这种情况下充电站2可以直接利用自身的转换模块30将电能转换为对应的充电参数(如对应的充电电流)大小，以对电池包进行供电。
下面对各个模块的可能实现方式进行示例性介绍。
在一个示例中，转换模块30可以包括恒流/恒压充电模块CC(Constant Current，恒流)/CV(Constant Voltage，恒压)模块，配置了CC/CV模块的自动行走设备1可以进行恒流充电，也可以进行恒压充电，其中，在根据确定的充电模式对电池包进行充电时，各个模式可以采用CC方式充电，也可以采用CV方式充电，也可以是结合CC充电方式、CV充电方式进行充电，下文将进行介绍。
在一种可能的实施方式中，转换模块30还可以包括电压转换器，例如可以包括交流/直流(AC/DC)模块，以将市电交流电转换为直流电；还可以包括直流/直流(DC/DC)模块，以进行直流电之间的转换，当然，转换模块30还可以包括滤波模块对电压进行滤波，稳压模块对电压进行稳压，及其他模块，对此本公开实施例不做限定。
在一个示例中，充电站2可以利用充电接口对电池包10进行充电，充电接口可以为有线充电方式，也可以为无线充电方式，例如转换模块30可以包括无线充电单元，在自动行走设备1支持无线充电的情况下，通过无线充电单元对电池包10进行无线充电。
在一种可能的实施方式中，自动行走设备1及充电站2上还设置有接口，自动行走设备1的接口及充电站1的接口可以配接，在配接成功时，充电站2也可以对自动行走设备1进行充电。
在一种可能的实施方式中，自动行走设备1可以在多种情况下自动行走到充电站2的位置，并与充电站2进行配接，例如，可以在电池包电压较低时回归，自动行走到充电站2的位置，以准备充电，当自动行走设备1行走到电充电的正确位置时，自动行走设备1的接口及充电站2的接口相对，可以完成配接。在一个示例中，自动行走设备可以是根据回归指令回归，例如，当接收到用户发出的回归指令时，自动行走设备1可以自动行走到充电站2的位置；也可以是因天气情况回归，例如，当天气突然变得恶劣，雨雪冰雹大雾等突然到来时，自动行走设备1可以自动行走到充电站2的位置；也可以是工作时间结束回归，当自动行走设备1完成预定工作时，自动行走设备1可以自动行走到充电站2的位置，当然，也可以是因其他原因回归。当自动行走设备回归，自移动到充电站2的位置时，可以与充电站2进行配接。
在一种可能的实施方式中，自动行走设备1及充电站2都可以包括位置检测单元。
在一个示例中，在进行配接的过程中，位置检测单元可以获取自身接口相对于对方的接口的位置信息，例如，位置检测单元可以确定自动行走设备1的接口相对于充电站2的接口的位置信息，自动行走设备可以根据确定的位置信息调整自身的位置，以实现与充电站的接口的配接；例如，位置检测单元可以在检测到所述自动行走设备的接口与所述设备主体的接口完成配接的情况下，输出配接完成指令以通知控制模块40完成配接的信息，从而定与自动行走设备1建立连接。
在一个示例中，位置检测单元可以包括机械行程开关、霍尔传感器、方波发生器的至少一种，通过机械行程开关、霍尔传感器、方波发生器的至少一种，本公开实施例可以实现位置检测，当然，在其他的实施方式中，本公开实施例还可以利用其他方式进行位置检测，对此，本公开实施例不做限定。
在一个示例中，控制模块40可以被一个或多个应用专用集成电路(ASIC)、数字信号处理器(DSP)、数字信号处理设备(DSPD)、可编程逻辑器件(PLD)、现场可编程门阵列(FPGA)、控制器、微控制器、微处理器或其他电子元件实现。
在一种可能的实施方式中，电池包10可以为各种类型的可充电电池，例如可以包括锂电池、锂离子电池、锂聚合物电池等，对于电池包10的电池类型，本公开实施例不做限定。
在一种可能的实施方式中，所述自动行走设备1可以包括割草机、扫地机器人、巡逻机器人、运输机器人、自动扫雪机等适合无人值守的设备，它们自动行走于工作区域的表面，进行割草、吸尘、扫雪或其他工作，也可以为其它适合无人值守的设备，本公开对此不作限定。
下面对充电模式进行示例性介绍。
在一种可能的实施方式中，所述自动行走设备在不同充电模式下的充电速度不同，其中，所述充电模式包括第一充电模式、第二充电模式，所述第一充电模式下的充电速度大于所述第二充电模式下的充电速度。
在一个示例中，所述第一充电模式可以为快速充电模式，所述第二充电模式可以为正常充电模式或涓流充电模式。
在一个示例中，不同的充电模式可以对应不同的充电参数，所述充电速度与充电参数的大小正相关，当充电参数越大，对应的充电速度越大。例如，第一充电模式下的充电电流大于第二充电模式下的充电电流，或者，第一充电模式下的充电电压大于第二充电模式下的充电电压，或者，第一充电模式下的充电功率大于第二充电模式下的充电功率，或者，第一充电模式的充电参数为给定充电参数中的最大者(如预设充电电压、预设充电电流的最大者)，第二充电模式的充电参数为小于给定充电参数中的最小者(如小于预设充电电压、预设充电电流的最小者)。
在一个示例中，确定充电模式时，也同时确定了该模式下的充电参数，例如充电截止电压V0、初始充电电流I0和充电截止电流Imin、补电电压V1等，对于具体的充电参数，本公开实施例不做限定，本领域技术人员可以根据实际情况确认。
在一个示例中，可以设置第一充电模式、第二充电模式均为CC充电方式，或均为CV充电方式，通过将第一充电模式、第二充电模式设置为相同的充电方式，可以更为方便的设置充电速度，例如，假设第一充电模式、第二充电模式均为CC充电方式，则可以设置第一充电模式的充电电流大于第二充电模式的第二充电电流，以使得第一充电模式的充电速度大于第二充电模式的充电速度。
在一种可能的实施方式中，根据所述工作状态确定所述电池包的充电模式，可以包括：
当所述自动行走设备在所述工作区域中的工作状态为工作未完成时，确定所述电池包以第一充电模式充电。
在一个示例中，根据所述工作状态确定所述电池包的充电模式，可以包括：当自动行走设备在所述工作区域中的工作状态为工作完成时，可以确定电池包以第二充电模式充电。
本公开实施例根据工作状态确定充电模式在自动行走设备处于工作状态(工作未完成)时，以第一充电模式进行快速充电；而在自动行走设备处于空闲状态(工作完成)时，进行正常充电，一方面，可以实现在工作时间段提高充电效率，另一方面，可以在空闲状态进行正常充电，可以提高电池包的使用寿命。
在一种可能的实施方式中，所述自动行走设备在不同充电模式下电池包的充满率不同，其中，所述充电模式可以包括第三充电模式、第四充电模式，所述第三充电模式下电池包的充满率大于所述第四充电模式下的充满率。
在一种可能的实施方式中，第三充电模式可以为结合CC充电方式及CV充电方式的模式。
在一个示例中，在第三充电模式下，可以先利用CC充电方式进行多次恒流充电，然后利用CV充电方式进行恒压充电，这样，可以将电池包的电量充满。
在一种可能的实施方式中，第四充电模式可以为CC充电方式或CV充电方式，仅利用CC充电方式或CV充电方式时，电池包的充满率低于第三充电模式，但是，可以提高充电速度(如设置较大的充电电流或充电电压)。
在一种可能的实施方式中，当所述自动行走设备在所述工作区域中的工作状态为工作未完成时，确定所述电池包以第四充电模式充电。
当确定自动行走设备在工作区域中的工作为未完成时，本公开实施例可以利用第四充电模式对电池包进行充电，以提高充电速度，而当自动行走设备在在工作区域中的工作为完成时，本公开实施例可以利用第三充电模式对电池包进行充电，以将电池包充满电。
在一种可能的实施方式中，所述工作状态包括以下至少之一：工作排程、工作区域中路径覆盖率、工作时所处理的工作对象状态。
在一个示例中，假设确定自动行走设备的工作状态为正在工作(在工作区域的工作未完成)的状态，例如根据工作排程确定当前处于工作周期中，属于工作时间，需执行对应的任务；或者，根据路径覆盖率确定还需要继续执行任务；或者，根据工作对象确定工作尚未完成，还需继续工作等，可以确定自动行走设备的充电模式为第一充电模式，即快速充电模式，或者为第四充电模式；否则，确定自动行走设备的充电模式为第二充电模式或第三充电模式。
下面对各个工作状态进行示例性介绍。
在一个示例中，工作排程可以表示自动行走设备被设置的工作周期、工作时间及在对应工作周期、工作时间的工作内容，所述工作周期可以为小时、天、周、月等时间单位计算，工作时间可以为工作周期中具体的工作时间，例如，可以设置自动行走设备的工作周期为1周，一周的7天，每天的工作时间为早上八点至下午五点，工作内容可以根据实际需要设定。
在一个示例中，工作排程可以通过查询该自动行走设备的工作排程表获得，或者可以根据该自动行走设备的设备ID查询存储设备、服务器等获得，对此，本公开实施例不做限定。
在一个示例中，假设自动行走设备1为割草机，根据工作排程确定周三的九点至十一点割草机需要执行割草任务，当割草机在周三的九点至十一点回归到充电站时，可以确定在当前时间，割草机仍需执行割草任务，处于工作未完成的状态，因此，需要进行快速充电，例如，可以利用第一充电模式、第四充电模式，反之，如果在其他时间段回归充电站，例如十二点至一点回归充电站，可以确定在当前时间，割草机处于工作完成状态，也即空闲状态，因此，可以进行慢速或正常速度充电，例如，可以利用第二充电模式、第三充电模式充电。
在一个示例中，工作区域中的路径覆盖率可以表示自动行走设备被安排的工作区域中已经完成的工作路径，例如，自动行走设备可以为巡检机器人，其可以被下发任务巡检工作区域的各个路径，本公开实施例可以通过获取工作区域的路径覆盖率确定巡检机器人的工作状态(如工作完成度)。
在一个示例中，工作区域中的路径覆盖率可以通过定位装置获得，定位装置可以包括前述的导航模块26对此，本公开实施例不做限定。
在一个示例中，假设自动行走设备1为割草机，根据工作区域中的路径覆盖率确定在工作区域割草机需要执行割草任务，当割草机回归到充电站、且工作的路径覆盖率未达到目标路径覆盖率时，可以确定在当前时间，割草机仍需执行割草任务，处于工作未完成的状态，因此，需要进行快速充电，例如，可以利用第一充电模式、第四充电模式，反之，如果当割草机回归到充电站、且工作的路径覆盖率达到了目标路径覆盖率时，可以确定在当前时间，割草机处于工作完成状态，也即空闲状态，因此，可以进行慢速或正常速度充电，例如，可以利用第二充电模式、第三充电模式充电。
在一个示例中，自动行走设备的工作时所处理的工作对象可以根据实际情况确定，例如针对割草机，工作对象可以为草等，草的状态例如可以包括草的高度(草高)，本公开实施例通过草高可以确定割草机的工作状态(工作完成度)。在一个示例中，草高可以通过各种传感器确定，例如可以高度传感器、视觉传感器、结合电容等检测到的草高，根据草的高度确定工作完成情况。本公开实施例对确定工作对象的状态的方法不做限定，本领域技术人员可以根据相关技术实现。
在一个示例中，假设自动行走设备1为割草机，根据工作区域中的草高确定在工作区域割草机需要执行割草任务，当割草机回归到充电站、且工作区域的草高未达到预设草高时，可以确定在当前时间，割草机仍需执行割草任务，处于工作未完成的状态，因此，需要进行快速充电，例如，可以利用第一充电模式、第四充电模式，反之，如果当割草机回归到充电站、且工作区域的草高被收割达到了预设草高时，可以确定在当前时间，割草机处于工作完成状态，也即空闲状态，因此，可以进行慢速或正常速度充电，例如，可以利用第二充电模式、第三充电模式充电。
在一种可能的实施方式中，如图5所示，所述自动控制系统中还包括：
存储模块50，用于存储所述自动行走设备1的设备信息、所述电池包的设备信息与各个充电模式下充电参数的对应关系，
其中，所述充电参数包括充电电流、充电电压、充电功率的至少一种。
在一个示例中，存储模块可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器(SRAM)，电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)，可擦除可编程只读存储器(EPROM)，可编程只读存储器(PROM)，只读存储器(ROM)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。
在一个示例中，所述的对应关系可以为表格的形式，或其他形式，对于所述对应关系的具体形式本公开实施例不做限定。
在一个示例中，存储设备中可以存储多个自动行走设备、电池包对应的充电模式的充电参数，以电池包的设备信息与充电电流的对应关系为例，假设电池包A的设备信息包括的最大充电电流为10A，则该对应关系可以为：第一充电模式下的充电电流为7A，第二充电模式下的充电电流为3A；假设电池包B的设备信息包括的最大充电电流为100A，则该对应关系可以为：第一充电模式下的充电电流为80A，第二充电模式下的充电电流为30A。
当然，以上描述是示例性的，不应视为是对本公开的限定，不同的电池包具有不同的设备信息，对此，本公开实施例不做限定。
在一个示例中，如图5所示，存储模块50可以设置在自动行走设备1和/或充电站2，当存储模块50设置在自动行走设备1中，自动行走设备可以根据设备信息(如设备ID)确定自身的工作状态，并根据工作状态从该设备信息对应的充电模式中确定进行充电的充电模式，及对应的充电参数，一方面，自动行走设备可以发送指令使得充电站输出电能(可以为充电站的标准电能，最大电能)，自动行走设备中的转换模块可以将来自充电站的电能进行转换，得到与确定的充电模式、充电参数匹配的电能，以对电池包进行充电；另一方面，自动行走设备可以将确定的工作状态(甚至充电模式和/或充电参数)通过通信模块发送到充电站，充电站根据工作状态确定充电模式，利用转换模块将电能进行转换后，得到与该充电模式、充电参数匹配的电能，以对电池包进行充电。
当根据自动行走设备的工作状态确定充电模式后，可以进一步根据所述自动行走设备的设备信息、所述电池包的设备信息确定对应的充电模式的充电参数，以利用充电参数对电池包充电。
在一种可能的实施方式中，根据所述充电模式对所述电池包充电，可以包括：
获取所述自动行走设备的设备信息、所述电池包的设备信息；
根据自动行走设备的设备信息、所述电池包的设备信息确定所述充电模式对应的充电参数；
基于所述充电参数对所述电池包充电。
例如，在确定自动行走设备处于工作未完成状态时，可以据此确定充电模式为第一充电模式，然而存储模块中存储的第一充电模式包括多个，需要进一步确定该自动行走设备、电池包对应的第一充电模式，例如，假设当前自动行走设备的电池包为电池包A，则可以确定第一充电模式的充电电流为7A，并基于7A的充电电流对电池包A进行充电。
当然，确定充电参数的方式可以多种，例如：
在一个示例中，在一个方面，自动行走设备可以获取自身的设备信息、电池包的设备信息，并根据存储在存储模块中的所述自动行走设备1的设备信息、所述电池包的设备信息与各个充电模式下充电参数的对应关系，确定充电模式对应的充电参数，接收充电站的电能，将接收到的电能进行电能转换，得到与确定的充电参数匹配的充电电能，以对电池包括充电。
在一个示例中，在另一方面，自动行走设备可以获取自身的设备信息、电池包的设备信息，并根据存储在存储模块中的所述自动行走设备1的设备信息、所述电池包的设备信息与各个充电模式下充电参数的对应关系，确定充电模式对应的充电参数，将充电参数发送到充电站，充电站根据接收到的充电参数转换与确定的充电参数匹配的充电电能，以对电池包括充电。
在一个示例中，在另一方面，自动行走设备可以获取自身的设备信息、电池包的设备信息，将自动行走设备的设备信息、电池包的设备信息发送到充电站，充电站根据存储在存储模块中的所述自动行走设备1的设备信息、所述电池包的设备信息与各个充电模式下充电参数的对应关系，确定充电模式对应的充电参数，并据接收到的充电参数转换与确定的充电参数匹配的充电电能，以对电池包括充电。
本公开实施例可以根据自动行走设备的设备信息、所述电池包的设备信息确定各个充电模式下充电电流的限值，对于不同的自动行走设备、不同的电池包，可以具有不同充电电流的限值(如最大值、最小值等)，因此，根据自动行走设备的设备信息、所述电池包的设备信息确定各个充电模式下的电流，可以提高充电的安全性、适应性。
在一种可能的实施方式中，电池包的设备信息还可以包括电池电压V，所述充电站控制模块还被配置为：
当所述电池电压小于或等于预设的补电电压V1时，确定所述电池包需要充电，否则，无需进行充电。
在一个示例中，预设的补电电压V1可以从存储模块中获得，例如，站控制模块可以根据自动行走设备1的型号、电池包10的型号确定对应的补电电压V1。
在一个示例中，不同的自动行走设备的型号、电池包的型号可以对应不同的补电电压，也可以对应相同的补电电压，因此，本公开实施例也可以将预设的补电电压直接存储在存储器中，当获取了电池包两端的电池电压时，无论电池包的类型如何、自动行走设备的类型如何，都可以直接获取该预补电电压进行判断。
请参阅图6，图6示出了根据本公开一实施例的充电控制方法的流程图。
根据本公开的另一方面，提出了一种充电站，所述充电站用于供自动行走设备停靠和/或为自动行走设备充电，充电时的充电模式包括至少两种，所述自动行走设备用于在边界限定的工作区域内行走和/或工作，请一并参阅图5、图6，所述自动行走设备1可以包括电池包10，其中，所述充电站2包括：
充电站主体，
通信模块12，用于与所述自动行走设备1通信；
控制模块40，电连接于所述通信模块12，被配置为：
步骤S21，利用所述通信模块12获取所述自动行走设备1的工作状态，所述工作状态用于表征所述自动行走设备1在所述工作区域中的工作完成情况；
步骤S22，根据所述工作状态确定所述自动行走设备充电的充电模式，并利用确定的充电模式控制所述转换模块30对所述电池包充电。
步骤S23，当所述自动行走设备回归充电时，控制所述充电站以所述充电模式对所述电池包充电。
本公开实施例的充电站通过通信模块获取所述自动行走设备的工作状态，根据所述工作状态确定充电模式，并当所述自动行走设备回归充电时利用确定的充电模式控制转换模块对所述电池包充电，可以根据自动行走设备的工作状态制定充电策略，提高了充电站的灵活性。
在一种可能的实施方式中，所述通信模块包括有线通信、无线通信的至少一种。
在一种可能的实施方式中，所述充电站包括：转换模块，当所述自动行走设备回归充电时，所述转换模块用于输出对应的充电参数，以供所述电池包充电。本公开实施例根据工作状态确定充电模式在自动行走设备处于工作状态时，进行快速充电；并在自动行走设备处于空闲状态时，进行正常充电，一方面，可以实现在工作时间段提高充电效率，另一方面，可以在空闲状态进行正常充电，可以提高电池包的使用寿命。
所述充电站及充电控制方法的具体介绍请参考之前对充电控制系统及充电控制方法的描述，在此不再赘述。
本公开实施例还提出了一种自动行走设备。
请继续参考图5，如图5所示，所述自动行走设备1用于在边界限定的工作区域内行走和/或工作，所述自动行走设备包括：
设备主体，
电池包10，被配置于所述设备主体中，用于向所述自动行走设备1供电；
工作模块20，被配置于所述设备主体中，用于执行预定工作；
转换模块30，转换模块30用于输出与充电模式对应的充电参数，以供所述电池包充电；
控制模块40，被配置为：
获取所述自动行走设备1的工作状态，所述工作状态用于表征所述自动行走设备1在所述工作区域中的工作完成情况；
根据所述工作状态确定所述电池包10的充电模式，其中，所述充电模式包括至少两种；
当所述自动行走设备回归充电时，根据所述充电模式控制所述转换模块30对所述电池包10充电。
本公开实施例通过获取所述自动行走设备的工作状态，根据所述工作状态确定充电模式，并利用确定的充电模式控制转换模块对所述电池包充电，可以根据自动行走设备的工作状态制定充电策略，提高了自动行走设备充电的灵活性。
自动行走设备的各个模块的具体介绍请参考之前的描述，在此不再赘述。
请参阅图7，图7示出了根据本公开一实施例的充电控制方法的示意图。
在一种可能的实施方式中，当自动行走设备1回归，并停留在充电站2上时，控制模块读取自动行走设备1的位置检测单元的数据(位置信息)，根据获取的位置信息确定自动行走设备1是否停在充电站2的正确位置上(即是否完成配接)，若自动行走设备1停在充电站2的正确位置上，控制模块40获取自动行走设备1的型号、电池包10的型号、工作状态，并据此确定充电截止电压V0、初始充电电流I0和充电截止电流Imin、补电电压V1等充电参数，并周期性的获取电池包10的电池电压V，当控制模块确定电池电压小于补电电压V1时，确定需要对电池包10进行充电，在这种情况下，控制模块可以根据自动行走设备的工作状态确定充电模式，对电池包10进行充电，例如，可以根据工作状态确定工作模式，例如自动行走设备在当前处于工作状态时，确定充电模式为第一充电模式，录入自动行走设备在当前处于空闲状态时，确定充电模式为第二充电模式，以在自动行走设备处于工作状态时，进行快速充电；并在自动行走设备处于空闲状态时，进行正常充电，当检测到电池包10的电池参数满足预设条件(例如电池电压等于充电截止电压V0)时，停止充电过程。
本公开实施利用自动行走设备的充电时间确定充电模式对电池包进行充电，一方面，可以实现在工作时间段提高充电效率，另一方面，可以在空闲状态进行正常充电，可以提高电池包的使用寿命。
以上已经描述了本公开的各实施例，上述说明是示例性的，并非穷尽性的，并且也不限于所披露的各实施例。在不偏离所说明的各实施例的范围和精神的情况下，对于本技术领域的普通技术人员来说许多修改和变更都是显而易见的。本文中所用术语的选择，旨在最好地解释各实施例的原理、实际应用或对市场中的技术的改进，或者使本技术领域的其它普通技术人员能理解本文披露的各实施例。

Claims (15)

1.一种自动工作系统，其特征在于，所述自动工作系统包括：自动行走设备，所述自动行走设备用于在边界限定的工作区域内行走和/或工作，以及，供所述自动行走设备停靠和/或充电的充电站；
所述自动行走设备，包括：
设备主体；
电池包，被配置于所述设备主体中，用于向所述自动行走设备供电；
工作模块，被配置于所述设备主体中，用于执行预定工作；
所述充电站，用于在所述自动行走设备回归充电站时，向所述电池包充电；
所述自动控制系统中还包括：
控制模块，被配置为：
获取所述自动行走设备的工作状态，所述工作状态用于表征所述自动行走设备在所述工作区域中的工作完成情况；
根据所述工作状态确定所述电池包的充电模式，其中，所述充电模式包括至少两种；
当所述自动行走设备回归充电时，根据所述充电模式对所述电池包充电。
2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述自动行走设备在不同充电模式下的充电速度不同，其中，所述充电模式包括第一充电模式、第二充电模式，所述第一充电模式下的充电速度大于所述第二充电模式下的充电速度。
3.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，所述充电速度与充电参数的大小正相关，根据所述工作状态确定所述电池包的充电模式，包括：
当所述自动行走设备在所述工作区域中的工作状态为工作未完成时，确定所述电池包以第一充电模式充电。
4.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述自动行走设备在不同充电模式下电池包的充满率不同，其中，所述充电模式包括第三充电模式、第四充电模式，所述第三充电模式下电池包的充满率大于所述第四充电模式下的充满率。
5.根据权利要求4所述的系统，其特征在于，根据所述工作状态确定所述电池包的充电模式，包括：
当所述自动行走设备在所述工作区域中的工作状态为工作未完成时，确定所述电池包以第四充电模式充电。
6.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述工作状态包括以下至少之一：工作排程、工作区域中路径覆盖率、工作时所处理的工作对象状态。
7.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述自动行走设备以及所述充电站上分别设置：通信模块，所述自动行走设备在行走和\或对接充电的过程中，通过所述通信模块接收和\或发送所述自动行走设备的工作状态，根据所述工作状态确定所述电池包的充电模式。
8.根据权利要求7所述的系统，其特征在于，所述通信模块包括有线通信、无线通信的至少一种。
9.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述自动控制系统中还包括：
存储模块，用于存储所述自动行走设备的设备信息、所述电池包的设备信息与各个充电模式下充电参数的对应关系，
其中，所述充电参数包括充电电流、充电电压、充电功率中的至少一种。
10.根据权利要求9所述的系统，其特征在于，根据所述充电模式对所述电池包充电，包括：
获取所述自动行走设备的设备信息、所述电池包的设备信息；
根据自动行走设备的设备信息、所述电池包的设备信息确定所述充电模式对应的充电参数；
基于所述充电参数对所述电池包充电。
11.根据权利要求10所述的系统，其特征在于，所述自动工作系统包括：转换模块，当所述自动行走设备回归充电时，所述转换模块用于输出对应的充电参数，以供所述电池包充电。
12.一种充电站，其特征在于，所述充电站用于供自动行走设备停靠和/或为自动行走设备充电，充电时的充电模式包括至少两种，所述自动行走设备用于在边界限定的工作区域内行走和/或工作，所述自动行走设备包括电池包，其中，所述充电站包括：
通信模块，用于与所述自动行走设备通信；
控制模块，电连接于所述通信模块，被配置为：
利用所述通信模块获取所述自动行走设备的工作状态，所述工作状态用于表征所述自动行走设备在所述工作区域中的工作完成情况；
根据所述工作状态确定所述自动行走设备充电的充电模式；
当所述自动行走设备回归充电时，控制所述充电站以所述充电模式对所述电池包充电。
13.根据权利要求12所述的充电站，其特征在于，所述通信模块包括有线通信、无线通信的至少一种。
14.根据权利要求12所述的充电站，其特征在于，所述充电站包括：转换模块，当所述自动行走设备回归充电时，所述转换模块用于输出对应的充电参数，以供所述电池包充电。
15.一种充电控制方法，其特征在于，所述方法应用于自动工作系统和\或充电站中，所述充电站用于供自动行走设备停靠和/或为自动行走设备充电，所述自动行走设备用于在边界限定的工作区域内行走和/或工作，所述自动行走设备包括电池包，所述方法包括：
获取所述自动行走设备的工作状态，所述工作状态用于表征所述自动行走设备在所述工作区域中的工作完成情况；
根据所述工作状态确定所述电池包的充电模式，其中，所述充电模式包括至少两种；
当所述自动行走设备回归充电时，根据所述充电模式对所述电池包充电。
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