CN109247117A - 自动检测边界线断线的方法、装置和智能割草机 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种自动检测边界线断线的方法、装置和智能割草机，其中方法包括：接收边界线发送的检测信号；若未接收到检测信号则判断智能割草机的切割刀盘是否在工作，并控制智能割草机停机；若确定未接收到检测信号时智能割草机的切割刀盘在工作则判断边界线是否断线；若确定边界线断线则向用户端发送边界线断线的提示消息。本发明的技术方案通过在未接收到边界线发送的检测信号时判断边界线是否被智能割草机的切割刀盘切断，同时控制智能割草机停机，从而使得智能割草机停止在边界线断线附近，以提示用户只需在智能割草机附近排查即可，大大缩小了边界线断线的排查范围，减轻了用户对边界线断点排查的工作量，极大的提高了边界线断点的定位效率。

Description

自动检测边界线断线的方法、装置和智能割草机

技术领域

本发明涉及自动控制技术领域，特别是涉及一种自动检测边界线断线的方法、装置和智能割草机。

背景技术

用户在使用智能割草机进行割草的过程中，经常会发生边界线断掉的情况，其中最大的原因就是由于边界线安装的时候没有安装好，从而在智能割草机工作时被切割刀盘切断。目前，当边界线断被切断后，智能割草机无法判断出边界线被切断的情况，更不能知晓边界线断线的地点，因此无法告知用户，此时需要人工进行排查。

现有的排查方法一般需要用户将边界线从地下挖出，然后从充电站开始从头到尾一点一点查看边界线是否正常，从而找到边界线被切断的地方，从而导致整个布好的边界线工作白费，且排查较为繁琐，效率低。

发明内容

基于此，本发明的目的在于提供一种自动检测边界线断线的方法、装置和智能割草机，用以解决现有技术中边界线被智能割草机切断后排查切断点较为繁琐的问题。

一种自动检测边界线断线的方法，所述方法应用于智能割草机，包括：

接收边界线发送的检测信号；

若未接收到检测信号则判断智能割草机的切割刀盘是否在工作，并控制智能割草机停机；

若确定未接收到检测信号时智能割草机的切割刀盘在工作则判断边界线是否断线；

若确定边界线断线则向用户端发送边界线断线的提示消息。

在其中一个实施例中，若确定未接收到检测信号时智能割草机的切割刀盘在工作则判断边界线是否断线，具体包括：

若确定未接收到检测信号时智能割草机的切割刀盘在工作，则判定未接收到检测信号时智能割草机与边界线的距离；

若距离达到预设阈值，则判定边界线断线。

在其中一个实施例中，若确定未接收到检测信号时智能割草机的切割刀盘在工作则判断边界线是否断线，具体包括：

若确定未接收到检测信号时智能割草机的切割刀盘在工作，则判断充电站是否断电；

若确定充电站没有断电，则判定边界线断线。

在其中一个实施例中，若确定未接收到检测信号时智能割草机的切割刀盘在工作则判断边界线是否断线，具体包括：

若确定未接收到检测信号时智能割草机的切割刀盘在工作，则判断信号传感器是否损坏；

若确定信号传感器没有损坏，则判定边界线断线。

在其中一个实施例中，若确定未接收到检测信号时智能割草机的切割刀盘在工作则判断边界线是否断线，具体采用以下方法中的一种以上进行判断：

a、判定未接收到检测信号时智能割草机与边界线的距离；

b、判断充电站是否断电；

c、判断信号传感器是否损坏；

若距离达到预设阈值，或者确定充电站没有断电，或者确定信号传感器没有损坏，则判定边界线断线。

在其中一个实施例中，判断充电站是否断电，具体为：

周期性地接收充电站发送的心跳信号，所述心跳信号中携带有边界线是否正常的信息；

若在某一周期内未接收到充电站发送的心跳信号，则确定充电站断电，否则确定充电站没有断电；

所述若确定充电站没有断电，则判定边界线断线，具体为：

若确定充电站没有断电，则根据心跳信号判断边界线是否断线；

若心跳信号中携带的是边界线异常的信息，则确定边界线断线。

在其中一个实施例中，判断信号传感器是否损坏，具体为：

若确定智能割草机的切割刀盘在工作，则判断是否接收到模拟检测信号；

若确定能够接收模拟检测信号，则判定信号传感器没有损坏。

在其中一个实施例中，判断信号传感器是否损坏，具体为：

若确定智能割草机的切割刀盘在工作，则判断充电站是否接收到检测信号；

若确定充电站能够接收到检测信号，则判定信号传感器损坏，否则判定智能割草机的信号传感器没有损坏。

一种自动检测边界线断线的装置，包括：

信号接收模块，用于接收边界线发送的检测信号；

控制模块，用于若监测到信号接收模块未接收到检测信号则判断智能割草机的切割刀盘是否在工作，并控制智能割草机停机；

断线判断模块，用于若控制模块监测到信号接收模块未接收到检测信号时，智能割草机的切割刀盘在工作，则判断边界线是否断线；

发送模块，用于若断线判断模块确定边界线断线则向用户端发送边界线断线的提示消息。

在其中一个实施例中，断线判断模块具体用于：

若确定未接收到检测信号时智能割草机的切割刀盘在工作，则判定未接收到检测信号时智能割草机与所述边界线的距离；

若距离达到预设阈值，则确定边界线断线。

在其中一个实施例中，断线判断模块具体用于：

若确定未接收到检测信号时智能割草机的切割刀盘在工作，则判断充电站是否断电；

若确定充电站没有断电，则判定边界线断线。

在其中一个实施例中，断线判断模块具体用于：

若确定未接收到检测信号时智能割草机的切割刀盘在工作，则判断智能割草机的信号传感器是否损坏；

若确定智能割草机的信号传感器没有损坏，则判定边界线断线。

一种智能割草机，包括如上所述的自动检测边界线断线的装置。

本发明的技术方案通过在未接收到边界线发送的检测信号时判断边界线是否被智能割草机的切割刀盘切断，同时控制智能割草机停机，如果确定未接收到边界线发送的检测信号时智能割草机的切割刀盘在工作则进一步判断边界线是否断线，如果是则向用户反馈边界线断线的提示消息。从而使得智能割草机停止在边界线断线附近，以提示用户只需在智能割草机附近排查即可，进而大大缩小了边界线断线的排查范围，减轻了用户对边界线断点排查的工作量，极大的提高了边界线断点的定位效率。

附图说明

图1为本发明实施例一提供的一种自动检测边界线断线的方法流程示意图；

图2为本发明实施例二提供的一种自动检测边界线断线的方法流程示意图；

图3为本发明实施例三提供的一种自动检测边界线断线的装置的结构框图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。

本发明实施例公开了一种自动检测边界线断线的方法，图1为本发明实施例一提供的一种自动检测边界线断线的方法流程示意图，如图1所示，该方法可以包括如下步骤：

步骤S101，接收边界线发送的检测信号；

步骤S102，若未接收到检测信号则判断智能割草机的切割刀盘是否在工作，并控制智能割草机停机；

步骤S103，若确定未接收到检测信号时智能割草机的切割刀盘在工作则判断边界线是否断线；

步骤S104，若确定边界线断线则向用户端发送边界线断线的提示消息。

在本实施例中，执行主体可以是自动检测边界线断线的装置，在具体应用时，该装置可以设置于智能割草机中，也可以单独设置，与智能割草机通信连接。具体的，本实施例以该装置设置于智能割草机中为例进行说明。在本实施例中，智能割草机能实现在规定的割草范围内的自动行走以实现自动割草，从而无需人为操作。智能割草机的割草范围由边界线围成，边界线连接充电站，通过边界线产生的磁场生成检测信号，从而使得智能割草机可以根据该检测信号在其工作区域内行走。

因此，本实施例中可以通过自动检测边界线断线的装置来接收该检测信号，如果该装置在某一时间没有接收到检测信号，则判断智能割草机的切割刀盘是否在工作，同时控制智能割草机停机。如果该装置在没有接收到检测信号时监测到智能割草机的切割刀盘在工作，则表示很有可能是由于智能割草机的切割刀盘切断了边界线，此时，可以根据边界线、充电站以及智能割草机三者之间的通信关系进一步判断边界线是否断线。如果确定边界线断线则向用户端发送边界线断线的提示消息，具体可以向智能割草机的操作端发送此提示消息，以提示操作人员注意，也可以通过网络向远程控制端发送此提示消息，其目的都是用以提示用户只需在智能割草机附近对边界线断点进行排查即可，从而大大缩小了边界线断线的排查范围，减轻了边界线断点排查的工作量，极大的提高了边界线断点的定位效率。

具体的，在本实施例中，当自动检测边界线断线的装置在没有接收到检测信号时监测到智能割草机的切割刀盘在工作时，则可以通过其未接收到检测信号时智能割草机与边界线的距离来判断边界线是否断线。在本实施例中，具体可以根据智能割草机与边界线可以通信时两者正常工作的极限距离而预先设置一个距离的阈值，当装置未接收到检测信号时且智能割草机与边界线的距离达到该阈值时，则可以确定边界线已被智能割草机切断。其中，装置未接收到检测信号时智能割草机与边界线的距离则可以通过边界线的信号强度、智能割草机是否处于跨线状态、或者定位信息等得知，例如，可以通过GPS进行定位而得出其准确的距离。

可选地，当自动检测边界线断线的装置在没有接收到检测信号时监测到智能割草机的切割刀盘在工作时，还可以通过判断充电站是否断电来进一步判断边界线是否断线。具体的，在本实施例中，该自动检测边界线断线的装置与充电站之间可以通过无线电、蜂窝网络等通信连接，充电站还可以通过边界线收到其自身发出的检测信号，用以判断边界线是否正常，并通过心跳信号告知自动检测边界线断线的装置。充电站一般会以固定时间周期如1秒向自动检测边界线断线的装置发送一次心跳信号，该心跳信号中携带有边界线是否正常的信息，以告知其是否正常工作，当自动检测边界线断线的装置在某一周期内如超过1秒没有接收到充电站发送的心跳信号时，则可以认为充电站断电了，从而无法发送心跳信号，进而使得边界线断电而没有磁场产生检测信号；如果自动检测边界线断线的装置可以周期性的接收到心跳信号，则表明充电站可以正常为边界线提供工作电源，但由于此时自动检测边界线断线的装置没有接收到边界线发送的检测信号，且智能割草机的切割刀盘在工作，则有可能是智能割草机的切割刀盘切断了边界线，因此，可以通过心跳信号中携带的具体信息进一步判断边界线是否被切断，以增加判断的准确性，如果心跳信号中携带的信息是边界线正常，则表明边界线没有被切断，如果心跳信号中携带的信息是边界线异常，则确定边界线被智能割草机的切割刀盘切断。

可选地，当自动检测边界线断线的装置在没有接收到检测信号时监测到智能割草机的切割刀盘在工作时，还可以通过判断该自动检测边界线断线的装置自身的信号传感器是否损坏来进一步判断边界线是否断线。具体的，智能割草机上可以设置有模拟边界线信号发生器，用以模拟边界线信号发生，当自动检测边界线断线的装置没有接收到边界线发送的检测信号，且智能割草机的切割刀盘在工作时，则控制模拟边界线信号发生器产生一个边界线模拟检测信号，此时，如果自动检测边界线断线的装置不能接收到该模拟检测信号，则可以认为是自动检测边界线断线的装置自身的信号传感器发生了损坏，从而导致其没有接收到边界线发送的检测信号；如果自动检测边界线断线的装置可以接收到该模拟检测信号，则表明该装置的信号传感器没有损坏，但由于此时没有接收到边界线发送的检测信号，且智能割草机的切割刀盘在工作，则可以判定是智能割草机的切割刀盘切断了边界线。

具体的，还可以通过判断充电站是否能够接收到检测信号来判断该自动检测边界线断线的装置自身的信号传感器是否损坏，在本实施例中，充电站可以通过边界线收到其自身发出的检测信号，用以判断边界线是否正常，并通过心跳信号告知自动检测边界线断线的装置，因此，如果自动检测边界线断线的装置可以周期性的接收到心跳信号，则表明充电站可以正常为边界线提供工作电源，此时可以通过心跳信号中携带的具体信息进一步判断，如果心跳信号中携带的信息是边界线正常，但由于此时自动检测边界线断线的装置没有接收到边界线发送的检测信号，因此，可以认为是自动检测边界线断线的装置自身的信号传感器发生了损坏，从而导致其没有接收到边界线发送的检测信号；如果心跳信号中携带的信息是边界线异常，则表明该装置的信号传感器没有损坏，又由于此时没有接收到边界线发送的检测信号，且智能割草机的切割刀盘在工作，则可以判定是智能割草机的切割刀盘切断了边界线。

可选地，在本发明又一实施例中，当自动检测边界线断线的装置在没有接收到检测信号时监测到智能割草机的切割刀盘在工作时，还可以通过选择如下条件中的多种来同时判断边界线是否断线，满足的条件越多则表示边界线断线的概率越大，从而提高判断的正确度。具体条件包括：判断自动检测边界线断线的装置未接收到检测信号时智能割草机与边界线的距离是否达到预设阈值、判断充电站是否断电以及判断该自动检测边界线断线的装置自身的信号传感器是否损坏。

举例来说，如图2所示，图2为本发明实施例二提供的一种自动检测边界线断线的方法流程示意图，该方法可以包括如下步骤：

步骤S201，判断是否能接收边界线发送的检测信号；若是则执行步骤S208，否则执行步骤S202；

本实施例中可以通过自动检测边界线断线的装置来接收检测信号，如果该装置在某一时间没有接收到检测信号，则执行步骤S202，否则执行步骤S208结束流程。

步骤S202，判断智能割草机的切割刀盘是否在工作并控制智能割草机停机，若是则同时执行步骤S203、步骤S204以及步骤S205；否则执行步骤S208；

如果自动检测边界线断线的装置在某一时间没有接收到检测信号，则进一步判断智能割草机的切割刀盘是否在工作，同时控制智能割草机停机，从而使得智能割草机停止在异常处，方便后续排查。如果该装置在没有接收到检测信号时监测到智能割草机的切割刀盘在工作，则表示很有可能是由于智能割草机的切割刀盘切断了边界线，则同时执行步骤S203、步骤S204以及步骤S205进行进一步判断，否则执行步骤S208结束流程。

步骤S203，判断自动检测边界线断线的装置未接收到检测信号时智能割草机与边界线的距离是否达到预设阈值；若是则设置权值为1，否则设置权值为0，并执行步骤S206；

在本实施例中，当自动检测边界线断线的装置监测到智能割草机的切割刀盘在工作时，则可以通过其未接收到检测信号时智能割草机与边界线的距离来判断边界线是否断线。具体可以根据智能割草机与边界线可以通信时两者正常工作的极限距离而预先设置一个距离的阈值，当装置未接收到检测信号时且智能割草机与边界线的距离达到该阈值时，则表示边界线可能已被智能割草机切断，因此设置其权值为1，如果装置未接收到检测信号时智能割草机与边界线的距离没有达到该阈值时，则设置其权值为0，并执行步骤S206。

步骤S204，判断充电站是否断电；若是则设置权值为0，否则设置权值为1，并执行步骤S206；

在本实施例中，该自动检测边界线断线的装置与充电站之间可以通过无线电、蜂窝网络等通信连接，充电站还可以通过边界线收到其自身发出的检测信号，用以判断边界线是否正常，并通过心跳信号告知自动检测边界线断线的装置。充电站一般会以固定时间周期如1秒向自动检测边界线断线的装置发送一次心跳信号，该心跳信号中携带有边界线是否正常的信息，以告知其是否正常工作，当自动检测边界线断线的装置在某一周期内如超过1秒没有接收到充电站发送的心跳信号时，则可以认为充电站断电了，从而无法发送心跳信号，进而使得边界线断电而没有磁场产生检测信号，因此可以设置其权值为0；如果自动检测边界线断线的装置可以周期性的接收到心跳信号，则表明充电站可以正常为边界线提供工作电源，但由于此时自动检测边界线断线的装置没有接收到边界线发送的检测信号，且智能割草机的切割刀盘在工作，则有可能是智能割草机的切割刀盘切断了边界线，因此，可以通过心跳信号中携带的具体信息进一步判断边界线是否被切断，以增加判断的准确性，如果心跳信号中携带的信息是边界线正常，则表明边界线没有被切断，如果心跳信号中携带的信息是边界线异常，则确定边界线被智能割草机的切割刀盘切断，因此设置其权值为1，并执行步骤S206。

步骤S205，判断该自动检测边界线断线的装置自身的信号传感器是否损坏；若是则设置权值为0，否则设置权值为1，并执行步骤S206；

具体的，智能割草机上可以设置有模拟边界线信号发生器，用以模拟边界线信号发生，当自动检测边界线断线的装置没有接收到边界线发送的检测信号，且智能割草机的切割刀盘在工作时，则控制模拟边界线信号发生器产生一个边界线模拟检测信号，此时，如果自动检测边界线断线的装置不能接收到该模拟检测信号，则可以认为是自动检测边界线断线的装置自身的信号传感器发生了损坏，从而导致其没有接收到边界线发送的检测信号，因此可以设置其权值为0；如果自动检测边界线断线的装置可以接收到该模拟检测信号，则表明该装置的信号传感器没有损坏，但由于此时没有接收到边界线发送的检测信号，且智能割草机的切割刀盘在工作，则表示可能是智能割草机的切割刀盘切断了边界线，因此设置其权值为1，并执行步骤S206。

步骤S206，判断步骤S203、步骤S204以及步骤S205的权值之和是否≥1，若是则执行步骤S207，否则执行步骤S208；

步骤S207，确定边界线断线，并向用户端发送边界线断线的提示消息；

在本实施例中，其权值之和越大，则表示满足的条件越多，因此边界线断线的概率越大，判断的正确度就越高。因此，当确定边界线断线时，可以向用户端发送边界线断线的提示消息，具体可以向智能割草机的操作端发送此提示消息，以提示操作人员注意，也可以通过网络向远程控制端发送此提示消息，其目的都是用以提示用户只需在智能割草机附近对边界线断点进行排查即可，从而大大缩小了边界线断线的排查范围，减轻了边界线断点排查的工作量，极大的提高了边界线断点的定位效率。

步骤S208，结束流程。

本发明实施例还公开了一种自动检测边界线断线的装置，图3为本发明实施例三提供的一种自动检测边界线断线的装置的结构框图，如图3所示，该装置可以包括信号接收模块301、控制模块302、断线判断模块303以及发送模块304，其中：

信号接收模块301，用于接收边界线发送的检测信号；

控制模块302，用于若监测到信号接收模块301未接收到检测信号则判断智能割草机的切割刀盘是否在工作，并控制智能割草机停机；

断线判断模块303，用于若控制模块302监测到信号接收模块301未接收到检测信号时，智能割草机的切割刀盘在工作，则进一步判断边界线是否断线；

发送模块304，用于若断线判断模块303确定为边界线断线则向用户端发送边界线断线的提示消息。

进一步的，断线判断模块303具体可以用于：若确定未接收到检测信号时智能割草机的切割刀盘在工作，则确定未接收到检测信号时智能割草机与边界线的距离；若该距离达到预设阈值，则确定边界线断线。

进一步的，断线判断模块303具体还可以用于：若确定未接收到检测信号时智能割草机的切割刀盘在工作，则确定充电站是否断电；若确定充电站没有断电，则确定边界线断线。

进一步的，断线判断模块303具体还可以用于：若确定未接收到检测信号时智能割草机的切割刀盘在工作，则确定智能割草机的信号传感器是否损坏；若确定智能割草机的信号传感器没有损坏，则确定边界线断线。

本实施例的自动检测边界线断线的装置可以用于执行图1、图2所示方法实施例的技术方案，其实现原理和技术效果类似，此处不再赘述。

本发明实施例还公开了一种智能割草机，该智能割草机包括如图3所示的自动检测边界线断线的装置，该部分的详细描述可以参见图3对应的实施例中的相关内容，此处不再赘述。

本领域普通技术人员可以理解：实现上述各方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成。前述的程序可以存储于一计算机可读取存储介质中。该程序在执行时，执行包括上述各方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：ROM、RAM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。

Claims (13)

1.一种自动检测边界线断线的方法，所述方法应用于智能割草机，其特征在于，包括：

接收边界线发送的检测信号；

若未接收到所述检测信号则判断所述智能割草机的切割刀盘是否在工作，并控制所述智能割草机停机；

若确定未接收到所述检测信号时所述智能割草机的切割刀盘在工作则判断所述边界线是否断线；

若确定所述边界线断线则向用户端发送边界线断线的提示消息。

2.根据权利要求1所述的自动检测边界线断线的方法，其特征在于，所述若确定未接收到所述检测信号时所述智能割草机的切割刀盘在工作则判断所述边界线是否断线，具体包括：

若确定未接收到所述检测信号时所述智能割草机的切割刀盘在工作，则判定未接收到所述检测信号时所述智能割草机与所述边界线的距离；

若所述距离达到预设阈值，则判定所述边界线断线。

3.根据权利要求1所述的自动检测边界线断线的方法，其特征在于，所述若确定未接收到所述检测信号时所述智能割草机的切割刀盘在工作则判断所述边界线是否断线，具体包括：

若确定未接收到所述检测信号时所述智能割草机的切割刀盘在工作，则判断充电站是否断电；

若确定所述充电站没有断电，则判定所述边界线断线。

4.根据权利要求1所述的自动检测边界线断线的方法，其特征在于，所述若确定未接收到所述检测信号时所述智能割草机的切割刀盘在工作则判断所述边界线是否断线，具体包括：

若确定未接收到所述检测信号时所述智能割草机的切割刀盘在工作，则判断信号传感器是否损坏；

若确定信号传感器没有损坏，则判定所述边界线断线。

5.根据权利要求1所述的自动检测边界线断线的方法，其特征在于，所述若确定未接收到所述检测信号时所述智能割草机的切割刀盘在工作则判断所述边界线是否断线，具体采用以下方法中的一种以上进行判断：

a、判定未接收到所述检测信号时所述智能割草机与所述边界线的距离；

b、判断充电站是否断电；

c、判断信号传感器是否损坏；

若所述距离达到预设阈值，或者确定所述充电站没有断电，或者确定所述信号传感器没有损坏，则判定所述边界线断线。

6.根据权利要求3或5所述的自动检测边界线断线的方法，其特征在于，所述判断充电站是否断电，具体为：

周期性地接收所述充电站发送的心跳信号，所述心跳信号中携带有所述边界线是否正常的信息；

若在某一周期内未接收到所述充电站发送的心跳信号，则确定所述充电站断电，否则确定所述充电站没有断电；

所述若确定所述充电站没有断电，则判定所述边界线断线，具体为：

若确定所述充电站没有断电，则根据所述心跳信号判断所述边界线是否断线；

若所述心跳信号中携带的是所述边界线异常的信息，则确定所述边界线断线。

7.根据权利要求4或5所述的自动检测边界线断线的方法，其特征在于，所述判断信号传感器是否损坏，具体为：

若确定所述智能割草机的切割刀盘在工作，则判断是否接收到模拟检测信号；

若确定能够接收所述模拟检测信号，则判定所述信号传感器没有损坏。

8.根据权利要求4或5所述的自动检测边界线断线的方法，其特征在于，所述判断信号传感器是否损坏，具体为：

若确定所述智能割草机的切割刀盘在工作，则判断充电站是否接收到所述检测信号；

若确定所述充电站能够接收到所述检测信号，则判定所述信号传感器损坏，否则判定所述智能割草机的信号传感器没有损坏。

9.一种自动检测边界线断线的装置，其特征在于，包括：

信号接收模块，用于接收边界线发送的检测信号；

控制模块，用于若监测到所述信号接收模块未接收到所述检测信号则判断所述智能割草机的切割刀盘是否在工作，并控制所述智能割草机停机；

断线判断模块，用于若所述控制模块监测到所述信号接收模块未接收到所述检测信号时，所述智能割草机的切割刀盘在工作，则判断所述边界线是否断线；

发送模块，用于若所述断线判断模块确定所述边界线断线则向用户端发送边界线断线的提示消息。

10.根据权利要求9所述的自动检测边界线断线的装置，其特征在于，所述断线判断模块具体用于：

若确定未接收到所述检测信号时所述智能割草机的切割刀盘在工作，则判定未接收到所述检测信号时所述智能割草机与所述边界线的距离；

若所述距离达到预设阈值，则确定所述边界线断线。

11.根据权利要求9所述的自动检测边界线断线的装置，其特征在于，所述断线判断模块具体用于：

若确定未接收到所述检测信号时所述智能割草机的切割刀盘在工作，则判断充电站是否断电；

若确定所述充电站没有断电，则判定所述边界线断线。

12.根据权利要求9～11任一项所述的自动检测边界线断线的装置，其特征在于，所述断线判断模块具体用于：

若确定未接收到所述检测信号时所述智能割草机的切割刀盘在工作，则判断所述智能割草机的信号传感器是否损坏；

若确定所述智能割草机的信号传感器没有损坏，则判定所述边界线断线。

13.一种智能割草机，其特征在于，包括如权利要求9～12任一项所述的自动检测边界线断线的装置。