CN109557909A - 自行走设备系统、边界线系统及其控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种自行走设备系统、边界线系统及其控制方法。一种边界线系统，用于自行走设备，包括：边界线；及与所述边界线电性连接的基站，所述基站包括边界信号产生模块，所述边界信号产生模块用于为所述边界线提供电流，以在所述边界线内形成边界信号；所述边界线系统还包括为所述基站及所述边界线供电的可拆卸式直流电源。该边界线系统工作时，该可拆卸的直流电源可以直接用于基站的电能需求，不需要基站额外外接家庭电路，使用方便。同时，可拆卸的直流电源还具有携带方便，可替换的优点，可以满足不同工作环境的需求。

Description

自行走设备系统、边界线系统及其控制方法

技术领域

本发明涉及自行走设备，特别是涉及自行走设备系统、边界线系统及其控制方法。

背景技术

智能割草机能够自主完成修剪草坪的工作，无须人为直接控制和操作，大幅度降低人工操作，是一种适合家庭庭院、公共绿地等场所进行草坪修剪维护的工具。

传统的智能割草机，通常采用边界线系统界定其工作区域。智能割草机工作时，仅在边界线系统界定的范围内工作，然而传统智能割草机的的边界线系统，工作时需要外接家庭电路，使用繁琐不便。

发明内容

基于此，有必要针对传统技术中，智能割草机的的边界线系统工作时需要外接家庭电路，使用繁琐不便的问题，提供一种自行走设备系统、边界线系统及其控制方法。

一种边界线系统，用于自行走设备，包括：边界线；及与所述边界线电性连接的基站，所述基站包括边界信号产生模块，所述边界信号产生模块用于为所述边界线提供电流，以在所述边界线内形成边界信号；其特征在于：所述边界线系统还包括为所述基站及所述边界线供电的可拆卸式直流电源。

上述边界线系统，其基站设有可拆卸的直流电源。在边界线系统工作时，该可拆卸的直流电源可以直接用于基站的电能需求，不需要基站额外外接家庭电路，使用方便。同时，可拆卸的直流电源还具有携带方便，可替换的优点，可以满足不同工作环境的需求。

在一个实施例中，所述可拆卸直流电源为电池包。

在一个实施例中，所述边界线系统，所述基站还包括：第一通信模块，用于接收表示所述自行走设备是否工作的工作信号；基站控制模块，与所述第一通信模块电性和所述边界信号产生模块连接，所述基站控制模块根据所述第一通信模块所接收到的工作信号，控制所述边界信号产生模块的工作状态。

在一个实施例中，当所述第一通信模块接收到表示所述自行走设备工作的工作信号时，所述基站控制模块控制所述边界信号产生模块产生边界信号；当所述第一通信模块接收到表示所述自行走设备停止工作的工作信号时，所述基站控制模块控制所述边界信号产生模块停止产生边界信号。

上述边界线系统，包括边界线及为边界线提供电流的基站。该基站设有第一通信模块及与第一通信模块电性连接的基站控制模块。当该边界线系统不处于工作状态时，基站控制模块可以处于待机状态，此时，仅有第一通信模块处于工作状态，可以节省能源。当第一通信模块接收到表示自行走设备工作的工作信号时，第一通信模块根据该信号唤醒基站控制模块，基站控制模块可以控制边界信号产生模块工作，从而使基站向边界线输出边界信号。当自行走设备停止工作时，基站的第一通信模块接收到表示自行走设备停止工作的工作信号，基站控制模块控制边界信号产生模块停止工作，基站控制模块及边界信号产生模块进入待机状态。该边界线系统，当自行走设备开始工作或停止工作时，基站可以自动同步开始工作或停止工作，不需要人手动控制，可以避免能源浪费，且操作简单。

在其中一个实施例中，所述边界线系统的基站还包括：定时模块，与所述基站控制模块电性连接，用于向所述基站控制模块发送定时工作信号。

上述边界线系统，还设有定时模块，可以对边界线系统进行定时开关控制，从而使边界线系统在设定时间段内工作，不需要人手动控制其工作或关闭，操作简单。

在其中一个实施例中，所述边界线系统的所述第一通信模块包括通信强度检测单元；所述通信强度检测单元用于检测所述第一通信模块的通信信号强度；

所述基站控制模块根据所述通信信号强度调整所述边界信号的输出强度。

在其中一个实施例中，所述基站还包括：

电压检测模块，与所述基站控制模块电性连接，用于检测所述边界线系统的路段电压；

所述基站控制模块根据所述边界线系统的路段电压调整所述边界信号的输出强度。

上述边界线系统，其基站控制模块可以根据基站与自行走设备之间的通信信号强度或/和边界线系统的路段电压大小对边界信号的输出强度进行调整，从而可以尽可能的避免能源的浪费，节省边界线系统的功耗。

在其中一个实施例中，所述边界线系统的基站还包括：断线检测模块，与所述基站控制模块电性连接；所述断线检测模块用于检测所述边界线系统是否产生边界信号，当检测到所述边界线系统未产生边界信号时，以控制所述边界信号产生模块停止输出边界信号；所述断线检测模块还与所述第一通信模块电性连接，当检测到所述边界线系统未产生边界信号时，则控制所述第一通信模块向所述自行走设备发出停止工作信号。

上述边界线系统，还设有断线检测模块，该断线检测模块可以检测边界线系统是否产生边界信号，且当边界线系统未产生边界信号时，即边界线断开时，控制自行走设备停止工作。该断线检测模块，可以对边界线系统的工作状态进行实时监测，当边界线出现断开等情况时，立即控制自行走设备停止工作，从而避免因边界线断开等因素造成能源浪费或自行走设备驶离工作区域的问题。

一种自行走设备系统，包括：上述任意一个实施例中所述的边界线系统；自行走设备，所述自行走设备设有边界信号获取模块，以在所述边界线系统限定的边界范围内工作。

在其中一个实施例中，所述自行走设备系统的所述边界线系统的基站还设有第一通信模块；所述自行走设备还包括：第二通信模块，用于与所述第一通信模块进行无线通信，以向边界线系统发送工作信号和/或接受所述第一通信模块发出的停止工作信号。

上述自行走设备系统，包括上述任意一个实施例中的边界线系统，该边界线系统，当自行走设备开始工作或停止工作时，基站可以自动同步开始工作或停止工作，不需要人手动控制，可以避免能源浪费，且操作简单。同时，该边界线系统使用了可拆卸式直流电源，不需要基站额外外接家庭电路，使用方便。可拆卸的直流电源还具有携带方便，可替换的优点，可以满足不同工作环境的需求。

一种边界线系统的控制方法，所述边界线系统用于限定自行走设备的工作范围，包括：通过可拆卸式直流电源为所述边界线系统供电；接收表示所述自行走设备是否工作的工作信号；根据所述工作信号，控制所述边界线系统是否输出边界信号。

上述边界线系统的控制方法，当自行走设备开始工作时，边界线系统可以接收到其工作信号，并根据其工作信号进行工作，不需要人手动控制，可以避免能源浪费，且操作简单。

在其中一个实施例中，所述根据所述工作信号，控制所述边界线系统是否输出边界信号步骤，具体包括：当所述工作信号表示所述自行走设备工作时，控制所述边界线系统输出边界信号；当所述工作信号表示所述自行走设备停止工作时，控制所述边界线系统停止输出边界信号。

在其中一个实施例中，所述的边界线系统的控制方法还包括：接收定时信号；根据所述定时信号，控制所述边界线系统是否输出边界信号。

在其中一个实施例中，所述的边界线系统的控制方法还包括：调整所述边界信号的输出强度。

在其中一个实施例中，所述的边界线系统的控制方法，所述调整所述边界信号的输出强度，包括：获取第一通信模块的通信信号强度；根据所述第一通信模块的通信信号强度，调整所述边界信号的输出强度。

在其中一个实施例中，所述的边界线系统的控制方法，所述调整所述边界信号的输出强度，包括：获取所述边界线系统的路段电压；根据所述边界线系统的路段电压的大小，调整所述边界信号的输出强度。

在其中一个实施例中，所述的边界线系统的控制方法，所述根据所述工作信号输出边界信号之后，还包括：检测所述边界线系统是否产生边界信号；当所述边界线系统未产生边界信号，则向自行走设备发送边界线断线信号。

附图说明

图1为本申请一个实施例中边界线系统及自行走设备的示意图。

图2为本申请一个实施例中边界线系统的基站的模块结构示意图。

图3为本申请另一个实施例中边界线系统的基站的模块结构示意图。

图4为本申请又一个实施例中边界线系统的基站的模块结构示意图。

图5为本申请又一个实施例中边界线系统的基站的模块结构示意图。

图6为本申请一个实施例中边界线系统的控制方法的流程示意图。

图7为本申请另一个实施例中边界线系统的控制方法的流程示意图。

图8为本申请又一个实施例中边界线系统的控制方法的流程示意图。

其中，各附图标号所代表的含义分别是：

100、自行走设备；

210、边界线；

220、基站；

221、第一通信模块；

222、基站控制模块；

223、电源模块；

224、定时模块；

225、断线检测模块；

226、边界信号产生模块；

227、电压检测模块。

具体实施方式

为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本发明的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明。但是本发明能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本发明内涵的情况下做类似改进，因此本发明不受下面公开的具体实施例的限制。

本申请提供一种用于自行走设备系统、边界线系统及其控制方法。自行走设备100在预设的工作范围内移动和工作，自行走设备100可以是智能的在预设的工作范围移动和工作的智能割草机器人、扫地机器人、自动扫雪机等等，本实施例中，以智能割草机为例。

一种边界线系统，如图1和图2所示，包括边界线210及与边界线210电性连接的基站220。自行走设备100在边界线210限定的区域内移动和工作。该基站220包括边界信号产生模块226及电源模块223。

边界线210是一种通电后形成回路的导线。边界线210用于划分自行走设备100的工作区域。边界线210内部通入恒定电流后，会在其周围产生一个环绕边界线210的恒定磁场。自行走设备100工作行走过程中，应当可以识别该恒定磁场的磁场强度、方向等信息，从而根据该恒定磁场确定工作区域。

基站220与边界线210电性连接，包括边界信号产生模块226，边界信号产生模块226用于为边界线210提供电流，从而在边界线210周围产生环绕边界线210的恒定磁场，该恒定磁场即为边界信号。基站220还包括为基站220及边界线210提供电能的电源模块223，在本实施例中，电源模块223为可拆卸式直流电源。

本实施例中，该可拆卸式直流电源为电池包，电池包既能够可拆卸的安装于基站上以给边界线系统供电，又可以通过充电的方式将电能存储于电池包内以给电池包补充电能，以便电池包可以循环使用；在其他实施例中，该可拆卸式直流电源也可以为其他直流电源，只要该直流电源既能够存储电能以给其补充电能，又可以可拆卸的安装于基站上以给边界线系统供电即可。本实施例中，电池包可以包括若干个电池，若干个电池呈并联或串联连接。若干个指一个或一个一上。当该边界线系统需要工作时，可以将含有电能的拆卸式直流电源安装于基站上，以使拆卸式直流电源可以向边界线提供电流。当可拆卸式直流电源内的电能耗尽时，可以将其卸下替换为其他电能充足的可拆卸式直流电源，或者将其卸下充满电后再使用。该直流电源可以直接或者通过充电器转接插到用户家里或其他充电场所进行充电，将电能存储于其内以给其补充电能，当然，该直流电源也可以采用其他途径补充电能，例如利用太阳能转换为电能等方式将电能存储于直流电源内以给其补充电能。

上述边界线系统，其基站设有可拆卸的直流电源。在边界线系统工作时，该可拆卸的直流电源可以直接用于基站的电能需求，不需要基站额外外接家庭电路，使用方便。同时，可拆卸的直流电源还具有携带方便，可替换的优点，可以满足不同工作环境的需求。

在一个实施例中，仍然如图2所示，基站220包括边界信号产生模块226，还包括第一通信模块221和基站控制模块222。

其中，第一通信模块221为一个无线通信模块，其可以用于接收和发射无线信号。该无线通信模块可以是WiFi(WIreless-FIdelity，无线保真)通信模块、ZigBee(紫蜂)通信模块、蓝牙通信模块的一种或多种。为将该无线通信模块与下述设于自行走设备100上的无线通信模块进行区分，该无线通信模块命名为第一通信模块221。在本实施例中，第一通信模块221可以仅用于接收无线信号，其用于接收来自自行走设备100表示自行走设备是否工作的的工作信号。

基站控制模块222与第一通信模块221电性连接，以实现基站控制模块222与第一通信模块221之间的电信号传输。基站控制模块222还与边界信号产生模块226电性连接，以根据上述表示自行走设备是否工作的工作信号控制边界信号产生模块226的工作状态。边界信号产生模块226的工作状态包括其产生边界信号、不产生边界信号以及其产生的边界信号的强弱等等。

边界信号产生模块226用于产生边界信号，具体的，边界信号产生模块226产生边界信号时，边界信号产生模块226向边界线210内输入电流信号，以形成围绕边界线210的磁场，即形成边界信号。

当第一通信模块221接收到来自自行走设备100的工作信号时，第一通信模块221将工作信号传递至基站控制模块222，基站控制模块222根据该工作信号控制边界信号产生模块226的工作状态。具体的，当自行走设备工作时，第一通信模块221接收到自行走设备开始工作的工作信号，基站控制模块222根据该工作信号控制边界信号产生模块226产生边界信号；当自行走设备停止工作时，第一通信模块接收到自行走设备停止工作的工作信号，基站控制模块222根据该工作信号控制边界信号产生模块226停止产生边界信号。

电源模块223为边界线系统的供电装置。电源模块223与第一通信模块221、基站控制模块222和边界信号产生模块226电性连接，用于为上述第一通信模块221、基站控制模块222和边界信号产生模块226等提供电能。

更具体的，本申请提供一种可以与自行走设备100进行无线通信的边界线系统。该边界线系统包括边界线210及与边界线210电性连接的基站220。其中，基站220内设有第一通信模块221及基站控制模块222、边界信号产生模块226。当第一通信模块221接收到来自自行走设备100的表示自行走设备是否工作的工作信号时，基站控制模块222根据自行走设备是否工作的工作信号控制边界信号产生模块226产生或停止产生边界信号。

上述边界线系统，包括边界线210及为边界线210提供电流的基站220。该基站220设有第一通信模块221及与第一通信模块221电性连接的基站控制模块222、与基站控制模块222电性连接的边界信号产生模块226。基站控制模块222根据自行走设备100是否工作，控制边界信号产生模块226产生或者停止产生边界信号，具体的，当第一通信模块221接收到表示自行走设备100处于工作状态的工作信号时，基站控制模块222被该工作信号唤醒并控制边界信号产生模块226开始工作，从而使基站220向边界线210输出边界信号。当自行走设备100停止工作时，基站220的第一通信模块221接收到表示自行走设备100停止工作的工作信号，基站控制模块222控制边界信号产生模块226停止产生边界信号，基站控制模块及边界信号产生模块进入待机状态。该边界线系统，当自行走设备100开始工作或停止工作时，基站220可以自动同步开始工作或停止工作，不需要人手动控制，可以避免能源浪费，且操作简单。

在一个实施例中，如图3所示，本申请的边界线系统，其基站220还包括有定时模块224。

具体的，定时模块224与基站控制模块222电性连接，以向基站控制模块222发送定时工作信号。其中，定时工作信号即可以是开始工作信号，也可以是停止工作信号，还可以是两者同时都有。该定时工作信号即包括上述开始或/和停止工作信号。

更具体的，定时模块224用于设定工作时间或/和停止工作时间，当到达设定时间时，定时模块224会向基站控制模块222发送一定时工作信号，以在到设定时间时使基站控制模块222开始工作或/和停止工作。在一个具体的实施例中，当使用本申请的边界线系统时，可以通过定时模块224设定好边界线系统的开始工作时间和停止工作时间。当达到开始工作时间时，定时模块224向基站控制模块222发出定时信号，该定时信号为开始工作信号。此时，基站控制模块222接收到该定时信号时，其信号输出单元开始持续输出边界信号。当达到停止工作时间时，定时模块224再次向基站控制模块222发出定时信号，该定时信号为停止工作信号。此时，基站控制模块222接收到定时信号时，其信号输出单元停止输出边界信号，基站控制模块222进入待机状态，以节省能源。

上述边界线系统，还设有定时模块224，可以对边界线系统进行定时开关控制，从而使边界线系统在设定时间段内工作，不需要人手动控制其工作或关闭，操作简单。

在一个实施例中，上述第一通信模块221内包括通信强度检测单元。

具体的，第一通信模块221内包括有通信强度检测单元，该通信强度检测单元用于实时检测第一通信模块221与其他通信模块之间的通信信号强度，并将该通信信号强度传递至基站控制模块222。基站控制模块222根据该通信信号强度对边界信号产生模块226输出的边界信号强度进行调整。

在一个更具体的实施例中，鉴于通信信号强度可以直观的反应自行走设备和基站之间的距离，第一通信模块221内具有通信强度检测单元，用于实时检测第一通信模块221的通信信号强度，并将该通信信号强度传递至基站控制模块222，以使基站控制模块222根据前述自行走设备与基站之间的通信信号强度调整边界信号的输出强度。其调整方案可以是：当自行走设备与基站之间的距离较短时，通信信号强度较强，可以控制边界信号的输出强度较弱，以在保证边界信号强度足以限定自行走设备的工作范围时，减少基站的功耗。当自行走设备与基站之间的距离较远时，通信信号强度较弱，可以控制边界信号的输出强度较强，以保证边界信号强度足以限定自行走设备的工作范围。

在另一个实施例中，基站还可以包括：电压检测模块227，其用于检测边界线系统的路段电压。

其中，电压检测模块227设于基站内，用于获取边界线系统的路段电压，即用于获取边界线两端的电压。电压检测模块227与基站控制模块222电性连接，以使基站控制模块222可以根据电压检测模块227检测到的边界线系统的路段电压的大小调整边界信号的输出强度。当边界线系统的路段电压较大时，说明边界线系统中，在边界线型号不变的前提下，边界线电阻较大，总长度较长；反之，当边界线系统的路段电压较小时，说明边界线系统中，在边界线型号不变的前提下，边界线电阻较小，总长度较短。其调整方案可以是：当路段电压较大时，可以控制边界信号的输出强度较强；当路段电压较小，可以控制边界信号的输出强度较弱。

需要注意的是，上述两个具体实施例中的调整方案可以相互组合，互不影响，也可以仅使用两个方案中的一个。

上述边界线系统，其基站控制模块222可以根据基站与自行走设备之间的通信信号强度或/和边界线系统的路段电压大小对边界信号的输出强度进行调整，从而可以尽可能的避免能源的浪费，节省边界线系统的功耗。

在一个实施例中，如图5所示，上述边界线系统，其基站220还包括：断线检测模块225。

具体的，该断线检测模块225用于检测边界线系统是否产生边界信号，即检测是否有电流从基站220流出，流入边界线210并最终返回基站220。当边界线系统中有边界信号时，说明边界线系统工作正常，当边界线系统中没有边界信号时，说明边界线系统工作异常。

该断线检测模块225还与基站控制模块222电性连接，当断线检测模块225检测到边界线系统中未产生边界信号时，可以通过基站控制模块222控制第一通信模块221向自行走设备100发出边界线断线信号。自行走设备100接收到该边界线断线信号时，可以立即停止工作。

在一个具体的实施例中，可以是，当出现边界线210断开等情况时，断线检测模块225即时检测到边界线系统中未产生边界信号，向自行走设备100发出边界线断线信号。自行走设备100接收到边界线断线信号时，停止工作。

上述边界线系统，还设有断线检测模块225，该断线检测模块225可以检测边界线系统是否产生边界信号，且当边界线系统未产生边界信号时，控制自行走设备100停止工作。该断线检测模块225，可以对边界线系统的工作状态进行实时监测，当边界线210出现断开等情况时，控制自行走设备100停止工作，从而避免因边界线210断开等因素造成能源浪费或自行走设备100驶离工作区域的问题。

需要注意的是，为描述方便，上述各实施例中未描述电源模块与其他模块的连接关系。上述边界线系统中，其边界线及基站中的各模块均电性连接电源模块，以使电源模块可以向边界线及基站中的其他模块供电。该直流电源可以是一蓄电池或其他直流电源，以方便移动。该直流电源可以通过充电的方式补充电能，例如，可直接拿到用户家里或其他充电场所充电以补充电能，当然，也可以利用充电宝供能，或太阳能供能等方式进行充电，以提高其便捷性。

上述边界线系统，采用蓄电池或其他直流电源作为电源模块，可以不用连接交流电源，从而使边界线系统更加方便。

本申请还提供一种自行走设备系统，包括上述任意一个实施例中的边界线系统及自行走设备。在一具体实施例中，自动控制系统还包括给所述自行走设备充电的充电站，当所述自行走设备电量低于预设值时，其自动返回充电站充电。上述基站可与充电站设置于同一位置，也可单独设置。

具体的，边界线系统包括边界线及与边界线电性连接的基站。其中，基站用于为边界线提供电流，以在边界线内形成边界信号。基站包括：第一通信模块，用于接收自行走设备的工作信号；基站控制模块，与第一通信模块电性连接，基站控制模块设有边界信号产生模块，基站控制模块根据工作信号控制边界信号产生模块产生或者停止产生边界信号；电源模块，与第一通信模块和基站控制模块电性连接。

自行走设备可以是割草机器人、扫地机器人等在预设工作范围内移动和工作的自行走设备。自行走设备应当设有边界信号获取模块，以获取边界线系统输出的边界信号，从而在边界线系统限定的边界范围内移动工作。

在一个实施例中，上述自动控制系统，其边界线系统的基站还设有第一通信模块。其自行走设备还设有第二通信模块。

具体的，第二通信模块设于自行走设备上，用于接收和发射无线信号。该无线通信模块可以是WiFi(WIreless-FIdelity，无线保真)通信模块、ZigBee(紫蜂)通信模块、蓝牙通信模块的一种或多种。为将该无线通信模块与上述设于基站上的第一无线通信模块相区分，该无线通信模块命名为第二无线通信模块。需要注意的是，无论使用哪种无线通信方式，第一通信模块与第二通信模块应该能实现无线信号的相互传输。即在上述边界线系统的各实施例中，第二通信模块应当可以向第一通信模块发送工作信号和/或接受第一通信模块发出的停止工作信号。

上述自行走设备系统，包括上述任意一个实施例中的边界线系统，该边界线系统，当自行走设备开始工作或停止工作时，基站可以自动同步开始工作或停止工作，不需要人手动控制，可以避免能源浪费，且操作简单。同时，该边界线系统使用了可拆卸式直流电源，不需要基站额外外接家庭电路，使用方便。可拆卸的直流电源还具有携带方便，可替换的优点，可以满足不同工作环境的需求。

本申请还提供一种边界线系统的控制方法，该边界线系统用于限定自行走设备的工作范围。如图6所示，该边界线系统的控制方法包括如下步骤：

S100，通过电源模块为边界线系统供电。

在本实施例中，上述步骤中，电源模块为可拆卸直流电源，也即，通过可拆卸直流电源为边界线系统供电。该边界线系统接收可拆卸式直流电源的供电。具体的，可拆卸式直流电源为电池包等。

S200，接收表示自行走设备是否工作的工作信号。

边界线系统接收一个工作信号，并根据该工作信号作出后续反应。该工作信号来自自行走设备并表示自行走设备是否工作。

S300，根据工作信号，控制边界线系统是否输出边界信号。

边界线系统不工作时，其可以处于待机状态。当边界线系统接收到来自自行走设备发出的表示自行走设备是否工作的工作信号时，根据该工作信号控制边界线系统是否输出边界信号。具体的，当该工作信号表示自行走设备工作时，控制边界线系统输出边界信号；当该工作信号表示自行走设备停止工作时，控制边界线系统停止输出边界信号。

上述边界线系统的控制方法，当自行走设备开始工作时，边界线系统可以接收到其工作信号，并根据其工作信号进行工作，不需要人手动控制，可以避免能源浪费，且操作简单。

上述边界线系统的控制方法，当自行走设备开始工作时，边界线系统可以接收到其工作信号，并根据其工作信号进行工作，不需要人手动控制，可以避免能源浪费，且操作简单。

在一个实施例中，上述边界线系统的控制方法，还可以包括如下步骤：

接收定时信号；

根据定时信号，控制边界线系统是否输出边界信号。

具体的，该边界线系统的控制方法还可以包括接收定时模块的定时信号。该定时信号可以包括开始工作信号或/和结束工作信号。例如，当接收到第一定时信号时，边界线系统根据该定时信号输出边界信号；当接收到第二定时信号时，边界线系统根据该定时信号停止输出边界信号。

上述边界线系统的控制方法，还可以根据定时信号开始工作或/和停止工作，节省了人力，使用更加简单、方便。

在一个实施例中，如图7所示，上述边界线系统的控制方法，其步骤S300之后，还包括：

S400，调整边界信号的输出强度。

边界线系统根据工作信号输出边界信号后，还应可以对边界信号的输出强度进行调整。

具体的，该调整边界信号的输出强度的步骤，具体可以包括：

获取第一通信模块的通信信号强度，并根据第一通信模块的通信信号强度，调整边界信号的输出强度。

即边界线系统的控制中心，获取其与自行走设备之间的通信信号强度，并根据两者之间通信信号强度，调整边界信号的输出强度。当边界线系统的控制中心与自行走设备距离较近时，该通信信号强度较大，调整边界信号的输出强度较弱。当边界线系统的控制中心与自行走设备的距离较远时，该通信信号强度较弱，调整边界信号的输出强度较强。

具体的，该调整边界信号的输出强度的步骤，还可以包括：获取边界线系统的路段电压，并根据边界线系统的路段电压的大小，调整边界信号的输出强度。

即边界线系统的控制中心，获取边界线系统的路段电压大小，并根据边界线系统路段电压的大小，调整边界信号的输出强度。当边界线系统的路段电压较大时，调整边界信号的输出强度较强。当边界线系统的路段电压较小时，调整边界信号的输出强度较弱。

需要注意的是，上述步骤S400的两个具体实施例可以相互组合，共同作用，也可以仅使用两个实施例中的一个。

该边界线系统的控制方法，在输出边界信号后，还对该边界信号的输出强度进行适当调整，从而可以尽可能的避免能源的浪费，节省边界线系统的功耗。

在一个实施例中，如图8所示，上述边界线系统的控制方法，其步骤S300之后，还包括：

S501，检测边界线系统是否产生边界信号。

S502，当边界线系统未产生边界信号，则向自行走设备发送边界线断线信号。

边界线系统工作过程中，应当可以实时检测边界线系统中是否产生边界信号。当边界线系统中产生边界信号时，说明边界线系统工作正常，当边界线系统中未产生边界信号时，说明边界线断开，边界线系统工作异常。边界线系统的控制中心对其是否产生边界信号进行检测，当边界线系统中未产生边界信号时，向自行走设备发送边界线断线信号。自行走设备获取该边界线断线信号后，可以立即停止工作。

上述边界线系统的控制方法，可以对边界线系统的工作状态进行实时监测，当边界线出现断开等情况时，控制自行走设备停止工作，从而避免因边界线断开等因素造成能源浪费或自行走设备驶离工作区域的问题。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (17)

1.一种边界线系统，用于控制自行走设备的行走路径，所述边界线系统包括：

边界线；及

与所述边界线电性连接的基站，所述基站包括边界信号产生模块，所述边界信号产生模块用于为所述边界线提供电流，以在所述边界线内形成边界信号；

其特征在于：所述边界线系统还包括为所述基站及所述边界线供电的可拆卸式直流电源。

2.根据权利要求1所述的边界线系统，其特征在于，所述可拆卸直流电源为电池包。

3.根据权利要求1所述的边界线系统，其特征在于，所述基站还包括：

第一通信模块，用于接收表示所述自行走设备是否工作的工作信号；

基站控制模块，与所述第一通信模块和所述边界信号产生模块电性连接，所述基站控制模块根据所述第一通信模块所接收到的工作信号，控制所述边界信号产生模块的工作状态。

4.根据权利要求3所述的边界线系统，其特征在于，当所述第一通信模块接收到表示所述自行走设备工作的工作信号时，所述基站控制模块控制所述边界信号产生模块产生边界信号；当所述第一通信模块接收到表示所述自行走设备停止工作的工作信号时，所述基站控制模块控制所述边界信号产生模块停止产生边界信号。

5.根据权利要求3所述的边界线系统，其特征在于，所述基站还包括：

定时模块，与所述基站控制模块电性连接，用于向所述基站控制模块发送定时工作信号。

6.根据权利要求3所述的边界线系统，其特征在于，所述第一通信模块包括通信强度检测单元；所述通信强度检测单元用于检测所述第一通信模块的通信信号强度；

所述基站控制模块根据所述通信信号强度调整所述边界信号的输出强度。

7.根据权利要求3所述的边界线系统，其特征在于，所述基站还包括：

电压检测模块，与所述基站控制模块电性连接，用于检测所述边界线系统的路段电压；

所述基站控制模块根据所述边界线系统的路段电压调整所述边界信号的输出强度。

8.根据权利要求1至7任一项所述的边界线系统，其特征在于，所述基站还包括：

断线检测模块，与所述基站控制模块电性连接；所述断线检测模块用于检测所述边界线系统是否产生边界信号，当检测到所述边界线系统未产生边界信号时，控制所述第一通信模块向所述自行走设备发出边界线断线信号。

9.一种自行走设备系统，其特征在于，包括：

如权利要求1至8任意一项所述的边界线系统；

自行走设备，所述自行走设备设有边界信号获取模块，以在所述边界线系统限定的边界范围内工作。

10.根据权利要求9所述的自行走设备系统，其特征在于，所述自行走设备还包括：

第二通信模块，用于与所述第一通信模块进行无线通信，以向边界线系统发送工作信号和/或接受所述第一通信模块发出的停止工作信号。

11.一种边界线系统的控制方法，所述边界线系统用于限定自行走设备的工作范围，其特征在于，包括：

通过可拆卸式直流电源为所述边界线系统供电；

接收表示所述自行走设备是否工作的工作信号；

根据所述工作信号，控制所述边界线系统是否输出边界信号。

12.根据权利要求11所述的边界线系统的控制方法，其特征在于，所述根据所述工作信号，控制所述边界线系统是否输出边界信号步骤，具体包括：

当所述工作信号表示所述自行走设备工作时，控制所述边界线系统输出边界信号；

当所述工作信号表示所述自行走设备停止工作时，控制所述边界线系统停止输出边界信号。

13.根据权利要求11所述的边界线系统的控制方法，还包括：

接收定时信号；

根据所述定时信号，控制所述边界线系统是否输出边界信号。

14.根据权利要求11所述的边界线系统的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：

调整所述边界信号的输出强度。

15.根据权利要求14所述的边界线系统的控制方法，其特征在于，所述调整所述边界信号的输出强度，包括：

获取第一通信模块的通信信号强度；

根据所述第一通信模块的通信信号强度，调整所述边界信号的输出强度。

16.根据权利要求14所述的边界线系统的控制方法，其特征在于，所述调整所述边界信号的输出强度，包括：

获取所述边界线系统的路段电压；

根据所述边界线系统的路段电压的大小，调整所述边界信号的输出强度。

17.根据权利要求11所述的边界线系统的控制方法，其特征在于，所述根据所述工作信号输出边界信号之后，还包括：

检测所述边界线系统是否产生边界信号；

当所述边界线系统未产生边界信号，则向所述自行走设备发送边界线断线信号。