CN110063061B - 远程控制系统、远程控制方法以及程序 - Google Patents

远程控制系统、远程控制方法以及程序 Download PDF

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Abstract

本申请的控制对象装置(30)是例如对在田地栽培的植物进行洒水、追肥、施撒农药、收割等各种处理的农业用机械。移动体拍摄装置(20)是可移动且具备拍摄功能的装置，例如被称作无人机或者多旋翼飞行器的可飞行的旋翼机。远程控制装置(10)对由移动体拍摄装置(20)拍摄的田地的图像进行解析，根据其解析结果来决定应该进行怎样的处理，指示控制对象装置(30)进行所决定的处理。

Description

远程控制系统、远程控制方法以及程序
技术领域
本发明涉及远程控制系统、远程控制方法以及程序。
背景技术
现已开发有辅助人类进行各种工作的机制。例如作为辅助农业工作的机制，在专利文献1中公开了一种系统，该系统具备：多个农业机械2，可移动且进行农业工作；数据收集装置3，在各农业机械2中收集农业工作数据并向外部发送；可移动的多个便携式终端4，接收从数据收集装置3发送的农业工作数据并向服务器5发送。蓄积在服务器5的农业工作数据用于农业工作从事者等制作工作日报、建立工作计划、将各农场的农业工作实际成绩进行图表化、或者制作经营计划。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开2014-194601号公报
发明内容
发明所要解决的问题
例如在专利文献1所述的技术中，何时进行怎样的农业工作这样的判断依赖于农业工作从事者。与此相对，本发明的目的在于可以无需将例如是否进行像农业工作这样的各种处理的判断依赖于人类。
用于解决问题的方案
本发明提供一种远程控制系统，其特征在于，具备：获取单元，获取表示由拍摄装置拍摄的图像的图像数据和表示该图像的位置的位置数据；存储单元，将与所述图像数据的解析结果相关的条件和控制对象装置所进行的处理建立对应地进行存储；判断单元，对所述获取的图像数据进行解析，判断解析结果是否符合所述存储的条件；以及指示单元，在所述解析结果符合所述存储的条件的情况下，指示所述控制对象装置在基于所述获取的位置数据的区域进行与所述条件建立了对应的所述处理。
也可以是，所述拍摄装置是可移动的移动体装置。
也可以是，具备：移动控制单元，控制所述拍摄装置的移动。
也可以是，所述移动控制单元根据在进行所述处理的区域中包含的动植物的种类来控制所述拍摄装置的移动。
也可以是，所述移动控制单元根据所述处理来控制所述拍摄装置的移动，所述判断单元判断所述解析结果是否符合与所述处理建立对应地进行存储的条件。
也可以是，所述控制对象装置是所述移动体装置。
也可以是，基于所述获取的位置数据的区域是不包含该位置数据所表示的位置的区域，并且是与该位置数据所表示的位置处于规定的位置关系的区域。
也可以是，具备：履历存储单元，将所述指示的处理和进行该处理的区域作为处理履历进行存储，所述指示单元基于所述存储的处理履历来决定指示给所述控制对象装置的处理。
也可以是，所述指示单元基于拍摄所述图像的时期以前的、与该图像的位置的自然环境相关的信息，来决定指示给所述控制对象装置的处理。
此外，本发明提供一种远程控制方法，其特征在于，具备：获取步骤，获取表示由拍摄装置拍摄的图像的图像数据和表示该图像的位置的位置数据；判断步骤，在将与所述图像数据的解析结果相关的条件和控制对象装置所进行的处理建立对应地进行存储的存储单元中，判断所述获取的图像数据的解析结果是否符合所述存储的条件；以及指示步骤，在所述解析结果符合所述存储的条件的情况下，指示所述控制对象装置在基于所述获取的位置数据的区域进行与所述条件建立了对应的所述处理。
此外，本发明提供一种程序，用于使一台以上的计算机执行如下步骤：获取步骤，获取表示由拍摄装置拍摄的图像的图像数据和表示该图像的位置的位置数据；判断步骤，在将与所述图像数据的解析结果相关的条件和控制对象装置所进行的处理建立对应地进行存储的存储单元中，判断所述获取的图像数据的解析结果是否符合所述存储的条件；以及指示步骤，在所述解析结果符合所述存储的条件的情况下，指示所述控制对象装置在基于所述获取的位置数据的区域进行与所述条件建立了对应的所述处理。
发明效果
根据本发明，即使不依赖于人类的判断，也能判断是否进行处理。
附图说明
图1是对本发明的一个实施方式的远程控制系统1的概要进行例示的图。
图2是对移动体拍摄装置20的硬件构成进行例示的图。
图3是对远程控制装置10的硬件构成进行例示的图。
图4是对存储于远程控制装置10的补助存储装置104中的信息进行例示的图。
图5是对存储于远程控制装置10的补助存储装置104中的条件处理表进行例示的图。
图6是对远程控制系统1的功能构成进行例示的图。
图7是对远程控制系统1的动作进行例示的时序图。
附图标记说明：
1…远程控制系统，10…远程控制装置，11…移动控制部，12…获取部，13…存储部，14…判断部，15…指示部，16…履历存储部，20…移动体拍摄装置，21…移动部，22…拍摄部，23…发送部，24…位置检测部，30…控制对象装置，31…处理部，90…网络，101…CPU，102…RAM，103…ROM，104…补助存储装置，105…通信IF，201…CPU，202…RAM，203…ROM，204…补助存储装置，205…通信IF，206…摄像机，207…传感器，208…旋转机构。
具体实施方式
1.构成
图1是对本发明的一个实施方式的远程控制系统1的概要进行例示的图。远程控制系统1具备：远程控制装置10、移动体拍摄装置20、控制对象装置30以及可通信地将这些装置10～30彼此连接的网络90。网络90是例如LAN(Local Area Network：局域网)或者WAN(Wide Area Network：广域网)或者是这些的组合，也可以包含有线区间或者无线区间。控制对象装置30是例如用于对在田地栽培的植物进行洒水、追肥、施撒农药、收割等各种处理的农业机械。移动体拍摄装置20是可移动且具备拍摄功能的装置，在本实施方式中，是被称作无人机或者多旋翼飞行器(multicopter)的可飞行的旋翼机。移动体拍摄装置20按照远程控制装置10的指示，在田地的上方飞行，拍摄在此田地栽培的植物的图像。远程控制装置10对由移动体拍摄装置20拍摄的图像进行解析，根据其解析结果来决定应该对植物进行怎样的处理，并指示控制对象装置30进行所决定的处理。控制对象装置30自动地或者按照农业从事者的操作而进行所指示的处理。
图2是对移动体拍摄装置20的硬件构成进行例示的图。移动体拍摄装置20具有CPU201(Central Processing Unit：中央处理器)、ROM(Read Only Memory：只读存储器)202、RAM(Random Access Memory：随机存取存储器)203、补助存储装置204、通信IF205、摄像机206、传感器207以及旋转机构208。CPU201是进行各种运算的处理器。RAM202是作为CPU201执行程序时的工作区域(work area)而发挥功能的挥发性存储器。ROM203是例如存储有用于移动体拍摄装置20的启动的程序以及数据的非挥发性存储器。补助存储装置204是例如HDD(Hard Disk Drive：硬盘驱动器)或者SSD(Solid State Drive：固态驱动器)等非挥发性的存储装置，存储在移动体拍摄装置20中所使用的程序以及数据。通过由CPU201执行该程序，移动体拍摄装置20作为计算机装置发挥功能，实现后述的图6所示的功能。通信IF205是用于按照规定的通信标准进行经由网络90的通信的接口。该通信标准可以是无线通信的标准，也可以是有线通信的标准。摄像机206例如对移动体拍摄装置20的铅垂下方的空间进行拍摄，生成表示所拍摄到的图像的图像数据。测位装置207是例如GPS(GlobalPositioning System：全球定位系统)组件，检测移动体拍摄装置20的位置。旋转机构208是在移动体拍摄装置20中产生浮力的单元，包括螺旋桨、轴、马达以及其他的驱动机构等。
图3是对远程控制装置10的硬件构成进行例示的图。远程控制装置10是具有CPU101、ROM102、RAM103、补助存储装置104、以及通信IF105的计算机装置。CPU101是进行各种运算的处理器。RAM102是作为CPU101执行程序时的工作区域而发挥功能的挥发性存储器。ROM103是例如存储用于远程控制装置10的启动的程序以及数据的非挥发性存储器。补助存储装置104是例如HDD或者SSD等非挥发性的存储装置，存储在远程控制装置10中所使用的程序以及数据。通过由CPU101执行该程序，实现后述的图6所示的功能。通信IF105是用于按照规定的通信标准进行经由网络90的通信的接口。
图4是对存储于远程控制装置10的补助存储装置104中的信息进行例示的图。在补助存储装置104中，建立对应地存储有在移动体拍摄装置20中拍摄到图像(在此是动态图像)的日期和时间、表示拍摄到图像的位置的位置数据、表示拍摄到的图像的图像数据、对拍摄到的图像进行解析的结果、表示需要此解析的结果处理的区域的位置的处理对象位置数据、对拍摄到的图像通过图像识别技术进行解析的解析结果、以及所需要的处理的内容。
图5是对存储于远程控制装置10的补助存储装置104中的条件处理表进行例示的图。在条件处理表中，使预先假定的、对拍摄到的图像进行解析的解析结果的条件与在符合此条件的位置所需进行的处理建立对应。例如，在该条件处理表中规定有：在图像中包含的对象(植物的图像对象)的形状、颜色、大小等符合害虫发生症状的条件的情况下，进行施撒农药这样的处理等。
图6是对远程控制系统1的功能构成进行例示的图。远程控制系统1具有移动部21、拍摄部22、位置检测部23、发送部24、移动控制部11、获取部12、存储部13、判断部14、指示部15、履历存储部16以及处理部31。在该例中，移动部21、拍摄部22、位置检测部23以及发送部24安装于移动体拍摄装置20，移动控制部11、获取部12、存储部13、判断部14、指示部15以及履历存储部16安装于远程控制装置10，处理部31安装于控制对象装置30。
移动部21由移动体拍摄装置20的旋转机构208实现，拍摄部22由移动体拍摄装置20的摄像机206实现，位置检测部23由移动体拍摄装置20的测位装置207实现，发送部24由移动体拍摄装置20的通信IF205实现。移动控制部11由远程控制装置10的CPU101以及通信IF105实现，获取部12由远程控制装置10的通信IF105实现，存储部13由远程控制装置10的补助存储装置104实现，判断部14由远程控制装置10的CPU101以及补助存储装置104实现，指示部15由远程控制装置10的通信IF105实现，履历存储部16由远程控制装置10的补助存储装置104实现。
移动控制部11为了控制移动体拍摄装置20的移动，对移动部21给出包括移动路径、移动速度、移动时的高度、开始以及结束拍摄的时期等的移动指示。移动部21按照移动控制部11的移动指示，使移动体拍摄装置20移动。随着移动体拍摄装置20的移动，拍摄部25在拍摄开始直到结束的期间内拍摄动态图像。位置检测部23检测出移动体拍摄装置20的位置，就是说检测出拍摄的图像的位置。发送部24将表示由拍摄部22拍摄的图像的图像数据和表示该图像的位置的位置数据发送给远程控制装置10。
获取部12获取从发送部24发送的图像数据以及位置数据。存储部13储存有上述的条件处理表，就是说储存有将与图像数据的解析结果相关的条件和控制对象装置30所进行的处理建立了对应的信息。判断部14对由获取部12获取的图像数据进行解析，判断其解析结果是否符合储存于存储部13中的条件。指示部15在通过判断部14得到的解析结果符合储存于存储部13中的条件的情况下，基于由获取部12获取的位置数据来确定成为处理对象的区域，指示控制对象装置30在此区域进行与上述条件建立了对应的处理。履历存储部16将由指示部15指示的处理和进行该处理的区域的位置作为处理履历进行存储。处理部31根据指示部15的指示进行处理。
2.动作
图7是对远程控制系统1的动作进行例示的时序图。在图7中，远程控制装置10的移动控制部11经由网络90对移动部21给出包括移动路径、移动速度、移动时的高度、开始以及结束拍摄的时期等的移动指示(步骤S11)。该移动指示由该远程控制系统1的管理者等事先制作并输入至远程控制装置10。
移动体拍摄装置20的移动部21按照移动控制部11的移动指示，驱动旋转机构208而使移动体拍摄装置20进行移动。随着移动体拍摄装置20的移动，拍摄部25在移动指示所包含的拍摄开始直到结束的期间内拍摄动态图像。位置检测部23定期(例如每10秒)检测移动体拍摄装置20的位置，就是说检测所拍摄的图像的位置。发送部24将表示由拍摄部22拍摄的图像的图像数据和表示由位置检测部23检测的位置的位置数据经由网络90发送至远程控制装置10。该发送处理可以在移动体拍摄装置20降落到设在飞行结束地点的基地施设之后进行，也可以在移动体拍摄装置20的飞行过程中进行。
远程控制装置10的获取部12获取从发送部24发送的图像数据以及位置数据。判断部14对由获取部12获取到的图像数据进行解析。具体而言，判断部14对图像数据所表示的包含于各图像中的对象的形状、颜色、大小等通过图像识别技术进行解析，判断其解析结果是否符合存储于存储部13中的条件(害虫发生症状、水分不足症状、肥料不足症状、生长完成症状...)的任一个。
在存在符合存储于存储部13中的条件的解析结果的图像的情况下，远程控制装置10的指示部15基于与此图像对应的位置数据，确定成为处理对象的区域的位置。更具体而言，指示部15以与符合存储于存储部13中的条件(害虫发生症状、水分不足症状、肥料不足症状、生长完成症状...)的解析结果的图像对应的位置数据为中心，将规定半径的区域作为处理对象。然后，指示部15在条件处理表中读出与上述条件建立了对应的处理(施撒农药、洒水、追肥、收割...的任一个)，将包括处理对象位置数据和其处理的处理指示经由网络90发送至控制对象装置30。履历存储部16将由指示部15指示的处理和进行该处理的区域的处理对象位置数据作为处理履历进行存储。
控制对象装置30的处理部31接收指示部15的处理指示。然后，在控制对象装置30中，在包含于此处理指示的处理对象位置数据所表示的区域进行包含于处理指示的处理。具体而言，在控制对象装置30能全部自动地进行处理的情况下，控制对象装置30自行移动到处理对象位置数据所表示的区域而执行处理。此外，在由人类辅助或执行至少一部分的处理的情况下，例如在控制对象装置30中人类参考处理指示来操作控制对象装置30而移动到处理对象位置数据所表示的区域，在该区域一边操作控制对象装置30一边执行处理。
根据本实施方式，即使不依赖于人类的判断，也能判断是否进行像农业工作这样的各种处理。
3.变形例
本发明并不限定于上述的实施方式，能进行各种变形实施。以下，对几个变形例进行说明。也可以组合使用以下的变形例中的两个以上的变形例。
3-1.变形例1
本发明除了在田地栽培的植物以外，也能应用于对在海洋、河川养殖的海苔、鱼类、贝类等动植物，或者在牧场饲养的家畜等动物进行处理的情况。
3-2.变形例2
移动控制部11也可以根据成为处理对象的区域所包含的动植物的种类，控制移动体拍摄装置20的移动。例如在根据动植物的种类若移动体拍摄装置20不以低高度飞行则无法进行图像的解析的情况下，移动控制部11控制移动体拍摄装置20的移动，使其以比较低的高度飞行。此外，例如在根据动植物的种类若移动体拍摄装置20的每单位面积的移动路径不密集则无法进行图像的解析的情况下，移动控制部11控制移动体拍摄装置20的移动，使其以将移动体拍摄装置20的每单位面积的移动路径设为密集的移动路径飞行。此外，例如在根据动植物的种类若不减慢移动体拍摄装置20的移动速度则无法进行图像的解析的情况下，移动控制部11控制移动体拍摄装置20的移动，使其以比较缓慢的速度飞行。
此外，在实施方式中，判断部14对图像进行解析来选定所需的处理，但取而代之，也可以是例如由系统的管理者等最初就指定处理，判断部14解析图像，来判断是否应该进行所指定的此处理。在该情况下，移动控制部11也可以根据所指定的处理来控制移动体拍摄装置20的移动。例如在指定了洒水这样的处理的情况下，即使每单位面积的移动路径稀疏且以比较高的高度快速移动，对于图像的解析而言也是充分的，因此移动控制部11控制移动体拍摄装置20使其进行如上所述的移动。另一方面，例如在指定了施撒农药这样的处理的情况下，若不是按每单位面积的移动路径密集且以比较低的高度缓慢移动则无法进行充分的图像解析，因此移动控制部11控制移动体拍摄装置20使其进行如上所述的移动。
3-3.变形例3
控制对象装置30和移动体拍摄装置20也可以是相同的。就是说，也可以使用移动体拍摄装置20来作为控制对象装置30。在该情况下，移动体拍摄装置20的发送部24也可以在移动体拍摄装置20的飞行过程中发送表示由拍摄部22拍摄的图像的图像数据和表示由位置检测部23检测的位置的位置数据。据此，判断部14立即对由获取部12获取的图像数据进行解析，判断此解析结果是否符合存储于存储部13中的条件。然后，指示部15在判断部14的解析结果符合存储于存储部13中的条件的情况下，指示控制对象装置30进行与上述条件建立了对应的处理。这些处理会在移动体拍摄装置20的飞行过程中实时地进行。
3-4.变形例4
成为处理对象的区域也可以是不包含拍摄图像的位置的区域，并且是与拍摄图像的位置处于规定的位置关系的区域。例如在海洋中养殖海苔的情况下，赤潮等发生的预兆有时出现在比海苔的养殖地域靠远洋侧的位置。因此，移动体拍摄装置20拍摄比海苔的养殖地域靠远洋测的位置，在通过其拍摄到的图像的解析预测到赤潮等的发生的情况下，对存在海苔的养殖施设的区域进行施设的移动、或适当的药剂的施撒等。在该情况下，成为处理对象的区域是不包含拍摄图像的位置的区域，并且相当于与拍摄图像的位置处于规定的位置关系的区域。
3-5.变形例5
指示部15基于由履历存储部16存储的处理履历决定指示给控制对象装置30的处理。例如可想到如下例子：在对存储有过去进行过施撒农药这样的处理履历的区域再次进行施撒农药的情况下，指示部15进行使该农药的量比前一次少的处理的指示。
3-6.变形例6
指示部15也可以基于由移动体拍摄装置20拍摄图像的时期以前的、与该图像的位置的自然环境相关的信息(例如温度、湿度、降水量)，来决定指示给控制对象装置30的处理。例如可想到如下例子：在通过移动体拍摄装置20拍摄图像的时期以前降水量极少的情况下，指示部15进行在成为其处理对象的区域使洒水量比通常多的处理的指示。
3-7.变形例7
本发明的拍摄装置并不限定于实施方式所例示的像旋翼机那样的移动体拍摄装置20，也可以是搭载于在地面移动的车辆的装置，也可以是像智能手机、数码摄像机这样由用户携带的装置。此外，本发明的拍摄装置也可以不必是可移动的装置，例如也可以是在已知的位置使摄像机以朝向已知的方向的状态被固定的装置。
3-8.其他变形例
也可以省略图6中例示的功能构成的一部分。例如，存储部13也可以由与远程控制系统1不同的外部的计算机装置来提供。此外，远程控制装置10以及移动体拍摄装置20中的功能的分担并不限定于图6中例示的那样。在实施方式中，也可以将安装于远程控制装置10的功能的一部分安装于移动体拍摄装置20。例如判断部14的一部分或者全部的功能也可以安装于移动体拍摄装置20。此外，也可以是，物理上由多个装置构成的计算机装置组作为远程控制系统1中的远程控制装置10而发挥功能。
由CPU101以及CPU201等执行的程序可以由光盘、磁盘、半导体存储器等存储媒体提供，也可以经由互联网等通信线路下载。此外，这些程序也可以不是执行在实施方式中说明的所有的步骤的程序。

Claims (11)

1.一种远程控制系统，其特征在于，具备：
获取单元，获取表示由拍摄装置拍摄的图像的图像数据和表示该图像的位置的位置数据；
存储单元，将与所述图像数据的通过图像识别技术得到的解析结果相关的条件和控制对象装置所进行的处理建立对应地进行存储；
判断单元，对所述获取的图像数据所表示的包含于各图像中的对象的形状、颜色、大小通过图像识别技术进行解析，判断解析结果是否符合所述存储的条件；以及
指示单元，在所述解析结果符合所述存储的条件的情况下，指示所述控制对象装置在基于所述获取的位置数据的区域进行与所述条件建立了对应的所述处理。
2.根据权利要求1所述的远程控制系统，其特征在于，
所述拍摄装置是可移动的移动体装置。
3.根据权利要求2所述的远程控制系统，其特征在于，
具备：移动控制单元，控制所述拍摄装置的移动。
4.根据权利要求3所述的远程控制系统，其特征在于，
所述移动控制单元根据在进行所述处理的区域中包含的动植物的种类来控制所述拍摄装置的移动。
5.根据权利要求3所述的远程控制系统，其特征在于，
所述移动控制单元根据所述处理来控制所述拍摄装置的移动，
所述判断单元判断所述解析结果是否符合与所述处理建立对应地进行存储的条件。
6.根据权利要求2至5中任一项所述的远程控制系统，其特征在于，
所述控制对象装置是所述移动体装置。
7.根据权利要求1至5中任一项所述的远程控制系统，其特征在于，
基于所述获取的位置数据的区域是不包含该位置数据所表示的位置的区域，并且是与该位置数据所表示的位置处于规定的位置关系的区域。
8.根据权利要求1至5中任一项所述的远程控制系统，其特征在于，
具备：履历存储单元，将所述指示的处理和进行该处理的区域作为处理履历进行存储，
所述指示单元基于所述存储的处理履历来决定指示给所述控制对象装置的处理。
9.根据权利要求1至5中任一项所述的远程控制系统，其特征在于，
所述指示单元基于拍摄所述图像的时期以前的、与该图像的位置的自然环境相关的信息，来决定指示给所述控制对象装置的处理。
10.一种远程控制方法，其特征在于，具备：
获取步骤，获取表示由拍摄装置拍摄的图像的图像数据和表示该图像的位置的位置数据；
判断步骤，在将与所述图像数据所表示的包含于各图像中的对象的形状、颜色、大小的通过图像识别技术得到的解析结果相关的条件和控制对象装置所进行的处理建立对应地进行存储的存储单元中，判断所述获取的图像数据的解析结果是否符合所述存储的条件；以及
指示步骤，在所述解析结果符合所述存储的条件的情况下，指示所述控制对象装置在基于所述获取的位置数据的区域进行与所述条件建立了对应的所述处理。
11.一种存储有程序的计算机可读记录介质，其中，
所述程序用于使一台以上的计算机执行如下步骤：
获取步骤，获取表示由拍摄装置拍摄的图像的图像数据和表示该图像的位置的位置数据；
判断步骤，在将与所述图像数据所表示的包含于各图像中的对象的形状、颜色、大小的通过图像识别技术得到的解析结果相关的条件和控制对象装置所进行的处理建立对应地进行存储的存储单元中，判断所述获取的图像数据的解析结果是否符合所述存储的条件；以及
指示步骤，在所述解析结果符合所述存储的条件的情况下，指示所述控制对象装置在基于所述获取的位置数据的区域进行与所述条件建立了对应的所述处理。
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