CN110043090B - 一种并联智能停车库 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种并联智能停车库，包括环型车库和升降旋转平台；所述环型车库为圆周均布的多层车位；每一层所述车位内设有行走机构，用于车辆进出车位。所述环型车库的中心设有升降旋转平台，使车辆到达所述环型车库中的任一车位。所述升降旋转平台包括静平台、动平台和升降机构；所述静平台与动平台之间设有升降机构；所述动平台上安装旋转进给平台。所述升降机构包括若干螺旋升降机构，用于带动并联机构。所述并联机构由静平台、动平台和连接静、动平台的六个并联支链组成；任一所述并联支链有五个平行四边形机构串联连接成平行四边形伸缩链；所述刚轴穿过所述平行四边形伸缩链。本发明可实现大负载下平稳升降，设备结构简单，制造成本较低。

Description

一种并联智能停车库

技术领域

本发明涉及停车库领域，特别涉及一种并联智能停车库。

背景技术

并联机构在机械工业应用最好的是并联机床，具有串联机构无法比拟的优点，并联机构越来越多地应用到机器人和起重机器。如一种六自由度的起重机器人，但这类的机器人对空间要求过大，由牵引绳牵引，运动不平稳。国内立体式车库也有很多家单位进行研究，在涉及车库占地方面取得了较好的成绩，但在平稳性以及智能性方面还没有好的装置。

发明内容

针对现有技术中存在的不足，本发明提供了一种并联智能停车库，能够实现大负载下平稳升降，设备结构简单，制造成本较低，适用于小区、大型商场、医院等需要大量停车位、占地面积小的立体式停车场。

本发明是通过以下技术手段实现上述技术目的的。

一种并联智能停车库，包括环型车库和升降旋转平台；所述环型车库为圆周均布的多层车位；所述环型车库的中心设有升降旋转平台，使车辆到达所述环型车库中的任一车位。

进一步，所述升降旋转平台包括静平台、动平台和升降机构；所述静平台上设有升降机构，用于带动并联机构，使动平台升降；所述并联机构由静平台、动平台和连接静、动平台的若干并联支链组成；任一所述并联支链有多个平行四边形机构串联连接成平行四边形伸缩链；所述动平台上安装旋转进给平台。

进一步，所述升降机构包括若干螺旋升降机构；所述静平台均布若干第一轴套和若干螺旋升降机构，任一所述螺旋升降机构上安装可升降的钢轴；所述动平台上均布若干第二轴套，且第二轴套与第一轴套一一对应；任一所述第二轴套与其对应的所述第一轴套通过平行四边形伸缩链连接。

进一步，若干所述螺旋升降机构圆周均布在所述静平台上；对角的两个所述螺旋升降机构的丝杆螺母之间安装钢轴；所述钢轴穿过所述平行四边形伸缩链。

进一步，还包括同步传动机构，所述同步传动机构包括齿形轮和齿形链，每一所述螺旋升降机构输入轴上安装齿形轮，若干所述齿形轮通过齿形链连接，任一所述螺旋升降机构输入端设有带传动动力装置，通过带传动带动齿形链传动，带动若干螺旋升降机构同步升降，使可升降的钢轴带动并联机构运动。

进一步，所述旋转进给平台包括回转机构、进给机构和载车台；所述动平台上通过回转机构安装载车台，所述回转机构通过回转支撑安装大链轮，所述大链轮上安装载车台，所述大链轮与小链轮通过链传动连接，所述载车台上设有丝杆螺母进给机构，用于载车台的进给运动。

进一步，每一层所述车位内设有行走机构，用于车辆自动进出车位。

进一步，还包括控制系统，所述控制系统与升降机构、旋转进给平台和行走机构连接，用于控制并联机构升降的高度、旋转进给平台的旋转角度和进给量，以及行走机构上的车辆自动进出车位。

本发明的有益效果在于：

1.本发明所述的并联智能停车库，利用每一个车库的行走机构与载车旋转进给平台上的运动特性，有效实现了并联机构上的载车台与多层车库平台对接为一个整体通道，从而实现车辆在两个机构间的穿越，使车自动进入车库或者驶出车库，节约了地面资源。

2.本发明所述的并联智能停车库，设计了静平台、动平台、连接静平台与动平台的六个平行四边形伸缩链，形成并联机构。其中六个并联平行四边形伸缩链，面对面的二个平行四边形伸缩链穿有钢轴，钢轴还与螺旋升降机构的丝杆螺母连接。并联机构中每个平行四边形伸缩链均由五个平行四边形机构组合成可伸缩结构。通过带传动驱动齿形链的运动，带动与静平台连接的六个螺旋升降机构旋转，带动并联机构上下移动。

3.本发明所述的并联智能停车库，有效的保证运动平稳性的同时，也增加了动平台表面装有链式旋转螺旋进给机构，采用电机与丝杆尾部通过齿轮箱连接，带动与螺母连接的载车台前后移动，使并联机构装置具有升降、旋转、进给的功能。

4.本发明所述的并联智能停车库，为多层圆柱形停车区域，每层有5个停车库，采用电机与双丝杆尾部齿轮啮合连接，带动与螺块连接的车库平台前后移动，有效的增加了行走机构的负载，汽车可自动进出车库。

附图说明

图1为本发明所述的并联智能停车库结构图。

图2为本发明所述的升降旋转平台结构图。

图3为本发明所述的传动原理图。

图4为本发明所述的静平台上第一轴套的布置图。

图5为本发明所述的升降旋转平台原理示意图。

图中：

1-静平台；2-动平台；3-A螺旋升降机构；4-B螺旋升降机构；5-C螺旋升降机构；6-D螺旋升降机构；7-E螺旋升降机构；8-F螺旋升降机构；9-平行四边形伸缩链：10-第一轴套；11-第二轴套；12-钢轴；13-第一电机M1；14-齿形链；15-齿形轮；16-丝杆；17-丝杆螺母；18-小链轮；19-大链轮；20-环型车库：21-第一层车位；22-链条；23-行走机构；24-第二层车位；25-支座；26-第二电机M2；27-第三电机M3；28-电机EM；29-v带；30-载车台；31-从动带轮；32-主动带轮；33-限位开关。

具体实施方式

下面结合附图以及具体实施例对本发明作进一步的说明，但本发明的保护范围并不限于此。

如图1和图2所示，本发明所述的并联智能停车库，包括环型车库20和升降旋转平台；所述环型车库20为圆周均布的多层车位；所述环型车库20的中心设有升降旋转平台，使车辆到达所述环型车库20中的任一车位。

所述升降旋转平台包括静平台1、动平台2和升降机构；所述静平台1与动平台2之间设有升降机构，用于带动并联机构，所述并联机构由静平台1、动平台2和连接静、动平台的六个并联支链组成；任一所述并联支链有四个平行四边形机构串联连接成平行四边形伸缩链9；使动平台升降；所述动平台2上安装旋转进给平台。所述升降机构包括A螺旋升降机构3、B螺旋升降机构4、C螺旋升降机构5、D螺旋升降机构6、E螺旋升降机构7、F螺旋升降机构8、钢轴12；A螺旋升降机构3、B螺旋升降机构4、C螺旋升降机构5、D螺旋升降机构6、E螺旋升降机构7、F螺旋升降机构8均布在所述静平台1上，所述螺旋升降机构为丝杆螺旋升降装置，包括丝杆16和丝杆螺母17，任一所述螺旋升降机构通过支座25安装在静平台1上；任一所述螺旋升降机构的丝杆螺母17上安装可升降的钢轴12，所述静平台1均布若干第一轴套10，所述动平台2上均布若干第二轴套11，且第二轴套11与第一轴套10一一对应；任一所述第二轴套11与其对应的所述第一轴套10通过平行四边形伸缩链9连接。

如图2、图4和图5所示，A螺旋升降机构3、B螺旋升降机构4、C螺旋升降机构5、D螺旋升降机构6、E螺旋升降机构7、F螺旋升降机构8按照圆周均布在所述静平台1上；对角的两个所述螺旋升降机构的丝杆螺母17之间安装刚轴12；如图2所示，A螺旋升降机构3的丝杆螺母17/T1与D螺旋升降机构6的丝杆螺母17/T4之间安装刚轴12，B螺旋升降机构4的丝杆螺母17/T2与E螺旋升降机构7的丝杆螺母17/T5之间安装刚轴12，C螺旋升降机构5的丝杆螺母17/T3与F螺旋升降机构8的丝杆螺母17/T6之间安装刚轴12；所述刚轴12穿入所述平行四边形伸缩链9之间，可以实现6个螺旋升降机构平稳上升。图5中16/L1表示第一丝杆16，17/T1表示第一丝杆螺母17，以此类推。

为了实现六个螺旋升降机构同步上升，本发明还包括同步传动机构，所述同步传动机构包括齿形轮15和齿形链14，每一所述螺旋升降机构输入轴上安装齿形轮15，若干所述齿形轮15通过齿形链14连接，任一所述螺旋升降机构输入端设有动力装置，通过齿形链传动，使若干螺旋升降机构同步升降。如图1、图2所示，以A螺旋升降机构3为例，所述A螺旋升降机构3的输入轴上安装齿形轮15，齿形轮15的转动带动丝杆16/L1旋转，从而使丝杆螺母17/T1升降。六个螺旋升降机构的齿形轮15通过齿形链14啮合，六个螺旋升降机构中的特选一个A螺旋升降机构3输入端安装从动带轮31，所述从动带轮31与第一电机M1 13上的主动带轮32通过v带传动连接。原理图如图3所示，第一电机M1 13通过带传动带动一个齿形轮15转动，全部的齿形轮15通过齿形链14传动，从而实现六个螺旋升降机构同步上升。

所述旋转进给平台包括回转机构、进给机构和载车台30；所述动平台2上通过回转机构安装载车台30，所述载车台30上设有进给机构，用于载车台30的进给运动。如图2所示，动平台2上通过回转支撑安装大链轮19，所述大链轮19上安装载车台30，所述大链轮19与小链轮18通过链传动连接，所述小链轮18通过第二电机M2 26传动。所述载车台30上安装丝杆螺母进给机构，所述丝杆螺母进给机构通过第三电机M3 27提供动力。

图1中所述环型车库20包括第一层车位21和第二层车位24，每层有五个车位。每一层所述车位内设有行走机构23，用于车辆进出车位。所述行走机构23包括双丝杆和螺块安装第一层车位21和第二层车位24，所述双丝杆螺块行走机构23通过电机EM 28提供动力。

还包括控制系统，所述控制系统包括ROBOTX控制器、电子开关、继电器、手机、BASYS板和计算机，所述ROBOTX的控制器的输出端与电机M1 13、电机M2 26、电机M3 27和电机EM电连接，ROBOTX的控制器的输入端与继电器电连接，ROBOTX控制器的输入端与电子开关电连接。所述限位开关33包括第一限位开关，第二限位开关，第三限位开关，第四限位开关和第五限位开关。所述五个限位开关均分别安装在多层圆柱形停车区域中第一层的五个停车位门框上，对应电机M2 26的停止。所述ROBOTX控制器具有USB接口，通过USB数据线与计算机USB端口连接，所述ROBOTX控制器与电源电连接。所述控制系统特征在于控制器控制并联机构升降的高度、旋转进给平台的旋转角度和进给量，以及行走机构23上的车辆自动进出车位。

所述BASYS板具有Slide Switches滑动开关，滑动开关往上拨，接3.3V电源，就是逻辑1，滑动开关往下拨，接地，就是逻辑0。Slide Switches滑动开关与继电器电连接。所述BASYS板通过蓝牙与手机蓝牙配对。

所述实施例为本发明的优选的实施方式，但本发明并不限于上述实施方式，在不背离本发明的实质内容的情况下，本领域技术人员能够做出的任何显而易见的改进、替换或变型均属于本发明的保护范围。

Claims (5)

1.一种并联智能停车库，其特征在于，包括环型车库(20)和升降旋转平台；所述环型车库(20)为圆周均布的多层车位；所述环型车库(20)的中心设有升降旋转平台，使车辆到达所述环型车库(20)中的任一车位；所述升降旋转平台包括静平台(1)、动平台(2)和升降机构；所述静平台(1)上设有升降机构，用于带动并联机构，使动平台升降；所述并联机构由静平台(1)、动平台(2)和连接静、动平台的若干并联支链组成；任一所述并联支链有多个平行四边形机构串联连接成平行四边形伸缩链(9)；所述动平台(2)上安装旋转进给平台；所述升降机构包括若干螺旋升降机构；所述静平台(1)均布若干第一轴套(10)和若干螺旋升降机构，任一所述螺旋升降机构上安装可升降的钢轴(12)；所述动平台(2)上均布若干第二轴套(11)，且第二轴套(11)与第一轴套(10)一一对应；任一所述第二轴套(11)与其对应的所述第一轴套(10)通过平行四边形伸缩链(9)连接；若干所述螺旋升降机构圆周均布在所述静平台(1)上；对角的两个所述螺旋升降机构的丝杆螺母(17)之间安装钢轴(12)；所述钢轴(12)穿过所述平行四边形伸缩链(9)。

2.根据权利要求1所述的并联智能停车库，其特征在于，还包括同步传动机构，所述同步传动机构包括齿形轮(15)和齿形链(14)，每一所述螺旋升降机构输入轴上安装齿形轮(15)，若干所述齿形轮(15)通过齿形链(14)连接，任一所述螺旋升降机构输入端设有带传动动力装置，通过带传动(32)带动齿形链传动，带动若干螺旋升降机构同步升降，使可升降的钢轴(12)带动并联机构运动。

3.根据权利要求1所述的并联智能停车库，其特征在于，所述旋转进给平台包括回转机构、进给机构和载车台(30)；所述动平台(2)上通过回转机构安装载车台(30)，所述回转机构通过回转支撑安装大链轮(19)，所述大链轮(19)上安装载车台(30)，所述大链轮(19)与小链轮(18)通过链传动连接，所述载车台(30)上设有丝杆螺母进给机构，用于载车台(30)的进给运动。

4.根据权利要求1所述的并联智能停车库，其特征在于，每一层所述车位内设有行走机构(23)，用于车辆自动进出车位。

5.根据权利要求1所述的并联智能停车库，其特征在于，还包括控制系统，所述控制系统与升降机构、旋转进给平台和行走机构连接，用于控制并联机构升降的高度、旋转进给平台的旋转角度和进给量，以及行走机构上的车辆自动进出车位。

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