CN110006909B - 一种雷管自动化连续检测的装置 - Google Patents

一种雷管自动化连续检测的装置 Download PDF

Info

Publication number
CN110006909B
CN110006909B CN201910323041.7A CN201910323041A CN110006909B CN 110006909 B CN110006909 B CN 110006909B CN 201910323041 A CN201910323041 A CN 201910323041A CN 110006909 B CN110006909 B CN 110006909B
Authority
CN
China
Prior art keywords
detonator
station
detection
cylindrical roller
motor
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Expired - Fee Related
Application number
CN201910323041.7A
Other languages
English (en)
Other versions
CN110006909A (zh
Inventor
陈志雨
姚海强
司丽丽
武君雯
阚鑫
张涛
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Anhui University
Original Assignee
Anhui University
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Anhui University filed Critical Anhui University
Priority to CN201910323041.7A priority Critical patent/CN110006909B/zh
Publication of CN110006909A publication Critical patent/CN110006909A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN110006909B publication Critical patent/CN110006909B/zh
Expired - Fee Related legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01N—INVESTIGATING OR ANALYSING MATERIALS BY DETERMINING THEIR CHEMICAL OR PHYSICAL PROPERTIES
    • G01N21/00—Investigating or analysing materials by the use of optical means, i.e. using sub-millimetre waves, infrared, visible or ultraviolet light
    • G01N21/84—Systems specially adapted for particular applications
    • G01N21/88—Investigating the presence of flaws or contamination
    • G01N21/8851—Scan or image signal processing specially adapted therefor, e.g. for scan signal adjustment, for detecting different kinds of defects, for compensating for structures, markings, edges
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01N—INVESTIGATING OR ANALYSING MATERIALS BY DETERMINING THEIR CHEMICAL OR PHYSICAL PROPERTIES
    • G01N21/00—Investigating or analysing materials by the use of optical means, i.e. using sub-millimetre waves, infrared, visible or ultraviolet light
    • G01N21/84—Systems specially adapted for particular applications
    • G01N21/88—Investigating the presence of flaws or contamination
    • G01N21/8851—Scan or image signal processing specially adapted therefor, e.g. for scan signal adjustment, for detecting different kinds of defects, for compensating for structures, markings, edges
    • G01N2021/8887—Scan or image signal processing specially adapted therefor, e.g. for scan signal adjustment, for detecting different kinds of defects, for compensating for structures, markings, edges based on image processing techniques

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
  • Signal Processing (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Analytical Chemistry (AREA)
  • Biochemistry (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Immunology (AREA)
  • Pathology (AREA)
  • Investigating Materials By The Use Of Optical Means Adapted For Particular Applications (AREA)

Abstract

本发明公开了一种雷管自动化连续检测的装置，包括雷管检测平台，8个工位，上料和下料机构，图像检测设备和计算机，图像检测设备的采集镜头朝向雷管安装，以方便获取雷管的图像信息、周身长短，底部和顶部的周长和直径等信息，便于后期图像处理。本发明通过计算机、图像检测设备，PLC等各设备的相互配合，实现了雷管的连续自动化检测。不仅提高了雷管的生产效率和生产质量，还降低了人工检测因个体差异导致的检测结果误差，同时降低了危险系数。

Description

一种雷管自动化连续检测的装置
技术领域
本发明属于雷管表面缺陷检测领域，具体是涉及一种雷管自动化连续检测的装置。
背景技术
在以往的雷管生产检测中，主要由人工来完成。人工检测高危的雷管存在着危险，同时当工作时间长时，会出现视觉疲劳等不可控的因素，从而导致检测效率大大降低。同时还存在着误操作等行为，更增加了危险系数。当一个不合格的雷管未被检测出时，可能后续导致其他使用该雷管作为引信等武器产品的不合格，可能会发生不可估量的后果。本发明提供一种基于机器视觉自动化检测的装置，替代人工视觉检测。不仅可以排除人工检测时视觉的疲劳等因素造成的干扰，也可以避免因个体差异导致的检测结果的不同。
发明内容
本发明要解决的技术问题是，提供一种基于视觉的雷管表面自动化检测生产线和技术方案，提高了雷管检测的精度和准度，加快了生产效率。避免了人工肉眼检测的不可控行，安全可靠性高，可以克服现有的技术不足。
为了实现上述目的，本发明采用的技术方案如下：一种雷管自动化连续检测的装置，包括8个工位、雷管检测平台、伺服电机与驱动器、被测雷管、第一圆柱形滚轴、第二圆柱形滚轴、梯形凹槽安装板、第二电机和第一电机，8个工位为一号工位、二号工位、三号工位、四号工位、五号工位、六号工位、七号工位和八号工位；开始检测时，上料模块机械手将被测雷管放到一号工位上，被测雷管和第一圆柱形滚轴、第二圆柱形滚轴直接接触；为了增大摩擦力，第一圆柱形滚轴、第二圆柱形滚轴上面包裹了橡胶；第一圆柱形滚轴、第二圆柱形滚轴分别和第一电机、第二电机相连接，第一圆柱形滚轴和第二圆柱形滚轴的转动速度和方向分别由第一电机和第二电机来调节；第二电机安装孔安装第二电机，第一电机安装孔安装第一电机；当第一电机、第二电机转动时，第一圆柱形滚轴和第二圆柱形滚轴也跟着转动，和第一形圆柱形滚轴，第二圆柱形滚轴接触的被测雷管也跟着转动，方便检测雷管整个体面；雷管检测平台为一个大的转台，上面安装有8个工位，工位排布按照逆时针排布，一号工位为上料工位；二至六号工位为雷管瑕疵检测工位，不同工位检测雷管的不同部位，检测不同的瑕疵点；七号工位为下料工位；八号工位为清洁工位；开始检测时，雷管被上料模块推送到该转台的一号工位处，由转台带动到各个工位处，伺服电机与驱动器驱动转台转动。
其中，一号工位为上料工位，由上料模块机械手将被测雷管放到一号工位上；
二号工位检测雷管的端面，第一单镜头高速相机拍摄端面检测雷管是否有药粉、端面是否有划痕、口部是否收口不完整、有无压伤、药面低、划痕、毛刺、缺药，若此时是雷管的底部则检测底部是否有压痕；
三号工位检测雷管端面，第三单镜头高速相机拍摄端面检测雷管是否有药粉、端面是否有划痕、口部是否收口不完整、有无压伤、药面低、划痕、毛刺、缺药；若此时是雷管的底部则检测底部是否有压痕；第二单镜头高速相机拍摄雷管体部，检测体部表面是否有药粉、体部是否有划痕、是否有脏污；第一双目镜头相机两个镜头与雷管同轴线安装，检测雷管体部是否有凹凸变形、计算雷管长度；
四号工位检测雷管端面，第二双目镜头相机两个镜头对称于雷管端面安装，检测雷管口部收口是否不完整、是否有药面低、是否缺药；
五号工位检测雷管端面，第三双目镜头相机两个镜头对称于雷管端面安装，检测雷管口部收口是否不完整、是否有药面低、是否缺药；
六号工位为检测工位，第四双目镜头相机两个镜头对称于雷管体面安装，检测雷管直径；
七号工位是下料工位，检测完毕后，机械手根据检测结果，将有缺陷和完好的雷管分别推送送至不同的传送带，进行后续处理；
八号工位是工装清理工位，对工装进行清理，清理工位上残留的药粉、脏污，避免发生危险，避免对检测工位造成干扰。
本发明与现有技术相比的优点在于：
(1)本发明提高了雷管检测的精度和准度，加快了生产效率。
(2)本发明避免了人工肉眼检测的不可控行，同时增加了清洁工位，避免药粉残留在工位上，安全可靠性提高。
(3)本发明优势在于不同的工位检测雷管不同的部位，做到雷管周身检测，既提高了检测效率又可以根据需要快速调整检测部位。
附图说明
图1为本发明检测设备整体结构图一；
图2为本发明检测设备整体结构图二；
图3为单个检测工位雷管工装正面示意图；
图4为单个检测工位雷管工装背面示意图；
图5为单个检测工位雷管驱动滚轴电机安装示意图；
图6为单个检测工位雷管驱动滚轴电机安装示意图；
其中：1为一号工位；2为二号工位；3为三号工位；4为四号工位；5为五号工位；6为六号工位；7为七号工位；8为八号工位；9为雷管检测平台；10为伺服电机与驱动器；18为被测雷管；190为第一圆柱形滚轴；191为第二圆柱形滚轴；30为梯形凹槽安装板；31为第一单镜头高速相机；32为第二单镜头高速相机；33为第一双目镜头相机；34为第三单镜头高速相机；35为第二双目镜头相机；36为第三双目镜头相机；37为第四双目镜头相机；38为第二电机；39为第一电机。
具体实施方式
需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。应该指出，以下详细说明都是例示性的，旨在对本申请提供进一步的说明。除非另有指明，本文使用的所有技术和科学术语具有与本申请所属技术领域的普通技术人员通常理解的相同含义。
本发明一种雷管自动化连续检测的装置，包括8个工位、雷管检测平台9、伺服电机与驱动器10、被测雷管18、第一圆柱形滚轴190、第二圆柱形滚轴191、梯形凹槽安装板30、第一单镜头高速相机31、第二单镜头高速相机32、第一双目镜头相机33、第三单镜头高速相机34、第二双目镜头相机35、第三双目镜头相机36、第四双目镜头相机37、第二电机38和第一电机39。8个工位为一号工位1、二号工位2、三号工位3、四号工位4、五号工位5、六号工位6、七号工位7和八号工位8；
开始检测时，上料模块机械手将被测雷管放到一号工位1上，被测雷管18和第一圆柱形滚轴190、第二圆柱形滚轴191直接接触。为了增大摩擦力，第一圆柱形滚轴190、第二圆柱形滚轴191上面包裹了橡胶。第一圆柱形滚轴190、第二圆柱形滚轴191分别和第一电机39、第二电机38相连接，第一圆柱形滚轴190和第二圆柱形滚轴191的转动速度和方向分别由第一电机39和第二电机38来调节。第二电机安装孔210安装第二电机38，第一电机安装孔211安装第一电机39。当第一电机39、第二电机38转动时，第一圆柱形滚轴190和第二圆柱形滚轴191也跟着转动，和第一圆柱形滚轴190，第二圆柱形滚轴191接触的雷管18也跟着转动，方便检测雷管整个体面；
雷管检测平台9为一个大的转台。上面安装有8个工位，工位排布按照逆时针排布。一号工位1为上料工位；二至六号工位2-6为雷管瑕疵检测工位，不同工位检测雷管的不同部位，检测不同的瑕疵点；七号工位7为下料工位；八号工位8为清洁工位。开始检测时，雷管被上料模块推送到该转台的一号工位1处，由该转台带动到各个工位处。伺服电机与驱动器驱动转台按节拍转动。转台可以转动，转速可以调节，根据检测的需要调节速度。
一号工位1为上料工位，由上料模块机械手将被测雷管放到一号工位1上；
二号工位2检测雷管的端面，第一单镜头高速相机31拍摄端面检测雷管是否有药粉、端面是否有划痕、口部是否收口不完整、有无压伤、药面低、划痕、毛刺、缺药。若此时是雷管的底部则检测底部是否有压痕。
三号工位3检测雷管端面，顶端位置安装两种类型相机，一种为普通高速相机，一种为双目相机。第三单镜头高速相机34拍摄端面检测雷管是否有药粉、端面是否有划痕、口部是否收口不完整、有无压伤、药面低、划痕、毛刺、缺药。若此时是雷管的底部则检测底部是否有压痕。第三单镜头高速相机34和第一单镜头高速相机31检测内容相似；第二单镜头高速相机32拍摄雷管体部，检测体部表面是否有药粉、体部是否有划痕、是否有脏污；第一双目镜头相机33与雷管同轴线安装，检测雷管体部是否有凹凸变形、计算雷管长度。
四号工位4检测雷管端面，检测相机为第二双目镜头相机35，两个镜头对称于雷管端面安装，方便后期算法处理。第二双目镜头相机35检测雷管口部收口是否不完整、是否有药面低、是否缺药。
五号工位5检测雷管端面，检测相机为第三双目镜头相机36，两个镜头对称于雷管端面安装，方便后期算法处理。第三双目镜头相机36检测雷管口部收口是否不完整、是否有药面低、是否缺药。四号工位4和五号工位5相机安装方法相同，检测内容相似。
六号工位6为检测工位，检测相机为第四双目镜头相机37，两个镜头对称于雷管体面安装，方便后期算法处理。第四双目镜头相机37检测雷管直径。
七号工位7是下料工位，检测完毕后，机械手根据检测结果，将有缺陷和完好的雷管分别推送送至不同的传送带，进行后续处理；
八号工位8是工装清理工位，对工装进行清理，清理工位上残留的药粉，脏污等，避免发生危险，避免对检测工位造成干扰。

Claims (1)

1.一种雷管自动化连续检测方法，利用一种雷管自动化连续检测的装置，其特征在于：雷管自动化连续检测的装置包括8个工位、雷管检测平台(9)、伺服电机与驱动器(10)、被测雷管(18)、第一圆柱形滚轴(190)、第二圆柱形滚轴(191)、梯形凹槽安装板(30)、第二电机(38)和第一电机(39)，8个工位为一号工位(1)、二号工位(2)、三号工位(3)、四号工位(4)、五号工位(5)、六号工位(6)、七号工位(7)和八号工位(8)；开始检测时，上料模块机械手将被测雷管放到一号工位(1)上，被测雷管(18)和第一圆柱形滚轴(190)、第二圆柱形滚轴(191)直接接触；为了增大摩擦力，第一圆柱形滚轴(190)、第二圆柱形滚轴(191)上面包裹了橡胶；第一圆柱形滚轴(190)、第二圆柱形滚轴(191)分别和第一电机(39)、第二电机(38)相连接，第一圆柱形滚轴(190)和第二圆柱形滚轴(191)的转动速度和方向分别由第一电机(39)和第二电机(38)来调节；第二电机安装孔(210)安装第二电机(38)，第一电机安装孔(211)安装第一电机(39)；当第一电机(39)、第二电机(38)转动时，第一圆柱形滚轴(190)和第二圆柱形滚轴(191)也跟着转动，和第一形圆柱形滚轴(190)，第二圆柱形滚轴(191)接触的被测雷管(18)也跟着转动，方便检测雷管整个体面；雷管检测平台(9)为一个大的转台，上面安装有8个工位，工位排布按照逆时针排布，一号工位(1)为上料工位；二至六号工位为雷管瑕疵检测工位，不同工位检测雷管的不同部位，检测不同的瑕疵点；七号工位(7)为下料工位；八号工位(8)为清洁工位；开始检测时，雷管被上料模块推送到该转台的一号工位(1)处，由转台带动到各个工位处，伺服电机与驱动器(10)驱动转台转动；工作流程如下：
其中，一号工位(1)为上料工位，由上料模块机械手将被测雷管放到一号工位(1)上；
二号工位(2)检测雷管的端面，第一单镜头高速相机(31)拍摄端面检测雷管是否有药粉、端面是否有划痕、口部是否收口不完整、有无压伤、药面低、划痕、毛刺、缺药，若此时是雷管的底部则检测底部是否有压痕；
三号工位(3)检测雷管端面，第三单镜头高速相机(34)拍摄端面检测雷管是否有药粉、端面是否有划痕、口部是否收口不完整、有无压伤、药面低、划痕、毛刺、缺药；若此时是雷管的底部则检测底部是否有压痕；第二单镜头高速相机(32)拍摄雷管体部，检测体部表面是否有药粉、体部是否有划痕、是否有脏污；第一双目镜头相机(33)两个镜头与雷管同轴线安装，检测雷管体部是否有凹凸变形、计算雷管长度；
四号工位(4)检测雷管端面，第二双目镜头相机(35)两个镜头对称于雷管端面安装，检测雷管口部收口是否不完整、是否有药面低、是否缺药；
五号工位(5)检测雷管端面，第三双目镜头相机(36)两个镜头对称于雷管端面安装，检测雷管口部收口是否不完整、是否有药面低、是否缺药；
六号工位(6)为检测工位，第四双目镜头相机(37)两个镜头对称于雷管体面安装，检测雷管直径；
七号工位(7)是下料工位，检测完毕后，机械手根据检测结果，将有缺陷和完好的雷管分别推送送至不同的传送带，进行后续处理；
八号工位(8)是工装清理工位，对工装进行清理，清理工位上残留的药粉、脏污，避免发生危险，避免对检测工位造成干扰。
CN201910323041.7A 2019-04-22 2019-04-22 一种雷管自动化连续检测的装置 Expired - Fee Related CN110006909B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201910323041.7A CN110006909B (zh) 2019-04-22 2019-04-22 一种雷管自动化连续检测的装置

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201910323041.7A CN110006909B (zh) 2019-04-22 2019-04-22 一种雷管自动化连续检测的装置

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN110006909A CN110006909A (zh) 2019-07-12
CN110006909B true CN110006909B (zh) 2022-02-01

Family

ID=67173332

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201910323041.7A Expired - Fee Related CN110006909B (zh) 2019-04-22 2019-04-22 一种雷管自动化连续检测的装置

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN110006909B (zh)

Families Citing this family (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN111423295B (zh) * 2020-04-10 2023-09-05 贵州盘江民爆有限公司 一种导爆管雷管装配生产线及生产方法
CN113118034A (zh) * 2021-02-26 2021-07-16 合肥富煌君达高科信息技术有限公司 基于高速机器视觉的三维全自动雷管瑕疵检测设备及方法

Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2006258551A (ja) * 2005-03-16 2006-09-28 Ishizuka Glass Co Ltd 液内異物検査装置
CN201212883Y (zh) * 2008-06-27 2009-03-25 同方威视技术股份有限公司 检测毒品、爆炸物等违禁品的门式行人安全检查装置
CN102303021A (zh) * 2011-06-09 2012-01-04 浙江美力科技股份有限公司 等线径变刚度汽车悬架弹簧探伤方法
CN102878924A (zh) * 2012-08-29 2013-01-16 苏州逸美德自动化科技有限公司 基于多ccd和线激光的转盘式多工位高精度检测装置
KR20130120747A (ko) * 2012-04-26 2013-11-05 (주)소닉스 비엘유 검사장치
CN104662420A (zh) * 2012-07-05 2015-05-27 墨巴集团有限公司 用于检测蛋壳中的裂缝的方法和装置
CN205015287U (zh) * 2015-07-16 2016-02-03 成都宝利根自动化技术有限公司 一种产品外观缺陷检测设备

Family Cites Families (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN203772757U (zh) * 2014-04-03 2014-08-13 渤海船舶职业学院 雷管外壳瑕疵自动检测装置
CN203981608U (zh) * 2014-06-06 2014-12-03 山东泰山民爆器材有限公司 一种异物检测机
CN104155310B (zh) * 2014-08-19 2018-08-14 杭州乔戈里科技有限公司 滚子外观缺陷360度检测装置及方法

Patent Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2006258551A (ja) * 2005-03-16 2006-09-28 Ishizuka Glass Co Ltd 液内異物検査装置
CN201212883Y (zh) * 2008-06-27 2009-03-25 同方威视技术股份有限公司 检测毒品、爆炸物等违禁品的门式行人安全检查装置
CN102303021A (zh) * 2011-06-09 2012-01-04 浙江美力科技股份有限公司 等线径变刚度汽车悬架弹簧探伤方法
KR20130120747A (ko) * 2012-04-26 2013-11-05 (주)소닉스 비엘유 검사장치
CN104662420A (zh) * 2012-07-05 2015-05-27 墨巴集团有限公司 用于检测蛋壳中的裂缝的方法和装置
CN102878924A (zh) * 2012-08-29 2013-01-16 苏州逸美德自动化科技有限公司 基于多ccd和线激光的转盘式多工位高精度检测装置
CN205015287U (zh) * 2015-07-16 2016-02-03 成都宝利根自动化技术有限公司 一种产品外观缺陷检测设备

Also Published As

Publication number Publication date
CN110006909A (zh) 2019-07-12

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN110006909B (zh) 一种雷管自动化连续检测的装置
CN111014079B (zh) 一种轴承缺陷检测装置及轴承缺陷检测方法
EP0523441A1 (en) Cigarette package inspection indexing wheel
CN105783633A (zh) 汽车轮毂轴关键尺寸检测装置
CN109604180B (zh) 一种子弹壳检测机
CN108398079A (zh) 一种汽车内精密零件尺寸自动全检装置
CN116273982A (zh) 一种基于机器视觉的加工件表面检测用辅助装置
CN111982507A (zh) 一种汽车发动机齿轮通孔检测装置
CN112564435B (zh) 电机转子滚花轴与转子铁芯的自动装配方法
CN115388958B (zh) 一种基于机器视觉的多功能空瓶质量在线检测系统及方法
CN110328807B (zh) 一种冲切检测包装设备及其工作方法
CN112371554A (zh) 一种马达检测机
CN219112250U (zh) 一种圆柱形中空电池壳内外表面外观质量离线检测装置
CN217043524U (zh) 一种轮毂外观质量在线智能检测装置
CN111202263A (zh) 一种双倍长烟支外观检测装置及方法
KR20230046099A (ko) 지능형 휠캡 자동 압입 조립시스템
CN113118034A (zh) 基于高速机器视觉的三维全自动雷管瑕疵检测设备及方法
CN112024436A (zh) 一种轴类零件的自动送料装置
CN117091551B (zh) 一种轴承内圈、轴承外圈自动检测装置
CN205289002U (zh) 全自动测量分选机
CN219092780U (zh) 一种图像采集装置
CN220083832U (zh) 一种底火自动线检测装置
CN218424208U (zh) 一种线序检测仪
CN212576893U (zh) 一种轴类零件的自动送料装置
CN219597362U (zh) 一种具有分拣功能的轴工件检测装置

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant
CF01 Termination of patent right due to non-payment of annual fee

Granted publication date: 20220201

CF01 Termination of patent right due to non-payment of annual fee