CN109999429A - 手部康复训练系统及训练方法 - Google Patents

手部康复训练系统及训练方法 Download PDF

Info

Publication number
CN109999429A
CN109999429A CN201910307009.XA CN201910307009A CN109999429A CN 109999429 A CN109999429 A CN 109999429A CN 201910307009 A CN201910307009 A CN 201910307009A CN 109999429 A CN109999429 A CN 109999429A
Authority
CN
China
Prior art keywords
hand
control unit
pressure
movement
rehabilitation training
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN201910307009.XA
Other languages
English (en)
Other versions
CN109999429B (zh
Inventor
贾杰
尹刚刚
张开颜
王吴东
姜盼
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Shanghai Yi Department Of Intelligence Science And Technology Ltd Co
Original Assignee
Shanghai Yi Department Of Intelligence Science And Technology Ltd Co
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Shanghai Yi Department Of Intelligence Science And Technology Ltd Co filed Critical Shanghai Yi Department Of Intelligence Science And Technology Ltd Co
Priority to CN201910307009.XA priority Critical patent/CN109999429B/zh
Publication of CN109999429A publication Critical patent/CN109999429A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN109999429B publication Critical patent/CN109999429B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A63—SPORTS; GAMES; AMUSEMENTS
    • A63B—APPARATUS FOR PHYSICAL TRAINING, GYMNASTICS, SWIMMING, CLIMBING, OR FENCING; BALL GAMES; TRAINING EQUIPMENT
    • A63B21/00—Exercising apparatus for developing or strengthening the muscles or joints of the body by working against a counterforce, with or without measuring devices
    • A63B21/00181—Exercising apparatus for developing or strengthening the muscles or joints of the body by working against a counterforce, with or without measuring devices comprising additional means assisting the user to overcome part of the resisting force, i.e. assisted-active exercising
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A63—SPORTS; GAMES; AMUSEMENTS
    • A63B—APPARATUS FOR PHYSICAL TRAINING, GYMNASTICS, SWIMMING, CLIMBING, OR FENCING; BALL GAMES; TRAINING EQUIPMENT
    • A63B21/00—Exercising apparatus for developing or strengthening the muscles or joints of the body by working against a counterforce, with or without measuring devices
    • A63B21/008—Exercising apparatus for developing or strengthening the muscles or joints of the body by working against a counterforce, with or without measuring devices using hydraulic or pneumatic force-resisters
    • A63B21/0085—Exercising apparatus for developing or strengthening the muscles or joints of the body by working against a counterforce, with or without measuring devices using hydraulic or pneumatic force-resisters using pneumatic force-resisters
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A63—SPORTS; GAMES; AMUSEMENTS
    • A63B—APPARATUS FOR PHYSICAL TRAINING, GYMNASTICS, SWIMMING, CLIMBING, OR FENCING; BALL GAMES; TRAINING EQUIPMENT
    • A63B23/00—Exercising apparatus specially adapted for particular parts of the body
    • A63B23/035—Exercising apparatus specially adapted for particular parts of the body for limbs, i.e. upper or lower limbs, e.g. simultaneously
    • A63B23/12—Exercising apparatus specially adapted for particular parts of the body for limbs, i.e. upper or lower limbs, e.g. simultaneously for upper limbs or related muscles, e.g. chest, upper back or shoulder muscles
    • A63B23/16—Exercising apparatus specially adapted for particular parts of the body for limbs, i.e. upper or lower limbs, e.g. simultaneously for upper limbs or related muscles, e.g. chest, upper back or shoulder muscles for hands or fingers
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A63—SPORTS; GAMES; AMUSEMENTS
    • A63B—APPARATUS FOR PHYSICAL TRAINING, GYMNASTICS, SWIMMING, CLIMBING, OR FENCING; BALL GAMES; TRAINING EQUIPMENT
    • A63B24/00—Electric or electronic controls for exercising apparatus of preceding groups; Controlling or monitoring of exercises, sportive games, training or athletic performances
    • A63B24/0087—Electric or electronic controls for exercising apparatus of groups A63B21/00 - A63B23/00, e.g. controlling load
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A63—SPORTS; GAMES; AMUSEMENTS
    • A63B—APPARATUS FOR PHYSICAL TRAINING, GYMNASTICS, SWIMMING, CLIMBING, OR FENCING; BALL GAMES; TRAINING EQUIPMENT
    • A63B2220/00—Measuring of physical parameters relating to sporting activity
    • A63B2220/50—Force related parameters
    • A63B2220/56—Pressure
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A63—SPORTS; GAMES; AMUSEMENTS
    • A63B—APPARATUS FOR PHYSICAL TRAINING, GYMNASTICS, SWIMMING, CLIMBING, OR FENCING; BALL GAMES; TRAINING EQUIPMENT
    • A63B2225/00—Miscellaneous features of sport apparatus, devices or equipment
    • A63B2225/62—Inflatable

Abstract

本发明提供了一种手部康复训练系统。所述手部康复训练系统中，康复训练部具有中空弹性结构，使用者自主运动手部时，供气单元处于关闭状态，使得控制部和所述中空弹性结构之间的气路为密闭状态，压力传感模块检测的压力传感数据准确反映了所述手部的运动趋势，然后所述主控单元根据所述压力传感数据的变化情况来识别所述手部的运动趋势，以及根据所述手部的运动趋势和存储的所述运动模式数据向所述气压控制单元发送所述控制信号，从而避免了现有技术中存在的由于无法参考使用者的真实运动意图来进行手部康复训练而影响训练效果的问题。本发明还提供了应用所述手部康复训练系统实现的训练方法。

Description

手部康复训练系统及训练方法
技术领域
本发明涉及医疗设备技术领域，尤其涉及手部康复训练系统及训练方法。
背景技术
脑血管疾病的发病率高，容易导致偏瘫症状，使患者的同侧上下肢出现运动障碍，严重干扰患者的正常生活。研究表明，由于手部的关节神经分布广、血管多，手部的运动能够促进大脑运动区域30％以及躯体感觉区域17％的血流运动，进而有效刺激神经，以促进上肢的康复。
传统的康复训练，例如按摩、理疗或针灸，尽管能够使患者的手部恢复基本的运动功能，但最终的康复效果在较大程度上依赖于医师的个人经验，且复健过程漫长枯燥，在人力和物力上都产生了巨大的消耗，加重患者的经济负担和心理负担。
公开号为CN109044724A的中国发明专利申请公开了一种手部功能训练及辅助系统，该系统的处理器根据生物特征信息生成控制指令，使仿生手套上的波纹管伸缩或弯曲，进而带动被卡合部匹配设置的手指伸展或收缩，以进行手部康复训练。在CN109044724A的技术方案中，由于处理器生成控制指令参考的生物特征信息是语音信息、面部动作信息、眼球动作信息或体温信息，处理器无法参考使用者的真实运动意图来进行手部康复训练，容易影响训练的效果。
因此，有必要开发一种新型的手部康复训练系统以解决现有技术中存在的上述问题。
发明内容
本发明的目的在于提供一种手部康复训练系统以及应用所述手部康复训练系统进行的训练方法，避免现有技术中存在的由于无法参考使用者的真实运动意图来进行手部康复训练而影响训练效果的问题。
为实现上述目的，本发明的所述手部康复训练系统，包括控制部和康复训练部，所述康复训练部用于供使用者穿戴在手部，且设置有复数个中空弹性结构，所述控制部内设置有气动控制系统；所述气动控制系统包括主控单元、传感单元、气压控制单元、气压保护单元和供气单元，所述供气单元的吹气端口通过所述气压保护单元连接所述气压控制单元的正压输入端，所述供气单元的吸气端口连接所述气压控制单元的负压输入端，所述气压控制单元的输出端与所述中空弹性结构内部相通；所述压力传感模块与所述气压控制模块一一对应设置，所述压力传感模块用于监测所述中空弹性结构内气体的压力，以向所述主控单元发送压力传感数据；所述主控单元存储有运动模式数据，所述主控单元用于控制所述供气单元的开闭，根据所述压力传感数据的变化情况识别所述手部的运动趋势，以及根据所述运动模式数据和所述手部的运动趋势发送控制信号；所述气压控制单元用于根据所述控制信号从所述中空弹性结构内抽气，以通过所述中空弹性结构的压缩带动所述手部进行伸展运动，以及向所述中空弹性结构内充气，以通过所述中空弹性结构的伸长带动所述手部进行屈曲运动。
本发明所述手部康复训练系统的有益效果在于：一方面，所述手部康复训练系统中，由于穿戴者所述手部的所述康复训练部具有所述中空弹性结构，使用者自主运动手部时，所述供气单元处于关闭状态，使得所述控制部和所述中空弹性结构之间的气路为密闭状态，继而所述中空弹性结构内气体的压力发送变化；另一方面，所述压力传感模块监测所述中空弹性结构内气体的压力以发送压力传感数据，所述压力传感数据准确反映了所述手部的运动趋势，然后所述主控单元根据所述压力传感数据的变化情况来识别所述手部的运动趋势，以及根据所述手部的运动趋势和存储的所述运动模式数据向所述气压控制单元发送所述控制信号，从而避免了现有技术中存在的由于无法参考使用者的真实运动意图来进行手部康复训练而影响训练效果的问题。
优选的，所述主控单元还存储有语音数据，所述控制部设置有扬声模块，所述语音数据与所述运动模式数据相关联，使用者进行所述手部康复训练的同时，所述主控单元调用所述语音数据，并通过所述扬声模块向使用者进行语音指导。其有益效果在于：有利于进一步辅助使用者进行手部康复训练，提升用户体验，调动使用者的积极性和康复信心，以提高康复训练的效果。
优选的，所述控制部具有蓄电池安装位，以便于移动所述控制部。
优选的，所述运动模式数据还包括主动运动模式数据，所述手部康复训练系统还包括运动捕捉部，所述主控单元根据所述主动运动模式数据生成可视化游戏数据，所述可视化游戏数据用于供使用者通过所述运动捕捉部进行所述手部康复训练。其有益效果在于：提供主动训练模式，手部恢复情况较好的使用者能够通过所述运动捕捉部进行自主运动来进行手部康复训练，在增加康复训练的趣味性，增强使用者的康复信心的同时，也有利于获得良好的训练效果。
优选的，所述运动捕捉部具有第一接口，所述控制部具有第一对接口，所述第一接口与所述第一对接口可拆卸固定连接。其有益效果在于：便于通过同一个所述控制部适配不同的所述运动捕捉部，以提高所述手部康复训练系统的利用率，节约成本。
优选的，所述控制部具有第二对接口，所述康复训练部具有第二接口，所述第二接口与所述第二对接口可拆卸固定连接。其有益效果在于：便于通过同一个所述控制部适配不同的所述康复训练部，以提高所述手部康复训练系统的利用率，节约成本。
本发明的应用所述手部康复训练系统进行的训练方法，包括：
S1：将所述康复训练部穿戴在手部，所述主控单元使所述供气单元关闭后，使所述手部自主运动；
S2：所述压力传感模块监测所述中空弹性结构内气体的压力，并向所述主控单元发送压力传感数据，所述主控单元通过所述压力传感数据的变化情况识别所述手部的运动趋势；
S3：所述主控单元根据所述运动模式数据和所述手部的运动趋势发送控制信号并使所述供气单元接通；
S4：所述气压控制模块根据所述控制信号向所述中空弹性结构内充气或抽气，以使所述中空弹性结构带动所述手部进行所述手部康复训练。
本发明所述训练方法的有益效果在于：一方面，由于穿戴者所述手部的所述康复训练部具有所述中空弹性结构，使用者自主运动手部时，所述供气单元处于关闭状态，使得所述控制部和所述中空弹性结构之间的气路为密闭状态，继而所述中空弹性结构内气体的压力发送变化；另一方面，所述压力传感模块监测所述中空弹性结构内气体的压力以发送压力传感数据，所述压力传感数据准确反映了所述手部的运动趋势，然后所述主控单元根据所述压力传感数据的变化情况来识别所述手部的运动趋势，以及根据所述手部的运动趋势和存储的所述运动模式数据向所述气压控制单元发送所述控制信号，从而避免了现有技术中存在的由于无法参考使用者的真实运动意图来进行手部康复训练而影响训练效果的问题。
优选的，所述运动模式数据包括助力运动模式数据，所述控制信号包括助力控制信号，所述步骤S4中，所述气压控制单元根据所述助力控制信号向所述中空弹性结构内充气或抽气，以使所述中空弹性结构按照所述手部的运动趋势带动所述手部进行所述手部康复训练。其有益效果在于：向使用者提供助力运动模式，按照所述手部的真实运动意图辅助使用者进行所述手部康复训练，以增强使用者的康复信心，获得良好的训练效果。
进一步优选的，当所述压力传感数据的数值增加，所述主控单元识别所述手部的运动趋势为伸展运动，所述气压控制单元从所述中空弹性结构内抽气，以助力所述伸展运动。
进一步优选的，当所述压力传感数据的数值减小，所述主控单元识别所述手部的运动趋势为屈曲运动，所述气压控制单元向所述中空弹性结构内充气，以助力所述屈曲运动。
优选的，所述运动模式数据包括阻抗运动模式数据，所述控制信号包括阻抗控制信号，所述步骤S4中，所述气压控制单元根据所述阻抗控制信号向所述中空弹性结构内充气或抽气，以使所述中空弹性结构通过对抗所述手部的运动趋势来带动所述手部进行所述手部康复训练。其有益效果在于：向使用者提供阻抗运动模式，对抗所述手部的真实运动意图辅助使用者进行所述手部康复训练，以加强康复训练的强度，获得良好的训练效果。
进一步优选的，当所述手部的运动趋势为伸展运动，所述气压控制单元向所述中空弹性结构内充气，以带动所述手部进行屈曲运动以对抗所述伸展运动。
进一步优选的，当所述手部的运动趋势为屈曲运动，所述气压控制单元从所述中空弹性结构内抽气，以带动所述手部进行伸展运动以对抗所述屈曲运动。
优选的，所述步骤S2还包括，所述主控单元根据所述压力传感数据的变化情况计算所述中空弹性结构内气体的压力变化值，并对所述压力变化值进行换算，以评估所述的手部的功能恢复情况。其有益效果在于：有利于对所述手部恢复情况进行准确评估，以增强使用者的积极性和康复信心。
进一步优选的，当所述压力传感数据的数值减小，所述主控单元将所述压力变化值换算为抓握力，以评估所述手部的抓握能力。
进一步优选的，当所述压力传感数据的数值增加，所述主控单元将所述压力变化值换算为伸展力，以评估所述手部的伸展能力。
附图说明
图1为本发明的手部康复训练系统的结构框图；
图2为本发明的气动控制系统的结构框图；
图3a为本发明的康复训练手套的结构示意图；
图3b为图3a所示的第一运动辅助单元的结构示意图；
图3c为图3a所示的第二接口的仰视图；
图3d为图3a所示的第一运动辅助单元进行屈曲运动的工作状态示意图；
图4为本发明手部康复训练系统的训练方法的流程图；
图5a为本发明的运动捕捉手套的结构示意图；
图5b为图5a所示的第一接口的仰视图；
图6a为本发明的控制箱的结构示意图；
图6b为图6a所示的控制箱的背面结构示意图。
具体实施方式
为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。除非另外定义，此处使用的技术术语或者科学术语应当为本发明所属领域内具有一般技能的人士所理解的通常意义。本文中使用的“包括”等类似的词语意指出现该词前面的元件或者物件涵盖出现在该词后面列举的元件或者物件及其等同，而不排除其他元件或者物件。
本实施例所述的屈曲运动定义为手部的手指以掌指关节为轴，朝向掌心进行的使手指弯曲的运动；本实施例所述的伸展运动定义为手部的手指以掌指关节为轴，远离掌心内进行的使手指伸直的运动。
针对现有技术存在的问题，本发明的实施例提供了一种手部康复训练系统，至少具有控制部和康复训练部。所述控制部内设置有气动控制系统。
本发明实施例中，所述气动控制系统至少具有主控单元、压力传感单元、气压控制单元、气压保护单元以及供气单元。
图1为本发明一些实施例的手部康复训练系统的结构示意图。
参照图1，手部康复训练系统1具有康复训练部11和控制部12，所述康复训练部11用于供使用者穿戴在手部，且设置有中空弹性结构(图中未标示)，所述控制部内设置有主控单元121、压力传感单元122、气压控制单元123、气压保护单元124以及供气单元125。所述供气单元125的吹气端口通过所述气压保护单元124连接所述气压控制单元123的正压输入端，所述供气单元125的吸气端口连接所述气压控制单元123的负压输入端，所述气压控制单元123的输出端与所述中空弹性结构内部相通。
本发明一些实施例中，所述压力传感单元具有复数个压力传感器，所述气压控制单元具有复数个气压控制阀，所述压力传感器与所述气压控制阀一一对应设置。
本发明一些实施例中，所述供气单元具有第一气泵和第二气泵。
本发明一些实施例中，所述康复训练部为康复训练手套。
本发明一些实施例中，所述气压保护单元为气压保护阀。
图2为本发明一些实施例的第一气动控制系统的结构框图。图3a为本发明一些实施例的康复训练手套的结构示意图。
参照图2，第一气动控制系统2具有所述主控单元121、第一供气单元21、第一气压控制单元22、第一压力传感单元23以及气压保护阀24。所述第一压力传感单元23由第一压力传感器231、第二压力传感器232、第三压力传感器 233、第四压力传感器234以及第五压力传感器235组成；所述第一气压控制单元22由第一气压控制阀221、第二气压控制阀222、第三气压控制阀223、第四气压控制阀224以及第五气压控制阀225组成；所述第一供气单元21由第一气泵211和第二气泵212组成。所述第一气泵211的吹气端口通过所述气压保护单元124与所述第一气压控制单元22中的每个气压控制阀的正压输入端相连接，以提供正压；所述第二气泵212的吸气端口与所述第一气压控制单元22中的每个气压控制阀的负压输入端相连接，以提供负压。
本发明一些实施例中，所述正压大于0且小于等于200KPa，所述负压大于等于-70KPa且小于0。本发明一些具体的实施例中，所述正压力为200KPa，所述负压力为-70KPa。
参照图2，所述气压保护阀24通过控制出口压力来保证能够通过所述第一气压控制单元22向所述康复训练部的中空弹性结构(图中未标示)充入足够的气体，以辅助所述手部进行所述屈曲运动。
具体的，当所述气压保护阀24的出口压力小于设定压力，所述气压保护阀 24将所述出口压力调节至所述设定压力。
当所述气压保护阀24的出口压力大于所述设定压力，所述气压保护阀24泄压，以使所述出口压力达到所述设定压力。
参照图3a，康复训练手套3具有第二手套本体31、设置在所述第二手套本体31的食指部位的第一运动辅助单元32、设置在所述第二手套本体31的拇指部位的第二运动辅助单元36、设置在所述第二手套本体31的中指部位的第三运动辅助单元37、设置在所述第二手套本体31的无名指部位的第四运动辅助单元 38、设置在所述第二手套本体31的小指部位的第五运动辅助单元39、第二接线盒33、收纳件34和第二接头35。所述第二手套本体31用于供使用者穿戴在手部。
具体的，每个运动辅助单元的导气管(图中未标示)的远端通过所述第二接线盒33的一侧进入，以收容在所述收纳件34的内部，并从所述收纳件34的远端伸出，以进入所述第二接口35。所述远端为远离所述第二手套本体31的指尖部位的一端。
参照图3a，所述康复训练手套3上的5根导气管分别通过所述第二接口35 上的5个气管通孔351进入所述控制部(图中未标示)，以实现可拆卸固定连接，便于通过同一个所述控制部适配不同的康复训练手套3。
参照图2和图3，所述第一气压控制单元22的五个气压控制阀分别通过所述收纳件34内收容的五条导气管与每个所述运动辅助单元(图中未标示)的内部相通。所述第一气压控制单元22的气压控制阀与所述第一压力传感单元23的压力传感器一一对应设置。
具体的，所述第一气压控制阀221的气体输出端与所述第一运动辅助单元32 内部相通，所述第一压力传感器231监测所述第一运动辅助单元32内部气体的压力；所述第二气压控制阀222的气体输出端与所述第二运动辅助单元36内部相通，所述第二压力传感器232监测所述第二运动辅助单元36内部气体的压力；所述第三气压控制阀223的气体输出端与所述第三运动辅助单元37内部相通，所述第三压力传感器233监测所述第三运动辅助单元37内部气体的压力；所述第四气压控制阀224的气体输出端与所述第四运动辅助单元38内部相通，所述第四压力传感器234监测所述第四运动辅助单元38内部气体的压力；所述第五气压控制阀225的气体输出端与所述第五运动辅助单元39内部相通，所述第五压力传感器235监测所述第五运动辅助单元39内部气体的压力。
本发明实施例中，当所述气压控制单元从所述中空弹性结构内抽气，所述中空弹性结构压缩，以带动所述手部进行伸展运动；当所述气压控制单元向所述中空弹性结构内充气，所述中空弹性结构伸长，以带动所述手部进行屈曲运动。
本发明一些实施例中，所述中空弹性结构为波纹管结构。
图3b为图3a所示的第一运动辅助单元的结构示意图，图3c为图3a所示的第二接口的仰视图。图3d为图3a所示的第一运动辅助单元进行屈曲运动的工作状态示意图。
参照图3b，所述第一运动辅助单元32具有第一波纹管321、第二波纹管322、第三波纹管323、第一导气管(图中未标示)以及第一支架组件(图中未标示)。所述第一支架组件(图中未标示)具有第一L型支架3211、第二L型支架3233、第一U型支架3213、第二U型支架3223、第一扎带3212、第二扎带3222以及第三扎带3232。所述第一导气管(图中未标示)具有近端导气管3241、中端导气管3242和远端导气管3243。
具体的，所述第一L型支架3211的垂直板外侧面与所述第一波纹管321的上端面固定连接，所述第一U型支架3213的一个垂直板的外侧面与所述第一波纹管321的下端面固定连接，另一个垂直板的外侧面与所述第二波纹管322的下端面固定连接，所述第一L型支架3211的水平板粘接固定在所述第二手套本体31的表面，且通过所述第一扎带3212加强与所述第二手套本体31的固定连接；所述第一U型支架3213的水平板粘接固定在所述第二手套本体31的表面，且通过所述第二限位环3222加强与所述第二手套本体31的手指部位的固定连接，同时实现所述第一波纹管321跨手部远节指骨和中节指骨之间的关节设置。
所述第二U型支架3223的一个垂直板的外侧面与所述第二波纹管322的下端面固定连接，结合所述第二U型支架3223的水平板通过所述第三限位环3232 与所述第二手套本体31的手指部位固定连接，使得所述第二波纹管322跨手部中节指骨和近节指骨之间的关节设置。
所述第二U型支架3223的另一个垂直板的外侧面与所述第三波纹管323的上端面固定连接，结合所述第二L型支架3233的垂直板外侧面与所述第三波纹管323的下端面固定连接，且所述第二L型支架3233的水平板与所述第二手套本体31固定连接，使得所述第三波纹管323跨近节指骨和籽骨之间的关节设置。
所述近端导气管3241设置所述第一U型支架3213的两个垂直板之间且贯穿所述第一U型支架3213，以使所述第一波纹管321与所述第二波纹管322的内部相通；所述中端导气管3242设置在所述第二U型支架3223的两个垂直板之间且贯穿所述第二U型支架3223，以使所述第二波纹管322与所述第三波纹管323的内部相通；所述远端导气管3243的一端贯穿所述第二L型支架3233 的垂直板以与所述第三波纹管323的内部相通，另一端通过所述第二接线盒33 的一侧进入，以收容在所述收纳件34的内部。
本发明实施例还提供了应用所述手部康复训练系统进行的训练方法，参照图4，包括：
S1：将所述康复训练部穿戴在手部，所述主控单元使所述供气单元关闭后，使所述手部自主运动；
S2：所述压力传感单元监测所述中空弹性结构内气体的压力，并向所述主控单元发送压力传感数据，所述主控单元通过所述压力传感数据的变化情况识别所述手部的运动趋势；
S3：所述主控单元根据所述运动模式数据和所述手部的运动趋势发送控制信号并使所述供气单元接通；
S4：所述气压控制单元根据所述控制信号向所述中空弹性结构内充气或抽气，以使所述中空弹性结构带动所述手部进行所述手部康复训练。
具体的，参照图2、图3a和图3d，所述步骤S1中，使用者将所述康复训练手套3穿戴在所述手部，自主运动所述手部以使所述手部的手指沿图3d所示的 A方向微动。由于使用者自主运动所述手部前，所述主控单元121关闭所述第一供气单元21，以使所述第一运动辅助单元32的内部与所述第一气压控制阀 221之间的气体处于密闭状态，且使用者沿A方向自主运动所述手部，所述第一波纹管321、所述第二波纹管322和所述第三波纹管323有一定的伸长，使得所述第一波纹管321、所述第二波纹管322和所述第三波纹管323的体积增加，所述第一运动辅助单元32内部气体的压力减小。
同理，当使用者自主运动所述手部以使所述手部的手指沿A的反方向微动，所述第一波纹管321、所述第二波纹管322和所述第三波纹管323有一定的压缩，使得所述第一波纹管321、所述第二波纹管322和所述第三波纹管323的体积减小，所述第一运动辅助单元32内部气体的压力增加。
所述步骤S2中，所述第一压力传感器231监测所述第一运动辅助单元32内部气体的压力以形成压力传感数据。
当所述手部沿A方向自主进行所述屈曲运动，所述主控单元121判断接收的压力传感数据的数值相比所述手部没有进行所述自主运动时接收的压力传感数据的数值减小，识别所述手部的运动趋势为所述屈曲运动。
当所述手部沿A的反方向自主进行所述伸展运动，所述主控单元121判断接收的压力传感数据的数值相比所述手部没有进行所述自主运动时的压力传感数据的数值增加，识别所述手部的运动趋势为所述伸展运动。
所述步骤S3中，所述运动模式数据包括助力运动模式和阻抗运动模式数据。所述控制信号包括助力控制信号和阻抗控制信号。
当所述运动模式为助力运动模式数据，所述手部的运动趋势为所述屈曲运动，所述主控单元121根据所述助力运动模式数据向所述第一气压控制阀221发送的所述助力控制信号为屈曲助力控制信号，并接通所述第一供气单元21。所述第一气压控制阀221根据所述屈曲助力控制信号接通其正压输入端，以通过所述第一导气管(图中未标示)沿所述第一运动辅助单元32的径向方向向所述第一运动辅助单元32的内部充气。
由于所述第一波纹管321具有4个同心波纹环，且具有的第一外径为D1，第二外径为D2，则所述第一波纹管321的内表面积S为4×π(D1 2/4–D2 2/4)；当所述第一气泵211通过所述气压保护阀24向所述第一气压控制阀221的正压输入端提供的正压为P1，所述第一气压控制阀221的正压输入端接通，能够向所述第一运动辅助单元32内产生的驱动力F1的计算公式为P1×S。当D1为14mm， D2为9mm，P1为150KPa，所述第一气压控制阀221向所述第一运动辅助单元32提供的屈曲驱动力F1的值为54.165N。F1沿所述第一运动辅助单元32的径向方向朝向所述第二手套本体31的指尖部位作用于所述第一运动辅助单元32的内侧壁，由于所述第一L型支架3211的水平板通过所述第一扎带3212固定在所述第二手套本体31的表面，所述第一U型支架3213的水平板和所述第二扎带3222固定在所述第二手套本体31的表面，所述第一波纹管321的第一外表面发生的弯曲变形大于所述第一波纹管321的第二外表面发生的弯曲变形，以使所述第一运动辅助单元32能够带动所述手部沿A方向进行所述屈曲运动。所述第一波纹管321的远离所述第二手套本体31的外表面为所述第一外表面，靠近所述第二手套本体31的外表面为所述第二外表面。
当所述运动模式为助力运动模式数据，所述手部的运动趋势为所述伸展运动，所述主控单元121根据所述助力运动模式数据向所述第一气压控制阀221发送的所述助力控制信号为伸展助力控制信号，并接通所述第一供气单元21。所述第一气压控制阀221根据所述伸展助力控制信号接通其正压输入端，以通过所述第一导气管(图中未标示)沿第一运动辅助单元32的径向方向从所述第一运动辅助单元32的内部抽气，以使所述手部沿A方向的反方向进行所述屈曲运动。
具体的，所述第一气泵211向所述第一气压控制阀221的负压输入端提供的负压为P2；当P2为-60Ka，所述第一气压控制阀221向所述第一运动辅助单元 32提供的伸展驱动力F2的计算公式为P2×S，F2的值为21.666N。F2沿所述第一运动辅助单元32的径向方向背离所述第二手套本体31的指尖部位作用于所述第一运动辅助单元32的内侧壁，由于所述第一L型支架3211的水平板通过所述第一扎带3212固定在所述第二手套本体31的表面，所述第一U型支架3213 的水平板和所述第二扎带3222固定在所述第二手套本体31的表面，所述第一波纹管321的第一外表面发生的弯曲变形大于所述第一波纹管321的第二外表面发生的弯曲变形，以使所述第一运动辅助单元32能够带动所述手部沿A方向的反方向进行所述伸展运动。
当所述运动模式数据为阻抗运动模式数据，所述手部的运动趋势为所述屈曲运动，所述主控单元121根据所述阻抗运动模式数据向所述第一气压控制阀221 发送阻抗控制信号为屈曲阻抗控制信号，所述第一气压控制阀221接通所述负压输入端，并通过所述第一导气管(图中未标示)从所述第一运动辅助单元32 的内部抽气，使所述第一运动辅助单元32带动所述手部沿A方向的反方向对抗所述屈曲运动，以进行所述伸展运动。
当所述运动模式数据为阻抗运动模式数据，所述手部的运动趋势为所述伸展运动，所述主控单元121根据所述阻抗运动模式数据向所述第一气压控制阀221 发送的阻抗控制信号为伸展阻抗控制信号，所述第一气压控制阀221接通所述负压输入端，并通过所述第一导气管(图中未标示)从所述第一运动辅助单元 32的内部抽气，使所述第一运动辅助单元32带动所述手部沿A方向对抗所述伸展运动，以进行所述屈曲运动。
本发明一些实施例中，所述主控单元根据所述压力传感数据的变化情况计算所述中空弹性结构内气体的压力变化值，并对所述压力变化值进行换算，以评估所述的手部的功能恢复情况。
具体的，当所述压力传感数据的数值减小，所述主控单元将所述压力变化值换算为抓握力，以评估所述手部的抓握能力。
当所述压力传感数据的数值增加，所述主控单元将所述压力变化值换算为伸展力，以评估所述手部的伸展能力。
本发明一些实施例中，所述运动模式数据还包括主动运动模式数据，所述手部康复训练系统还包括运动捕捉部,。
本发明一些实施例中，所述运动捕捉部为运动捕捉手套。
图5a为本发明一些实施例的运动捕捉手套的结构示意图。图5b为图5a所示的第一接口的仰视图。
参照图5a，运动捕捉手套5具有第一手套本体51和弯曲传感器组件52，所述第一手套本体51用于供使用者穿戴在正常手上。所述弯曲传感器组件52设置在所述第一手套本体51的手背部位。
具体的，所述弯曲传感器组件52具有五个相互独立的动作捕捉单元(图中未标示)、第一接线盒522、收纳管523以及第一接口524组成，所述第一接线盒522的内部设置有控制板5221。
五个相互的独立的动作捕捉单元(图中未标示)分别沿所述第一手套本体51 的五个手指部位对应设置。每个所述动作捕捉单元(图中未标示)的数据传输线穿过所述第一接线盒522以与所述控制板5221连接，并经所述收纳管523穿出，以进入所述第一接口524，并与所述第一接口524固定连接。
以第一动作捕捉单元521为例，所述第一动作捕捉单元521具有前固定板 5211、可弯曲传感器5212、后固定板5213和数据传输线5214。所述前固定板 5211和所述后固定板5213用于将所述可弯曲传感器5212固定在所述第一手套本体51的食指部位。所述数据传输线5214的一端与所述可弯曲传感器5212固定，另一端穿过所述第一接线盒522的一侧与所述控制板5221连接。所述收纳管523的一端固定在所述第一接线盒522的另一侧并与所述第一接线盒522的内部相通，所述第一接口524可拆卸固定连接在所述收纳管523的另一端。
参照图1和图5b，所述第一接口524具有环形阵列分布的5个贯通孔5241，所述运动捕捉手套5的5根数据传输线分别通过5个所述贯通孔5241与所述主控单元121连接，以向所述主控单元121传输弯曲度传感数据。所述第一接口 524与所述控制部12可拆卸固定连接，便于通过同一个所述控制部12适配不同的所述运动捕捉手套5。
本发明一些实施例中，所述可弯曲传感器5212跨手指中节指骨和近节指骨之间的关节设置。以水平状态为基准线，所述可弯曲传感器5212的可弯曲角度为0-180度。所述可弯曲传感器5212发生弯曲变形过程中，产生的电阻值为20 千欧姆至100千欧姆。
参照图2和图5a，所述主控单元121根据所述主动运动模式数据生成可视化游戏数据，所述可视化游戏数据用于供使用者通过所述运动捕捉手套5进行所述手部康复训练。所述可弯曲传感器5212发生弯曲变形过程以产生电阻信号，所述电阻信号沿所述数据传输线5214传输至所述控制板5221，所述控制板5221 对所述电阻信号进行格式转换处理，以生成弯曲传感数据，所述弯曲传感数据经所述数据传输线5214输出给所述主控单元121。
所述主控单元121根据所述弯曲传感器发送的弯曲传感数据生成可视化训练数据，以评估所述手部康复训练的训练效果，增加手部康复训练过程中的趣味性，提高使用者的积极性，有利于实现良好的康复训练效果。
本发明一些实施例中，所述手部康复训练系统还能够提供主从对侧训练模式。使用者将所述康复训练部穿戴在需要进行手部康复训练的患手上，将所述运动捕捉部穿戴在正常手上，启动所述手部康复训练系统后选择所述主从对侧运动模式。
具体的，使用者通过所述正常手自主进行所述屈曲运动或所述伸展运动，所述主控单元接收所述弯曲传感器发送的弯曲传感数据。
当所述主控单元判断所述弯曲传感数据的数值增加，判断所述正常手进行所述屈曲运动，所述主控单元发送屈曲助力控制信号，所述气压控制阀根据所述屈曲助力控制信号接通所述正压输入端，通过所述输出端向所述波纹管结构内充气，以使所述患手进行所述屈曲运动。
当所述主控单元判断所述弯曲传感数据的数值减小，判断所述正常手进行所述伸展运动，所述主控单元发送伸展助力控制信号，所述气压控制阀根据所述伸展助力控制信号接通所述负压输入端，通过所述输出端从所述波纹管结构内抽气，以使所述患手进行所述伸展运动。
本发明一些实施例中，所述控制部为控制箱。
图6a为本发明一些实施例的控制箱的结构框图。图6b为图6a所示的控制箱的背面结构示意图。
参照图2和图6a，所述第一气动控制系统2设置在控制箱6的内部。所述控制箱6的正面设置有人机交互屏61，所述人机交互屏61的正下方设置有操作组件64，所述控制箱6的侧面设置有第一对接口62和第二对接口63。所述操作组件64具有运行暂停按钮641、音量加按钮642、音量减按钮643、设置按钮 644、返回按钮645、主菜单按钮646以及电源开关按钮647。
具体的，所述人机交互屏61为触控屏，使用者通过所述电源开关按钮647 启动所述手部康复训练系统，通过在所述人机交互屏61上操作以选择所述运动模式。使用者还能够通过操作所述设置按钮644、所述返回按钮645以及所述主菜单按钮646选择所述运动模式。使用者通过所述运行暂停按钮641控制所述运动模式的进行或暂停，以提高所述手部康复训练系统的运行安全性。
参照图6b，所述控制箱6的后部设置有扬声模块65以及蓄电池安装位66。所述蓄电池安装位66用于安装蓄电池组，以便于方便地移动所述控制箱6。本发明一些具体的实施例中，所述扬声模块65为扬声器。
本发明一些实施例中，参照图1、图6a和图6b，所述主控单元121还存储有语音数据，所述语音数据与所述运动模式数据相关联，使用者通过所述手部康复训练系统1进行所述手部康复训练的同时，所述主控单元121调用所述语音数据，并通过所述扬声模块65向使用者进行语音指导。使用者能够通过所述音量加按钮642和所述音量减按钮643进行音量调节；所述人机交互屏61向使用者显示动态的运动指导图像。
本发明一些实施例中，参照图1和图6a，所述主控单元121评估所述手部的功能恢复情况生成的康复情况评估报告以及所述可视化训练数据通过所述人机交互屏61显示给使用者。
参照图5b和图6a，所述第一对接口62用于收容并与所述第一接口524可拆卸固定连接，以通过同一个所述控制箱6适配不同的所述运动捕捉手套5。
参照图3c和图6a，所述第二对接口63内设置有与所述气管通孔351相对应的接头通孔631，以与所述第二接口35可拆卸固定连接，以通过同一个所述控制箱6适配不同的所述康复训练手套3。具体的，所述康复训练手套3上的5根导气管分别通过上的5个气管通孔351进入所述第二对接口63，所述第二对接口63的一部分收容在所述第二接口35上的环形槽352内，以使所述接头通孔 631与所述气管通孔一一对应且相互贯通。
本发明一些实施例中，参照图1和图6a，所述控制箱6还具有手控开关(图中未标示)，使用者将所述康复训练部11穿戴在所述手部，将所述手控开关(图中未标示)设置在所述第一对接口42上。使用者控制所述手控开关(图中未标示)打开，所述主控单元121通过控制所述气压控制单元123以向所述康复训练部11的中空弹性结构内充气，以使所述手部进行屈曲运动；使用者控制所述手控开关(图中未标示)关闭，所述主控单元121通过控制所述气压控制单元 123以从所述康复训练部11的中空弹性结构内抽气，以使所述手部进行伸展运动。
本发明一些实施例中，所述主控单元在所述助力运动模式和所述被动运动模式下调节所述手部进行所述屈曲运动或所述伸展运动的时间，从而调节手部康复训练的强度。
虽然在上文中详细说明了本发明的实施方式，但是对于本领域的技术人员来说显而易见的是，能够对这些实施方式进行各种修改和变化。但是，应理解，这种修改和变化都属于权利要求书中所述的本发明的范围和精神之内。而且，在此说明的本发明可有其它的实施方式，并且可通过多种方式实施或实现。

Claims (16)

1.一种手部康复训练系统，其特征在于，包括控制部和康复训练部，所述康复训练部用于供使用者穿戴在手部，且设置有中空弹性结构，所述控制部内设置有气动控制系统；
所述气动控制系统包括主控单元、压力传感单元、气压控制单元、气压保护单元和供气单元；
所述供气单元的吹气端口通过所述气压保护单元连接所述气压控制单元的正压输入端，所述供气单元的吸气端口连接所述气压控制单元的负压输入端，所述气压控制单元的输出端与所述中空弹性结构内部相通；
所述压力传感单元用于监测所述中空弹性结构内气体的压力，以向所述主控单元发送压力传感数据；
所述主控单元存储有运动模式数据，所述主控单元用于控制所述供气单元的开闭，根据所述压力传感数据的变化情况识别所述手部的运动趋势，以及根据所述运动模式数据和所述手部的运动趋势发送控制信号；
所述气压控制单元用于根据所述控制信号从所述中空弹性结构内抽气，以通过所述中空弹性结构的压缩带动所述手部进行伸展运动，以及向所述中空弹性结构内充气，以通过所述中空弹性结构的伸长带动所述手部进行屈曲运动。
2.根据权利要求1所述的手部康复训练系统，其特征在于，所述主控单元还存储有语音数据，所述控制部设置有扬声模块，所述语音数据与所述运动模式数据相关联，使用者进行所述手部康复训练的同时，所述主控单元调用所述语音数据，并通过所述扬声模块向使用者进行语音指导。
3.根据权利要求1所述的手部康复训练系统，其特征在于，所述控制部具有蓄电池安装位，以便于移动所述控制部。
4.根据权利要求1所述的手部康复训练系统，其特征在于，所述运动模式数据还包括主动运动模式数据，所述手部康复训练系统还包括运动捕捉部，所述主控单元根据所述主动运动模式数据生成可视化游戏数据，所述可视化游戏数据用于供使用者通过所述运动捕捉部进行所述手部康复训练。
5.根据权利要求4所述的手部康复训练系统，其特征在于，所述运动捕捉部具有第一接口，所述控制部具有第一对接口，所述第一接口与所述第一对接口可拆卸固定连接。
6.根据权利要求1所述的手部康复训练系统，其特征在于，所述控制部具有第二对接口，所述康复训练部具有第二接口，所述第二接口与所述第二对接口可拆卸固定连接。
7.一种应用如权利要求1-6中任一项所述的手部康复训练系统进行的训练方法，其特征在于，包括：
S1：将所述康复训练部穿戴在手部，所述主控单元使所述供气单元关闭后，使所述手部自主运动；
S2：所述压力传感单元监测所述中空弹性结构内气体的压力，并向所述主控单元发送压力传感数据，所述主控单元通过所述压力传感数据的变化情况识别所述手部的运动趋势；
S3：所述主控单元根据所述运动模式数据和所述手部的运动趋势发送控制信号并使所述供气单元接通；
S4：所述气压控制单元根据所述控制信号向所述中空弹性结构内充气或抽气，以使所述中空弹性结构带动所述手部进行所述手部康复训练。
8.根据权利要求7所述的训练方法，其特征在于，所述运动模式数据包括助力运动模式数据，所述控制信号包括助力控制信号，所述步骤S4中，所述气压控制单元根据所述助力控制信号向所述中空弹性结构内充气或抽气，以使所述中空弹性结构按照所述手部的运动趋势带动所述手部进行所述手部康复训练。
9.根据权利要求8所述的训练方法，其特征在于，当所述压力传感数据的数值增加，所述主控单元识别所述手部的运动趋势为伸展运动，所述气压控制单元从所述中空弹性结构内抽气，以助力所述伸展运动。
10.根据权利要求8所述的训练方法，其特征在于，当所述压力传感数据的数值减小，所述主控单元识别所述手部的运动趋势为屈曲运动，所述气压控制单元向所述中空弹性结构内充气，以助力所述屈曲运动。
11.根据权利要求8所述的训练方法，其特征在于，所述运动模式数据包括阻抗运动模式数据，所述控制信号包括阻抗控制信号，所述步骤S4中，所述气压控制单元根据所述阻抗控制信号向所述中空弹性结构内充气或抽气，以使所述中空弹性结构通过对抗所述手部的运动趋势来带动所述手部进行所述手部康复训练。
12.根据权利要求11所述的训练方法，其特征在于，当所述手部的运动趋势为伸展运动，所述气压控制单元向所述中空弹性结构内充气，以带动所述手部进行屈曲运动以对抗所述伸展运动。
13.根据权利要求11所述的训练方法，其特征在于，当所述手部的运动趋势为屈曲运动，所述气压控制单元从所述中空弹性结构内抽气，以带动所述手部进行伸展运动以对抗所述屈曲运动。
14.根据权利要求7所述的训练方法，其特征在于，所述步骤S2还包括，所述主控单元根据所述压力传感数据的变化情况计算所述中空弹性结构内气体的压力变化值，并对所述压力变化值进行换算，以评估所述的手部的功能恢复情况。
15.根据权利要求14所述的训练方法，其特征在于，当所述压力传感数据的数值减小，所述主控单元将所述压力变化值换算为抓握力，以评估所述手部的抓握能力。
16.根据权利要求14所述的训练方法，其特征在于，当所述压力传感数据的数值增加，所述主控单元将所述压力变化值换算为伸展力，以评估所述手部的伸展能力。
CN201910307009.XA 2019-04-17 2019-04-17 手部康复训练系统及训练方法 Active CN109999429B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201910307009.XA CN109999429B (zh) 2019-04-17 2019-04-17 手部康复训练系统及训练方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201910307009.XA CN109999429B (zh) 2019-04-17 2019-04-17 手部康复训练系统及训练方法

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN109999429A true CN109999429A (zh) 2019-07-12
CN109999429B CN109999429B (zh) 2021-02-26

Family

ID=67172396

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201910307009.XA Active CN109999429B (zh) 2019-04-17 2019-04-17 手部康复训练系统及训练方法

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN109999429B (zh)

Cited By (13)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN111728814A (zh) * 2020-07-02 2020-10-02 上海司羿智能科技有限公司 转换装置、转换组件、转换系统及其操作方法
CN111779860A (zh) * 2020-07-02 2020-10-16 上海司羿智能科技有限公司 切换装置、切换组件、切换系统及其操作方法
CN111840005A (zh) * 2020-09-23 2020-10-30 上海司羿智能科技有限公司 手指关节康复训练装置
CN111920647A (zh) * 2020-09-09 2020-11-13 上海司羿智能科技有限公司 分指气路系统、气动手指康复训练装置及检测方法
CN112370312A (zh) * 2019-12-11 2021-02-19 上海司羿智能科技有限公司 手部自主训练装置及其控制方法
CN112603770A (zh) * 2020-09-16 2021-04-06 上海司羿智能科技有限公司 一种用于患者手部助力训练的方法及装置
CN112656637A (zh) * 2019-10-15 2021-04-16 深圳市迈步机器人科技有限公司 手部康复设备及其控制方法
CN112891133A (zh) * 2021-01-19 2021-06-04 上海司羿智能科技有限公司 一种上肢关节康复训练方法及装置
IT202100006551A1 (it) 2021-03-18 2021-06-18 Datasound Srl Sistema adattivo per la riabilitazione degli arti
CN112999014A (zh) * 2021-02-25 2021-06-22 上海势登坡智能科技有限公司 一种软体手功能康复机器人手套结构设计
CN113101139A (zh) * 2021-04-16 2021-07-13 福州大学 结合压力传感器的自适应控制手部外骨骼康复装置及方法
CN114434472A (zh) * 2022-01-28 2022-05-06 西安交通大学 一种仿生手系统和控制方法
WO2022156094A1 (zh) * 2021-01-22 2022-07-28 上海司羿智能科技有限公司 手部运动检测装置及控制方法、康复装置和自主控制系统

Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4907574A (en) * 1988-08-05 1990-03-13 Hollerbach Thomas R Prom exercise device for opposing contracture
WO2012165880A2 (ko) * 2011-05-31 2012-12-06 주식회사 네오펙트 재활 운동 장치, 재활 운동 장치에서의 능동 보조 제어 방법 및 장치, 모바일 연동 장갑형 데이터 입력 장치
CN104800044A (zh) * 2015-05-04 2015-07-29 刘志成 一种用于手功能智能训练的气动式康复装置
CN105963926A (zh) * 2016-04-29 2016-09-28 中国科学院苏州生物医学工程技术研究所 多模态融合手功能康复训练与智能评估系统
CN106309083A (zh) * 2016-09-05 2017-01-11 西安交通大学 一种emg控制的气动软体康复机械手
CN206334068U (zh) * 2016-08-29 2017-07-18 彭丽丽 充气式伸指伸腕康复手套
CN107280915A (zh) * 2017-07-14 2017-10-24 中国科学院自动化研究所 软体气驱的手部康复装置
CN109172266A (zh) * 2018-09-04 2019-01-11 安阳市翔宇医疗设备有限责任公司 多功能手指训练系统

Patent Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4907574A (en) * 1988-08-05 1990-03-13 Hollerbach Thomas R Prom exercise device for opposing contracture
WO2012165880A2 (ko) * 2011-05-31 2012-12-06 주식회사 네오펙트 재활 운동 장치, 재활 운동 장치에서의 능동 보조 제어 방법 및 장치, 모바일 연동 장갑형 데이터 입력 장치
CN104800044A (zh) * 2015-05-04 2015-07-29 刘志成 一种用于手功能智能训练的气动式康复装置
CN105963926A (zh) * 2016-04-29 2016-09-28 中国科学院苏州生物医学工程技术研究所 多模态融合手功能康复训练与智能评估系统
CN206334068U (zh) * 2016-08-29 2017-07-18 彭丽丽 充气式伸指伸腕康复手套
CN106309083A (zh) * 2016-09-05 2017-01-11 西安交通大学 一种emg控制的气动软体康复机械手
CN107280915A (zh) * 2017-07-14 2017-10-24 中国科学院自动化研究所 软体气驱的手部康复装置
CN109172266A (zh) * 2018-09-04 2019-01-11 安阳市翔宇医疗设备有限责任公司 多功能手指训练系统

Cited By (18)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN112656637A (zh) * 2019-10-15 2021-04-16 深圳市迈步机器人科技有限公司 手部康复设备及其控制方法
CN112370312A (zh) * 2019-12-11 2021-02-19 上海司羿智能科技有限公司 手部自主训练装置及其控制方法
WO2021115376A1 (zh) * 2019-12-11 2021-06-17 上海司羿智能科技有限公司 手指关节康复训练装置
CN112370312B (zh) * 2019-12-11 2023-04-07 上海司羿智能科技有限公司 手部自主训练装置及其控制方法
CN112370311A (zh) * 2019-12-11 2021-02-19 上海司羿智能科技有限公司 数据手套、制造方法及手指关节康复训练装置
CN111779860B (zh) * 2020-07-02 2021-04-02 上海司羿智能科技有限公司 切换装置、切换组件、切换系统及其操作方法
CN111728814A (zh) * 2020-07-02 2020-10-02 上海司羿智能科技有限公司 转换装置、转换组件、转换系统及其操作方法
CN111779860A (zh) * 2020-07-02 2020-10-16 上海司羿智能科技有限公司 切换装置、切换组件、切换系统及其操作方法
CN111920647A (zh) * 2020-09-09 2020-11-13 上海司羿智能科技有限公司 分指气路系统、气动手指康复训练装置及检测方法
CN112603770A (zh) * 2020-09-16 2021-04-06 上海司羿智能科技有限公司 一种用于患者手部助力训练的方法及装置
CN111840005A (zh) * 2020-09-23 2020-10-30 上海司羿智能科技有限公司 手指关节康复训练装置
CN112891133A (zh) * 2021-01-19 2021-06-04 上海司羿智能科技有限公司 一种上肢关节康复训练方法及装置
CN112891133B (zh) * 2021-01-19 2023-05-12 上海司羿智能科技有限公司 一种控制气动手套的方法及上肢关节康复训练装置
WO2022156094A1 (zh) * 2021-01-22 2022-07-28 上海司羿智能科技有限公司 手部运动检测装置及控制方法、康复装置和自主控制系统
CN112999014A (zh) * 2021-02-25 2021-06-22 上海势登坡智能科技有限公司 一种软体手功能康复机器人手套结构设计
IT202100006551A1 (it) 2021-03-18 2021-06-18 Datasound Srl Sistema adattivo per la riabilitazione degli arti
CN113101139A (zh) * 2021-04-16 2021-07-13 福州大学 结合压力传感器的自适应控制手部外骨骼康复装置及方法
CN114434472A (zh) * 2022-01-28 2022-05-06 西安交通大学 一种仿生手系统和控制方法

Also Published As

Publication number Publication date
CN109999429B (zh) 2021-02-26

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN109999429A (zh) 手部康复训练系统及训练方法
CN109172266B (zh) 多功能手指训练系统
US10413475B2 (en) Wearable CPR assist, training and testing device
CN111672025A (zh) 一种手功能康复训练装置及方法
CN108392375A (zh) 一种气动软体功能康复手套
WO2021115376A1 (zh) 手指关节康复训练装置
KR20100031116A (ko) 소생술에서 구조자를 보조하는 시스템, 방법 및 장치
CN109166433B (zh) 一种医疗模拟人系统
CN109875850A (zh) 一种脑卒中手部康复装置
CN208641233U (zh) 一种穿戴式手部康复装置
WO2019203732A1 (en) Wearable hand assistive device and system
CN108634943A (zh) 虚拟与实时监测技术结合的心肺康复训练系统
US20230218465A1 (en) Method for controlling pneumatic glove and device for power-assisted training for hand of patient
CN112057293A (zh) 手指康复运动系统
CN115364327A (zh) 基于运动想象的手功能训练和评估康复手套系统
CN108743283A (zh) 一种用于上肢康复训练及保护的穿戴式气囊装置
US20170281464A1 (en) Automated Heart-Abdomen External Masseur
CN107564388A (zh) 一种用于心肺复苏训练的玩具
CN206261590U (zh) 一种远程脉搏诊断系统
CN112891133A (zh) 一种上肢关节康复训练方法及装置
CN205108273U (zh) 一种适应调节和互动辅助行走机器人
CN110465043A (zh) 一种多关节康复训练仪
JPH07501952A (ja) 医療表示装置
CN206424278U (zh) 一种气压式手功能康复仪
CN106389070A (zh) 一种智能康复训练系统及应用

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant
PE01 Entry into force of the registration of the contract for pledge of patent right
PE01 Entry into force of the registration of the contract for pledge of patent right

Denomination of invention: Hand rehabilitation training system and training methods

Effective date of registration: 20231229

Granted publication date: 20210226

Pledgee: Industrial Bank Co.,Ltd. Shanghai Shangnan Sub branch

Pledgor: SHANGHAI SIYI INTELLIGENT TECHNOLOGY Co.

Registration number: Y2023310000946