CN112656637A - 手部康复设备及其控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种手部康复设备及其控制方法，手部康复设备包括：手部外骨骼机构、驱动机构、弹性机构、检测单元及控制系统，驱动机构用于通过弹性机构驱动手部外骨骼机构运动；弹性机构用于通过自身的弹性形变减小驱动机构输出的动力对手部外骨骼机构的冲击效果；检测单元能够检测弹性机构的弹性形变量大小并提供给控制系统，控制系统能够根据得到的弹性机构的弹性形变量大小并利用预设算法进行处理，得到手部外骨骼机构与人体的手部之间的人机交互力大小，且控制系统还能够将得到的人机交互力大小与预设阀值进行比对，并能够在检测到人机交互力大小超出预设阀值时，控制驱动机构停止向手部外骨骼机构的动力的输出。

Description

手部康复设备及其控制方法

技术领域

本发明涉及医疗机器人技术领域，尤其涉及一种手部康复设备及其控制方法。

背景技术

当前对于人体的手部运动功能受损的改善和康复治疗方法主要是通过手部康复设备带动人体的手部运动来加强肌肉肌腱的强度锻炼，完成运动学习来重建或改善人体的手部的运动功能。但现有的手部康复设备结构简单，通过驱动机构直接进行动力的输出，当驱动机构输出的动力瞬间传输到手部外骨骼机构上时，容易对人体的手部的冲击力过大而造成人体的手部的二次损伤。

发明内容

基于此，有必要提供一种能够避免对人体的手部造成二次损伤的手部康复设备及其控制方法。

一种手部康复设备，包括：

手部外骨骼机构，用于供人体的手部的穿戴；

驱动机构，与所述手部外骨骼机构连接；

弹性机构，设于所述驱动机构和所述手部外骨骼机构之间，所述驱动机构用于通过所述弹性机构驱动所述手部外骨骼机构运动；所述弹性机构用于通过自身的弹性形变减小所述驱动机构输出的动力对所述手部外骨骼机构的冲击效果；

检测单元，与所述弹性机构连接；及

控制系统，与所述检测单元及所述驱动机构通信连接；所述检测单元能够检测所述弹性机构的弹性形变量大小并提供给所述控制系统，所述控制系统能够根据得到的所述弹性机构的弹性形变量大小并利用预设算法进行处理，得到所述手部外骨骼机构与所述人体的手部之间的人机交互力大小，且所述控制系统还能够将得到的所述人机交互力大小与预设阀值进行比对，并能够在检测到所述人机交互力大小超出所述预设阀值时，控制所述驱动机构停止向所述手部外骨骼机构的动力的输出，所述预设阀值为所述人体的手部的受力安全阀值。

在其中一个实施例中，所述控制系统还能够根据得到的所述弹性机构的弹性形变量大小并利用另一预设算法进行处理，得到所述人体的手部的运动意图信息，所述控制系统还能够根据得到的所述人体的手部的运动意图信息生成控制指令并发送给所述驱动机构，从而控制所述驱动机构输出相应大小的动力驱动所述手部外骨骼机构运动。

在其中一个实施例中，所述弹性机构包括：

壳体，所述壳体的第一侧与所述手部外骨骼机构连接；

推杆，所述推杆的第一端与所述驱动机构连接，所述推杆的第二端从所述壳体的第二侧伸入至所述壳体内；及

弹性件，所述弹性件收容于所述壳体内，并弹性抵接在所述推杆的第二端和所述壳体的第一侧内壁之间；所述驱动机构能够带动所述推杆相对所述壳体沿所述推杆的轴向伸缩，以通过所述弹性件带动所述壳体运动，进而通过所述壳体带动所述手部外骨骼机构运动，所述弹性件用于通过自身的弹性形变减小所述驱动机构输出的动力对所述手部外骨骼机构的冲击效果；所述检测单元用于检测所述弹性件的弹性形变量大小。

在其中一个实施例中，所述手部外骨骼机构包括座体和多个手指组件，多个所述手指组件间隔设于所述座体上，所述驱动机构包括多个驱动组件，多个所述驱动组件与多个所述手指组件一一对应，所述弹性机构设于所述驱动组件和所述手指组件之间，所述驱动组件用于通过所述弹性机构驱动对应的所述手指组件运动，所述弹性机构用于通过自身的弹性形变减小所述驱动组件输出的动力对相应的所述手指组件的冲击效果；

所述控制系统能够根据得到的所述弹性机构的弹性形变量大小并利用预设算法进行处理，得到所述手指组件与所述人体手部对应的手指的人机交互力大小，且所述控制系统还能够将得到的所述人机交互力大小与对应的预设阀值进行比对，并能够在检测到所述人机交互力大小超出对应的所述预设阀值时，控制与所述弹性机构对应的所述驱动组件停止向对应的所述手指组件的动力的输出，所述预设阀值为所述人体手部对应的手指的受力安全阀值。

在其中一个实施例中，所述手指组件和所述驱动组件的数量均为五个，五个所述手指组件分别为拇指组件、食指组件、中指组件、无名指组件及小指组件，五个所述驱动组件与五个所述手指组件一一对应。

在其中一个实施例中，所述手指组件的长度可调整。

在其中一个实施例中，所述手指组件包括支撑件和运动件，所述支撑件设于所述座体上，所述运动件设于所述支撑件上，所述弹性机构设于所述驱动组件和所述运动件之间，所述驱动组件用于通过所述弹性机构驱动所述运动件相对所述支撑件运动，所述弹性机构用于通过自身的弹性形变减小所述驱动组件输出的动力对所述运动件的冲击效果。

在其中一个实施例中，所述支撑件上设有轨道槽，所述运动件上设有滑动轴，所述滑动轴插设于所述轨道槽内，当所述运动件相对所述支撑件运动时，所述滑动轴能够跟随所述运动件在所述轨道槽内滑动。

一种基于上述手部康复设备的控制方法，包括以下步骤：

所述驱动机构通过所述弹性机构驱动所述手部外骨骼机构运动；

所述检测单元检测所述弹性机构的弹性形变量大小并提供给所述控制系统；

所述控制系统根据得到的所述弹性机构的弹性形变量大小并利用预设算法进行处理，得到所述手部外骨骼机构与所述人体的手部之间的人机交互力大小；

所述控制系统将得到的所述人机交互力大小与所述预设阀值进行比对；及

所述控制系统在检测到所述人机交互力大小超出所述预设阀值时，控制所述驱动机构停止向所述手部外骨骼机构的动力的输出。

在其中一个实施例中，所述检测单元检测所述弹性机构的弹性形变量大小并提供给所述控制系统的步骤之后还包括：

所述控制系统根据得到的所述弹性机构的弹性形变量大小并利用另一预设算法进行处理，得到所述人体的手部的运动意图信息；及

所述控制系统根据得到的所述人体的手部的运动意图信息生成控制指令并发送给所述驱动机构，从而控制所述驱动机构输出相应大小的动力驱动所述手部外骨骼机构运动。

上述手部康复设备，通过将弹性机构作为驱动机构与手部外骨骼机构之间动力传递的媒介，弹性机构能够通过自身的弹性形变减小驱动机构输出的动力对手部外骨骼机构的冲击效果，实现对人体的手部的保护，避免驱动机构输出的动力的强度过大而造成对人体手部的二次损伤；另一方面，在驱动机构通过弹性机构驱动手部外骨骼机构运动以带动人体的手部运动来辅助人体的手部进行康复训练过程中，检测单元能够检测弹性机构的弹性形变量大小并提供给控制系统，控制系统能够将得到的弹性机构的弹性形变量大小利用预设算法进行处理，得到手部外骨骼机构与人体的手部之间的人机交互力大小，然后控制系统能够通过将得到的人机交互力大小与预设阀值(人体的手部的受力安全阀值)进行比对，并在检测到人机交互力大小超出预设阀值(人体的手部的受力安全阀值)时，控制驱动机构停止向手部外骨骼机构的动力的输出，避免驱动机构输出过大的动力导致人机交互力大小超出人体的手部的受力安全阀值而造成对人体手部的二次损伤，并实现对人体的手部的双重保护。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为一实施例中手部康复设备的结构框图；

图2为一实施例中手部康复设备中弹性机构的结构示意图；

图3为一实施例中基于手部康复设备的控制方法的流程框图。

具体实施方式

为了便于理解本发明，下面将参照相关附图对本发明进行更全面的描述。附图中给出了本发明的较佳实施方式。但是，本发明可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施方式。相反地，提供这些实施方式的目的是使对本发明的公开内容理解的更加透彻全面。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“内”、“外”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。

如图1所示，一实施例中的手部康复设备包括手部外骨骼机构100、驱动机构200、弹性机构300、检测单元400及控制系统500，手部外骨骼机构100用于供人体的手部的穿戴；驱动机构200与手部外骨骼机构100连接，弹性机构300设于驱动机构200和手部外骨骼机构100之间，驱动机构200用于通过弹性机构300驱动手部外骨骼机构100运动；弹性机构300用于通过自身的弹性形变减小驱动机构200输出的动力对手部外骨骼机构100的冲击效果；检测单元400与弹性机构300连接；控制系统500与检测单元400及驱动机构200通信连接；检测单元400用于检测弹性机构300的弹性形变量大小并提供给控制系统500，控制系统500用于根据得到的弹性机构300的弹性形变量大小并利用预设算法进行处理，得到手部外骨骼机构100与人体的手部之间的人机交互力大小，且控制系统500还用于将得到的人机交互力大小与预设阀值进行比对，并在检测到人机交互力大小超出预设阀值时，控制驱动机构200停止向手部外骨骼机构100的动力的输出，预设阀值为人体的手部的受力安全阀值。

上述手部康复设备，通过将弹性机构300作为驱动机构200与手部外骨骼机构100之间动力传递的媒介，弹性机构300能够通过自身的弹性形变减小驱动机构200输出的动力对手部外骨骼机构100的冲击效果，实现对人体的手部的保护，避免驱动机构200输出的动力的强度过大而造成对人体手部的二次损伤；另一方面，在驱动机构200通过弹性机构300驱动手部外骨骼机构100运动以带动人体的手部运动来辅助人体的手部进行康复训练过程中，检测单元400能够检测弹性机构300的弹性形变量大小并提供给控制系统500，控制系统500能够将得到的弹性机构300的弹性形变量大小利用预设算法进行处理，得到手部外骨骼机构100与人体的手部之间的人机交互力大小，然后控制系统500能够通过将得到的人机交互力大小与预设阀值(人体的手部的受力安全阀值)进行比对，并在检测到人机交互力大小超出预设阀值(人体的手部的受力安全阀值)时，控制驱动机构200停止向手部外骨骼机构100的动力的输出，避免驱动机构200输出过大的动力导致人机交互力大小超出人体的手部的受力安全阀值而造成对人体手部的二次损伤，并实现对人体的手部的双重保护。

在一实施例中，检测单元400还用于检测弹性机构300的弹性形变类型并提供给控制系统500，控制系统500还用于根据得到的弹性机构300的弹性形变类型并利用另一预设算法进行处理，得到人体的手部的运动意图信息，且根据得到的人体的手部的运动意图信息生成控制指令并发送给驱动机构200，从而控制驱动机构200输出相应大小的动力驱动手部外骨骼机构100运动。如此设置，使得手部康复设备在实现带动人体的手部被动运动的方式进行康复训练之外，还能够实现一个人在环的主动控制的方式，从而使得手部康复设备能够实现将人体的手部的运动意图信息作为人体的手部的运动的主导信号，以触发驱动机构200输出相应大小的动力驱动手部外骨骼机构100运动来帮助人体的手部完成相应动作，从而可使人更主动地参与到康复训练过程中，有助于提升人体的手部的康复效果。

在一实施例中，弹性机构300的弹性形变类型包括弹性机构300的弹性压缩形变以及弹性拉伸形变，例如当弹性机构300被压缩时，表明人体的手部具有向前动的意图，当弹性机构300被拉伸时，表明人体的手部具有向后动的意图。

在一实施例中，人体的手部的运动意图信息为人体的手部的意图终点位置，控制系统500用于根据得到的人体的手部的意图终点位置生成控制指令并发送给驱动机构200，从而控制驱动机构200输出相应大小的动力驱动手部外骨骼机构100从人体的手部的当前位置运动至人体的手部的意图终点位置。

在一实施例中，驱动机构200包括被动模式和主动模式，在被动模式时，驱动机构200在不考虑人体的手部的运动意图信息的情况下直接输出任意大小的动力驱动手部外骨骼机构100运动；在主动模式时，驱动机构200根据人体的手部的运动意图信息输出相应大小的动力驱动手部外骨骼机构运动；控制系统500还用于连接外部遥控器，以使外部遥控器通过控制系统500控制驱动机构200在被动模式和主动模式之间进行切换，进而实现手部康复设备满足用户的不同使用需要的自由切换。

如图2所示，在一实施例中，弹性机构300包括壳体310、推杆320及弹性件330，壳体310的第一侧311与手部外骨骼机构100连接；推杆320的第一端321与驱动机构200连接，推杆320的第二端322从壳体310的第二侧312伸入至壳体310内；弹性件330收容于壳体310内，并弹性抵接在推杆320的第二端322和壳体310的第一侧311内壁之间；驱动机构200能够带动推杆320相对壳体310沿推杆320的轴向伸缩，以通过弹性件330带动壳体310运动，进而通过壳体310带动手部外骨骼机构100运动，弹性件330用于通过自身的弹性形变减小驱动机构200输出的动力对手部外骨骼机构100的冲击效果；检测单元400用于检测弹性件330的弹性形变量大小，具体的，检测单元400还用于检测弹性件330的弹性形变类型。

具体的，推杆320在驱动机构200的带动下能够相对于壳体310沿推杆320的轴向伸缩，当推杆320朝靠近壳体310的第一侧311内壁的方向移动时，推杆320向弹性件330施加的压力逐渐增大，当推杆320朝远离壳体310的第一侧311内壁的方向移动时，推杆320向弹性件330施加的压力逐渐减小，以实现对弹性件330施加的压力的调整，进而实现对弹性件330的弹性形变量大小的改变，因此，通过驱动机构200驱动推杆320相对壳体310沿推杆320的轴向伸缩时，驱动机构200连接推杆320，推杆320与弹性件330的一侧抵接，则驱动机构200输出的动力的强度通过压缩壳体310内的弹性件330而减缓，最终达到减小手部外骨骼机构100受到驱动机构200输出的动力的冲击的效果，避免驱动机构200输出的动力的强度过大而造成对人体手部的二次损伤。在一实施例中，进一步地，手部外骨骼机构100包括座体和多个手指组件，多个手指组件间隔设于座体上，驱动机构200包括多个驱动组件，多个驱动组件与多个手指组件一一对应，弹性机构300设于驱动组件和手指组件之间，驱动组件用于通过弹性机构300驱动对应的手指组件运动，从而带动人体手部的手指实现其掌指端关节与近指端关节的屈曲和张开的运动，弹性机构300用于通过自身的弹性形变减小驱动组件输出的动力对相应的手指组件的冲击效果。

具体的，控制系统500用于根据得到的弹性机构300的弹性形变量大小并利用预设算法进行处理，得到手指组件与人体手部对应的手指的人机交互力大小，且控制系统500还用于将得到的人机交互力大小与对应的预设阀值进行比对，并在检测到人机交互力大小超出对应的预设阀值时，控制与弹性机构300对应的驱动组件停止向对应的手指组件的动力的输出，预设阀值为人体手部对应的手指的受力安全阀值，从而以实现控制系统500对用于驱动各个手指组件运动的各个驱动组件的独立控制。

在一实施例中，控制系统500与检测单元400及驱动机构200通过有线或无线的方式通信连接。进一步地，在一实施例中，检测单元400可设置为单个，该检测单元400与各个弹性机构300通信连接，该检测单元400用于检测各个弹性机构300的弹性形变量大小，可以理解的是，在其他实施例中，检测单元400可设置为多个，多个检测单元400分别与多个弹性机构300一一对应，各个检测单元400用于检测对应的一个弹性机构300的弹性形变量大小。

进一步地，控制指令包括多个子控制指令，多个子控制指令分别与多个驱动组件以及多个手指组件一一对应，控制系统500还能够根据得到的弹性机构300的弹性形变量大小并利用另一预设算法进行处理，得到人体手部对应的手指的运动意图信息，控制系统500还能够根据得到的人体手部对应的手指的运动意图信息生成对应的子控制指令并发送给对应的驱动组件，从而控制驱动组件输出相应大小的动力驱动对应的手指组件运动，从而以实现控制系统500对用于驱动各个手指组件运动的各个驱动组件的独立控制。

在一实施例中，手指组件和驱动组件的数量均为五个，五个手指组件分别为拇指组件、食指组件、中指组件、无名指组件及小指组件，该拇指组件、食指组件、中指组件、无名指组件及小指组件模拟人体手部的五指安装于座体上，五个驱动组件与五个手指组件一一对应。可以理解的是，在其他实施例中，手指组件的数量和种类不做限制，具体以人体的实际需要为准。

可以理解的是，手指组件的长度可调整，以适应不同手指长度的人体穿戴的实际需求，驱动组件可以是液压驱动机构、步进电机驱动机构等具有驱动作用的元器件。

在一实施例中，手指组件包括支撑件和运动件，支撑件设于座体上，运动件设于支撑件上，弹性机构300设于驱动组件和运动件之间，驱动组件用于通过弹性机构300驱动运动件相对支撑件运动，弹性机构300用于通过自身的弹性形变减小驱动组件输出的动力对运动件的冲击效果。

进一步地，支撑件上设有轨道槽，运动件上设有滑动轴，滑动轴插设于轨道槽内，当运动件相对支撑件运动时，滑动轴能够跟随运动件在轨道槽内滑动，从而以实现运动件相对支撑件运动的导向。需要指出的是，轨道槽的数量和形状不做具体限制，以达到运动件的最佳运动轨迹和手部外骨骼机构100与人体手指的最佳贴合状态为准，在一实施例中，支撑件的两侧分别设有两个轨道槽，轨道槽为弧形。

如图3所示，在一实施例中，本发明还提供了一种基于手部康复设备的控制方法，包括以下步骤：

S100，驱动机构200通过弹性机构300驱动手部外骨骼机构100运动。

S200，检测单元400检测弹性机构300的弹性形变量大小并提供给控制系统500。

S300，控制系统500根据得到的弹性机构300的弹性形变量大小并利用预设算法进行处理，得到手部外骨骼机构100与人体的手部之间的人机交互力大小。

S400，控制系统500将得到的人机交互力大小与预设阀值进行比对。

S500，控制系统500在检测到人机交互力大小超出预设阀值时，控制驱动机构200停止向手部外骨骼机构100的动力的输出。

在一实施例中，驱动机构200通过弹性机构300驱动手部外骨骼机构100运动的步骤S100之后还包括：S120，检测单元400检测弹性机构300的弹性形变类型并提供给控制系统500；S140，控制系统500根据得到的弹性机构300的弹性形变量类型并利用另一预设算法进行处理，得到人体的手部的运动意图信息；S160，控制系统500根据得到的人体的手部的运动意图信息生成控制指令并发送给驱动机构200，从而控制驱动机构200输出相应大小的动力驱动手部外骨骼机构100运动。

在一实施例中，上述基于手部康复设备的控制方法还包括：步骤S600，当需要调整驱动机构200的工作模式时，利用外部遥控器对驱动机构200的工作模式进行切换，实现驱动机构200在被动模式和主动模式之间进行自由切换。

以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种手部康复设备，其特征在于，包括：

手部外骨骼机构，用于供人体的手部的穿戴；

驱动机构，与所述手部外骨骼机构连接；

弹性机构，设于所述驱动机构和所述手部外骨骼机构之间，所述驱动机构用于通过所述弹性机构驱动所述手部外骨骼机构运动；所述弹性机构用于通过自身的弹性形变减小所述驱动机构输出的动力对所述手部外骨骼机构的冲击效果；

检测单元，与所述弹性机构连接；及

控制系统，与所述检测单元及所述驱动机构通信连接；所述检测单元用于检测所述弹性机构的弹性形变量大小并提供给所述控制系统，所述控制系统用于根据得到的所述弹性机构的弹性形变量大小并利用预设算法进行处理，得到所述手部外骨骼机构与所述人体的手部之间的人机交互力大小，且所述控制系统还用于将得到的所述人机交互力大小与预设阀值进行比对，并在检测到所述人机交互力大小超出所述预设阀值时，控制所述驱动机构停止向所述手部外骨骼机构的动力的输出，所述预设阀值为所述人体的手部的受力安全阀值。

2.根据权利要求1所述的手部康复设备，其特征在于，所述检测单元还用于检测所述弹性机构的弹性形变类型并提供给所述控制系统，所述控制系统还用于根据得到的所述弹性机构的弹性形变类型并利用另一预设算法进行处理，得到所述人体的手部的运动意图信息，且根据得到的所述人体的手部的运动意图信息生成控制指令并发送给所述驱动机构，从而控制所述驱动机构输出相应大小的动力驱动所述手部外骨骼机构运动。

3.根据权利要求2所述的手部康复设备，其特征在于，所述人体的手部的运动意图信息为所述人体的手部的意图终点位置，所述控制系统用于根据得到的所述人体的手部的意图终点位置生成所述控制指令并发送给所述驱动机构，从而控制所述驱动机构输出相应大小的动力驱动所述手部外骨骼机构从所述人体的手部的当前位置运动至所述人体的手部的意图终点位置。

4.根据权利要求2所述的手部康复设备，其特征在于，所述驱动机构包括被动模式和主动模式，在所述被动模式时，所述驱动机构在不考虑所述人体的手部的运动意图信息的情况下直接输出任意大小的动力驱动所述手部外骨骼机构运动；在所述主动模式时，所述驱动机构根据所述人体的手部的运动意图信息输出相应大小的动力驱动所述手部外骨骼机构运动；所述控制系统还用于连接外部遥控器，以使所述外部遥控器通过所述控制系统控制所述驱动机构在所述被动模式和所述主动模式之间进行切换。

5.根据权利要求1所述的手部康复设备，其特征在于，所述弹性机构包括：

壳体，所述壳体的第一侧与所述手部外骨骼机构连接；

推杆，所述推杆的第一端与所述驱动机构连接，所述推杆的第二端从所述壳体的第二侧伸入至所述壳体内；及

弹性件，所述弹性件收容于所述壳体内，并弹性抵接在所述推杆的第二端和所述壳体的第一侧内壁之间；所述驱动机构能够带动所述推杆相对所述壳体沿所述推杆的轴向伸缩，以通过所述弹性件带动所述壳体运动，进而通过所述壳体带动所述手部外骨骼机构运动，所述弹性件用于通过自身的弹性形变减小所述驱动机构输出的动力对所述手部外骨骼机构的冲击效果；所述检测单元用于检测所述弹性件的弹性形变量大小。

6.根据权利要求1所述的手部康复设备，其特征在于，所述手部外骨骼机构包括座体和多个手指组件，多个所述手指组件间隔设于所述座体上，所述驱动机构包括多个驱动组件，多个所述驱动组件与多个所述手指组件一一对应，所述弹性机构设于所述驱动组件和所述手指组件之间，所述驱动组件用于通过所述弹性机构驱动对应的所述手指组件运动，所述弹性机构用于通过自身的弹性形变减小所述驱动组件输出的动力对相应的所述手指组件的冲击效果；

所述控制系统用于根据得到的所述弹性机构的弹性形变量大小并利用预设算法进行处理，得到所述手指组件与所述人体手部对应的手指的人机交互力大小，且将得到的所述人机交互力大小与对应的预设阀值进行比对，并在检测到所述人机交互力大小超出对应的所述预设阀值时，控制与所述弹性机构对应的所述驱动组件停止向对应的所述手指组件的动力的输出，所述预设阀值为所述人体手部对应的手指的受力安全阀值。

7.一种基于如权利要求1至6中任意一项所述的手部康复设备的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

所述驱动机构通过所述弹性机构驱动所述手部外骨骼机构运动；

所述检测单元检测所述弹性机构的弹性形变量大小并提供给所述控制系统；

所述控制系统根据得到的所述弹性机构的弹性形变量大小并利用预设算法进行处理，得到所述手部外骨骼机构与所述人体的手部之间的人机交互力大小；

所述控制系统将得到的所述人机交互力大小与所述预设阀值进行比对；及

所述控制系统在检测到所述人机交互力大小超出所述预设阀值时，控制所述驱动机构停止向所述手部外骨骼机构的动力的输出。

8.根据权利要求7所述的手部康复设备的控制方法，其特征在于，所述驱动机构通过所述弹性机构驱动所述手部外骨骼机构运动的步骤之后还包括：

所述检测单元检测所述弹性机构的弹性形变模式并提供给所述控制系统；

所述控制系统根据得到的所述弹性机构的弹性形变类型并利用另一预设算法进行处理，得到所述人体的手部的运动意图信息；及

所述控制系统根据得到的所述人体的手部的运动意图信息生成控制指令并发送给所述驱动机构，从而控制所述驱动机构输出相应大小的动力驱动所述手部外骨骼机构运动。

9.根据权利要求8所述的手部康复设备的控制方法，其特征在于，所述人体的手部的运动意图信息为所述人体的手部的意图终点位置，所述控制系统根据得到的所述人体的手部的运动意图信息生成控制指令并发送给所述驱动机构的步骤包括：

所述控制系统根据得到的所述人体的手部的意图终点位置生成所述控制指令并发送给所述驱动机构，从而控制所述驱动机构输出相应大小的动力驱动所述手部外骨骼机构从所述人体的手部的当前位置运动至所述人体的手部的意图终点位置。

10.根据权利要求8所述的手部康复设备的控制方法，其特征在于，所述驱动机构包括被动模式和主动模式，在所述被动模式时，所述驱动机构在不考虑所述人体的手部的运动意图信息的情况下直接输出任意大小的动力驱动所述手部外骨骼机构运动；在所述主动模式时，所述驱动机构根据所述人体的手部的运动意图信息输出相应大小的动力驱动所述手部外骨骼机构运动；所述控制系统用于连接外部遥控器，还包括：

当需要调整所述驱动机构的工作模式时，利用所述外部遥控器对所述驱动机构的工作模式进行切换。

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