IT202100006551A1 - Sistema adattivo per la riabilitazione degli arti - Google Patents
Sistema adattivo per la riabilitazione degli arti Download PDFInfo
- Publication number
- IT202100006551A1 IT202100006551A1 IT102021000006551A IT202100006551A IT202100006551A1 IT 202100006551 A1 IT202100006551 A1 IT 202100006551A1 IT 102021000006551 A IT102021000006551 A IT 102021000006551A IT 202100006551 A IT202100006551 A IT 202100006551A IT 202100006551 A1 IT202100006551 A1 IT 202100006551A1
- Authority
- IT
- Italy
- Prior art keywords
- sensitivity
- rehabilitation
- hand
- aimed
- analysis
- Prior art date
Links
- 230000003044 adaptive effect Effects 0.000 title claims description 12
- 230000035945 sensitivity Effects 0.000 claims description 47
- 238000004458 analytical method Methods 0.000 claims description 30
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 20
- 238000010206 sensitivity analysis Methods 0.000 claims description 15
- 230000000694 effects Effects 0.000 claims description 13
- 230000008569 process Effects 0.000 claims description 12
- 210000004556 brain Anatomy 0.000 claims description 6
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 claims description 6
- 238000013473 artificial intelligence Methods 0.000 claims description 5
- 238000004422 calculation algorithm Methods 0.000 claims description 4
- 238000002560 therapeutic procedure Methods 0.000 claims description 4
- 229910052751 metal Inorganic materials 0.000 claims description 3
- 238000010438 heat treatment Methods 0.000 claims description 2
- 210000003128 head Anatomy 0.000 description 13
- 238000011156 evaluation Methods 0.000 description 9
- 230000008447 perception Effects 0.000 description 7
- 230000004044 response Effects 0.000 description 6
- 230000008901 benefit Effects 0.000 description 4
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 238000011084 recovery Methods 0.000 description 4
- 230000000638 stimulation Effects 0.000 description 4
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 3
- 238000002360 preparation method Methods 0.000 description 3
- 230000001953 sensory effect Effects 0.000 description 3
- 238000012360 testing method Methods 0.000 description 3
- 206010044565 Tremor Diseases 0.000 description 2
- 230000006870 function Effects 0.000 description 2
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 2
- 230000003340 mental effect Effects 0.000 description 2
- 238000012549 training Methods 0.000 description 2
- FHVDTGUDJYJELY-UHFFFAOYSA-N 6-{[2-carboxy-4,5-dihydroxy-6-(phosphanyloxy)oxan-3-yl]oxy}-4,5-dihydroxy-3-phosphanyloxane-2-carboxylic acid Chemical compound O1C(C(O)=O)C(P)C(O)C(O)C1OC1C(C(O)=O)OC(OP)C(O)C1O FHVDTGUDJYJELY-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 208000012661 Dyskinesia Diseases 0.000 description 1
- 238000012351 Integrated analysis Methods 0.000 description 1
- 208000015592 Involuntary movements Diseases 0.000 description 1
- 241000269799 Perca fluviatilis Species 0.000 description 1
- 229940072056 alginate Drugs 0.000 description 1
- 235000010443 alginic acid Nutrition 0.000 description 1
- 229920000615 alginic acid Polymers 0.000 description 1
- 230000004075 alteration Effects 0.000 description 1
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 1
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 1
- 230000002490 cerebral effect Effects 0.000 description 1
- 230000001276 controlling effect Effects 0.000 description 1
- 230000003412 degenerative effect Effects 0.000 description 1
- 210000000624 ear auricle Anatomy 0.000 description 1
- 238000005485 electric heating Methods 0.000 description 1
- 229920001746 electroactive polymer Polymers 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 210000000887 face Anatomy 0.000 description 1
- 210000003195 fascia Anatomy 0.000 description 1
- 210000001061 forehead Anatomy 0.000 description 1
- 230000036541 health Effects 0.000 description 1
- 230000006872 improvement Effects 0.000 description 1
- 230000003993 interaction Effects 0.000 description 1
- 230000004807 localization Effects 0.000 description 1
- 238000007726 management method Methods 0.000 description 1
- 239000000463 material Substances 0.000 description 1
- 210000000412 mechanoreceptor Anatomy 0.000 description 1
- 239000002184 metal Substances 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 210000003205 muscle Anatomy 0.000 description 1
- 230000003387 muscular Effects 0.000 description 1
- 230000017311 musculoskeletal movement, spinal reflex action Effects 0.000 description 1
- 230000003183 myoelectrical effect Effects 0.000 description 1
- 238000010984 neurological examination Methods 0.000 description 1
- 210000000056 organ Anatomy 0.000 description 1
- 230000037081 physical activity Effects 0.000 description 1
- 238000000554 physical therapy Methods 0.000 description 1
- 229920001296 polysiloxane Polymers 0.000 description 1
- 230000002035 prolonged effect Effects 0.000 description 1
- 230000000272 proprioceptive effect Effects 0.000 description 1
- 230000001105 regulatory effect Effects 0.000 description 1
- 238000011160 research Methods 0.000 description 1
- 230000037152 sensory function Effects 0.000 description 1
- 230000004936 stimulating effect Effects 0.000 description 1
- 239000000725 suspension Substances 0.000 description 1
- 230000001225 therapeutic effect Effects 0.000 description 1
- 230000000472 traumatic effect Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B5/00—Measuring for diagnostic purposes; Identification of persons
- A61B5/0059—Measuring for diagnostic purposes; Identification of persons using light, e.g. diagnosis by transillumination, diascopy, fluorescence
- A61B5/0062—Arrangements for scanning
- A61B5/0064—Body surface scanning
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B5/00—Measuring for diagnostic purposes; Identification of persons
- A61B5/0048—Detecting, measuring or recording by applying mechanical forces or stimuli
- A61B5/0051—Detecting, measuring or recording by applying mechanical forces or stimuli by applying vibrations
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B5/00—Measuring for diagnostic purposes; Identification of persons
- A61B5/0048—Detecting, measuring or recording by applying mechanical forces or stimuli
- A61B5/0053—Detecting, measuring or recording by applying mechanical forces or stimuli by applying pressure, e.g. compression, indentation, palpation, grasping, gauging
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B5/00—Measuring for diagnostic purposes; Identification of persons
- A61B5/02—Detecting, measuring or recording pulse, heart rate, blood pressure or blood flow; Combined pulse/heart-rate/blood pressure determination; Evaluating a cardiovascular condition not otherwise provided for, e.g. using combinations of techniques provided for in this group with electrocardiography or electroauscultation; Heart catheters for measuring blood pressure
- A61B5/024—Detecting, measuring or recording pulse rate or heart rate
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B5/00—Measuring for diagnostic purposes; Identification of persons
- A61B5/24—Detecting, measuring or recording bioelectric or biomagnetic signals of the body or parts thereof
- A61B5/316—Modalities, i.e. specific diagnostic methods
- A61B5/369—Electroencephalography [EEG]
- A61B5/372—Analysis of electroencephalograms
- A61B5/374—Detecting the frequency distribution of signals, e.g. detecting delta, theta, alpha, beta or gamma waves
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B5/00—Measuring for diagnostic purposes; Identification of persons
- A61B5/48—Other medical applications
- A61B5/4824—Touch or pain perception evaluation
- A61B5/4827—Touch or pain perception evaluation assessing touch sensitivity, e.g. for evaluation of pain threshold
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B5/00—Measuring for diagnostic purposes; Identification of persons
- A61B5/48—Other medical applications
- A61B5/4824—Touch or pain perception evaluation
- A61B5/4827—Touch or pain perception evaluation assessing touch sensitivity, e.g. for evaluation of pain threshold
- A61B5/483—Touch or pain perception evaluation assessing touch sensitivity, e.g. for evaluation of pain threshold by thermal stimulation
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B5/00—Measuring for diagnostic purposes; Identification of persons
- A61B5/48—Other medical applications
- A61B5/4836—Diagnosis combined with treatment in closed-loop systems or methods
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B5/00—Measuring for diagnostic purposes; Identification of persons
- A61B5/68—Arrangements of detecting, measuring or recording means, e.g. sensors, in relation to patient
- A61B5/6801—Arrangements of detecting, measuring or recording means, e.g. sensors, in relation to patient specially adapted to be attached to or worn on the body surface
- A61B5/6813—Specially adapted to be attached to a specific body part
- A61B5/6825—Hand
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
- A61H99/00—Subject matter not provided for in other groups of this subclass
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B2505/00—Evaluating, monitoring or diagnosing in the context of a particular type of medical care
- A61B2505/09—Rehabilitation or training
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B2562/00—Details of sensors; Constructional details of sensor housings or probes; Accessories for sensors
- A61B2562/02—Details of sensors specially adapted for in-vivo measurements
- A61B2562/0219—Inertial sensors, e.g. accelerometers, gyroscopes, tilt switches
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B5/00—Measuring for diagnostic purposes; Identification of persons
- A61B5/70—Means for positioning the patient in relation to the detecting, measuring or recording means
Landscapes
- Health & Medical Sciences (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Animal Behavior & Ethology (AREA)
- Veterinary Medicine (AREA)
- Public Health (AREA)
- General Health & Medical Sciences (AREA)
- Biomedical Technology (AREA)
- Heart & Thoracic Surgery (AREA)
- Medical Informatics (AREA)
- Molecular Biology (AREA)
- Surgery (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Pathology (AREA)
- Biophysics (AREA)
- Pain & Pain Management (AREA)
- Psychiatry (AREA)
- Hospice & Palliative Care (AREA)
- Cardiology (AREA)
- Nuclear Medicine, Radiotherapy & Molecular Imaging (AREA)
- Radiology & Medical Imaging (AREA)
- Physiology (AREA)
- Epidemiology (AREA)
- Physical Education & Sports Medicine (AREA)
- Rehabilitation Therapy (AREA)
- Psychology (AREA)
- Rehabilitation Tools (AREA)
Description
DESCRIZIONE
CAMPO DI APPLICAZIONE
Forma oggetto del presente trovato un dispositivo adattivo per riabilitazione della sensibilit? discriminatoria della mano. Il dispositivo proposto ? idoneo per un uso personale o domestico ma ? anche adatto ad essere impiegato in ambito sanitario professionale.
STATO DELLA TECNICA
La mano ? un organo le cui funzioni non si limitano alle sole attivit? di manipolazione che ? in grado di compiere; grazie alla sua sensibilit?, infatti, assolve molteplici compiti che spaziano dalla protezione dell?individuo alla percezione del mondo esterno, attraverso le informazioni sensitive che ? in grado di raccogliere. Sulla base di queste premesse appare evidente che le funzioni della mano che devono essere recuperate dopo un danno di qualsiasi eziologia (degenerativa, traumatica, etc.) non sono rappresentate solo dal recupero delle capacit? motorie e di presa, ma anche dalla ripresa della funzione sensitiva. D?altro canto, la capacit? di compiere gesti orientati ad un determinato fine e la capacit? di riconoscere oggetti del mondo esterno attraverso le informazioni ricevute dai sensi, appaiono legati cos? profondamente con l?atto motorio che non ? possibile eseguire un gesto coordinato o una presa valida senza un adeguato controllo propriocettivo e/o stereognosico.
Allo stato attuale della tecnica sono noti svariati dispositivi per la riabilitazione della mano nell?ambito della fisioterapia. I sistemi pi? diffusi possiedono varie caratteristiche costruttive e funzionali, ma tipicamente integrano in un?unica struttura attuatori e sistemi di acquisizione dati per l?analisi delle performance del paziente, concentrandosi per? quasi esclusivamente sul movimento e quindi sul recupero delle capacit? motorie.
Diversi brevetti sono stati depositati con riferimento a sistemi finalizzati alla riabilitazione della mano, come per esempio:
- 102014902314478A1 in cui il trovato ha per oggetto un dispositivo di ausilio per la movimentazione e riabilitazione di uno o pi? dita, comprendente un esoscheletro atto ad essere posizionato sul dorso di almeno un dito ed attuatori per controllare la configurazione del suddetto esoscheletro;
- KR101638499B1 in cui viene proposto un sistema di riabilitazione che consente di inserire le dita della mano in un dispositivo dove il movimento ? regolato da motori elettrici e vari tipi di meccanismi;
- CN105919772A in cui il trovato ha per oggetto un guanto per la riabilitazione della mano, attuato pneumaticamente e controllato per mezzo di elettrovalvole;
- CN109999429 in cui il trovato ? composto da una serie di elementi gonfiabili che vengono posizionati sul dorso delle dita in corrispondenza delle falangi, per movimentare le articolazioni;
- US20120059290 il cui il sistema proposto consiste in un dispositivo indossabile per la riabilitazione delle dita realizzato per mezzo di un set di matrici di polimeri elettroattivi;
-JP2009125218A in cui viene proposto un trovato che comprende una base dove si appoggia l?arto ed un sistema di attuatori che movimenta le dita per mezzo di una trasmissione a fili;
-102016000104668 in cui l?invenzione propone un sistema ed un metodo per la misura di segnali mioelettrici legati all?attivit? muscolare nell?ambito della riabilitazione della mano, attraverso l?uso di sistemi robotici.
Tuttavia, i brevetti sopracitati e i sistemi attualmente noti, non generano nessun tipo di informazione o feed-back a supporto del processo di riabilitazione della capacit? discriminativa e sensoriale dell?intera mano.
Un?altra limitazione dei sistemi noti consiste nella totale mancanza o carenza di valutazione ed analisi di parametri fisiologici del paziente, come ad esempio, frequenza cardiaca e attivit? cerebrali ai fini della gestione delle sessioni di riabilitazione.
Allo stato dell?arte, la maggior parte dei terapeuti e dei clinici ? concorde nel giudicare l?analisi della sensibilit? della mano come una delle parti pi? difficili dell?esame neurologico: le tecniche semeiotiche sono infatti piuttosto grossolane e la valutazione sensoriale della sensibilit? discriminativa viene eseguita da un terapeuta, attraverso procedure manuali, con l?ausilio di semplici strumenti. La valutazione procede distintamente in base al tipo di sensibilit? esaminata, che ad esempio, richiede diverse procedure per:
- sensibilit? superficiale tattile (tocco-pressione);
-sensibilit? superficiale termica;
- sensibilit? discriminativa tattile tra due punti;
-sensibilit? vibratoria.
I protocolli di valutazione raccomandano di eseguire l?esame in un ambiente tranquillo e termicamente confortevole, con il paziente rilassato. L'esame deve essere eseguito evitando possibili alterazioni di risposta indotta nel paziente dall' osservazione di ci? che sta facendo l'esaminatore. E inoltre importante che l'esame venga ripetuto dallo stesso esaminatore in ogni fase del processo di recupero. Durante l'esame la mano del paziente viene posizionata su un sostegno stabile per evitare movimenti involontari. La valutazione della sensibilit? tattile tocco-pressione viene effettuata in genere con il test di Semmes Weinstein che si basa sull?appoggio calibrato di monofilamenti di diametro diverso, per 1-2 secondi perpendicolarmente alla pelle, con uno sforzo sufficiente perch? il filo si pieghi. L?analisi della sensibilit? termica allo stato dell?arte viene eseguita manualmente da un terapista, in modo grossolano, per mezzo di kit che prevedono in genere due soli valori fissi di temperatura. L?analisi della sensibilit? vibratoria viene invece di solito eseguita con un diapason che oscilla ad una frequenza fissa; mentre per l?ambito della riabilitazione, sono noti solo dispositivi ad uso manuale, finalizzati all?applicazione di stimoli vibratori a cura di un terapista. Anche l?analisi della sensibilit? tattile discriminativa, che indaga il numero di recettori tattili cutanei funzionanti, viene eseguita manualmente, con uno strumento che consente di fornire contemporaneamente due stimoli tattili ravvicinati sulla cute del paziente, misurando la minima distanza a cui il soggetto li avverte separatamente.
I metodi e le tecniche sopra descritte sono caratterizzati dalle seguenti limitazioni: -sono eseguiti in modo manuale con l?ausilio di semplici strumenti;
-risentono della soggettivit? e dell?esperienza del terapista in relazione all?intensit? ed alla modalit? di applicazione degli stimoli;
-richiedono la presenza dello stesso terapista;
-sono dispendiosi in termini di tempo;
-i vari test di sensibilit? ed i loro risultati sono distinti e non sono integrati tra di loro. Per ovviare agli inconvenienti sopra citati, ed ottenere altri vantaggi, il richiedente ha studiato e realizzato il presente trovato.
BREVE ESPOSIZIONE DEL TROVATO
E DEL PROBLEMA TECNICO CHE INTENDE RISOLVERE
Scopo della presente invenzione ? quello di provvedere un sistema adattivo finalizzato all?analisi ed alla riabilitazione della sensibilit? epicritica della mano, quindi con particolare riferimento alle discriminazioni pi? fini, come ad es. il tocco leggero, la localizzazione cutanea, il riconoscimento di modeste variazioni di temperatura.
Numerose ricerche hanno confermato che la terapia robotica induce un?intensa attivit? riabilitativa se basata su forme di training orientate all?esecuzione di esercizi specifici, ripetuti per un elevato numero di volte. In questa ottica, il problema tecnico che il trovato intende risolvere consiste nel fornire un dispositivo automatico in grado di ridurre i costi di analisi e riabilitazione, integrando i due processi e minimizzando il tempo del terapeuta dedicato ad un singolo paziente, aumentando al tempo stesso l'intensit? e la durata del trattamento, rendendolo cos? pi? efficace. Il trovato intende dunque garantire i seguenti vantaggi rispetto ai sistemi attualmente noti:
-sistema automatico per l?analisi e la riabilitazione integrata della sensibilit? epicritica della mano;
- possibilit? per il paziente di seguire un percorso riabilitativo personalizzato, senza dipendere dalla presenza continuativa di uno stesso terapista;
-possibilit? per il paziente di svolgere sedute terapeutiche ripetute e prolungate di adeguata qualit?;
-ripetibilit? del trattamento riabilitativo;
-riproducibilit? e standardizzazione delle analisi e degli esercizi riabilitativi;
- misura delle performance del paziente e monitoraggio dei suoi progressi attraverso un algoritmo di intelligenza artificiale;
- benefici alla pratica ed al miglioramento continuo del paziente, attraverso l?analisi di informazioni integrate relative alla capacit? di percezione ed alle condizioni di concentrazione del paziente in relazione a varie tipologie di stimolazione.
Tali scopi nonch? altri che appariranno pi? chiari in seguito, vengono raggiunti con il dispositivo avente le caratteristiche esposte nella parte caratterizzante delle rivendicazioni da 1 a 7.
Il trovato, che nel seguito sar? descritto in dettaglio con riferimento ai disegni allegati, comprende:
? un dispositivo laser scanner per l?acquisizione di un modello tridimensionale della mano del paziente;
? una struttura stabile per l?appoggio della mano del paziente;
? un manipolatore robotico del tipo cartesiano a tre assi, equipaggiato con una testa che include almeno:
-un elemento terminale per la valutazione della sensibilit? tocco-pressione ed esercizi riabilitativi;
-un elemento terminale per l?analisi della discriminazione tattile (percezione di due stimoli tattili distanti pochi mm) ed esercizi riabilitativi;
-un elemento terminale per la valutazione della sensibilit? vibratoria ed esercizi riabilitativi;
-un elemento terminale per la valutazione della sensibilit? termica ed esercizi riabilitativi;
? un dispositivo per la misura della frequenza cardiaca e delle attivit? cerebrali, dotato di connettivit? wireless;
? una unit? di misura inerziale (IMU) con capacit? di connessione wireless;
? una console di comando, visualizzazione ed interazione;
? un sistema di controllo dotato di un algoritmo di intelligenza artificiale che sulla base di un piano di riabilitazione, elabora i dati generati dal sistema robotizzato, dai vari sensori e i dati forniti dal paziente e produce degli output finalizzati all?analisi della sensibilit? ed alla pianificazione adattiva di sessioni di riabilitazione personalizzate.
Il sistema adattivo proposto per la generazione di sessioni di riabilitazione personalizzate opera almeno attraverso le seguenti modalit?:
-analisi e riabilitazione della sensibilit? discriminativa tocco-pressione;
-analisi e riabilitazione della sensibilit? termica;
-analisi e riabilitazione della sensibilit? vibratoria;
- analisi e riabilitazione della discriminazione tattile;
-analisi e riabilitazione della sensibilit? in relazione a due pi? stimolazioni integrate (tattili, termiche);
consentendo pertanto sia l?analisi della sensibilit? che la riabilitazione di un paziente. Queste caratteristiche rendono il trovato idoneo ad essere utilizzato in vari ambiti sia di tipo domestico che professionale sanitario.
L?invenzione verr? ora descritta con riferimento ai disegni allegati.
ILLUSTRAZIONE DEI DISEGNI
Ulteriori caratteristiche e vantaggi della presente invenzione risulteranno maggiormente evidenti alla luce della descrizione dettagliata di una forma di realizzazione preferita ma non esclusiva del trovato, illustrata a titolo di esempio non limitativo delle forme e delle condizioni operative del sistema proposto con l?aiuto delle unite tavole di disegno in cui:
- Fig. 1 illustra l?architettura del trovato attraverso uno schema a blocchi, che mette in evidenza i vari sottosistemi;
- Fig. 2 mostra uno schema relativo ad una forma di realizzazione preferenziale del trovato secondo l?architettura di Fig.1;
-Fig. 3 mostra una forma di realizzazione preferenziale della testa (205), rappresentata secondo una vista assonometrica;
- Fig. 4 mostra per maggiore chiarezza, una ulteriore vista assonometrica relativa ad una forma di realizzazione preferenziale della testa (205);
-Fig. 5 ha lo scopo di evidenziare una vista di dettaglio relativa ad una forma di realizzazione preferenziale dell?elemento terminale per l?analisi e la riabilitazione della sensibilit? tocco-pressione in riferimento alla testa (205); -Fig. 6 ha lo scopo di evidenziare una vista di dettaglio relativa ad una forma di realizzazione preferenziale relativa all?elemento terminale per l?analisi e la riabilitazione della discriminazione tattile in riferimento alla testa (205); - Fig. 7 ha lo scopo di evidenziare una vista di dettaglio relativa ad una forma di realizzazione preferenziale relativa all? elemento terminale per l?analisi e la riabilitazione della sensibilit? vibratoria in riferimento alla testa (205);
- Fig. 8 ha lo scopo di evidenziare una vista di dettaglio relativa ad una forma di realizzazione preferenziale relativa all?elemento terminale per l?analisi e la riabilitazione della sensibilit? termica in riferimento alla testa (205);
DESCRIZIONE DETTAGLIATA DI UNA FORMA DI REALIZZAZIONE
PREFERENZIALE DEL TROVATO
Con riferimento alle tavole allegate ? ora illustrata una forma di realizzazione preferenziale del trovato.
L?architettura del sistema illustrata in Fig.1 comprende:
? una prima porzione (101), che include un sistema laser scanner finalizzato all?acquisizione di un modello tridimensionale della mano; la fase di acquisizione iniziale del modello pu? avvenire con il supporto di uno splint, ovvero un posizionatore a fili sottili, regolato in modo tale da mantenere le dita del paziente tese, in modo che siano immobili durante l?acquisizione; in alternativa, la scansione pu? avvenire facendo riferimento ad un calco 3D della mano del paziente, ricavato per immersione della mano in una preparazione di alginato e successivo riempimento con silicone della forma vuota ricavata;
? una seconda porzione (102), che include un calco 3D in negativo della zona dorsale della mano del paziente, che funge da ?culla? per il posizionamento della mano, ai fini della sua referenziazione all?interno dello spazio di lavoro del manipolatore robotico per le fasi di analisi e/o terapia riabilitativa; ? una terza porzione (103), che include un sistema robotico dotato di almeno: -un elemento terminale per l?analisi e la riabilitazione della sensibilit? toccopressione;
- un elemento terminale per l?analisi e la riabilitazione della sensibilit? tattile discriminativa tra due punti;
- un elemento terminale per l?analisi e la riabilitazione della sensibilit? vibratoria;
- un elemento terminale per l?analisi e la riabilitazione della sensibilit? termica;
? una quarta porzione (104) che include un sistema per il monitoraggio della frequenza cardiaca e delle attivit? cerebrali, dotato di connettivit? wireless; ? una quinta porzione (105) che include un sensore IMU con funzionalit? wireless;
? una sesta porzione (106), che include un sistema di controllo adattivo basato su microcontrollore o microprocessore;
? una settima porzione (107) che include una console di interfaccia e visualizzazione;
La Fig. 2 rappresenta lo schema di una forma di realizzazione preferenziale secondo l?architettura di Fig.1; detto schema comprende almeno:
? una prima porzione, che include un sistema del tipo laser-scanner (201), per l?acquisizione di un modello 3D della mano del paziente;
? una seconda porzione, che include una struttura (202) che funge da supporto per la mano del paziente (203) e che consente la referenziazione della mano e del modello nel sistema di riferimento del robot manipolatore; detta struttura impedisce inoltre che le dita del paziente si muovano per effetto delle stimolazioni prodotte dal manipolatore robotico;
? una terza porzione, che include un sistema robotico a tre assi del tipo a coordinate (204) che dispone di una testa (205) equipaggiata con almeno: -un elemento terminale per la gestione di un set di almeno 5 monofilamenti, finalizzato alla gestione del processo di analisi della sensibilit? toccopressione delle zone palmari, secondo il metodo di Semmes-Weinstein;
-un elemento terminale per la verifica della sensibilit? tattile discriminativa, che consente di fornire contemporaneamente due stimoli tattili ravvicinati sulla cute del paziente, determinando la minima distanza a cui il soggetto li avverte separatamente;
-un elemento terminale per la valutazione della sensibilit? discriminativa vibratoria basato su una tecnologia a massa eccentrica e su un meccanismo di sospensione progettato per un'efficienza vibrotattile ottimale alle frequenze tra 60-100 Hz;
-un elemento terminale per la valutazione della sensibilit? discriminativa termica, che include degli elementi riscaldatori ed un trasduttore di temperatura, finalizzati alla generazione di stimoli termici localizzati con valori compresi tra 20 e 45 ?C;
? una quarta porzione, che include un sistema costituito da una fascia cerebrale (206), avente connettivit? wireless e dotata di sensori sulla fronte e sul lobo dell'orecchio per la misura di dati EEG (attivit? elettrica del cervello);
? una quinta porzione, che include un modulo di misura inerziale (207), avente connettivit? wireless, per il monitoraggio di tremori, movimenti indesiderati del braccio del paziente;
? una sesta porzione, che include un sistema di controllo adattivo (208) che gestisce il sistema robotico (204) ed elabora tutti i dati prodotti dal sistema tramite uno specifico software dotato di una intelligenza artificiale che produce report di analisi della sensibilit? e/o elabora output finalizzati alla definizione di sessioni di riabilitazione personalizzate;
? una settima porzione, che include una console di comando e di visualizzazione (209).
La Fig.3 ha lo scopo di mostrare una forma di realizzazione preferenziale della testa (205), che viene rappresentata secondo una vista assonometrica che intende evidenziare l?elemento terminale per la sensibilit? tocco-pressione (304) azionato dall?attuatore rotativo (303) e l?elemento terminale per l?analisi e la riabilitazione della sensibilit? vibratoria (302), movimentato per mezzo dell?attuatore lineare (301), ancorato insieme agli altri componenti ad una struttura (305) che funge da telaio. La Fig.4 ha lo scopo di mostrare una forma di realizzazione preferenziale della testa (205), che per maggiore chiarezza, viene rappresentata anche secondo una ulteriore vista assonometrica che intende evidenziare l?elemento terminale per la sensibilit? tattile discriminativa (404) azionato dall?attuatore rotativo (403) e l?elemento terminale per l?analisi e la riabilitazione della sensibilit? termica (402), movimentato per mezzo dell?attuatore lineare (401), ancorato insieme agli altri componenti ad una struttura che funge da telaio.
La Fig. 5 ha lo scopo di evidenziare una vista di dettaglio parziale relativa all?elemento terminale per la valutazione e riabilitazione della sensibilit? toccopressione. Il dispositivo comprende un servomotore (501), che aziona un elemento poligonale rotante (502), al quale sono connessi secondo direzioni radiali almeno cinque diverse dimensioni di monofilamenti (503) aventi una lunghezza costante di 38 mm. Come si evince dalla figura, una faccia (504) dell?elemento rotante non ? dotata di filamento in quanto rappresenta la posizione di riposo, il cui viene posizionato il dispositivo quando non opera ai fini della sensibilit? tocco-pressione. La Fig. 6 ha lo scopo di evidenziare una vista di dettaglio relativa all?elemento terminale per l?analisi e riabilitazione della sensibilit? discriminativa tra due punti. Il dispositivo comprende un servomotore (601) che aziona un elemento poligonale rotante (602), sulle cui facce sono posizionati vari stimoli tattili con interasse crescente ed uno stimolo singolo. Come si evince dalla figura, una faccia (603) dell?elemento rotante non ? dotata di stimoli in quanto rappresenta la posizione di riposo, il cui viene posizionato il dispositivo quando non opera ai fini della sensibilit? discriminatoria.
La Fig.7 ha lo scopo di evidenziare una forma di realizzazione preferenziale relativa all?elemento terminale per l?analisi e la riabilitazione della sensibilit? vibratoria. In questo caso ? utilizzato di un attuatore (701) di tipo elettromeccanico in grado di generare vibrazioni da 60 o a 100 Hz finalizzate alla stimolazione dei corpuscoli di Meissner e di Pacini. Il generatore di vibrazioni (701) viene movimentato per mezzo dell?attuatore lineare (702) e del sistema (204).
La Fig. 8 mostra una forma di realizzazione preferenziale relativa all?elemento terminale finalizzato all?analisi ed alla riabilitazione della sensibilit? termica. Detto elemento include uno o pi? componenti elettrici riscaldanti incapsulati in (801), un trasduttore di temperatura incapsulato in (802) ed una massa metallica (803) che incorpora i suddetti elementi e dalla quale si protrude un elemento (804) che viene in contatto con la mano del paziente. Il sistema di controllo (208), interfacciato ad anello chiuso con i riscaldatori ed il trasduttore, regola la temperatura della parte metallica entro i 20-45 ?C, in modo da determinare la stimolazione dei corpuscoli di Ruffini.
Sulla base della descrizione del sistema sopra riportata, sempre in riferimento alle figure da 1 a 8, vengono ora esposte a titolo puramente esemplificativo e non limitativo delle condizioni operative, alcune situazioni operative del sistema.
Un terapeuta inizia una sessione, scegliendo tra la modalit? di analisi della sensibilit? e la modalit? riabilitazione attraverso la console (209); il sistema di controllo (208), sulla base della scelta operata, propone attraverso il sistema robotico (204) e la testa (205), una serie di sollecitazioni di tocco-pressione, vibratorie, termiche o discriminatorie nelle varie zone del lato interno della mano; le sollecitazioni non sono visibili dal paziente, che sulla base della percezione, registra direttamente o tramite il terapeuta, quello che ha percepito sulla console (209).
Nella modalit? di analisi della sensibilit?, dopo un determinato numero di esercizi, il sistema adattivo studia le prestazioni del paziente, analizzando le riposte rispetto agli stimoli forniti, fornendo report grafici attraverso la console (209). Attraverso informazioni acquisite dal modulo IMU (207) saranno altres? monitorate la presenza di tremori o movimenti indesiderati nel paziente che potrebbero influire in modo negativo sullo svolgimento delle attivit?.
Nello specifico, nella modalit? di analisi della sensibilit? discriminativa toccopressione la funzionalit? sensoriale viene valutata secondo il metodo di Semmes-Weinstein analizzando la sensibilit? delle zone palmari. Il sistema robotico (204) tramite la testa (205) ed il dispositivo (502) esercita una pressione sulla pelle fino a far piegare un monofilamento, testando una serie di monofilamenti di diametro crescente per i quali ? necessaria una forza progressivamente maggiore per farli piegare. Il monofilamento pi? sottile sentito dal paziente in ciascuna area definita del palmo viene registrato dal sistema di controllo (208).
Nella modalit? di analisi della sensibilit? discriminatoria, il sistema robotico (204) tramite la testa (205) esercita una pressione sulla pelle per mezzo del dispositivo (404) usando una serie di stimoli con interasse crescente; lo stimolo con maggiore interasse percepito dal paziente in ciascuna area sollecitata viene registrato dal sistema di controllo (208).
Nella modalit? di analisi della sensibilit? termica, il sistema (208) registra ed elabora la risposta fornita dal paziente in relazione alla percezione di varie tipologie di stimoli termici, forniti in varie zone della mano. La risposta del paziente in questo caso consiste nella definizione dell?entit? dello stimolo percepito, attraverso una scala lineare presentata dalla console (209).
Nella modalit? di analisi della sensibilit? vibratoria il sistema (208) registra ed elabora la risposta fornita dal paziente in relazione alla percezione di varie tipologie di stimoli vibrazionali, forniti in varie zone della mano. La risposta del paziente anche in questo caso consiste nella definizione dell?entit? dello stimolo percepito, attraverso una scala lineare presentata dalla console (209).
Per ogni tipologia di analisi condotta, il trovato attraverso il sistema di controllo ed il software in esso contenuto, elabora dei report grafici che definiscono i vari tipi di sensibilit? in relazione alle varie zone della mano.
Nella modalit? di riabilitazione, il sistema adattivo (208), per mezzo di un algoritmo di intelligenza artificiale, a fronte di un piano di riabilitazione impostato da un terapeuta, propone gli stimoli/sollecitazioni definite e produce degli output di monitoraggio finalizzati alla pianificazione/ricalibrazione di esercizi di riabilitazione personalizzati. Questa modalit? operativa ? costituita pertanto da sessioni che possono prevedere distinte forme di training per tocco-pressione, vibrazione, termiche, discriminazione tra due punti o sollecitazioni combinate.
Il processo di riabilitazione delle capacit? percettive richiede concentrazione.
L?esecuzione di un esercizio riabilitativo, infatti, presuppone oltre ad una preparazione fisica e muscolare, anche una preparazione mentale, che aiuta il paziente nella sua attivit? di riabilitazione. Per questi motivi, il trovato permette di monitorare le condizioni di concentrazione del paziente durante le sessioni di riabilitazione, che rappresentano la base per la corretta esecuzione di un qualsiasi esercizio. Lo scopo appena evidenziato viene raggiunto attraverso il monitoraggio delle onde cerebrali rilevate tramite la fascia (206) indossata dal paziente, con particolare riferimento:
- alle attivit? Beta, che vanno dai 14 ai 30 hertz e si registrano in un soggetto nel corso di una intensa attivit? mentale (ad es. durante calcoli matematici);
- alle onde Gamma: che vanno dai 30 ai 42 hertz, e caratterizzano gli stati di particolare tensione di un individuo;
nello specifico, il sistema di controllo (208), attraverso la console (209) fornisce dei feed-back sullo stato di concentrazione del paziente, chiedendo di ripetere l?esercizio se non sono presenti dei parametri EEG adeguati (presenza di un adeguato livello di attivit? Beta ed onde Gamma al di sotto di un determinato livello).
Sulla base della descrizione appena fornita di una forma di realizzazione preferenziale del trovato, ed in riferimento agli schemi da Fig. 1 a Fig. 8 che descrivono a titolo di esempio non limitativo le condizioni operative di lavoro di un dispositivo per la gestione adattiva di percorsi di riabilitazione personalizzati per il recupero della sensibilit? della mano, appare evidente che il dispositivo, secondo l?invenzione presentata, raggiunge gli scopi prefissati. L'oggetto dell?invenzione ? suscettibile di numerose modifiche e varianti, tutte rientranti nel concetto inventivo espresso nelle rivendicazioni allegate. Tutti i particolari potranno essere sostituiti da altri elementi tecnicamente equivalenti, ed i materiali o le forme potranno essere diversi a seconda delle esigenze, senza uscire dall'ambito di tutela della presente invenzione. Anche se l'oggetto ? stato descritto con particolare riferimento alle figure allegate, i numeri ed i riferimenti usati nella descrizione e nelle rivendicazioni sono utilizzati per migliorare l'intelligenza dell?invenzione e non costituiscono alcuna limitazione all'ambito di tutela rivendicato.
Claims (1)
- RIVENDICAZIONI1- Dispositivo per la generazione adattiva di sessioni per l?analisi e la riabilitazione della sensibilit? della mano, il quale dispositivo comprende almeno:? una prima porzione, che include un sistema laser scanner (201);? una seconda porzione, che include una struttura di supporto (202);? una terza porzione, che include un sistema robotico (204);? una quarta porzione che include un sistema per il monitoraggio della frequenza cardiaca e delle attivit? cerebrali (206), dotato di connettivit? wireless;? una quinta porzione che include un sensore IMU (207) con funzionalit? wireless;? una sesta porzione, che include un sistema di controllo adattivo (208) basato su microcontrollore o microprocessore;? una settima porzione che include una console di interfaccia (209);e caratterizzato dal fatto che la prima porzione ? finalizzata all?acquisizione di un modello tridimensionale della mano; la seconda porzione ? finalizzata al posizionamento della mano del paziente ai fini dell?analisi e/o terapia riabilitativa; la terza porzione ? dotata di una testa (205) che include almeno:-un elemento terminale finalizzato all?analisi e alla riabilitazione della sensibilit? di tocco-pressione (304) della mano;-un elemento terminale finalizzato all?analisi e alla riabilitazione della sensibilit? tattile discriminativa (404) della mano;-un elemento terminale finalizzato all?analisi e alla riabilitazione della sensibilit? vibratoria (302) della mano;-un elemento terminale finalizzato all?analisi e alla riabilitazione della sensibilit? termica (402) della mano.2- Dispositivo secondo la rivendicazione 1 caratterizzato dal fatto che l?elemento terminale (304) finalizzato all?analisi e alla riabilitazione della sensibilit? toccopressione si conforma come un elemento poligonale rotante con almeno 6 lati (502), azionato da un servomotore (501), al quale elemento poligonale rotante sono connesse secondo direzioni radiali almeno cinque diverse dimensioni di monofilamenti (503) aventi una lunghezza costante di 38 mm.3- Dispositivo secondo le rivendicazioni 1 e 2 caratterizzato dal fatto che l?elemento terminale (404) finalizzato all?analisi e alla riabilitazione della sensibilit? tattile discriminativa si conforma come un elemento poligonale rotante con almeno otto lati (602), azionato da un servomotore (601), al quale elemento poligonale rotante sono connesse almeno sei coppie di stimoli tattili distanziate in modo crescente, ed uno stimolo singolo.4- Dispositivo secondo le rivendicazioni da 1 a 3 caratterizzato dal fatto che l?elemento terminale finalizzato all?analisi e alla riabilitazione della sensibilit? vibratoria (302) della mano si conforma come un attuatore idoneo alla generazione di stimoli vibrazionali con frequenza da 60 a 100 Hz, movimentato per mezzo di un attuatore lineare (301) e del sistema (204).5- Dispositivo secondo le rivendicazioni da 1 a 4 caratterizzato dal fatto che l?elemento terminale finalizzato all?analisi e alla riabilitazione della sensibilit? termica (402) della mano si conforma come un elemento metallico (803) che in (801) incapsula uno o pi? componenti elettrici riscaldanti ed in (802) incapsula un trasduttore di temperatura e dal quale elemento metallico (803) si protrude una parte (804) che viene in contatto con la mano del paziente per mezzo dell?attuatore lineare (401) e del sistema (204).6- Dispositivo secondo le rivendicazioni da 1 a 5 caratterizzato dal fatto che la sesta porzione:? elabora gli input forniti dal terapista attraverso un piano di riabilitazione; ? esegue il piano ed elabora i dati forniti da tutti i sensori e dal paziente;e per mezzo di un algoritmo di intelligenza artificiale produce dei feed-back al terapista attraverso la console (209), finalizzati alla definizione di sessioni di riabilitazione personalizzate.7- Dispositivo secondo le rivendicazioni da 1 a 6, caratterizzato dal fatto che attraverso la quarta e la sesta porzione analizza la concentrazione del paziente e per mezzo della console (209) chiede di ripetere il compito se non ? rilevato un adeguato livello di attivit? Beta e/o viene superato un certo livello di onde Gamma.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| IT102021000006551A IT202100006551A1 (it) | 2021-03-18 | 2021-03-18 | Sistema adattivo per la riabilitazione degli arti |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| IT102021000006551A IT202100006551A1 (it) | 2021-03-18 | 2021-03-18 | Sistema adattivo per la riabilitazione degli arti |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| IT202100006551A1 true IT202100006551A1 (it) | 2021-06-18 |
Family
ID=76523292
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| IT102021000006551A IT202100006551A1 (it) | 2021-03-18 | 2021-03-18 | Sistema adattivo per la riabilitazione degli arti |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| IT (1) | IT202100006551A1 (it) |
Citations (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5381805A (en) * | 1990-01-24 | 1995-01-17 | Topical Testing, Inc. | Cutaneous testing device for determining nervous system function |
| US20080193905A1 (en) * | 2007-02-13 | 2008-08-14 | The Hong Kong Polytechnic University | Automated testing for palpating diabetic foot patient |
| JP2009125218A (ja) | 2007-11-21 | 2009-06-11 | Takamoto Matsuda | 指用リハビリ器具 |
| US20100240510A1 (en) * | 2007-10-09 | 2010-09-23 | Michal Greenberg Abrahami | Sensory training tool |
| US20120059290A1 (en) | 2010-09-02 | 2012-03-08 | Yip Joanne Yiu Wan | Wearable device for finger rehabilitation |
| KR101638499B1 (ko) | 2015-01-05 | 2016-07-11 | 한국생산기술연구원 | 손가락 재활 훈련 장치 |
| CN105919772A (zh) | 2016-04-12 | 2016-09-07 | 哈尔滨易奥秘科技发展有限公司 | 一种可穿戴的手部康复训练装置 |
| US20180153430A1 (en) * | 2016-12-02 | 2018-06-07 | Pison Technology, Inc. | Detecting and Using Body Tissue Electrical Signals |
| CN109999429A (zh) | 2019-04-17 | 2019-07-12 | 上海司羿智能科技有限公司 | 手部康复训练系统及训练方法 |
| CN209808346U (zh) * | 2019-02-25 | 2019-12-20 | 湖南大学 | 一种使三维激光扫描仪扫描人手时产生连续背景的装置 |
-
2021
- 2021-03-18 IT IT102021000006551A patent/IT202100006551A1/it unknown
Patent Citations (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5381805A (en) * | 1990-01-24 | 1995-01-17 | Topical Testing, Inc. | Cutaneous testing device for determining nervous system function |
| US20080193905A1 (en) * | 2007-02-13 | 2008-08-14 | The Hong Kong Polytechnic University | Automated testing for palpating diabetic foot patient |
| US20100240510A1 (en) * | 2007-10-09 | 2010-09-23 | Michal Greenberg Abrahami | Sensory training tool |
| JP2009125218A (ja) | 2007-11-21 | 2009-06-11 | Takamoto Matsuda | 指用リハビリ器具 |
| US20120059290A1 (en) | 2010-09-02 | 2012-03-08 | Yip Joanne Yiu Wan | Wearable device for finger rehabilitation |
| KR101638499B1 (ko) | 2015-01-05 | 2016-07-11 | 한국생산기술연구원 | 손가락 재활 훈련 장치 |
| CN105919772A (zh) | 2016-04-12 | 2016-09-07 | 哈尔滨易奥秘科技发展有限公司 | 一种可穿戴的手部康复训练装置 |
| US20180153430A1 (en) * | 2016-12-02 | 2018-06-07 | Pison Technology, Inc. | Detecting and Using Body Tissue Electrical Signals |
| CN209808346U (zh) * | 2019-02-25 | 2019-12-20 | 湖南大学 | 一种使三维激光扫描仪扫描人手时产生连续背景的装置 |
| CN109999429A (zh) | 2019-04-17 | 2019-07-12 | 上海司羿智能科技有限公司 | 手部康复训练系统及训练方法 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| Vaida et al. | Systematic design of a parallel robotic system for lower limb rehabilitation | |
| Zariffa et al. | Relationship between clinical assessments of function and measurements from an upper-limb robotic rehabilitation device in cervical spinal cord injury | |
| Ben-Tzvi et al. | Sensing and force-feedback exoskeleton (SAFE) robotic glove | |
| Geravand et al. | Human sit-to-stand transfer modeling towards intuitive and biologically-inspired robot assistance | |
| Thomas et al. | Kinematic and kinetic constraints on arm, trunk, and leg segments in target-reaching movements | |
| Dragusanu et al. | Design, development, and control of a hand/wrist exoskeleton for rehabilitation and training | |
| Papaleo et al. | Upper-limb kinematic reconstruction during stroke robot-aided therapy | |
| Caulcrick et al. | Human joint torque modelling with MMG and EMG during lower limb human-exoskeleton interaction | |
| Averta et al. | On the time-invariance properties of upper limb synergies | |
| Komada et al. | Development of a biofeedback therapeutic-exercise-supporting manipulator | |
| Bouteraa et al. | Exoskeleton robots for upper-limb rehabilitation | |
| Zhou et al. | Design and preliminary performance assessment of a wearable tremor suppression glove | |
| Zheng et al. | An electrical impedance tomography based interface for human–robot collaboration | |
| Kotov-Smolenskiy et al. | Surface EMG: applicability in the motion analysis and opportunities for practical rehabilitation | |
| Bhattacharjee et al. | A handheld Quantifiable Soft Tissue Manipulation device for tracking real-time dispersive force-motion patterns to characterize Manual Therapy treatment | |
| IT202100006551A1 (it) | Sistema adattivo per la riabilitazione degli arti | |
| Zhang et al. | A human-robot interaction modeling approach for hand rehabilitation exoskeleton using biomechanical technique | |
| Mali et al. | Application of haptic interface for finger exercise | |
| Sabapathy et al. | Competent and Affordable Rehabilitation Robots for Nervous System Disorders Powered with Dynamic CNN and HMM | |
| Aliverti et al. | Functional evaluation and rehabilitation engineering | |
| Jiang et al. | A Wearable In-home Tremor Assessment System via Virtual Reality Environment for the Activities in Daily Lives (ADLs) | |
| Tsumugiwa et al. | Analysis of upper-extremity motion and muscle and brain activation during machine operation in consideration of mass and friction | |
| Zollo et al. | Multimodal interfaces to improve therapeutic outcomes in robot-assisted rehabilitation | |
| Ai et al. | Rehabilitation assessment for lower limb disability based on multi-disciplinary approaches | |
| Harada et al. | Control Design and Implementation of Robotic Massage Based on Finger Pressing Motion Analysis |