CN109986589A - 一种兼容两种不同顶盖的机器人抓手 - Google Patents

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Abstract

本发明公开一种兼容两种不同顶盖的机器人抓手，包括抓手框架、夹紧装置、车型到位探测传感器和至少六组吸盘高低位切换装置，夹紧装置可拆卸式固定连接于抓手框架左侧和抓手框架右侧，车型到位探测传感器固定连接于抓手框架内部车型到位探测传感器与夹紧装置和吸盘高低位切换装置均通信连接，吸盘高低位切换装置固定连接于抓手框架前后两侧部，吸盘高低位切换装置可吸附式连接于顶盖顶表面，夹紧装置下部与顶盖可解除式相抵，抓手框架中部与机器人可拆卸式固定连接。本发明的一种兼容两种不同顶盖的机器人抓手一个抓手实现两种不同车型切换，节省生产线空间并有很大的再兼容性及改造性、使用更加方便。

Description

一种兼容两种不同顶盖的机器人抓手
技术领域
本发明涉及一种工装夹具，特别是涉及一种兼容两种不同顶盖的机器人抓手。
背景技术
现有技术中两种不同顶盖产品需要两个不同且不能兼容的机器人抓手抓取不同产品顶盖功能；这样不仅多出机器人抓手的费用，还要为不同的抓手配套相应的抓手切换工具，比如抓手放置架、防尘罩、抓手切换小车及可能的精确料架等设备。
发明内容
本发明是为了解决现有技术中的不足而完成的，本发明的目的是提供一种兼容两种不同顶盖的机器人抓手，其优点是一个抓手实现两种不同车型切换，节省生产线空间并有很大的再兼容性及改造性、使用更加方便。
本发明的一种兼容两种不同顶盖的机器人抓手，包括抓手框架、夹紧装置、车型到位探测传感器和至少六组吸盘高低位切换装置，所述夹紧装置可拆卸式固定连接于所述抓手框架左侧和所述抓手框架右侧，所述车型到位探测传感器固定连接于所述抓手框架内部，所述车型到位探测传感器与所述夹紧装置和所述吸盘高低位切换装置均通信连接，所述吸盘高低位切换装置固定连接于所述抓手框架前后两侧部，所述吸盘高低位切换装置可吸附式连接于顶盖顶表面，所述夹紧装置下部与所述顶盖可解除式相抵，所述抓手框架中部与机器人可拆卸式固定连接。
本发明的一种兼容两种不同顶盖的机器人抓手还可以是：
所述夹紧装置包括功能模块单元和车型独立夹紧器，所述功能模块单元可拆卸式固定连接于所述抓手框架底部左侧，所述车型独立夹紧器固定连连接于所述抓手框架底部右侧，所述功能模块单元和所述车型独立夹紧器与所述车型到位探测传感器通信连接，所述功能模块单元下部和所述车型独立夹紧器下部均与所述顶盖可解除式相抵。
所述抓手框架底部左侧和所述功能模块单元上部之间固定连接有功能模块单元快换器，所述功能模块单元快换器可拆卸固定连接于所述抓手框架底部和所述功能模块单元上部之间，所述功能模块单元快换器与所述车型到位探测传感器通信连接。
所述功能模块单元快换器包括固定侧和工具侧，所述固定侧固定连接于所述抓手框架底部左侧，所述工具侧固定连接于所述功能模块单元上部，所述固定侧和所述工具侧卡接连接。
所述吸盘高低位切换装置包括伸缩机构和吸盘，所述伸缩机构包括固定部和运动部，所述固定部固定连接于所述抓手框架前侧部或后侧部，所述吸盘固定连接于所述运动部一侧部上，所述吸盘可吸附连接于所述顶盖顶表面。
所述运动部底部固定连接有限位块，所述限位块与所述顶盖表面可解除式相抵。
所述伸缩机构为第一气缸，所述固定部为所述第一气缸的第一缸体，所述运动部为所述第一气缸的第一活塞杆，所述吸盘固定连接于所述第一活塞杆一侧部，所述吸盘可吸附连接于所述顶盖顶表面。
所述抓手框架前侧部和后侧部均延伸固定连接有定位装置，所述定位装置与生产线定位装置插接连接。
所述抓手框架内侧固定连接有至少四个连接板，所述连接板上固定连接有抓手切换定位器，所述抓手切换定位器与切换小车插接连接。
所述抓手框架中间固定连接有抓手主换枪盘，所述抓手主换枪盘与所述机器人可拆卸式固定连接。
本发明的一种兼容两种不同顶盖的机器人抓手，包括抓手框架、夹紧装置、车型到位探测传感器和至少六组吸盘高低位切换装置，所述夹紧装置可拆卸式固定连接于所述抓手框架左侧和所述抓手框架右侧，所述车型到位探测传感器固定连接于所述抓手框架内部，所述车型到位探测传感器与所述夹紧装置和所述吸盘高低位切换装置均通信连接，所述吸盘高低位切换装置固定连接于所述抓手框架前后两侧部，所述吸盘高低位切换装置可吸附式连接于顶盖顶表面，所述夹紧装置下部与所述顶盖可解除式相抵，所述抓手框架中部与机器人可拆卸式固定连接。这样，夹紧装置、车型到位探测传感器和吸盘高低位切换装置均可以固定连接在抓手框架上，抓手框架起到支撑和提供安装点的作用。吸盘高低位切换装置配合夹紧装置同步做上升或下降以适应夹紧装置夹紧的顶盖产品，并使用吸盘吸住顶盖产品；车型探测传感器将自动识别不同的车型顶盖产品，并发出信号控制夹紧装置、吸盘高低位切换装置。工作时，夹紧装置松开原抓手框架上的夹紧装置，然后把抓手框架移动到需要装上的夹紧装置位置上，使用夹紧装置完成局部功能单元切换；然后跟据车型信号，吸盘高低位切换装置吸附相应车型的顶盖，完成一次车型切换。通过一个抓手实现两种不同车型切换，不仅节省生产线空间并有很大的再兼容性及改造性、使用更加方便，而且减少操作频次，降低工人劳动强度，同时减少人工切换时可能存在的误操作带来的安全风险及损失。本发明的一种兼容两种不同顶盖的机器人抓手，相对于现有技术而言具有的优点是：一个抓手实现两种不同车型切换，节省生产线空间并有很大的再兼容性及改造性、使用更加方便。
附图说明
图1本发明一种兼容两种不同顶盖的机器人抓手示意图。
图2本发明一种兼容两种不同顶盖的机器人抓手局部爆炸图。
图3本发明一种兼容两种不同顶盖的机器人抓手的车型独立夹紧器示意图。
图4本发明一种兼容两种不同顶盖的机器人抓手的吸盘高低位切换装置示意图。
图号说明
1、抓手框架；2、车型到位探测传感器；3、吸盘高低位切换装置；31、吸盘；32、第一气缸；4、功能模块单元；5、车型独立夹紧器；6、功能模块单元快换器；61、固定侧；62、工具侧；7、定位装置；8、抓手切换定位器；9、抓手主换枪盘。
具体实施方式
下面结合附图的图1至图4对本发明的一种兼容两种不同顶盖的机器人抓手作进一步详细说明。图1中上方是前，下方是后，左方是左和右方是右。
本发明的一种兼容两种不同顶盖的机器人抓手，请参考图1至图4相关各图，包括抓手框架1、夹紧装置、车型到位探测传感器2和至少六组吸盘高低位切换装置3，所述夹紧装置可拆卸式固定连接于所述抓手框架1左侧和所述抓手框架1右侧，所述车型到位探测传感器2固定连接于所述抓手框架1内部，所述车型到位探测传感器2与所述夹紧装置和所述吸盘高低位切换装置3均通信连接，所述吸盘高低位切换装置3固定连接于所述抓手框架1前后两侧部，所述吸盘高低位切换装置3可吸附式连接于顶盖顶表面，所述夹紧装置下部与所述顶盖可解除式相抵，所述抓手框架1中部与机器人可拆卸式固定连接。这样，夹紧装置、车型到位探测传感器2和吸盘高低位切换装置3均可以固定连接在抓手框架1上，抓手框架1起到支撑和提供安装点的作用。吸盘高低位切换装置3配合夹紧装置同步做上升或下降以适应夹紧装置夹紧的顶盖产品，并使用吸盘31吸住顶盖产品；车型探测传感器将自动识别不同的车型顶盖产品，并发出信号控制夹紧装置、吸盘高低位切换装置3。工作时，夹紧装置松开原抓手框架1上的夹紧装置，然后把抓手框架1移动到需要装上的夹紧装置位置上，使用夹紧装置完成局部功能单元切换；然后跟据车型信号，吸盘高低位切换装置3吸附相应车型的顶盖，完成一次车型切换。通过一个抓手实现两种不同车型切换，不仅节省生产线空间并有很大的再兼容性及改造性、使用更加方便，而且减少操作频次，降低工人劳动强度，同时减少人工切换时可能存在的误操作带来的安全风险及损失。本发明的一种兼容两种不同顶盖的机器人抓手，相对于现有技术而言具有的优点是：一个抓手实现两种不同车型切换，节省生产线空间并有很大的再兼容性及改造性、使用更加方便。
本发明的一种兼容两种不同顶盖的机器人抓手，请参考图1至图4相关各图，在前面技术方案的基础上还可以是:所述夹紧装置包括功能模块单元4和车型独立夹紧器5，所述功能模块单元4可拆卸式固定连接于所述抓手框架1底部左侧，所述车型独立夹紧器5固定连连接于所述抓手框架1底部右侧，所述功能模块单元4和所述车型独立夹紧器5与所述车型到位探测传感器2通信连接，所述功能模块单元4下部和所述车型独立夹紧器5下部均与所述顶盖可解除式相抵。这样，功能模块单元4即可以拆卸又可以固定在抓手框架1上，功能模块单元4起到分开夹紧不同产品顶盖的作用，同时也起到定位的作用。车型独立夹紧器5固定连接在抓手框架1底部右侧，车型独立夹紧器5根据不同的车型，分别控制两组不同位置的夹头夹紧顶盖产品，起到夹紧作用。车型探测传感器将自动识别不同的车型顶盖产品，并发出信号控制功能模块单元4、吸盘高低位切换装置3和车型独立夹紧器5。工作时，功能模块单元4接收车型到位探测传感器2信号，功能模块单元4松开原抓手框架1上的功能模块单元4，然后把抓手框架1移动到需要装上的功能模块单元4位置上，使用功能模块单元4完成局部功能单元切换；然后跟据车型信号，把吸盘高低位切换装置3、两种车型独立夹紧器5也按照信号到工作位；完成一次车型切换。较优选的是，车型独立夹紧器5包括四个车型气缸和四组车型夹具，每个车型气缸带动一组车型夹具运动从而夹紧顶盖。抓手框架1右侧底部的前后两侧各有两个车型气缸和以及匹配的车型夹具。在实际使用过程中，根据不同的两种车型可以对车型独立夹紧器5进行更换，从而方便使用。功能模块单元4包括两个功能气缸和与功能气缸配套使用的功能夹具，两个功能气缸分别位于抓手框架1底部左侧的前部和后部。在使用的过程中，功能模块单元4根据车型到位探测传感器2信号进行相应的更换。进一步的优选方案为：所述抓手框架1底部左侧和所述功能模块单元4上部之间固定连接有功能模块单元快换器6，所述功能模块单元快换器6可拆卸固定连接于所述抓手框架1底部和所述功能模块单元上部之间，所述功能模块单元快换器6与所述车型到位探测传感器2通信连接。这样，功能模块单元4快换器通过接受车型到位探测传感器2传递的信号，起到带动功能模块单元4运动的作用。功能模块单元4快换器和抓手框架1底部左侧即可以拆卸又可以固定，使得更换功能模块单元4更加方便而快捷，从而实现一个抓手两种不同车型快速切换。更进一步的优选方案为：所述功能模块单元快换器6包括固定侧61和工具侧62，所述固定侧61固定连接于所述抓手框架1底部左侧，所述工具侧62固定连接于所述功能模块单元4上部，所述固定侧61和所述工具侧62卡接连接。这样，固定侧61固定连接在抓手框架1底部，工具侧62固定在功能模块单元4上，固定侧61和工具侧62通过卡接，使得更换功能模块单元4更加方便而快捷，从而实现一个抓手两种不同车型顶盖快速切换。功能模块单元快换器6接受车型到位探测传感器2传递的车型信号，固定侧61与工具侧62解除卡接，工具侧62、功能模块单元4和顶盖一起被替换掉；而带有另一车型顶盖的另一工具侧62和另一功能模块单元4一起运动，其另一工具侧62与固定侧61卡接，从而完成另一顶盖的切换。较优选的是，功能模块单元快换器6呈圆盘状，固定侧61和工具侧62呈圆盘状，固定侧61卡接于工具侧62上，圆盘状的固定侧61和圆盘状的工具侧62提高了功能模块单元4切换的快捷性。
本发明的一种兼容两种不同顶盖的机器人抓手，请参考图1至图4相关各图，在前面技术方案的基础上还可以是:所述吸盘高低位切换装置3包括伸缩机构和吸盘31，所述伸缩机构包括固定部和运动部，所述固定部固定连接于所述抓手框架1前侧部或后侧部，所述吸盘31固定连接于所述运动部一侧部上，所述吸盘31可吸附连接于所述顶盖顶表面。这样，固定部固定连接在抓手框架1前侧部或者后侧部，固定部为运动部提供了支撑力；运动部向上或者向下运动，可以改变吸盘31的高度，从而适应不同顶盖类型产品。车型探测传感器自动识别不同的车型顶盖产品，并将信号传递给吸盘高低位切换装置3，从而调整运动部向上或者向下运动来吸附顶盖产品。较优选的是，抓手框架1前后两侧各固定连接有三个吸盘高低位切换装置3，即能够将顶盖吸附住，而且也节省成本。在实际使用中，可以根据不同顶盖产品，可以增加吸盘31高地位切换装置。进一步的优选方案为：所述运动部底部固定连接有限位块，所述限位块与所述顶盖表面可解除式相抵。这样，运动部底部有限位块，限位块与顶盖相抵，可以限定顶盖，使得顶盖定位更加准确。
本发明的一种兼容两种不同顶盖的机器人抓手，请参考图1至图4相关各图，在前面技术方案的基础上还可以是:所述伸缩机构为第一气缸32，所述固定部为所述第一气缸32的第一缸体，所述运动部为所述第一气缸32的第一活塞杆，所述吸盘31固定连接于所述第一活塞杆一侧部，所述吸盘31可吸附连接于所述顶盖顶表面。这样，伸缩机构为第一气缸32，第一缸体固定连接在抓手框架1前侧部或者后侧部，第一缸体为第一活塞杆提供了支撑力；第一活塞杆向上或者向下运动，可以改变吸盘31的高度，从而适应不同顶盖类型产品。车型探测传感器自动识别不同的车型顶盖产品，并将信号传递给吸盘高低位切换装置3，从而调整第一活塞杆向上或者向下运动来吸附顶盖产品。
本发明的一种兼容两种不同顶盖的机器人抓手，请参考图1至图4相关各图，在前面技术方案的基础上还可以是:所述抓手框架1前侧部和后侧部均延伸固定连接有定位装置7，所述定位装置7与生产线定位装置插接连接。这样，生产线定位装置为docking定位装置，docking是车身焊装线上的专用名词，是与车身生产线相固定的一种大型定位装置。定位装置7与生产线定位装置插接连接，定位装置7每次都可以将抓手位置准确的固定在docking定位装置上，使得机器人抓手更换不同顶盖时更加稳定和牢固。
本发明的一种兼容两种不同顶盖的机器人抓手，请参考图1至图4相关各图，在前面技术方案的基础上还可以是:所述抓手框架1内侧固定连接有至少四个连接板，所述连接板上固定连接有抓手切换定位器8，所述抓手切换定位器8与切换小车插接连接。这样，切换小车起到定位和运输作用。抓手切换定位器8在切换整个抓手脱开机器人后，可以使用抓手切换定位器8把抓手固定在切换小车上推走。当此抓手不在生产这两种车型或者需要维护时，通过机器人把抓手放到带有定位功能的切换小车上，整个抓手靠抓手切换定位器8可以固定在切换小车上推离生产线。较优选的是，定位器为四个，其中两个定位器是销孔配合，限制六个自由度，剩下两个是面配合，辅助支撑抓手，抓手会比较稳定和牢固。
本发明的一种兼容两种不同顶盖的机器人抓手，请参考图1至图4相关各图，在前面技术方案的基础上还可以是:所述抓手框架1中间固定连接有抓手主换枪盘9，所述抓手主换枪盘9与所述机器人可拆卸式固定连接。这样，机器人通过抓手主换枪盘9可以对抓手进行抓取；当不需要抓手时，解除机器人与抓手之间的连接关系。
上述仅对本发明中的几种具体实施例加以说明，但并不能作为本发明的保护范围，凡是依据本发明中的设计精神所作出的等效变化或修饰或等比例放大或缩小等，均应认为落入本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种兼容两种不同顶盖的机器人抓手，其特征在于：包括抓手框架(1)、夹紧装置、车型到位探测传感器(2)和至少六组吸盘高低位切换装置(3)，所述夹紧装置可拆卸式固定连接于所述抓手框架(1)左侧和所述抓手框架(1)右侧，所述车型到位探测传感器(2)固定连接于所述抓手框架(1)内部，所述车型到位探测传感器(2)与所述夹紧装置和所述吸盘高低位切换装置(3)均通信连接，所述吸盘高低位切换装置(3)固定连接于所述抓手框架(1)前后两侧部，所述吸盘高低位切换装置(3)可吸附式连接于顶盖顶表面，所述夹紧装置下部与所述顶盖可解除式相抵，所述抓手框架(1)中部与机器人可拆卸式固定连接。
2.根据权利要求1所述的一种兼容两种不同顶盖的机器人抓手，其特征在于：所述夹紧装置包括功能模块单元(4)和车型独立夹紧器(5)，所述功能模块单元(4)可拆卸式固定连接于所述抓手框架(1)底部左侧，所述车型独立夹紧器(5)固定连连接于所述抓手框架(1)底部右侧，所述功能模块单元(4)和所述车型独立夹紧器(5)与所述车型到位探测传感器(2)通信连接，所述功能模块单元(4)下部和所述车型独立夹紧器(5)下部均与所述顶盖可解除式相抵。
3.根据权利要求2所述的一种兼容两种不同顶盖的机器人抓手，其特征在于：所述抓手框架(1)底部左侧和所述功能模块单元(4)上部之间固定连接有功能模块单元快换器(6)，所述功能模块单元快换器(6)可拆卸固定连接于所述抓手框架(1)底部和所述功能模块单元上部之间，所述功能模块单元快换器(6)与所述车型到位探测传感器(2)通信连接。
4.根据权利要求3所述的一种兼容两种不同顶盖的机器人抓手，其特征在于：所述功能模块单元快换器(6)包括固定侧(61)和工具侧(62)，所述固定侧(61)固定连接于所述抓手框架(1)底部左侧，所述工具侧(62)固定连接于所述功能模块单元(4)上部，所述固定侧(61)和所述工具侧(62)卡接连接。
5.根据权利要求1-4任意一项权利要求所述的一种兼容两种不同顶盖的机器人抓手，其特征在于：所述吸盘高低位切换装置(3)包括伸缩机构和吸盘(31)，所述伸缩机构包括固定部和运动部，所述固定部固定连接于所述抓手框架(1)前侧部或后侧部，所述吸盘(31)固定连接于所述运动部一侧部上，所述吸盘(31)可吸附连接于所述顶盖顶表面。
6.根据权利要求5所述的一种兼容两种不同顶盖的机器人抓手，其特征在于：所述运动部底部固定连接有限位块，所述限位块与所述顶盖表面可解除式相抵。
7.根据权利要求5所述的一种兼容两种不同顶盖的机器人抓手，其特征在于：所述伸缩机构为第一气缸(32)，所述固定部为所述第一气缸(32)的第一缸体，所述运动部为所述第一气缸(32)的第一活塞杆，所述吸盘(31)固定连接于所述第一活塞杆一侧部，所述吸盘(31)可吸附连接于所述顶盖顶表面。
8.根据权利要求1-4任意一项权利要求所述的一种兼容两种不同顶盖的机器人抓手，其特征在于：所述抓手框架(1)前侧部和后侧部均延伸固定连接有定位装置(7)，所述定位装置(7)与生产线定位装置插接连接。
9.根据权利要求1-4任意一项权利要求所述的一种兼容两种不同顶盖的机器人抓手，其特征在于：所述抓手框架(1)内侧固定连接有至少四个连接板，所述连接板上固定连接有抓手切换定位器(8)，所述抓手切换定位器(8)与切换小车插接连接。
10.根据权利要求1-4任意一项权利要求所述的一种兼容两种不同顶盖的机器人抓手，其特征在于：所述抓手框架(1)中间固定连接有抓手主换枪盘(9)，所述抓手主换枪盘(9)与所述机器人可拆卸式固定连接。
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