CN109969980A - 一种高空竖直升降用机械手 - Google Patents

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吕刚
张瑞亮
刘华麟
杨立
唐华东
陈亮
彭秀葵
邓文军
代志强
叶明�
王春
李毅
谢辰昱
李道豫
邱志远
时云洪
蒋泽
王伟
罗宗源
赵健
王恒
曾活仪
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Guangdong Guanneng Electric Power Science & Technology Development Co Ltd
Guizhou electric power design institute
Guiyang Bureau Extra High Voltage Power Transmission Co
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Guangdong Guanneng Electric Power Science & Technology Development Co Ltd
Guizhou electric power design institute
Guiyang Bureau Extra High Voltage Power Transmission Co
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    • B66F7/00—Lifting frames, e.g. for lifting vehicles; Platform lifts
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Abstract

本发明公开了一种高空竖直升降用机械手，用于户外高空设备的竖直升降和定位，包括一个履带式电动小车、一个剪叉式升降平台和一个测距传感器。经自动化调平改造的履带式电动小车作为设备的载体，不仅可适应户外各种不同的地面情况，实现设备的灵活转移，而且为升降设备提供了准确的基准平台。经线性改造的剪叉式升降平台作为升降设备，可以实现升降调速。测距传感器安装在升降平台上，实现平台在竖直方向上的准确定位。

Description

一种高空竖直升降用机械手
技术领域
本发明涉及一种升降机构，尤其涉及一种高空竖直升降用机械手。
背景技术
通常高空升降设备仅限于载人，用于将人员运送至高处进行高空作业。随着户外高空自动化设备发展的需求，越来越多的设备需要有能实现竖直升降的机械手来实现高空作业时竖直方向的精准运动和定位。
发明专利内容
本发明的目的在于提供一种高空竖直升降用机械手，可以精确控制其升降高度及水平度，并且能够灵活移动。
为了实现上述目的，本发明提供如下技术方案：
一种高空竖直升降用机械手，包括履带式电动小车和剪叉式升降平台，所述剪叉式升降平台安装于所述履带式电动小车上，可随所述履带式电动小车移动，所述剪叉式升降平台包括可伸长或缩短的剪叉式伸缩架，及设置于所述剪叉式伸缩架上端的载物平台，所述剪叉式升降平台上安装有测距传感器。采用剪叉式升降平台，可以使机械手升降具有更高的平稳性和更大的承载能力。所述测距传感器通过放大比例，可实现平台升降高度的实时监测，从而实现升降平台在竖直方向上的准确移动和定位。
进一步地，所述履带式电动小车设置有蛙式液压支腿与倾角传感器，所述倾角传感器感应所述小车台面与水平面的之间的角度，所述蛙式液压支腿根据所述角度调整高度，保证了小车台面的水平度，进而保证了载物平台水平基准的准确性。
进一步地，所述剪叉式伸缩架由若干节剪叉式伸缩单元首尾铰接构成，每节所述剪叉式伸缩单元设置有顶升油缸，所述顶升油缸为双作用油缸，所述双作用油缸使得所述剪叉式伸缩架上升和下降均可自动调速，所述顶升油缸由伺服电机驱动。双作用油缸使得所述剪叉式伸缩架的上升和下降均可自动调速，伺服电机实现了对平台上升和下降的精确控制。
所述剪叉式伸缩单元包括两个中心相互铰接的剪叉臂，所述两个剪叉臂可相对于铰接点转动，从而改变两者间的角度，进而调节所述剪叉式伸缩单元的高度，所述剪叉式伸缩单元的剪叉臂通过转轴与相邻的剪叉式伸缩单元的剪叉臂铰接，若干个所述剪叉式伸缩单元通过铰接而实现联动。
本发明的有益效果为：
本发明高空竖直升降用机械手，经自动化调平改造的履带式电动小车作为设备的载体，不仅可适应户外各种不同的地面情况，实现设备的灵活转移，而且为升降设备提供了准确的基准平台。经线性改造的剪叉式升降平台作为升降设备，可以实现升降调速。测距传感器安装在升降平台上，实现平台在竖直方向上的准确定位。
附图说明
图1为本发明高空竖直升降用机械手结构示意图。
附图标记：
10-履带式电动小车、11-蛙式液压支脚、20-剪叉式升降平台、21-剪叉式伸缩架、211-剪叉式伸缩单元、212-双作用油缸、22-载物平台、30-测距传感器。
具体实施方式
下面结合附图和具体实施方式对本发明的内容做进一步详细说明。
如图1所示，一种高空竖直升降用机械手，包括一个履带式电动小车10、一个剪叉式升降平台20，剪叉式升降平台20安装在履带式电动小车10上，可随履带式电动小车10移动。
履带式电动小车10设置有蛙式液压支腿11、倾角传感器(未图示)和自动调平模块(未图示)，蛙式液压支腿11可以实现履带式电动小车10的灵活转移。倾角传感器感应到履带式电动小车台面与水平面之间的倾斜角度，然后自动调平模块根据倾斜角度对小车台面进行调平，使得小车台面保持水平，为剪叉式升降平台20提供准确的水平基准。
剪叉式升降平台20包括可上下伸缩的剪叉式伸缩架21及安装在伸缩架上端的载物平台22。剪叉式伸缩架21由多个剪叉式伸缩单元211铰接构成，伸缩单元包括两个中心相互铰接的剪叉臂，两个剪叉臂可相对于铰接点转动，从而改变两者间的角度，进而调节所述剪叉式伸缩单元的高度。所述剪叉式伸缩单元的剪叉臂通过转轴与相邻的剪叉式伸缩单元的剪叉臂铰接，若干个剪叉式伸缩单元通过铰接而实现联动。每个伸缩单元上安装有做为顶升油缸使用的双作用油缸212，双作用油缸212由伺服电机驱动，带动剪叉式伸缩单元的剪叉臂绕转轴转动，从而改变剪叉式伸缩架的高度，使剪叉式伸缩架做上下伸缩的线性运动。顶升油缸由常规的单作用油缸改为双作用油缸，可以实现剪叉式升降平台的上升和下降均可自动调速，液压油泵由常规的普通感应电机改为伺服电机，实现了对剪叉式升降平台上升和下降的精确控制。
在剪叉式升降平台20上还安装有测距传感器30。由于普通测距传感器(如激光测距传感器、红外测距传感器、超声波测距传感器等)探测距离有限，因此，本发明将测距传感器30安装在最下节剪叉式伸缩单元21上，这样再通过比例放大，可实现平台升降高度的实时监测，可以实现升降平台在竖直方向上的准确移动和定位。
上列详细说明是针对本发明可行实施例的具体说明，该实施例并非用以限制本发明的专利范围，凡未脱离本发明所为的等效实施或变更，均应包含于本案的专利范围中。

Claims (3)

1.一种高空竖直升降用机械手，其特征在于：包括履带式电动小车和剪叉式升降平台，所述剪叉式升降平台安装于所述履带式电动小车上，随所述履带式电动小车移动，所述剪叉式升降平台包括可伸长或缩短的剪叉式伸缩架，及设置于所述剪叉式伸缩架上端的载物平台，所述剪叉式伸缩架的下端安装有测距传感器，测量所述载物平台上升或下降的距离，所述伸缩架上还安装有锁紧装置，所述伸缩架伸缩到合适高度时，所述锁紧装置固定所述伸缩架防止其位移量变化，所述履带式电动小车设置有蛙式液压支腿与倾角传感器，所述倾角传感器感应所述小车台面与水平面的之间的角度，所述蛙式液压支腿根据所述角度调整高度，从而调整小车台面的水平度。
2.根据权利要求1所述的高空竖直升降用机械手，其特征在于：所述剪叉式伸缩架由若干剪叉式伸缩单元铰接构成，每节所述剪叉式伸缩单元设置有顶升油缸，所述顶升油缸为双作用油缸，所述双作用油缸驱动所述剪叉式伸缩架自动调节移动速度，所述顶升油缸由伺服电机驱动。
3.根据权利要求2所述的高空竖直升降用机械手，其特征在于：所述剪叉式伸缩单元包括两个中心相互铰接的剪叉臂，所述两个剪叉臂可相对于铰接点转动，从而改变两者间的角度，进而调节所述剪叉式伸缩单元的高度，所述剪叉式伸缩单元的剪叉臂通过转轴与相邻的剪叉式伸缩单元的剪叉臂铰接，若干个所述剪叉式伸缩单元通过铰接而实现联动。
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