CN109969375B - 无人机 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种无人机，包括：机身、多个机臂和动力装置。机身包括多个间隔设置的固定框，固定框包括相连的第一子固定框和第二子固定框，第一子固定框和第二子固定框之间限定出装配空间以及在上下方向上尺寸不同的第一避让空间和第二避让空间，每个机臂的径向相对两侧分别设有在上下方向上尺寸不同的第一连接凸耳和第二连接凸耳，机臂的第一端配合在固定框的装配空间内，第一连接凸耳容纳在第一避让空间内或沿轴向穿过第一避让空间，第二连接凸耳容纳在第二避让空间内或沿轴向穿过第二避让空间。根据本发明的无人机，可以实现机臂准确装配，保证无人机正常使用。

Description

无人机

技术领域

本发明涉及飞行器领域，尤其是涉及一种无人机。

背景技术

近年来，随着无人机的发展，因其具有机动灵活、反应快速、无人飞行、操作要求低等优点，引起了多方关注，并在农业、勘探等多个领域得到应用。

通常，无人机包括机身、与机身相连的多个机臂(可以是四个、六个或者更多)、设置在机臂上用于驱动该无人机飞行的动力装置以及用于控制该无人机的控制系统。无人机的机臂通常可以通过拆装结构拆装，以降低其占用的空间，方便用户携带和转运。相关技术中，由于机臂拆装结构设计不合理，用户在实际使用中可能会将各机臂装错，进而影响飞行器的使用，甚至带来严重的事故。

发明内容

本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本发明的一个目的在于提出一种无人机，该无人机可以防止机臂装错，实现无人机的机臂准确装配，保证无人机正常使用和工作。

根据本发明实施例的无人机，包括：机身，所述机身包括多个间隔设置的固定框，所述固定框包括相连的第一子固定框和第二子固定框，所述第一子固定框包括固定框主体，所述固定框主体具有朝向上敞开的第一装配槽，所述第二子固定框具有朝向下敞开的第二装配槽，所述固定框主体具有左右相对设置且朝向上的第一上端面和第二上端面，所述第二子固定框具有左右相对设置且朝向下的第一下端面和第二下端面，所述第一上端面与所述第一下端面在上下方向上相对且间隔开以限定出第一避让空间，所述第二上端面与所述第二下端面在上下方向上相对且间隔开以限定出第二避让空间，所述第一避让空间在上下方向上的尺寸与所述第二避让空间在上下方向上的尺寸不同；机臂，所述机臂为多个且沿所述机身的周向间隔设置，所述机臂的数量与所述固定框的数量相同且一一对应，每个所述机臂的径向相对两侧分别设有第一连接凸耳和第二连接凸耳，所述第一连接凸耳在上下方向上的尺寸和所述第二连接凸耳在上下方向上的尺寸不同，每个所述机臂的所述第一端配合在相应的所述固定框的所述第一装配槽和所述第二装配槽所限定的装配空间内，所述第一连接凸耳适于容纳在所述第一避让空间内或适于沿轴向穿过所述第一避让空间，所述第二连接凸耳适于容纳在所述第二避让空间内或适于沿轴向穿过所述第二避让空间，所述第一连接凸耳和所述第二连接凸耳均与所述第一子固定框相连；用于提供飞行升力的动力装置，所述动力装置为多个，所述动力装置的数量与所述机臂的数量相同且一一对应，每个所述动力装置连接在对应的所述机臂的第二端。

根据本发明实施例的无人机，机身上设置有多个用于连接机臂的固定框，通过将每个固定框的结构设置成包括第一子固定框和第二子固定框的结构，并且使得第一子固定框的第一上端面与第二子固定框的第一下端面限定出第一避让空间，第一子固定框的第二上端面与第二子固定框的第二下端面限定出第二避让空间，通过使得第一避让空间和第二避让空间在上下方向上的尺寸不同、机臂上的第一连接凸耳和第二连接凸耳在上下方向上的尺寸不同且使得第一连接凸耳在上下方向上的尺寸大于第二避让空间在上下方向上的尺寸，在将机臂与固定框连接装配时，由于第一连接凸耳适于容纳在第一避让空间内或适于沿轴向穿过第一避让空间且第二连接凸耳适于容纳在第二避让空间内或适于沿轴向穿过第二避让空间，若是机臂装错会出现无法装配的现象，从而可以防止机臂装错，实现无人机的机臂准确装配，保证无人机正常使用和工作。

根据本发明的一些实施例，所述第一上端面和所述第二上端面位于同一水平面，所述第一下端面高于所述第二下端面。

根据本发明的一些实施例，所述机臂上套设有至少一个安装套环，每个所述安装套环的径向相对两侧分别形成有所述第一连接凸耳、所述第二连接凸耳，所述安装套环关于第一参考面呈镜面对称结构，所述第一参考面为过所述安装套环的中心的水平面。

根据本发明的一些可选实施例，所述安装套环为沿所述机臂的轴向间隔设置的两个，所述第一装配槽的轴向两端分别形成有弧形的配合部，两个所述安装套环的下部分分别与两个所述配合部配合，其中远离所述机臂的第二端的所述配合部上形成有限位凸起，所述机臂的第一端的端面与所述限位凸起抵接。

根据本发明的一些可选实施例，每个所述安装套环的所述第一连接凸耳的上端面与所述第二连接凸耳的上端面均位于第一平面内，每个所述安装套环的所述第一连接凸耳的下端面与所述第二连接凸耳的下端面均位于第二平面内，所述第一平面与所述第一参考面之间具有第一夹角，所述第二平面与所述第一参考面之间具有第二夹角，所述第一夹角和所述第二夹角相同。

根据本发明的一些可选实施例，所述无人机包括：夹持件，所述夹持件呈开口朝向下的弧形，所述夹持件夹持在所述安装套环的上部分，且所述夹持件与所述第二子固定框在轴向方向上并排设置，所述第一连接凸耳适于沿轴向穿过所述第一避让空间，所述第二连接凸耳适于沿轴向穿过所述第二避让空间，所述夹持件的开口两端分别为第一夹持端和第二夹持端，所述第一夹持端止抵在所述第一连接凸耳上且与所述第一连接凸耳相连，所述第二夹持端止抵在所述第二连接凸耳上且与所述第二连接凸耳相连。

可选地，所述夹持件关于第二参考面呈镜面对称结构，所述第二参考面垂直于所述机臂的中心轴线。

可选地，所述第一夹持端与所述第一连接凸耳的上端面抵接的端面为第一夹持端面，所述第二夹持端与所述第二连接凸耳的上端面抵接的端面为第二夹持端面，所述第一夹持端面和所述第二夹持端面均位于第三平面内。

可选地，所述第一夹持端面和所述第二夹持端面中的至少一个上形成有用于限位所述第一连接凸耳和/或所述第二连接凸耳的防脱凸起，所述防脱凸起位于所述第一连接凸耳和/或所述第二连接凸耳的外周侧，以对所述机臂在轴向方向上进行限位。

可选地，所述第一子固定框包括：第一限位部，所述第一限位部设在所述第一上端面上且位于所述第一上端面的远离所述第一装配槽的一端；第二限位部，所述第二限位部设在所述第二上端面上且位于所述第二上端面的远离所述第一装配槽的一端；所述第二子固定框和所述夹持件均位于所述第一限位部和所述第二限位部之间，所述第一限位部和所述第二限位部朝向彼此的壁面上分别形成有第一限位槽、第二限位槽，所述第一夹持端和所述第二夹持端分别容纳在所述第一限位槽、所述第二限位槽内，所述第一夹持端与所述第一限位槽相匹配，所述第二夹持端与所述第二限位槽相匹配，所述第一限位槽和所述第二限位槽的规格不同。

进一步地，所述第一限位槽的横截面为直角矩形，所述第二限位槽的横截面为圆角矩形。

根据本发明的一些实施例，所述第一子固定框包括：第一限位部，所述第一限位部设在所述第一上端面上且位于所述第一上端面的远离所述第一装配槽的一端；第二限位部，所述第二限位部设在所述第二上端面上且位于所述第二上端面的远离所述第一装配槽的一端；所述第二子固定框位于所述第一限位部和所述第二限位部之间，所述第二子固定框的相对两端分别形成有第一安装凸耳、第二安装凸耳，所述第一限位部的顶部形成有第一定位凹槽，所述第一安装凸耳配合在所述第一定位凹槽内且与所述第一限位部相连，所述第二限位部的顶部形成有第二定位凹槽，所述第二安装凸耳配合在所述第二定位凹槽内且与所述第二限位部相连。

可选地，所述第一安装凸耳与所述第一定位凹槽相匹配，所述第二安装凸耳与所述第二定位凹槽相匹配，所述第一定位凹槽和所述第二定位凹槽的规格不同。

根据本发明的一些实施例，所述第二子固定框关于第三参考面呈镜面对称结构，所述第三参考面垂直于所述机臂的中心轴线。

根据本发明的一些实施例，多个所述固定框分成至少两组，每组包括两个所述固定框且每组两个所述固定框通过连接梁相连，每组两个所述固定框的中心轴线之间具有夹角，且每组两个所述固定框关于所述连接梁的中心线对称设置。

本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1是根据本发明一个实施例的无人机的立体图；

图2是图1中的无人机的另一个角度的立体图；

图3是图1中的无人机的部分结构图；

图4是图1中的无人机的顶板的立体图；

图5是图1中的无人机的底板的立体图；

图6是图1中的无人机的固定框与机臂的装配示意图；

图7是图1中的无人机的每组固定框的第一子固定框的连接立体图；

图8是图7中A处的放大图；

图9是图1中的无人机的其中一组固定框的第一子固定框的连接示意图；

图10是图1中的无人机的另一组固定框的第一子固定框的连接示意图；

图11是图1中的无人机的机臂的立体图；

图12是图1中的无人机的固定框的第二子固定框的立体图；

图13是图12中的第二子固定框的主视图；

图14是图1中的无人机的机臂的安装套环的立体图；

图15是图14中的安装套环的主视图；

图16是图1中的无人机的夹持件的立体图；

图17是图16中的夹持件的剖视图；

图18是根据本发明另一个实施例的无人机的安装套环的立体图。

附图标记：

无人机100；

机身20；

壳体组件21；

机身本体22；

固定框1；第一子固定框11；固定框主体10；第一装配槽111；配合部112；限位凸起113；第一上端面11a；第二上端面11b；第一限位部114；第一限位槽1141；第一定位凹槽1142；第二限位部115；第二限位槽1151；第二定位凹槽1152；第一减重槽116；第二子固定框12；第二装配槽121；第一下端面12a；第二下端面12b；第二减重槽122；第一安装凸耳123；第二安装凸耳124；

连接梁23；

顶板24；第一固定孔241；底板25；第二固定孔251；

安装框26；

安装套环3；圆弧段31；平面段32；过渡段33；第一连接凸耳34；第二连接凸耳35；

夹持件4；第一夹持端41；第一夹持端面411；第二夹持端42；第二夹持端面421；防脱凸起43；第三减重槽44；

机臂5；

动力装置6；

起落架7；储液容器8；电池9。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

下面参考图1-图18描述根据本发明实施例的无人机100。该无人机100可以用于农耕产业中对农作物进行农药喷洒或者水分喷灌等作业活动。当然，该无人机100也可以用于森林火灾中灭火液的喷洒、航拍摄影、电力巡检、环境监测、森林防火和灾情巡查等其他领域。

如图1-图18所示，根据本发明实施例的无人机100，包括：机身20、起落架7、储液容器8、电池9、机臂5、用于提供飞行升力的动力装置6以及用于控制无人机100工作的控制装置。

参照图1-图7，机臂5为多个且沿机身20的周向间隔设置，机身20包括多个间隔设置的固定框1，固定框1包括沿上下方向相连的第一子固定框11和第二子固定框12，机臂5的数量与固定框1的数量相同且一一对应，每个机臂5的第一端通过对应的固定框1连接固定在机身20上。动力装置6为多个，动力装置6的数量与机臂5的数量相同且一一对应，每个动力装置6连接在对应的机臂5的第二端。起落架7固定于机身20下方以保证无人机100起飞和着陆的稳定性，储液容器8搭载于机身20上用于盛装待喷洒或者待运输的物品，电池9固定于机身20上以为动力装置6提供动力，控制装置固定于机身20上用于控制无人机100的工作(例如可以控制无人机100的飞行姿势)。

可选地，机臂5可以为四个，四个机臂5对称的分布于机身20的中心轴线(参照图2中的X轴线)两侧。其中，位于前侧的两个机臂5的长度相同，位于后侧的两个机臂5的长度相同，位于后侧的两个的机臂5的长度大于位于前侧的两个机臂5的长度。

可选地，在机臂5为四个且四个机臂5对称的分布于机身20的中心轴线两侧时，固定框1为四个且为分成两组，两组固定框1分别位于机身20的前侧及后侧，每组包括两个固定框1且每组两个固定框1的第一子固定框11通过连接梁23相连，每组两个固定框1的中心轴线之间具有夹角，例如位于前侧的两个固定框1之间的夹角可以为110°，位于后侧的两个固定框1的夹角可以为70°。且每组两个固定框1关于连接梁23的中心线((参照图2中的X轴线))对称设置。由此，使得无人机100的结构均衡。

继续参照图1-图7，机身20包括沿前后方向依次设置的壳体组件21、机身本体22和安装框26，其中机身本体22包括多个沿周向间隔设置的固定框1以及设置在第一子固定框11的上下相对两侧的顶板24和底板25，顶板24与底板25用于搭载控制装置等设备，储液容器8和电池9适于固定于安装框26内。顶板24上开设有多个第一定位孔和第一固定孔241，底板25上开设有多个第二定位孔和第二固定孔251。第一子固定框11上形成有与第一定位孔配合的第一定位柱以及与第一固定孔241对应的第三固定孔，第一子固定框11上还形成有与第二定位孔配合的第二定位柱以及与第二固定孔251对应的第四固定孔。由此，通过第一定位孔与第一定位柱的配合以及紧固件连接第一固定孔241和第三固定孔，可以将顶板24与第一子固定框11相连；通过第二定位孔与第二定位柱的配合以及紧固件连接第二固定孔251和第四固定孔，可以将底板25与第一子固定框11相连。

第一子固定框11包括固定框主体10，固定框主体10具有朝向上敞开的第一装配槽111，第二子固定框12具有朝向下敞开的第二装配槽121，第一子固定框11和第二子固定框12相连之后，第一装配槽111和第二装配槽121共同构成用于装配机臂5的第一端的装配空间。固定框主体10具有左右相对设置且朝向上的第一上端面11a和第二上端面11b，第二子固定框12具有左右相对设置且朝向下的第一下端面12a和第二下端面12b。第一上端面11a与第一下端面12a在上下方向上相对且间隔开以限定出第一避让空间，第二上端面11b与第二下端面12b在上下方向上相对且间隔开以限定出第二避让空间，第一避让空间在上下方向上的尺寸与第二避让空间在上下方向上的尺寸不同。例如，第一避让空间在上下方向上的尺寸可以大于第二避让空间在上下方向上的尺寸，或者第一避让空间在上下方向上的尺寸也可以小于第二避让空间在上下方向上的尺寸。

需要说明的是，本发明所述的“多个”是指两个或两个以上。

每个机臂5的径向相对两侧分别设有第一连接凸耳34和第二连接凸耳35，第一连接凸耳34在上下方向上的尺寸和第二连接凸耳35在上下方向上的尺寸不同。例如，第一连接凸耳34在上下方向上的尺寸可以大于第二连接凸耳35在上下方向上的尺寸，或者第一连接凸耳34在上下方向上的尺寸可以小于第二连接凸耳35在上下方向上的尺寸。每个机臂5的第一端配合在相应的固定框1的第一装配槽111和第二装配槽121所限定的装配空间内。

在将每个机臂5的第一端配合在相应的固定框1的装配空间内时，第一连接凸耳34适于容纳在第一避让空间内或适于沿轴向(所述轴向是指对应的机臂5的中心轴线的方向)穿过第一避让空间，第一连接凸耳34在上下方向上的尺寸与第一避让空间在上下方向上的尺寸相匹配；第二连接凸耳35适于容纳在第二避让空间内或适于沿轴向(所述轴向是指对应的机臂5的中心轴线的方向)穿过第二避让空间，第二连接凸耳35在上下方向上的尺寸与第二避让空间在上下方向上的尺寸相匹配。其中，第一连接凸耳34和第二连接凸耳35均与第一子固定框11相连。

由此，在将机臂5连接固定在对应的固定框1上时，将第一子固定框11和第二子固定框12进行相连，第一子固定框11和第二子固定框12之间可以是可拆卸连接，例如第一子固定框11和第二子固定框12之间可以通过紧固件(例如螺钉、螺栓等)相连。在第一子固定框11和第二子固定框12连接之后构成固定框1，此时第一子固定框11的第一装配槽111和第二子固定框12的第二装配槽121共同构成用于容纳机臂5的第一端的装配空间。

机臂5的第一端伸入至该装配空间内，在机臂5装配到位后，第一连接凸耳34可以容纳在第一避让空间内，第二连接凸耳35可以容纳在第二避让空间内。

若机臂5装错，第一连接凸耳34和第二连接凸耳35的方向装反了，若第一连接凸耳34在上下方向上的尺寸大于第二连接凸耳35在上下方向上的尺寸且第一避让空间在上下方向上的尺寸大于第二避让空间在上下方向上的尺寸，由于第一连接凸耳34在上下方向上的尺寸大于第二避让空间在上下方向上的尺寸，此时第一连接凸耳34无法容纳至第二避让空间内，造成装配干涉，从而可以提醒作业者，调整机臂5至正确的装配方向，使得第一连接凸耳34容纳在第一避让空间内且第二连接凸耳35容纳在第二避让空间内，然后将第一连接凸耳34和第二连接凸耳35均与第一子固定框11相连，从而可以将机臂5安装固定在机身20上。

若机臂5装错，第一连接凸耳34和第二连接凸耳35的方向装反了，若第一连接凸耳34在上下方向上的尺寸小于第二连接凸耳35在上下方向上的尺寸且第一避让空间在上下方向上的尺寸小于第二避让空间在上下方向上的尺寸，由于第二连接凸耳35在上下方向上的尺寸大于第一避让空间在上下方向上的尺寸，此时第二连接凸耳35无法容纳至第一避让空间内，造成装配干涉，从而可以提醒作业者，调整机臂5至正确的装配方向，使得第一连接凸耳34容纳在第一避让空间内且第二连接凸耳35容纳在第二避让空间内，然后将第一连接凸耳34和第二连接凸耳35均与第一子固定框11相连，从而可以将机臂5安装固定在机身20上。

或者，机臂5的第一端伸入至该装配空间内的过程中，第一连接凸耳34需要沿轴向穿过第一避让空间至设定位置，且同时第二连接凸耳35沿轴向穿过第二避让空间至设定位置，而后第一连接凸耳34和第二连接凸耳35均与第一子固定框11相连，从而可以将机臂5安装固定在机身20上。

若是在机臂5出现装配错误，第一连接凸耳34和第二连接凸耳35的方向装反了，若第一连接凸耳34在上下方向上的尺寸大于第二连接凸耳35在上下方向上的尺寸且第一避让空间在上下方向上的尺寸大于第二避让空间在上下方向上的尺寸，由于第一连接凸耳34在上下方向上的尺寸大于第二避让空间在上下方向上的尺寸，此时第一连接凸耳34无法穿过第二避让空间，造成装配干涉，从而可以提醒作业者，调整机臂5至正确的装配方向。

若是在机臂5出现装配错误，第一连接凸耳34和第二连接凸耳35的方向装反了，若第一连接凸耳34在上下方向上的尺寸小于第二连接凸耳35在上下方向上的尺寸且第一避让空间在上下方向上的尺寸小于第二避让空间在上下方向上的尺寸，由于第二连接凸耳35在上下方向上的尺寸大于第一避让空间在上下方向上的尺寸，此时第二连接凸耳35无法穿过第一避让空间，造成装配干涉，从而可以提醒作业者，调整机臂5至正确的装配方向。

在需要将机臂5从机身20上拆下时，可以解除机臂5与第一子固定框11的连接关系，将机臂5从固定框1的装配空间内抽离即可，使得机臂5的拆装较为方便，且可以实现机臂5与机身20的可靠连接。

可选地，参照图11，每个机臂5可以包括一个呈圆柱形且中空的杆体，杆体可以是采用碳纤维材料包裹的铝合金管，杆体还可以是采用塑胶制成的塑胶管或者碳纤维材料制成的碳管。

可选地，参照图8，第一子固定框11上形成有多个第一减重槽116，由此在保证第一子固定框11的结构强度的同时，可以减轻第一子固定框11的质量，从而可以降低整机的重量，降低能耗。

可选地，参照图12，第二子固定框12上形成有多个第二减重槽122，由此在保证第二子固定框12的结构强度的同时，可以减轻第二子固定框12的质量，从而可以降低整机的重量，降低能耗。

根据本发明实施例的无人机100，机身20上设置有多个用于连接机臂5的固定框1，通过将每个固定框1的结构设置成包括第一子固定框11和第二子固定框12的结构，并且使得第一子固定框11的第一上端面11a与第二子固定框12的第一下端面12a限定出第一避让空间，第一子固定框11的第二上端面11b与第二子固定框12的第二下端面12b限定出第二避让空间，通过使得第一避让空间和第二避让空间在上下方向上的尺寸不同、机臂5上的第一连接凸耳34和第二连接凸耳35在上下方向上的尺寸不同且使得第一连接凸耳34在上下方向上的尺寸大于第二避让空间在上下方向上的尺寸，在将机臂5与固定框1连接装配时，由于第一连接凸耳34适于容纳在第一避让空间内或适于沿轴向穿过第一避让空间且第二连接凸耳35适于容纳在第二避让空间内或适于沿轴向穿过第二避让空间，若是机臂5装错会出现无法装配的现象，从而可以防止机臂5装错，实现无人机100的机臂5准确装配，保证无人机100正常使用和工作。

根据本发明的一些实施例，参照图7和图8，第一上端面11a和第二上端面11b位于同一水平面，第一下端面12a高于第二下端面12b。由此，可以方便地实现第一避让空间在上下方向上的尺寸和第二避让空间在上下方向上的尺寸不同，且第一避让空间在上下方向上的尺寸大于第二避让空间在上下方向上的尺寸。

根据本发明的一些实施例，参照图11、图14、图15和图18，机臂5上套设有至少一个安装套环3，安装套环3可以为一个，安装套环3也可以为多个，安装套环3与机臂5的外周壁之间通过点胶的方式连接固定。每个安装套环3的径向相对两侧分别形成有第一连接凸耳34、第二连接凸耳35，通过设置的安装套环3，且使得第一连接凸耳34和第二连接凸耳35形成在安装套环3上，方便机臂5的连接固定，且可以减少或避免机臂5与固定框1直接接触而对机臂5造成的磨损。

其中，安装套环3关于第一参考面呈镜面对称结构，第一参考面(参照图15中的Y平面)为过安装套环3的中心的水平面。由此，通过将安装套环3设置成关于第一参考面呈镜面对称结构，可以提高安装套环3使用的兼容性，例如在安装不同方位的机臂5时，在安装套环3用在其中一个机臂5的安装的同时，可以将安装套环3沿水平方向旋转180°之后用到另一个方位的机臂5的安装，减少无人机100零部件的种类，降低成本，且在安装机臂5时可以省去对不同规格的安装套环3进行区分和归类的工作量，并且不会出现由于安装套环3使用不匹配导致的安装错误问题。

可选地，参照图14、图15及图18，安装套环3的外周面包括上下相对设置的两个圆弧段31以及左右相对设置的两个平面段32，每个平面段32连接于两个圆弧段31的位于同一侧的两端，每个平面段32和每个圆弧段31之间均设有过渡段33，每个过渡段33可以由多个小平面组成，过渡段33也可以由圆弧面组成。其中，第一连接凸耳34和第二连接凸耳35分别连接两个平面段32上。由此，在将安装套环3套设在机臂5上时，可以防止安装套环3相对机臂5旋转。

根据本发明的一些可选实施例，参照图7、图8、图11、图14和图15，安装套环3为沿机臂5的轴向间隔设置的两个，每个安装套环3的径向相对两侧分别形成有一个第一连接凸耳34、一个第二连接凸耳35。第一装配槽111的轴向两端分别形成有弧形的配合部112，两个安装套环3的下部分分别与两个配合部112配合，由此通过安装套环3与配合部112的配合，可以避免机臂5直接与第一子固定框11接触以保护机臂5，并且可以使得机臂5稳定地支撑在第一子固定框11上。其中远离机臂5的第二端的配合部112上形成有限位凸起113，机臂5的第一端的端面与限位凸起113抵接。由此，在将机臂5装配至固定框1内的装配空间内时，在将机臂5的第一端伸入至该装配空间内时，通过上述限位凸起113的限位作用，在机臂5装配到位后，机臂5的第一端的端面与限位凸起113抵接，机臂5的第一端无法再继续伸出至装配空间外，从而可以保证机臂5的第一端快速准确地装配到位。

在其他的实施例中，参照图18，安装套环3还可以为一个，安装套环3的径向相对两侧分别形成有两个第一连接凸耳34、两个第二连接凸耳35，安装套环3的轴向长度与固定框1的装配空间的轴向长度可以大致相同。

根据本发明的一些可选实施例，参照图11、图14、图15和图18，每个安装套环3关于第一参考面呈镜面对称结构，每个安装套环3的第一连接凸耳34的上端面与第二连接凸耳35的上端面均位于第一平面内，每个安装套环3的第一连接凸耳34的下端面与第二连接凸耳35的下端面均位于第二平面内，第一平面与第一参考面之间具有第一夹角，第二平面与第一参考面之间具有第二夹角，第一夹角和第二夹角相同。由此，通过将每个安装套环3设置成该结构，可以进一步地提高安装套环3使用的兼容性。并且，在将机臂5装配至机身20的固定框1上之后，可以使得安装在机臂5上的动力装置6中的电机的中心轴线与竖直方向之间具有夹角，例如在上述第一夹角α和第二夹角均为2°时，动力装置6中的电机的中心轴线与竖直方向之间的夹角也为2°(即电机的中心轴线与水平面呈88°夹角)，使得动力装置6中的电机的中心轴线倾斜设置，满足无人机100的不同飞行需求。

根据本发明的一些可选实施例，参照图7、图8、图16和图17并结合图11、图14和图15，无人机100包括：夹持件4，夹持件4呈开口朝向下的弧形，夹持件4夹持在安装套环3的上部分，且夹持件4与第二子固定框12在轴向方向上并排设置。第一连接凸耳34适于沿轴向穿过第一避让空间，第二连接凸耳35适于沿轴向穿过第二避让空间，夹持件4的开口两端分别为第一夹持端41和第二夹持端42，第一夹持端41止抵在第一连接凸耳34上且与第一连接凸耳34相连，第二夹持端42止抵在第二连接凸耳35上且与第二连接凸耳35相连。由此，通过设置的夹持件4，可以使得机臂5更可靠地连接在机身20的固定框1上。其中，夹持件4的数量与第一连接凸耳34或第二连接凸耳35的数量相同且一一对应，每一对第一连接凸耳34和第二连接凸耳35对应一个夹持件4。

例如，在将无人机100包括上述的夹持件4时，在将机臂5的第一端伸入至固定框1的装配空间至设定位置后，例如在机臂5的第一端的端面与上述配合部112上的限位凸起113抵接时，说明机臂5装配到位。此时，可以将夹持件4夹持在安装套环3的上部分，夹持件4的第一夹持端41支撑在第一连接凸耳34上，夹持件4的第二夹持端42支撑在第二连接凸耳35上，并通过紧固件穿设于第一夹持端41、第一连接凸耳34以及第一子固定框11且紧固件穿设于第二夹持端42、第二连接凸耳35以及第一子固定框11，从而可以将机臂5安装固定在固定框1上。在需要将机臂5从机身20上拆下时，将穿设于第一连接凸耳34及第二连接凸耳35的紧固件拆下，此时夹持件4和机臂5均与第一子固定框11解除连接，可以先将夹持件4从安装套环3上取下，再将机臂5的第一端从固定框1的装配空间内沿轴向抽出，从而可以方便快速地将机臂5从机身20上拆下。

可选地，参照图16，夹持件4上形成有多个第三减重槽44，由此在保证夹持件4的结构强度的同时，可以减轻夹持件4的质量，从而可以降低整机的重量，降低能耗。

可选地，参照图16和图17并结合图7、图8、11、图14和图15，夹持件4可以关于第二参考面呈镜面对称结构，第二参考面垂直于机臂5的中心轴线。由此，通过将夹持件4设置成关于第二参考面呈镜面对称结构，可以提高夹持件4使用的兼容性，例如在安装不同方位的机臂5时，在夹持件4用在其中一个机臂5的安装的同时，可以将夹持件4沿水平方向旋转180°之后用到另一个方位的机臂5的安装，减少无人机100零部件的种类，降低成本，且在安装机臂5时可以省去对不同规格的夹持件4进行区分和归类的工作量，并且不会出现由于夹持件4使用不匹配导致的安装错误问题。

可选地，参照图16和图17并结合图7、图8、11、图14和图15，夹持件4的第一夹持端41与第一连接凸耳34的上端面抵接的端面为第一夹持端面411，第二夹持端42与第二连接凸耳35的上端面抵接的端面为第二夹持端面421，第一夹持端面411和第二夹持端面421均位于第三平面内。由此，可以进一步地提高夹持件4使用的兼容性。其中，第三平面可以平行于上述第一平面，由于第一夹持端面411和第二夹持端面421所在的平面与第一连接凸耳34的上端面和第二连接凸耳35的上端面所在的平面平行，从而可以使得第一夹持端面411和第一连接凸耳34的上端面实现面面接触，且使得第二夹持端面421和第二连接凸耳35的上端面实现面面接触，从而可以使得夹持件4更稳定地连接在第一子固定框11上，从而可以进一步地提高机臂5与固定框1之间连接的可靠性。

可选地，参照图17并结合图8、图14和图15，夹持件4的第一夹持端面411和第二夹持端面421中的至少一个上形成有用于限位第一连接凸耳34和/或第二连接凸耳35的防脱凸起43，防脱凸起43位于第一连接凸耳34和/或第二连接凸耳35的外周侧。此时，防脱凸起43可以与夹持件4的第一夹持端面411和/或第二夹持端面421之间限定出半封闭的限位槽，第一连接凸耳34和/或第二连接凸耳35可以容纳在该限位槽内，起到对第一连接凸耳34和/或第二连接凸耳35的限位作用，以对机臂5在轴向方向上进行限位。例如，可以仅是夹持件4的第一夹持端面411上形成有上述防脱凸起43，此时该防脱凸起43位于第一连接凸耳34的外周侧，在将机臂5安装在固定框1的过程中，该防脱凸起43可以起到对第一连接凸耳34的预定位作用，方便后续的紧固件连接，在将机臂5装配好之后，即使无人机100在使用的过程中紧固第一连接凸耳34的紧固件松了，通过防脱凸起43对机臂5在轴向方向上的限位作用，可以防止机臂5从固定框1内发生轴向移动或从固定框1的装配空间内脱出。

再例如，可以仅是夹持件4的第二夹持端面421上形成有上述防脱凸起43，此时该防脱凸起43位于第二连接凸耳35的外周侧，在将机臂5安装在固定框1的过程中，该防脱凸起43可以起到对第二连接凸耳35的预定位作用，方便后续的紧固件连接，在将机臂5装配好之后，即使无人机100在使用的过程中紧固第二连接凸耳35的紧固件松了，通过防脱凸起43对机臂5在轴向方向上的限位作用，可以防止机臂5从固定框1内发生轴向移动或从固定框1的装配空间内脱出。

又例如，可以是夹持件4的第一夹持端面411上形成有上述防脱凸起43且夹持件4的第二夹持端面421上形成有上述防脱凸起43，既可以起到对第一连接凸耳34及第二连接凸耳35的预定位作用，方便后续的紧固件连接，在将机臂5装配好之后，即使无人机100在使用的过程中紧固第一连接凸耳34及第二连接凸耳35的紧固件松了，通过防脱凸起43对机臂5在轴向方向上的限位作用，可以防止机臂5从固定框1内发生轴向移动或从固定框1的装配空间内脱出。

在本发明的一些可选实施例中，参照图8、图16和图17，第一子固定框11包括：第一限位部114和第二限位部115，第一限位部114设在固定框主体10的第一上端面11a上且位于第一上端面11a的远离第一装配槽111的一端，第二限位部115设在固定框主体10的第二上端面11b上且位于第二上端面11b的远离第一装配槽111的一端，第二子固定框12和夹持件4均位于第一限位部114和第二限位部115之间。通过设置的第一限位部114和第二限位部115，可以起到对第二子固定框12和夹持件4的限位作用，方便第二子固定框12及夹持件4与第一子固定框11的安装。

其中，第一限位部114和第二限位部115朝向彼此的壁面上分别形成有第一限位槽1141、第二限位槽1151，第一夹持端41和第二夹持端42分别容纳在第一限位槽1141、第二限位槽1151内，即第一夹持端41容纳在第一限位槽1141内且第二夹持端42容纳在第二限位槽1151内。第一夹持端41与第一限位槽1141相匹配，第一夹持端41的尺寸和形状均与第一限位槽1141匹配，第二夹持端42与第二限位槽1151相匹配，第二夹持端42的尺寸和形状均与第二限位槽1151匹配，由此可以使得第一夹持端41可靠地容纳在第一限位槽1141内且第二夹持端42可靠地容纳在第二限位槽1151内，可以起到对夹持件4的进一步定位作用，且对夹持件4的拆装具有导向作用。其中，第一限位槽1141和第二限位槽1151的规格不同，相应地，第一夹持端41和第二夹持端42的规格也不同。需要说明的是，本发明所述的“规格”包括形状和尺寸。

第一限位槽1141和第二限位槽1151的规格不同，可以仅是形状不同，也可以仅是尺寸不同，或者也可以是形状和尺寸均不同。由此，在出现夹持件4的方位装错时，由于第一限位槽1141和第二限位槽1151的规格不同，相应地，第一夹持端41和第二夹持端42的规格也不同，第二夹持端42无法容纳在第一限位槽1141或出现干涉，或者第一夹持端41无法容纳在第二限位槽1151或出现干涉，可以提醒作业人员装配错误，从而将夹持件4调整为正确装配位置，保证夹持件4准确装配到位。

例如，在本发明一个具体实施例中，参照图8、图16和图17，第一限位槽1141的横截面为直角矩形，第二限位槽1151的横截面为圆角矩形，第二限位槽1151可以是在第一限位槽1141的基础上进行倒圆角。相应地，第一夹持端41的横截面为直角矩形，第二夹持端42的横截面为圆角矩形，第二夹持端42可以是在第一夹持端41的基础上进行倒圆角。由此，使得夹持件4及第一子固定框11的结构简单，且方便加工，同时可以防止夹持件4装配错误。

又例如，在本发明另一个具体实施例中，第一限位槽1141的横截面为圆角矩形，第二限位槽1151的横截面为直角矩形，第一限位槽1141可以是在第二限位槽1151的基础上进行倒圆角。相应地，第一夹持端41的横截面为圆角矩形，第二夹持端42的横截面为直角矩形，第一夹持端41可以是在第二夹持端42的基础上进行倒圆角。由此，使得夹持件4及第一子固定框11的结构简单，且方便加工，同时可以防止夹持件4装配错误。

根据本发明的一些实施例，参照图8、图12和图13，第一子固定框11包括：第一限位部114和第二限位部115，第一限位部114设在固定框主体10的第一上端面11a上且位于第一上端面11a的远离第一装配槽111的一端，第二限位部115设在固定框主体10的第二上端面11b上且位于第二上端面11b的远离第一装配槽111的一端，第二子固定框12位于第一限位部114和第二限位部115之间。通过设置的第一限位部114和第二限位部115，可以起到对第二子固定框12的限位作用，方便第二子固定框12与第一子固定框11的安装。

其中，第二子固定框12的相对两端分别形成有第一安装凸耳123、第二安装凸耳124，第一限位部114的顶部形成有第一定位凹槽1142，第一安装凸耳123配合在第一定位凹槽1142内且与第一限位部114相连，第二限位部115的顶部形成有第二定位凹槽1152，第二安装凸耳124配合在第二定位凹槽1152内且与第二限位部115相连。由此，可以进一步地提高第二子固定框12与第一子固定框11的连接可靠性，同时在第一子固定框11和第二子固定框12相连时，通过第一安装凸耳123和第一定位凹槽1142的配合以及第二安装凸耳124和第二定位凹槽1152的配合，可以方便地实现第二子固定框12的预定位，然后再通过紧固件将第一安装凸耳123及第二安装凸耳124与第一子固定框11相连。

可选地，第一安装凸耳123与第一定位凹槽1142相匹配，第一安装凸耳123的形状及尺寸均与第一定位凹槽1142相匹配，第二安装凸耳124与第二定位凹槽1152相匹配，第二安装凸耳124的形状和及尺寸均与第二定位凹槽1152相匹配。由此，可以使得第一安装凸耳123可靠地容纳在第一定位凹槽1142内且第二安装凸耳124可靠地容纳在第二定位凹槽1152内。

其中，第一定位凹槽1142和第二定位凹槽1152的规格不同，可以仅是形状不同，也可以仅是尺寸不同，或者也可以是形状和尺寸均不同。相应地，第一安装凸耳123和第二安装凸耳124的规格也不同。由此，在出现第二子固定框12的方位装错时，由于第一定位凹槽1142和第二定位凹槽1152的规格不同，相应地，第一安装凸耳123和第二安装凸耳124的规格也不同，第二安装凸耳124无法容纳在第一定位凹槽1142或出现干涉，或者第一安装凸耳123无法容纳在第二定位凹槽1152或出现干涉，可以提醒作业人员装配错误，从而将夹第二子固定框12调整为正确装配位置，保证第二子固定框12准确装配到位。

根据本发明的一些实施例，参照图12和图13，第二子固定框12关于第三参考面呈镜面对称结构，第三参考面垂直于机臂5的中心轴线。由此，通过将第二子固定框12设置成关于第三参考面呈镜面对称结构，可以提高第二子固定框12使用的兼容性，例如在安装不同方位的机臂5时，在第二子固定框12用在其中一个机臂5的安装的同时，可以将第二子固定框12沿水平方向旋转180°之后与另一个第一子固定框11配合用到另一个方位的机臂5的安装，减少无人机100零部件的种类，降低成本，且在安装机臂5时可以省去对不同规格的第二子固定框12进行区分和归类的工作量，并且不会出现由于第二子固定框12使用不匹配导致的安装错误问题。

根据本发明的一些实施例，参照图6-图10，多个固定框1分成至少两组，每组包括两个固定框1且每组两个固定框1通过连接梁23相连，例如每组两个固定框1的第一子固定框11通过连接梁23相连，每组两个固定框1的中心轴线之间具有夹角，且每组两个固定框1关于连接梁23的中心线对称设置。由此，可以提高固定框1使用的兼容性。例如，在上述的安装套环3关于第一参考面呈镜面对称结构，上述的夹持件4关于第二参考面呈镜面对称结构，第二子固定框12关于第三参考面呈镜面对称结构，同时每组两个固定框1关于连接梁23的中心线对称设置，由此可以使得安装套环3、夹持件4用到不同位置的固定框1以连接固定机臂5，且第二子固定框12可以与不同位置的第一子固定框11连接形成固定框1以连接固定机臂5，从而可以提高无人机100的多种零部件的兼容性。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示意性实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本发明的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由权利要求及其等同物限定。

Claims (15)

1.一种无人机，其特征在于，包括：

机身，所述机身包括多个间隔设置的固定框，所述固定框包括相连的第一子固定框和第二子固定框，所述第一子固定框和所述第二子固定框中的至少一个上形成多个减重槽，所述第一子固定框包括固定框主体，所述固定框主体具有朝向上敞开的第一装配槽，所述第二子固定框具有朝向下敞开的第二装配槽，所述固定框主体具有左右相对设置且朝向上的第一上端面和第二上端面，所述第二子固定框具有左右相对设置且朝向下的第一下端面和第二下端面，所述第一上端面与所述第一下端面在上下方向上相对且间隔开以限定出第一避让空间，所述第二上端面与所述第二下端面在上下方向上相对且间隔开以限定出第二避让空间，所述第一避让空间在上下方向上的尺寸与所述第二避让空间在上下方向上的尺寸不同；

机臂，所述机臂为多个且沿所述机身的周向间隔设置，所述机臂的数量与所述固定框的数量相同且一一对应，每个所述机臂的径向相对两侧分别设有第一连接凸耳和第二连接凸耳，所述第一连接凸耳在上下方向上的尺寸和所述第二连接凸耳在上下方向上的尺寸不同，每个所述机臂的第一端配合在相应的所述固定框的所述第一装配槽和所述第二装配槽所限定的装配空间内，所述第一连接凸耳适于容纳在所述第一避让空间内或适于沿轴向穿过所述第一避让空间，所述第二连接凸耳适于容纳在所述第二避让空间内或适于沿轴向穿过所述第二避让空间，所述第一连接凸耳和所述第二连接凸耳均与所述第一子固定框相连；

用于提供飞行升力的动力装置，所述动力装置为多个，所述动力装置的数量与所述机臂的数量相同且一一对应，每个所述动力装置连接在对应的所述机臂的第二端。

2.根据权利要求1所述的无人机，其特征在于，所述第一上端面和所述第二上端面位于同一水平面，所述第一下端面高于所述第二下端面。

3.根据权利要求1所述的无人机，其特征在于，所述机臂上套设有至少一个安装套环，每个所述安装套环的径向相对两侧分别形成有所述第一连接凸耳、所述第二连接凸耳，所述安装套环关于第一参考面呈镜面对称结构，所述第一参考面为过所述安装套环的中心的水平面。

4.根据权利要求3所述的无人机，其特征在于，所述安装套环为沿所述机臂的轴向间隔设置的两个，所述第一装配槽的轴向两端分别形成有弧形的配合部，两个所述安装套环的下部分分别与两个所述配合部配合，其中远离所述机臂的第二端的所述配合部上形成有限位凸起，所述机臂的第一端的端面与所述限位凸起抵接。

5.根据权利要求3所述的无人机，其特征在于，每个所述安装套环的所述第一连接凸耳的上端面与所述第二连接凸耳的上端面均位于第一平面内，每个所述安装套环的所述第一连接凸耳的下端面与所述第二连接凸耳的下端面均位于第二平面内，所述第一平面与所述第一参考面之间具有第一夹角，所述第二平面与所述第一参考面之间具有第二夹角，所述第一夹角和所述第二夹角相同。

6.根据权利要求3所述的无人机，其特征在于，包括：夹持件，所述夹持件呈开口朝向下的弧形，所述夹持件夹持在所述安装套环的上部分，且所述夹持件与所述第二子固定框在轴向方向上并排设置，所述第一连接凸耳适于沿轴向穿过所述第一避让空间，所述第二连接凸耳适于沿轴向穿过所述第二避让空间，所述夹持件的开口两端分别为第一夹持端和第二夹持端，所述第一夹持端止抵在所述第一连接凸耳上且与所述第一连接凸耳相连，所述第二夹持端止抵在所述第二连接凸耳上且与所述第二连接凸耳相连。

7.根据权利要求6所述的无人机，其特征在于，所述夹持件关于第二参考面呈镜面对称结构，所述第二参考面垂直于所述机臂的中心轴线。

8.根据权利要求6所述的无人机，其特征在于，所述第一夹持端与所述第一连接凸耳的上端面抵接的端面为第一夹持端面，所述第二夹持端与所述第二连接凸耳的上端面抵接的端面为第二夹持端面，所述第一夹持端面和所述第二夹持端面均位于第三平面内。

9.根据权利要求8所述的无人机，其特征在于，所述第一夹持端面和所述第二夹持端面中的至少一个上形成有用于限位所述第一连接凸耳和/或所述第二连接凸耳的防脱凸起，所述防脱凸起位于所述第一连接凸耳和/或所述第二连接凸耳的外周侧，以对所述机臂在轴向方向上进行限位。

10.根据权利要求6所述的无人机，其特征在于，所述第一子固定框包括：

第一限位部，所述第一限位部设在所述第一上端面上且位于所述第一上端面的远离所述第一装配槽的一端；

第二限位部，所述第二限位部设在所述第二上端面上且位于所述第二上端面的远离所述第一装配槽的一端；

所述第二子固定框和所述夹持件均位于所述第一限位部和所述第二限位部之间，所述第一限位部和所述第二限位部朝向彼此的壁面上分别形成有第一限位槽、第二限位槽，所述第一夹持端和所述第二夹持端分别容纳在所述第一限位槽、所述第二限位槽内，所述第一夹持端与所述第一限位槽相匹配，所述第二夹持端与所述第二限位槽相匹配，所述第一限位槽和所述第二限位槽的规格不同。

11.根据权利要求10所述的无人机，其特征在于，所述第一限位槽的横截面为直角矩形，所述第二限位槽的横截面为圆角矩形。

12.根据权利要求1所述的无人机，其特征在于，所述第一子固定框包括：

第一限位部，所述第一限位部设在所述第一上端面上且位于所述第一上端面的远离所述第一装配槽的一端；

第二限位部，所述第二限位部设在所述第二上端面上且位于所述第二上端面的远离所述第一装配槽的一端；

所述第二子固定框位于所述第一限位部和所述第二限位部之间，所述第二子固定框的相对两端分别形成有第一安装凸耳、第二安装凸耳，所述第一限位部的顶部形成有第一定位凹槽，所述第一安装凸耳配合在所述第一定位凹槽内且与所述第一限位部相连，所述第二限位部的顶部形成有第二定位凹槽，所述第二安装凸耳配合在所述第二定位凹槽内且与所述第二限位部相连。

13.根据权利要求12所述的无人机，其特征在于，所述第一安装凸耳与所述第一定位凹槽相匹配，所述第二安装凸耳与所述第二定位凹槽相匹配，所述第一定位凹槽和所述第二定位凹槽的规格不同。

14.根据权利要求1所述的无人机，其特征在于，所述第二子固定框关于第三参考面呈镜面对称结构，所述第三参考面垂直于所述机臂的中心轴线。

15.根据权利要求1-14中任一项所述的无人机，其特征在于，多个所述固定框分成至少两组，每组包括两个所述固定框且每组两个所述固定框通过连接梁相连，每组两个所述固定框的中心轴线之间具有夹角，且每组两个所述固定框关于所述连接梁的中心线对称设置。