CN109941779B - 袋装水泥装车方法及系统 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种袋装水泥装车方法及系统，该袋装水泥装车方法应用于机械运输技术领域，该方法包括：获取待装车辆的车辆信息；根据所述车辆信息生成装车方案；对接装车坐标系和车辆坐标系，其中，所述装车坐标系以所述待装车辆为参考系，所述车辆坐标系以大地为参考系；在装车坐标系内根据所述装车方案进行货物自动化装车。本发明提供的袋装水泥装车方法及系统能够降低人力成本，提高袋装水泥装车效率。

Description

袋装水泥装车方法及系统

技术领域

本发明属于机械输送技术领域，更具体地说，是涉及一种袋装水泥装车方法及系统。

背景技术

装车码垛在目前市场应用中需求量巨大，在物流行业中的应用尤其广泛。装车码垛，顾名思义，就是给卡车上货，目前市场上都离不开人力的搬运，唯一实现机械化的就是用一台输送机对准货车，然后人在车上，输送机把货物输送到卡车车厢大致的位置，人工实现货物摆放。在袋装水泥的装载过程中，这种装载方式人力成本消耗巨大，在很大程度上限制了水泥规模化仓储在现代物流中的应用。

发明内容

本发明的目的在于提供一种袋装水泥装车方法及系统，以解决现有技术中存在的袋装水泥装车人力成本消耗大的技术问题。

本发明实施例的第一方面，提供了一种袋装水泥装车方法，包括：

获取待装车辆的车辆信息；

根据所述车辆信息生成装车方案；

对接装车坐标系和车辆坐标系，其中，所述装车坐标系以所述待装车辆为参考系，所述车辆坐标系以大地为参考系；

在装车坐标系内根据所述装车方案进行货物自动化装车。

本发明实施例的第二方面，提供了一种袋装水泥装车系统，包括：

信息获取模块，用于获取待装车辆的车辆信息；

方案生成模块，用于根据所述车辆信息生成装车方案；

坐标系对接模块，用于对接装车坐标系和车辆坐标系，其中，所述装车坐标系以所述待装车辆为参考系，所述车辆坐标系以大地为参考系；

袋装水泥装车模块，用于在装车坐标系内根据所述装车方案进行货物自动化装车。

本发明实施例的第三方面，提供了一种终端设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述的袋装水泥装车方法的步骤。

本发明实施例的第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述的袋装水泥装车方法的步骤。

本发明提供的袋装水泥装车方法及系统的有益效果在于：与现有技术相比，本发明实施例提供的袋装水泥装车方法及系统，一方面，根据获取到的车辆信息自动生成装车方案，能够实现袋装水泥装车的科学规划，增加了袋装水泥装车过程的可预期性，提高了袋装水泥装车效率；另一方面，通过装车坐标系与车辆坐标系的对接，在装车坐标系内根据装车方案实现了货物的自动化装车，可有效降低人力成本，进一步提高袋装水泥装车效率。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明一实施例提供的袋装水泥装车方法的流程示意图；

图2为本发明另一实施例提供的袋装水泥装车方法的流程示意图；

图3为本发明再一实施例提供的袋装水泥装车方法的流程示意图；

图4为本发明又一实施例提供的袋装水泥装车方法的流程示意图；

图5为本发明又一实施例提供的袋装水泥装车方法的流程示意图；

图6为本发明一实施例提供的袋装水泥装车系统的结构框图；

图7为本发明一实施例提供的终端设备的示意框图。

具体实施方式

为了使本发明所要解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

请参考图1，图1为本发明一实施例提供的袋装水泥装车方法的流程示意图。该方法包括：

S101：获取待装车辆的车辆信息。

在本实施例中，待装车辆的车辆信息包括但不限于待装车辆的长度、待装车辆的宽度、待装车辆的离地高度以及待装车辆的车帮高度等，获取待装车辆的车辆信息目的是为了根据车辆信息生成最优化的装车方案。

在本实施例中，获取待装车辆的车辆信息可采取两种方法：

其一，可识别待装车辆的车牌号，事先录入待装车辆车牌号与车辆信息的对应关系，在进行装车时，通过识别待装车辆的车牌号获取车辆信息。可选地，也可在待装车辆上另设识别码，事先录入待装车辆识别码与车辆信息的对应关系，在进行装车时，通过识别待装车辆的识别码获取车辆信息。

其二，可直接通过数据采集装置在装车入口位置对车辆信息进行现场采集。可选地，装车入口位置可设置龙门架，可在龙门架的侧边以及顶部安装超声波测距传感器，其中，龙门架侧边上可设置上下移动机构，该上下移动机构用于带动超声波传感器进行上下移动，从而完成车辆信息的现场采集。

S102：根据车辆信息生成装车方案。

在本实施例中，可将待装车辆的车辆信息输入至装车方案优化模型，通过对该装车方案优化模型进行求解，确定最优装车方案。

S103：对接装车坐标系和车辆坐标系。

在本实施例中，装车坐标系以待装车辆为参考系，车辆坐标系以大地为参考系。可选地，在进行装车时，在待装车辆进入装车区域后，可在装车系统的装车填充头上安装两个超声波传感器，采集待装车辆左右及前后方向的位移，从而实现装车坐标系与车辆坐标系的对接。

S104：在装车坐标系内根据装车方案进行货物自动化装车。

在本实施例中，可在装车坐标系内根据装车方案确定袋装水泥装车的目标位置，再根据自动化传送装置实现货物的自动化装车。

从上述描述可知，本发明实施例提供的袋装水泥装车方法，一方面，根据获取到的车辆信息自动生成装车方案，能够实现袋装水泥装车的科学规划，增加了袋装水泥装车过程的可预期性，提高了袋装水泥装车效率；另一方面，通过装车坐标系与车辆坐标系的对接，在装车坐标系内根据装车方案实现了货物的自动化装车，可有效降低人力成本，进一步提高袋装水泥装车效率。

请一并参考图1及图2，图2为本申请另一实施例提供的袋装水泥装车方法的流程示意图。在上述实施例的基础上，步骤S101可以详述为：

S201：获取待装车辆的车牌号码。

S202：查找车辆信息对照表，得到与车牌号码对应的车辆信息。

在本实施例中，可识别待装车辆的车牌号，事先录入待装车辆车牌号与车辆信息的对应关系，在进行装车时，通过识别待装车辆的车牌号获取车辆信息。可选地，也可在待装车辆上另设识别码，事先录入待装车辆识别码与车辆信息的对应关系，在进行装车时，通过识别待装车辆的识别码获取车辆信息。

可选地，请一并参考图1及图2，作为本发明实施例提供的袋装水泥装车方法的一种具体实施方式，在上述实施例的基础上，在步骤S202之前，还可以包括：

S203：根据车牌号码与车辆信息的对应关系建立车辆信息对照表。

在本实施例中，在查找车辆信息对照表之前，可首先根据牌号码与车辆信息的对应关系建立车辆信息对照表。

请一并参考图1及图3，图3为本申请再一实施例提供的袋装水泥装车方法的流程示意图。在上述实施例的基础上，步骤S102可以详述为：

S301：建立装车方案优化模型。

在本实施例中，可以装车时间为约束条件、装车袋数最大化为优化目标建立装车方案优化模型。该装车方案优化模型的变量包括但不限于车型、袋型、收缩比例、避让区域、横向重叠率和纵向重叠率。

其中，车型可指示后台数据库查找该车型对应的待装车辆的有效装车范围，包括有效装车的长度、宽度和高度等。

袋型可指示后台数据库查找该袋型货物的有效尺寸，包括货物的有效长度、宽度和高度等。

收缩高度是为了保持货物码垛的稳定性，货物装载位置向中心收缩的高度。

收缩比例即为货物装载向中心收缩的过程中，货物装载层与层之间的袋装比例。

避让区域为由于待装车辆自身设计等客观原因，导致不能摆放货物的区域，包括避让尺寸、避让相对位置以及避让几何形状等。

横向重叠率表示横向相邻货物之间的允许重叠区域，主要包括横向重叠尺寸。

纵向重叠率表示纵向相邻货物之间的允许重叠区域，主要包括纵向重叠尺寸。

S302：输入车辆信息至装车方案优化模型，得到装车方案。

在本实施例中，可将车辆信息输入至装车方案优化模型，通过求解该装车方案优化模型确定装车方案。

请一并参考图1及图4，作为本发明提供的袋装水泥装车方法的一个具体实施方式，在上述实施例的基础上，步骤S104可以详述为：

S401：获取装车坐标系内待装车辆装车的实时坐标。

在本实施例中，装车系统上设置有传送带，可获取装车坐标系内待装车辆装车的实时坐标，根据该实时坐标调整待装车货物的实时位置。

在调整待装车货物的实时位置时，主要在装车坐标系的X轴、Y轴和Z轴三个方向进行调整。可选地，可在装车系统上设置对接传送带和三级传送带实现待装车货物实时位置的调整。其中，在装车坐标系与车辆坐标系对接后，对接传送带与三级传送带浮接。该三级传送带中的一级传送带设置有调向装置，可将货物调整为横向或者纵向；该三级传送带中的三级传送带设置有辅助进给装置，可加速货物在Z轴方向的定位；该三级传送带中的二级传送带与一级传送带、三级传送带可以相对转动及伸缩。

S402：根据装车方案和实时坐标进行货物自动化装车。

在本实施例中，可根据装车方案确定待装车货物的目标位置，并不断调整装车货物的实时位置直至待装车货物到达目标位置。

请一并参考图1及图5，图5为本申请又一实施例提供的袋装水泥装车方法的流程示意图。在上述实施例的基础上，步骤S402可以详述为：

S501：根据装车方案确定待装车货物的目标位置。

S502：重复执行根据实时坐标调整待装车货物的实时位置的步骤，直至待装车货物到达目标位置。

在本实施例中，在根据实时坐标调整待装车货物的实时位置时，可通过装车系统上的三级传送带调整货物传送的间隔，保证装车系统的最优工作节拍。

其中，还可在装车系统的填充头及传送带上设置气动装置，用于完成货物放置的方向转换。

在本实施例中，还可以包括袋装水泥装车的安全保障方法，若检测到袋装水泥装车完成，则控制装车系统的填充头上升至安全支架位置，此时装车系统填充头气缸锁死，即使断掉装车系统电源，装车系统填充头也可保证不坠落。进一步地，还可在填充头的前、下、左、右侧安装防撞安全条，在装车系统传送装置上设置极限位置安全开关，以保证装车系统的稳定运行，避免意外事故的发生。

对应于上文实施例的袋装水泥装车方法，图6为本发明一实施例提供的袋装水泥装车系统的结构框图。为了便于说明，仅示出了与本发明实施例相关的部分。参考图6，该系统包括：信息获取模块10，方案生成模块20，坐标系对接模块30和袋装水泥装车模块40。

其中，信息获取模块10，用于获取待装车辆的车辆信息。

方案生成模块20，用于根据车辆信息生成装车方案。

坐标系对接模块30，用于对接装车坐标系和车辆坐标系，其中，装车坐标系以待装车辆为参考系，车辆坐标系以大地为参考系。

袋装水泥装车模块40，用于在装车坐标系内根据装车方案进行货物自动化装车。

参考图6，在本发明的另一个实施例中，信息获取模块10可以包括：

车牌获取单元11，用于获取待装车辆的车牌号码。

信息获取单元12，用于查找车辆信息对照表，得到与车牌号码对应的车辆信息。

参考图6，在本发明的再一个实施例中，信息获取模块10还可以包括：

关系建立单元13，用于根据车牌号码与车辆信息的对应关系建立车辆信息对照表。

参考图6，在本发明的又一个实施例中，方案生成模块20可以包括：

模型建立单元21，用于建立装车方案优化模型。

方案生成单元22，用于输入车辆信息至装车方案优化模型，得到装车方案。

参考图6，在本发明的又一个实施例中，袋装水泥装车模块40可以包括：

坐标获取单元41，用于获取装车坐标系内待装车辆装车的实时坐标。

袋装水泥装车单元42，用于根据装车方案和实时坐标进行货物自动化装车。

参考图6，在本发明的又一个实施例中，袋装水泥装车单元42可以包括：

位置确定装置43，用于根据装车方案确定待装车货物的目标位置。

袋装水泥装车装置44，用于重复执行根据实时坐标调整待装车货物的实时位置的步骤，直至待装车货物到达目标位置。

参见图7，图7为本发明一实施例提供的终端设备的示意框图。如图7所示的本实施例中的终端600可以包括：一个或多个处理器601、一个或多个输入设备602、一个或多个输出设备603及一个或多个存储器604。上述处理器601、输入设备602、则输出设备603及存储器604通过通信总线605完成相互间的通信。存储器604用于存储计算机程序，计算机程序包括程序指令。处理器601用于执行存储器604存储的程序指令。其中，处理器601被配置用于调用程序指令执行以下操作上述各装置实施例中各模块/单元的功能，例如图6所示模块10至40的功能。

应当理解，在本发明实施例中，所称处理器601可以是中央处理单元(CentralProcessing Unit，CPU)，该处理器还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(DigitalSignal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

输入设备602可以包括触控板、指纹采传感器(用于采集用户的指纹信息和指纹的方向信息)、麦克风等，输出设备603可以包括显示器(LCD等)、扬声器等。

该存储器604可以包括只读存储器和随机存取存储器，并向处理器601提供指令和数据。存储器604的一部分还可以包括非易失性随机存取存储器。例如，存储器604还可以存储设备类型的信息。

具体实现中，本发明实施例中所描述的处理器601、输入设备602、输出设备603可执行本发明实施例提供的袋装水泥装车方法的第一实施例和第二实施例中所描述的实现方式，也可执行本发明实施例所描述的终端的实现方式，在此不再赘述。

在本发明的另一实施例中提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有计算机程序，计算机程序包括程序指令，程序指令被处理器执行时实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，计算机程序包括计算机程序代码，计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。计算机可读介质可以包括：能够携带计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括是电载波信号和电信信号。

计算机可读存储介质可以是前述任一实施例的终端的内部存储单元，例如终端的硬盘或内存。计算机可读存储介质也可以是终端的外部存储设备，例如终端上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card,SMC)，安全数字(Secure Digital,SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。进一步地，计算机可读存储介质还可以既包括终端的内部存储单元也包括外部存储设备。计算机可读存储介质用于存储计算机程序及终端所需的其他程序和数据。计算机可读存储介质还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、计算机软件或者二者的结合来实现，为了清楚地说明硬件和软件的可互换性，在上述说明中已经按照功能一般性地描述了各示例的组成及步骤。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，上述描述的终端和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的终端和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另外，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口、装置或单元的间接耦合或通信连接，也可以是电的，机械的或其它的形式连接。

作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本发明实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以是两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

以上，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到各种等效的修改或替换，这些修改或替换都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (9)

1.一种袋装水泥装车方法，其特征在于，应用于装车系统，包括：

获取待装车辆的车辆信息；

根据所述车辆信息生成装车方案；

对接装车坐标系和车辆坐标系，其中，所述装车坐标系以所述待装车辆为参考系，所述车辆坐标系以大地为参考系；

在装车坐标系内根据所述装车方案进行货物自动化装车；

所述对接装车坐标系和车辆坐标系，包括：在待装车辆进入装车区域后，采集待装车辆左右以及前后方向的位移，实现装车坐标系与车辆坐标系的对接；

其中，装车系统上设置有对接传送带和三级传送带实现待装车货物实时位置的调整，在装车坐标系与车辆坐标系对接后，对接传送带与三级传送带浮接；该三级传送带的第一级传送带设置有调向装置，用于将货物调整为横向或纵向，该三级传送带的第三级传送带设置有辅助进给装置，用于加速货物在Z轴方向的定位，该三级传送带中的第二级传送带与第一级传送带、第三级传送带实现相对转动及伸缩；

其中，所述根据所述车辆信息生成装车方案，包括：

以装车时间为约束条件、装车袋数最大化为优化目标建立装车方案优化模型；输入所述车辆信息至所述装车方案优化模型，得到装车方案；

所述装车方案优化模型的变量包括车型、袋型、收缩比例、避让区域、横向重叠率和纵向重叠率；其中，车型用于指示后台数据库查找该车型对应的待装车辆的有效装车范围，包括有效装车的长度、宽度和高度；袋型用于指示后台数据库查找该袋型货物的有效尺寸，包括货物的有效长度、宽度和高度；收缩高度是为了保持货物码垛的稳定性，货物装载位置向中心收缩的高度；收缩比例为货物装载向中心收缩的过程中，货物装载层与层之间的袋装比例；避让区域为由于待装车辆自身设计原因，导致不能摆放货物的区域，包括避让尺寸、避让相对位置以及避让几何形状；横向重叠率表示横向相邻货物之间的允许重叠区域，包括横向重叠尺寸；纵向重叠率表示纵向相邻货物之间的允许重叠区域，包括纵向重叠尺寸；

其中，所述袋装水泥装车方法还包括：若检测到袋装水泥装车完成，则控制装车系统的填充头上升至安全支架位置，此时装车系统填充头气缸锁死；其中，所述填充头前、下、左、右安装防撞安全条，所述装车系统传送装置上设置有极限位置安全开关。

2.如权利要求1所述的袋装水泥装车方法，其特征在于，所述获取待装车辆的车辆信息，包括：

获取待装车辆的车牌号码；

查找车辆信息对照表，得到与所述车牌号码对应的车辆信息。

3.如权利要求2所述的袋装水泥装车方法，其特征在于，在查找预设车辆信息对照表，得到与所述车牌号码对应的车辆信息之前，还包括：

根据车牌号码与车辆信息的对应关系建立车辆信息对照表。

4.如权利要求1至3任一项所述的袋装水泥装车方法，其特征在于，所述在装车坐标系内根据所述装车方案进行货物自动化装车，包括：

获取装车坐标系内待装车辆装车的实时坐标；

根据所述装车方案和所述实时坐标进行货物自动化装车。

5.如权利要求4所述的袋装水泥装车方法，其特征在于，所述根据所述装车方案和所述实时坐标进行货物自动化装车，包括：

根据所述装车方案确定待装车货物的目标位置；

重复执行根据所述实时坐标调整所述待装车货物的实时位置的步骤，直至所述待装车货物到达目标位置。

6.一种袋装水泥装车系统，其特征在于，包括：

信息获取模块，用于获取待装车辆的车辆信息；

方案生成模块，用于根据所述车辆信息生成装车方案；其中，所述根据所述车辆信息生成装车方案，包括：

以装车时间为约束条件、装车袋数最大化为优化目标建立装车方案优化模型；输入所述车辆信息至所述装车方案优化模型，得到装车方案；

所述装车方案优化模型的变量包括车型、袋型、收缩比例、避让区域、横向重叠率和纵向重叠率；其中，车型用于指示后台数据库查找该车型对应的待装车辆的有效装车范围，包括有效装车的长度、宽度和高度；袋型用于指示后台数据库查找该袋型货物的有效尺寸，包括货物的有效长度、宽度和高度；收缩高度是为了保持货物码垛的稳定性，货物装载位置向中心收缩的高度；收缩比例为货物装载向中心收缩的过程中，货物装载层与层之间的袋装比例；避让区域为由于待装车辆自身设计原因，导致不能摆放货物的区域，包括避让尺寸、避让相对位置以及避让几何形状；横向重叠率表示横向相邻货物之间的允许重叠区域，包括横向重叠尺寸；纵向重叠率表示纵向相邻货物之间的允许重叠区域，包括纵向重叠尺寸；

坐标系对接模块，用于对接装车坐标系和车辆坐标系，其中，所述装车坐标系以所述待装车辆为参考系，所述车辆坐标系以大地为参考系；所述对接装车坐标系和车辆坐标系，包括：在待装车辆进入装车区域后，采集待装车辆左右以及前后方向的位移，实现装车坐标系与车辆坐标系的对接；

其中，袋装水泥装车系统上设置有对接传送带和三级传送带实现待装车货物实时位置的调整，在装车坐标系与车辆坐标系对接后，对接传送带与三级传送带浮接；该三级传送带的第一级传送带设置有调向装置，用于将货物调整为横向或纵向，该三级传送带的第三级传送带设置有辅助进给装置，用于加速货物在Z轴方向的定位，该三级传送带中的第二级传送带与第一级传送带、第三级传送带实现相对转动及伸缩；

袋装水泥装车模块，用于在装车坐标系内根据所述装车方案进行货物自动化装车，若检测到袋装水泥装车完成，则控制装车系统的填充头上升至安全支架位置，此时装车系统填充头气缸锁死；其中，所述填充头前、下、左、右安装防撞安全条，所述装车系统传送装置上设置有极限位置安全开关。

7.如权利要求6所述的袋装水泥装车系统，其特征在于，信息获取模块包括：

车牌获取单元，用于获取待装车辆的车牌号码；

信息获取单元，用于查找车辆信息对照表，得到与所述车牌号码对应的车辆信息。

8.一种终端设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至5任一项所述方法的步骤。

9.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至5任一项所述方法的步骤。

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