CN114839971A - 一种无人集卡控制方法、系统、存储介质及智能终端 - Google Patents
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Abstract
本申请涉及一种无人集卡控制方法、系统、存储介质及智能终端，涉及港口集卡控制的领域，该方法包括获取初始头感应位置信息和初始尾感应位置信息；判断是否和所预设的核准头感应位置信息一致，且是否和所预设的核准尾感应位置信息一致；若均一致，则不进行调整并提示对准信息；若其中有一个不一致，则计算第一倾斜角度信息；确定行进轨迹信息并向集卡发送；确定移动距离信息并向车道传送；若均不一致，则计算第二倾斜角度信息；确定摆正轨迹信息并向集卡发送；获取终点头感应位置信息；计算第一移动横向距离信息和第一移动纵向距离信息并向车道发送。本申请具有无需人为识别以及校正，提高了集卡控制的效率的效果。
Description
技术领域
本申请涉及港口集卡控制的领域，尤其是涉及一种无人集卡控制方法、系统、存储介质及智能终端。
背景技术
目前，随着全自动化港口的发展，无人集卡因其无需对环境进行任何改造，可以全天候24h高效率工作而逐渐受到港口的青睐，港口需要进行集装箱装货或卸货时通过港口管理系统进行任务下单，管理系统根据任务订单信息指派无人集卡前往订单中集装箱装/卸货站点，配合龙门吊等设备进行集装箱的装/卸货。为保证集装箱装卸货的顺利进行，通常对无人集卡的停车精度要求较高，即要求无人集卡停在固定区域范围内，否则将增加集装箱装卸过程的难度。
现有技术中，为提高无人集卡的停车精度，最常见的方案是在无人集卡提前制动进入低速行驶后，由驾驶员根据吊具的集卡对位系统输出的CPS值来调整无人集卡的停车位置，CPS值表示当前无人集卡到指定装卸箱位置的距离，CPS值为正值时，需要向前调整停车位置，CPS值为负值时需要倒车调整停车位置，直到CPS值调整为0时表明无人集卡停车到位。当CPS值存在偏差时，无人集卡的停车位置会不准确，此时需吊车司机通过和驾驶员沟通来引导驾驶员微调无人集卡的停车位置。
针对上述中的相关技术，发明人认为，由于集卡车身较长，载重量大，导致行车笨拙，因此在固定站点(装货点，卸货点等)停车时存在横向、车身偏斜、纵向的问题，尚有改进的空间。
发明内容
为了改善在固定站点(装货点，卸货点等)停车时存在横向、车身偏斜、纵向的问题，本申请提供一种无人集卡控制方法、系统、存储介质及智能终端。
第一方面，本申请提供一种无人集卡控制方法，采用如下的技术方案：
一种无人集卡控制方法，包括：
获取集卡的初始头感应位置信息和初始尾感应位置信息，其中初始头感应位置信息包括初始头横坐标信息和初始头纵坐标信息，初始尾感应位置信息包括初始尾横坐标信息和初始尾纵坐标信息；
判断初始头感应位置信息是否和所预设的核准头感应位置信息一致，且初始尾感应位置信息是否和所预设的核准尾感应位置信息一致，其中，核准头感应位置信息包括核准头横坐标信息和核准头纵坐标信息，核准尾感应位置信息包括核准尾横坐标信息和核准尾纵坐标信息；
若均一致，则不进行调整并提示对准信息；
若初始头感应位置信息或初始尾感应位置信息中其中有一个不一致，则根据初始头感应位置信息和初始尾感应位置信息计算出第一倾斜角度信息；
根据所预设的行进数据库中所存储的行进轨迹和第一倾斜角度信息进行匹配分析以确定第一倾斜角度信息所对应的行进轨迹，将其定义为行进轨迹信息并向集卡发送行进轨迹信息；
根据行进数据库中所存储的车道移动距离和第一倾斜角度信息进行匹配分析以确定行进轨迹信息所对应的车道移动距离，将其定义为移动距离信息并向车道传送带发送移动距离信息；
若均不一致，则根据初始头感应位置信息和初始尾感应位置信息计算出第二倾斜角度信息；
根据所预设的摆正数据库中所存储的摆正轨迹和第二倾斜角度信息进行匹配分析以确定第二倾斜角度信息所对应的摆正轨迹，将其定义为摆正轨迹信息并向集卡发送摆正轨迹信息；
获取集卡接收到摆正轨迹信息后的终点头感应位置信息，终点头感应位置信息包括终点头横坐标信息和终点头纵坐标信息；
根据终点头感应位置信息和核准头感应位置信息计算出对应的第一移动横向距离信息和第一移动纵向距离信息；
向车道发送第一移动横向距离信息和第一移动纵向距离信息。
通过采用上述技术方案，通过在集卡上方的桥架上的扫描仪器对头部的感应探头和尾部的感应探头的位置进行扫描，进而进行判断集卡是否到位和倾斜，然后通过摆正轨迹来调节集卡的位置从而使得最终集卡达到最后的目标点，无需人为识别以及校正，提高了集卡控制的效率。
可选的，向车道发送移动横向距离信息和移动纵向距离信息的方法包括：
获取放箱位置上的停放集卡信息；
判断停放集卡信息是否对应为所预设的存在集卡信息；
若是，则将核准头感应位置信息更新为所预设的待机位置信息；
判断摆正轨迹信息是否落入所预设的停放集卡影响空间内；
若落入，则根据所预设的摆正数据库中所存储的反向摆正轨迹和摆正轨迹信息进行匹配分析以确定摆正轨迹信息所对应的反向摆正轨迹，将器定义为反向摆正轨迹信息；
获取集卡接收到反向摆正轨迹信息后的反向终点头感应位置信息；
根据反向终点头感应位置信息和待机位置信息计算出第二移动横向距离信息和第二移动纵向距离信息；
向车道发送第二移动纵向距离信息并在停放集卡信息的信息更新为不对应为存在集卡信息时发送第二移动横向距离信息；
若不落入，则向车道发送第一移动横向距离信息和第一移动纵向距离信息；
若否，则不对核准头感应位置信息进行更新。
通过采用上述技术方案，通过判断是否落入在停放集卡信息的待机位置信息，从而判断是否会影响调整路线，若落入则更换另一个方向以保证路线可以完全行进，避免撞车的可能性，提高了集卡控制的流畅性。
可选的，若不落入，则向车道发送第一移动横向距离信息和第一移动纵向距离信息的方法包括：
判断第一移动纵向距离信息是否落入停放集卡影响空间内；
若落入，则向集卡发送反向摆正轨迹信息；
向车道发送第二移动纵向距离信息并在停放集卡信息的信息更新为不对应为存在集卡信息时发送第二移动横向距离信息；
若不落入，则向车道发送第一移动横向距离信息和第一移动纵向距离信息。
通过采用上述技术方案，虽然摆正轨迹信息不落入停放集卡影响空间内，但是第一移动横向距离信息和第一移动纵向距离信息也有可能会受到停放集卡影响空间的影响，通过延后发送避免了撞车的可能性，提高了集卡控制的流畅性。
可选的，若摆正轨迹信息落入所预设的停放集卡影响空间或者第一移动纵向距离信息落入停放集卡影响空间内，向车道发送第二移动纵向距离信息后，向车道发送第二移动横向距离信息的方法包括：
获取当前时间信息和停放集卡影响空间内的集卡不同位置的高度信息；
根据所预设的高度数据库中所存储的高度种类和高度信息一一匹配以确定高度信息所对应的高度种类，将其定义为高度种类信息；
判断高度信息中是否存在集装箱装箱信息；
若存在，则直接向车道发送第二移动横向距离信息；
若不存在，则根据第二移动横向距离信息和所预设的轨道移动速度信息计算出移动时间，将该移动时间定义为移动时间信息；
判断移动时间信息是否大于所预设的装箱时间信息；
若大于，则直接向车道发送第二移动横向距离信息；
若小于，则根据移动时间信息和装箱时间信息计算出提前时间信息；
根据当前时间信息和提前时间信息计算出预计发送时间信息，并在预计发送时间信息所对应的时间之后向车道发送第二移动横向距离信息。
通过采用上述技术方案，通过判断集卡在横向轨道上移动的时间来提前进行移动，使得时间尽可能缩短，从而提高了集卡装箱的效率以及集卡控制效率。
可选的，还包括待机位置信息的确定方法，该方法包括：
获取停车区域的编号信息；
判断编号信息所对应的停放集卡信息是否对应为存在集卡信息；
若编号信息所对应的停放集卡信息对应为存在集卡信息，则判断下一个对应的编号信息所对应的停放集卡信息是否对应为存在集卡信息；
若下一个对应的编号信息所对应的停放集卡信息对应为存在集卡信息，则继续判断；
若下一个对应的编号信息所对应的停放集卡信息不对应为存在集卡信息，则将该编号信息定义为空位编号信息，将前一个编号定义为最大编号信息；
根据所预设的影响数据库中所存储的影响空间与最大编号信息进行匹配分析以确定最大编号信息所对应的影响空间，将其定义为影响空间信息；
将影响空间信息定义为停放集卡影响空间且将空位编号信息定义为待机位置信息；
若编号信息所对应的停放集卡信息不对应为存在集卡信息，则不对核准头感应位置进行更新。
通过采用上述技术方案，通过设置不同编号上是否存在集卡从而依次查找到对应的影响空间，使得当多辆集卡需要进入一个停放车位处时可以有序停放且不易发生碰撞，提高了集卡的控制效率。
可选的，还包括装箱时间信息的确定方法，该方法包括：
获取当前货箱搬运位置信息和当前搬运吊车位置信息；
判断当前货箱搬运位置信息和当前搬运吊车位置信息是否一致；
若一致，则根据当前搬运吊车位置信息和停放集卡信息计算出第一载物运输轨迹信息；
根据第一运输轨迹信息和所预设的载物运输速度信息计算出对应的第一载物运输时间信息；
将第一载物运输时间信息和所预设的载物下落时间信息进行合计以得到第一搬运时间信息；
将第一搬运时间信息定义为装箱时间信息；
若不一致，则根据当前搬运吊车位置信息和当前货箱搬运位置信息计算出第二空载运输轨迹信息；
根据第二空载运输轨迹信息和所预设的空载运输速度信息计算出对应的空载运输时间信息；
根据当前货箱搬运位置信息和停放集卡信息计算出第二载物运输轨迹信息；
根据第二载物运输轨迹信息和载物运输速度信息计算出对应的第二载物运输时间信息；
将空载运输时间信息、第二载物运输时间信息、所预设的载物时间信息和下落时间信息计算出对应的第二搬运时间信息；
将第二搬运时间信息定义为装箱时间信息。
通过采用上述技术方案，通过计算搬运时间和装箱时间来得到车辆停放时间，从而使得集卡提前进行移动，使得时间尽可能缩短，从而提高了集卡装箱的效率以及集卡控制效率。
可选的，判断初始头感应位置信息是否和核准头感应位置信息一致，且初始尾感应位置信息是否和核准尾感应位置信息一致的方法包括：
计算初始头横坐标信息和核准头横坐标信息之间的差值，将其定义为头横坐标差值信息；
计算初始头纵坐标信息和核准头纵坐标信息之间的差值，将其定义为纵坐标差值信息；
判断头横坐标差值信息是否落入所预设的横坐标差值范围内且头纵坐标差值信息是否落入所预设的纵坐标差值范围内；
若均落入，则判断为初始头感应位置信息和核准头感应位置信息一致；
若至少有一个不落入，则判断为初始头感应位置信息和核准头感应位置信息不一致；
计算初始尾横坐标信息和核准尾横坐标信息之间的差值，将其定义为尾横坐标差值信息；
计算初始尾纵坐标信息和核准尾纵坐标信息之间的差值，将其定义为尾纵坐标差值信息；
判断尾横坐标差值信息是否落入所预设的横坐标差值范围内且尾纵坐标差值信息是否落入所预设的纵坐标差值范围内；
若均落入，则判断为初始尾感应位置信息和核准尾感应位置信息一致；
若至少有一个不落入，则判断为初始尾感应位置信息和核准尾感应位置信息不一致。
通过采用上述技术方案，通过设置误差范围，从而使得即使并非准确的位置也可以进行集卡的装箱，使得有些位置无需调整直接可以进行装箱，提高了集卡的装箱效率。
第二方面，本申请提供一种无人集卡控制系统，采用如下的技术方案：
一种无人集卡控制系统，包括：
位置获取模块，用于获取集卡的初始头感应位置信息和初始尾感应位置信息，其中初始头感应位置信息包括初始头横坐标信息和初始头纵坐标信息，初始尾感应位置信息包括初始尾横坐标信息和初始尾纵坐标信息；
处理模块，与位置获取模块和判断模块相连，用于信息的存储和处理；
判断模块，用于判断初始头感应位置信息是否和所预设的核准头感应位置信息一致，且初始尾感应位置信息是否和所预设的核准尾感应位置信息一致，其中，核准头感应位置信息包括核准头横坐标信息和核准头纵坐标信息，核准尾感应位置信息包括核准尾横坐标信息和核准尾纵坐标信息；
若判断模块判断出均一致，则处理模块不进行调整并提示对准信息；
若判断模块判断出初始头感应位置信息或初始尾感应位置信息中其中有一个不一致，则处理模块根据初始头感应位置信息和初始尾感应位置信息计算出第一倾斜角度信息；
处理模块根据所预设的行进数据库中所存储的行进轨迹和第一倾斜角度信息进行匹配分析以确定第一倾斜角度信息所对应的行进轨迹，将其定义为行进轨迹信息并向集卡发送行进轨迹信息；
处理模块根据行进数据库中所存储的车道移动距离和第一倾斜角度信息进行匹配分析以确定行进轨迹信息所对应的车道移动距离，将其定义为移动距离信息并向车道传送带发送移动距离信息；
若判断模块判断出均不一致，则处理模块根据初始头感应位置信息和初始尾感应位置信息计算出第二倾斜角度信息；
处理模块根据所预设的摆正数据库中所存储的摆正轨迹和第二倾斜角度信息进行匹配分析以确定第二倾斜角度信息所对应的摆正轨迹，将其定义为摆正轨迹信息并向集卡发送摆正轨迹信息；
位置获取模块获取集卡接收到摆正轨迹信息后的终点头感应位置信息，终点头感应位置信息包括终点头横坐标信息和终点头纵坐标信息；
处理模块根据终点头感应位置信息和核准头感应位置信息计算出对应的第一移动横向距离信息和第一移动纵向距离信息；
处理模块向车道发送第一移动横向距离信息和第一移动纵向距离信息。
通过采用上述技术方案，通过在集卡上方的桥架上的扫描仪器对头部的感应探头和尾部的感应探头的位置进行扫描，进而进行判断集卡是否到位和倾斜，然后通过摆正轨迹来调节集卡的位置从而使得最终集卡达到最后的目标点，无需人为识别以及校正，提高了集卡控制的效率。
第三方面，本申请提供一种智能终端，采用如下的技术方案：
一种智能终端，包括存储器和处理器，存储器上存储有能够被处理器加载并执行上述任一种无人集卡控制方法的计算机程序。
通过采用上述技术方案，通过在集卡上方的桥架上的扫描仪器对头部的感应探头和尾部的感应探头的位置进行扫描，进而进行判断集卡是否到位和倾斜，然后通过摆正轨迹来调节集卡的位置从而使得最终集卡达到最后的目标点，无需人为识别以及校正，提高了集卡控制的效率。
第四方面，本申请提供一种计算机可读存储介质，能够存储相应的程序，具有位置获取的特点。
一种计算机可读存储介质，采用如下的技术方案：
一种计算机可读存储介质，存储有能够被处理器加载并执行上述任一种无人集卡控制方法的计算机程序。
通过采用上述技术方案，通过在集卡上方的桥架上的扫描仪器对头部的感应探头和尾部的感应探头的位置进行扫描，进而进行判断集卡是否到位和倾斜，然后通过摆正轨迹来调节集卡的位置从而使得最终集卡达到最后的目标点，无需人为识别以及校正，提高了集卡控制的效率。
综上所述，本申请包括以下至少一种有益技术效果：
1.通过对头部的感应探头和尾部的感应探头的位置进行扫描，无需人为识别以及校正，提高了集卡控制的效率；
2.通过判断是否会影响调整路线，若避免撞车的可能性，提高了集卡控制的流畅性。
附图说明
图1是本申请实施例中的一种无人集卡控制方法的流程图。
图2是本申请实施例中的向车道发送移动横向距离信息和移动纵向距离信息的方法的流程图。
图3是本申请实施例中的向车道发送第一移动横向距离信息和第一移动纵向距离信息的方法的流程图。
图4是本申请实施例中的向车道发送第二移动纵向距离信息后，向车道发送第二移动横向距离信息的方法的流程图。
图5是本申请实施例中的待机位置信息的确定方法的流程图。
图6是本申请实施例中的装箱时间信息的确定方法的流程图。
图7是本申请实施例中的判断感应位置信息一致的方法的流程图。
图8是本申请实施例中的一种无人集卡控制方法的模块图。
具体实施方式
为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图1-8及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。
下面结合说明书附图对本发明实施例作进一步详细描述。
实施例1：
参见图1，本发明实施例提供一种无人集卡控制方法，一种无人集卡控制方法的主要流程描述如下：
步骤100：获取集卡的初始头感应位置信息和初始尾感应位置信息，其中初始头感应位置信息包括初始头横坐标信息和初始头纵坐标信息，初始尾感应位置信息包括初始尾横坐标信息和初始尾纵坐标信息。
初始头感应位置信息为集卡按照指定路程行驶后停留在装箱区域内的位置的未调整集卡位置的头部感应针的位置信息。而初始头横坐标信息和初始头纵坐标信息即将整个装箱区域以及附近的区域建立坐标系，以和集卡前进方向平行的作为纵坐标，以和集卡前进方向垂直的作为横坐标后初始头感应位置信息所对应的坐标的信息。初始尾感应位置信息为集卡按照指定路程行驶后停留在装箱区域内的位置的未调整集卡位置的尾部感应针的位置信息。初始尾横坐标信息和初始尾纵坐标信息为初始尾感应位置信息所对应的坐标的信息。获取的方式可以为测距的任意一种装置，即当设置好集卡的高度以及探头的高度时，测距测出的不同数值代表着对应的装置和内容，测距的仪器可以为激光扫描仪。此处的装箱区域以及附近的区域为人为规定的区域，在该区域内集卡车道侧轮胎吊基础梁上方安装一台激光扫描仪，激光沿平行于集卡车道中心线对集装箱、集卡以及头尾部的感应探头进行扫描测距。
步骤101：判断初始头感应位置信息是否和所预设的核准头感应位置信息一致，且初始尾感应位置信息是否和所预设的核准尾感应位置信息一致，其中，核准头感应位置信息包括核准头横坐标信息和核准头纵坐标信息，核准尾感应位置信息包括核准尾横坐标信息和核准尾纵坐标信息。
核准头感应位置信息为事先设置的指定位置处的头部感应探头所需要到达的位置的信息。核准头横坐标信息和核准头纵坐标信息为对应核准头感应位置信息的横坐标以及纵坐标信息。核准尾感应位置信息为事先设置的指定位置处的尾部感应探尾所需要到达的位置的信息。核准尾横坐标信息和核准尾纵坐标信息为对应核准尾感应位置信息的横坐标以及纵坐标信息。判断的目的是为了确定是否为准确的指定位置从而来判断车子是否需要进行调整。
步骤1011：若均一致，则不进行调整并提示对准信息。
对准信息为向工作人员表示集卡已经完成对位的信息，可以为任意一种表达方式，例如在工作台上显示为绿灯。如果均一致，说明集卡已经到达了指定位置，轮胎吊可以进行卸货或者装货了，则不进行调整并输出对准信息。
步骤1012：若初始头感应位置信息或初始尾感应位置信息中其中有一个不一致，则根据初始头感应位置信息和初始尾感应位置信息计算出第一倾斜角度信息。
第一倾斜角度信息为初始头感应位置信息或初始尾感应位置信息中其中有一个不一致时整体集卡相对于车道延伸方向的倾斜程度的信息。计算的方式为第一倾斜角度信息Φ=artan（（D1-D2）/（L1-L2））,其中D1为初始头横坐标信息，D2为初始尾横坐标信息，L1为初始头纵坐标信息，L2为初始尾纵坐标信息。如果有一个不一致，另一个一致，则说明此时有个位置无需调整，而另外一个位置和核准值不一致，则说明此时集卡必然倾斜且倾斜角度为0-360°，倾斜在不同区域内则可以表示出头部不一致还是尾部不一致的情况。
步骤1013：若均不一致，则根据初始头感应位置信息和初始尾感应位置信息计算出第二倾斜角度信息。
第二倾斜角度信息为初始头感应位置信息和初始尾感应位置信息均不一致时整体集卡相对于车道延伸方向的倾斜程度的信息。计算的方式和第一倾斜角度信息计算方式一致。
步骤102：根据所预设的行进数据库中所存储的行进轨迹和第一倾斜角度信息进行匹配分析以确定第一倾斜角度信息所对应的行进轨迹，将其定义为行进轨迹信息并向集卡发送行进轨迹信息。
行进轨迹信息为集卡维持一致的那个横坐标不变，然后进行调整时需要前进或者后退的轨迹的信息，即当其中有个装置的位置正确时，其横坐标必然是正确的，然后按照行进轨迹前进或者后退以将集卡的车头摆正后，横坐标仍然不变，但是纵坐标发生变化。数据库中存储有第一倾斜角度信息和行进轨迹信息的映射关系，该数据库由工作人员根据实际经验结合集卡最佳航行和转弯速度来记录并存储的。即当得到第一倾斜角度信息后，系统自动向集卡发送行进轨迹信息以供集卡进行移动。
步骤103：根据行进数据库中所存储的车道移动距离和第一倾斜角度信息进行匹配分析以确定行进轨迹信息所对应的车道移动距离，将其定义为移动距离信息并向车道传送带发送移动距离信息。
移动距离信息为车道将集卡向核准位置靠近所需要的移动距离的信息。在本实施例中，当集卡的初始头感应位置信息和核准头感应位置信息一致，且初始尾感应位置信息和核准尾感应位置信息一致时，此处下方的车道上具有横向移动的传送带，而沿车道长度方向上的两侧均具有纵向移动的传送带。行进数据库中存储有行进轨迹信息和移动距离信息的映射关系，此处数据库为本领域工作人员根据行进轨迹信息进行分析计算得到然后输入在数据库中。当得到行进轨迹信息后，系统在集卡移动后向车道发送移动距离信息。车道传送带会在接收到移动距离信息后进行移动，以将集卡移动至指定位置，由于此时横坐标是对准的，所以只需要调整纵坐标的信息。
步骤104：根据所预设的摆正数据库中所存储的摆正轨迹和第二倾斜角度信息进行匹配分析以确定第二倾斜角度信息所对应的摆正轨迹，将其定义为摆正轨迹信息并向集卡发送摆正轨迹信息。
摆正轨迹信息为集卡针对第二倾斜角度信息进行调整的信息，此处集卡只需要进行摆正即可，无需将头或者尾部的感应探头的位置也对准。数据库中存储有第二倾斜角度信息和摆正轨迹信息的映射关系，此处为本领域工作人员根据实际经验结合集卡最佳航行和转弯速度来记录并存储的。为了减少集卡的工作强度，故而只需要集卡摆正即可，后续可以由车道进行移动。
步骤105：获取集卡接收到摆正轨迹信息后的终点头感应位置信息，终点头感应位置信息包括终点头横坐标信息和终点头纵坐标信息。
终点头感应位置信息为集卡在按照摆正轨迹信息进行移动后停止时的头部感应探头的位置的信息。获取的方式和步骤100一致，可以由激光扫描仪得到。此处因为集卡为摆正的位置，所以只需要获取其中一个感应探头即可。获取的方式为激光扫描仪在连续两次扫描时头部感应探头的位置不变时的坐标，也可以为集卡停止移动后进行扫描的数值。终点头横坐标信息和终点头纵坐标信息为终点头感应位置信息所对应的坐标的信息。
步骤106：根据终点头感应位置信息和核准头感应位置信息计算出对应的第一移动横向距离信息和第一移动纵向距离信息。
第一移动横向距离信息为从终点头感应位置信息移动至核准头感应位置信息，车道纵向传送带所需要向横向传送带靠近的距离，而第一移动纵向距离信息为从终点头感应位置信息移动至核准头感应位置信息，车道横向传送带需要向核准位置移动的距离。计算的方式为横坐标相减和纵坐标相减得到。
步骤107：向车道发送第一移动横向距离信息和第一移动纵向距离信息。
当集卡按照摆正轨迹信息移动到终点后，系统向车道发送第一移动横向距离信息和第一移动纵向距离信息以提醒车道进行操作从而将集卡移动至对应的位置。
参照图2，向车道发送移动横向距离信息和移动纵向距离信息的方法包括：
步骤200：获取放箱位置上的停放集卡信息。
停放集卡信息为放箱位置上是否存在集卡的信息，即该信息包含了存在集卡和不存在集卡的信息。获取的方式为红外线感应，也可以为任意一种可以得到的方式，例如在放箱位置处设置重力感应装置，一旦重力感应获取的重量大于等于集卡重量时就显示为存在集卡的信息。在本实施例中一旦集卡装满了就会立刻开走。
步骤201：判断停放集卡信息是否对应为所预设的存在集卡信息。
存在集卡信息为放箱位置上有集卡的信息。
步骤2011：若是，则将核准头感应位置信息更新为所预设的待机位置信息。
待机位置信息为放箱位置处存在集卡时其余集卡停放的位置的信息，更新的方式为直接坐标数值进行替换，即事先设置好待机位置信息所对应的横坐标和纵坐标于系统中，当判断出存在集卡信息为放箱位置上有集卡的信息时，系统自动执行更新命令。
步骤2012：若否，则不对核准头感应位置信息进行更新。
如果不是存在集卡信息，则表示放箱位置上没有集卡，则可以直接将集卡驶入放箱位置对应的位置，不需要更新核准头感应位置。
步骤202：判断摆正轨迹信息是否落入所预设的停放集卡影响空间内。
停放集卡影响空间为如果进入该空间内可能会和停放的集卡发生碰撞的信息。判断的目的是为了确定如果按照摆正轨迹信息进行行驶，是否会和停放在集卡停放区域内的正在装货的集卡进行碰撞，从而在可能发生碰撞前避免碰撞的发生，提高了集卡无人控制的流畅性。判断的方式为将摆正轨迹信息上尽可能多的点的坐标点一一和停放集卡影响空间的边界坐标进行比较。
步骤2021：若落入，则根据所预设的摆正数据库中所存储的反向摆正轨迹和摆正轨迹信息进行匹配分析以确定摆正轨迹信息所对应的反向摆正轨迹，将器定义为反向摆正轨迹信息。
反向摆正轨迹信息即和摆正轨迹信息相反的轨迹的信息，由于集卡只需要摆正，所以达到同样目的的方式可以为前进或者倒退两种方式，此时的横向行驶方向和纵向行驶方向均相反，当摆正轨迹是靠近停放集卡影响空间时，那么反向摆正轨迹是远离停放集卡影响空间的区域。数据库中还存有反向摆正轨迹信息和摆正轨迹信息的映射关系，由本领域工作人员进行试验得到。在本实施例中摆正轨迹信息和反向摆正轨迹信息可以互相置换，即摆正轨迹信息也可以在某种情况下替换为反向摆正轨迹信息。如果落入了停放集卡影响空间内，则需要避让，则系统通过摆正轨迹信息和反向摆正轨迹信息进行置换得到。
步骤2022：若不落入，则向车道发送第一移动横向距离信息和第一移动纵向距离信息。
如果没有落入停放集卡影响空间内，则说明集卡按照摆正轨迹信息进行移动，移动后可以由车道进行带动。
步骤203：获取集卡接收到反向摆正轨迹信息后的反向终点头感应位置信息。
反向终点头感应位置信息为集卡在按照反向摆正轨迹信息进行移动后停止时的头部感应探头的位置的信息。获取的方式和步骤105一致，在此不做赘述。
步骤204：根据反向终点头感应位置信息和待机位置信息计算出第二移动横向距离信息和第二移动纵向距离信息。
第二移动横向距离信息为从反向终点头感应位置信息移动至待机位置信息，车道纵向传送带所需要向横向传送带靠近的距离，而第二移动纵向距离信息为从反向终点头感应位置信息移动至待机位置信息，车道横向传送带需要向待机位置移动的距离。计算的方式为横坐标相减和纵坐标相减得到
步骤205：向车道发送第二移动纵向距离信息并在停放集卡信息的信息更新为不对应为存在集卡信息时发送第二移动横向距离信息。
当集卡按照反向摆正轨迹信息移动到终点后，系统向车道发送第二移动纵向距离信息，然后当车道纵向移动完成后，系统向车道发送第一移动纵向距离信息以提醒车道进行操作从而将集卡移动至对应的位置。
参照图3，若不落入，则向车道发送第一移动横向距离信息和第一移动纵向距离信息的方法包括：
步骤300：判断第一移动纵向距离信息是否落入停放集卡影响空间内。
判断的目的是考虑到虽然集卡可以按照摆正轨迹信息进行移动，但是车道在移动时是否也会落入停放集卡影响空间内的情况也存在，所以也需要进行判断。
步骤3001：若落入，则向集卡发送反向摆正轨迹信息。
如果按照第一移动纵向距离移动时也会发生碰撞，则还是需要集卡远离。
步骤3002：若不落入，则向车道发送第一移动横向距离信息和第一移动纵向距离信息。
如果所有的流程都不会和停放位置的集卡发生碰撞，则集卡可以直接按照摆正轨迹信息进行行驶，然后车道按照第一移动横向距离信息和第一移动纵向距离信息进行移动。
步骤301：向车道发送第二移动纵向距离信息并在停放集卡信息的信息更新为不对应为存在集卡信息时发送第二移动横向距离信息。
如果落入了，则和步骤205一致，在此不做赘述。
参照图4，若摆正轨迹信息落入所预设的停放集卡影响空间或者第一移动纵向距离信息落入停放集卡影响空间内，向车道发送第二移动纵向距离信息后，向车道发送第二移动横向距离信息的方法包括：
步骤400：获取当前时间信息和停放集卡影响空间内的集卡不同位置的高度信息。
当前时间信息为激光扫描仪进行扫描时的时间，可以为北京时间，也可以为计时器进行计时得到。高度信息则是集卡不同位置处对应的高度的信息。获取的方式为激光扫描仪测距。
步骤401：根据所预设的高度数据库中所存储的高度种类和高度信息一一匹配以确定高度信息所对应的高度种类，将其定义为高度种类信息。
高度种类信息为不同高度对应的不同设备的信息。由于集卡本身具有一定的高度，所以不同高度其实对应不同的设备、集装箱等，故而可以通过高度信息进行设备的确定。数据库中存储有高度信息和高度种类信息的映射关系，由本领域工作人员对进入的设备进行测量然后输入到数据库中的。当系统测量出对应的高度时，自动从数据库中查找到对应的设备。
步骤402：判断高度信息中是否存在集装箱装箱信息。
集装箱装箱信息为集卡上装有集装箱的信息。判断的目的是为了确定集卡上是否已经在装箱。
步骤4021：若存在，则直接向车道发送第二移动横向距离信息。
如果存在，则说明此时放箱位置处的集卡已经装箱成功，即将驶离放箱位置，则车道横向传送带可以将集卡进行移动，进行下一辆集卡的装箱工作。
步骤4022：若不存在，则根据第二移动横向距离信息和所预设的轨道移动速度信息计算出移动时间，将该移动时间定义为移动时间信息。
移动时间信息为集卡在车道横向传送带上按照第二移动横向距离信息进行移动的时间信息。计算的方式为两者相除得到。如果没有集装箱，则表示此时还在装箱中，停放集卡的位置处集卡没有即将离开的意思。
步骤403：判断移动时间信息是否大于所预设的装箱时间信息。
装箱时间信息为集卡上进行集装箱的装箱所需要的时间的信息，此处还包含了车辆驶离放箱位置的时间。判断的目的是为了确定是否可以提前进行移动以节约时间。
步骤4031：若大于，则直接向车道发送第二移动横向距离信息。
如果大于，则说明可以直接进行移动，当车道将集卡移动到放箱位置时停放的装箱集卡已经驶离，则直接向车道发送第二移动横向距离信息可以节约等待时间。
步骤4032：若小于，则根据移动时间信息和装箱时间信息计算出提前时间信息。
提前时间信息为移动时间信息和装箱时间信息之间的差值，即移动时间信息需要提前的进行计时的量的信息，计算的方式为两者相减。如果小于，则说明如果此时车道开始移动，则会造成碰撞。
步骤404：根据当前时间信息和提前时间信息计算出预计发送时间信息，并在预计发送时间信息所对应的时间之后向车道发送第二移动横向距离信息。
预计发送时间信息为当车道在当前时间往后等待预计发送时间信息后接收到第二移动横向距离信息并开始移动时，集卡刚好移动至放箱位置且放箱位置处的集卡刚好驶离的时间的信息。当按照预计发送时间信息之后发送时，集卡刚好移动至放箱位置且放箱位置处的集卡刚好驶离，节约了等待时间，提高了集卡控制效率。
参照图5，还包括待机位置信息的确定方法，该方法包括：
步骤500：获取停车区域的编号信息。
编号信息为停车区域内每个停放位置的编号信息，包含了放箱位置和待机位置。获取的方式可以为任意一种方式，例如不同的强度的红外线，获取的目的仅仅是为了确定停车区域的位置。
步骤501：判断编号信息所对应的停放集卡信息是否对应为存在集卡信息。
判断的目的是为了确定每个停放区域内是否有存在的情况。
步骤5011：若编号信息所对应的停放集卡信息对应为存在集卡信息，则判断下一个对应的编号信息所对应的停放集卡信息是否对应为存在集卡信息。
如果当前编号上具有集卡，则说明当前位置具有影响区域，则为了确定集卡停放的数量和长度，则继续向下一个编号的区域进行判断。需要注意的是，集卡由于设置了行驶规则，故而集卡从放箱位置往后依次停放，前一个编号区域内停放后才开始向下一个区域停放。
步骤5012：若编号信息所对应的停放集卡信息不对应为存在集卡信息，则不对核准头感应位置进行更新。
在本实施例中最初的编号信息对应为放箱位置下的停车区域。如果放箱位置下的停车区域也不存在集卡时，则说明核准头感应信息在放箱位置下的停车区域内，则不对核准头感应位置进行更新。
步骤5021：若下一个对应的编号信息所对应的停放集卡信息对应为存在集卡信息，则继续判断。
如果下一个编号信息也为存在集卡信息时，则说明下一个待机位置也存在集卡，则继续判断以获取所有集卡停放的区域，
步骤5022:若下一个对应的编号信息所对应的停放集卡信息不对应为存在集卡信息，则将该编号信息定义为空位编号信息，将前一个编号定义为最大编号信息。
最大编号信息为当前的编号信息对应的停放集卡信息对应为存在集卡信息，且下一个对应的编号信息所对应的停放集卡信息不对应为存在集卡信息的当前的编号的信息。空位编号信息为前一个编号信息对应的停放集卡信息对应为存在集卡信息，且当前的编号信息所对应的停放集卡信息不对应为存在集卡信息的编号的信息。定义的目的是为了确定临界位置。
步骤503：根据所预设的影响数据库中所存储的影响空间与最大编号信息进行匹配分析以确定最大编号信息所对应的影响空间，将其定义为影响空间信息。
影响空间信息为最大编号信息和之前编号信息所对应的停放区域内均停放有集卡后的防止碰撞的区域的信息。数据库中存储有最大编号信息和影响空间信息的映射关系，由本领域工作人员经过试验以及数据模拟得到的结果并存储于数据库中。
步骤504：将影响空间信息定义为停放集卡影响空间且将空位编号信息定义为待机位置信息。
定义的目的为将未停放在对应位置上的集卡依次移动至编号信息所对应的区域内，实现有序停放的控制。
参照图6：还包括装箱时间信息的确定方法，该方法包括：
步骤600：获取当前货箱搬运位置信息和当前搬运吊车位置信息。
当前货箱搬运位置信息为停放在放箱位置上的集卡对应的货箱在货仓区内的位置的信息。获取的方式可以为GPS定位，即在每个货箱内设置对应的GPS发射装置。当前搬运吊车位置信息为当前搬运该货箱的吊车的位置。获取的方式可以为GPS定位，即在搬运吊车内设置对应的GPS发射装置。
步骤601：判断当前货箱搬运位置信息和当前搬运吊车位置信息是否一致。
判断的目的是为了确定是否搬运吊车上是否已经将对应的货箱进行装载。
步骤6011：若一致，则根据当前搬运吊车位置信息和停放集卡信息计算出第一载物运输轨迹信息。
第一载物运输轨迹信息为将搬运吊车上的货箱从当前搬运吊车位置信息搬运至停放集卡信息所需要的轨迹的信息，此处车道之间为横向车道和纵向通道，故而第一载物运输轨迹信息也为横向移动距离信息和纵向移动距离信息。如果两者一致，则说明此时搬运吊车已经搬运上货箱往回运输，则只需要计算回程轨迹信息即可。
步骤6012：若不一致，则根据当前搬运吊车位置信息和当前货箱搬运位置信息计算出第二空载运输轨迹信息。
第二空载运输轨迹信息为搬运吊车从当前搬运吊车位置信息移动至当前货箱搬运位置信息处进行搬运的轨迹的信息，第二空载运输轨迹信息也为横向移动距离信息和纵向移动距离信息。如果两者不一致，则说明此时搬运吊车还未搬运，则需要向货箱摆放位置靠近。
步骤602：根据第一运输轨迹信息和所预设的载物运输速度信息计算出对应的第一载物运输时间信息。
载物运输速度信息为搬运吊车在车上载有货箱时车辆行驶的速度的信息。该信息由吊车上的铭牌上直接可以进行显示得到。第一载物运输时间信息为搬运吊车在载物运输速度信息下移动需要的时间的信息，计算的方式为两者进行相除，当然转角的时间也需要进行计算。
步骤603：将第一载物运输时间信息和所预设的载物下落时间信息进行合计以得到第一搬运时间信息。
载物下落时间信息为载物从吊具上下落后摆放在集卡上所需要的时间的信息。第一搬运时间信息为搬运吊车将货箱搬运至放箱位置后且将箱子放置在集卡上的总共所需的时间的信息，计算的方式为两者互相相加。
步骤604：将第一搬运时间信息定义为装箱时间信息。
当时间过去第一搬运时间信息之后，放箱位置上的集卡刚好放箱完成驶离当前位置，则可以将第一搬运时间信息定义为装箱时间信息。
步骤605：根据第二空载运输轨迹信息和所预设的空载运输速度信息计算出对应的空载运输时间信息。
空载运输速度信息为搬运吊车没有载有货箱时车辆行驶的速度的信息。该信息也可以由吊车上的铭牌上直接可以进行显示得到。空载运输时间信息为搬运吊车在空载运输速度信息下移动需要的时间的信息，计算的方式为两者进行相除，当然转角的时间也需要进行计算。
步骤606：根据当前货箱搬运位置信息和停放集卡信息计算出第二载物运输轨迹信息。
第二载物运输轨迹信息为搬运吊车从当前货箱搬运位置信息移动至停放集卡信息处进行搬运的轨迹的信息，第二载物运输轨迹信息也为横向移动距离信息和纵向移动距离信息。
步骤607：根据第二载物运输轨迹信息和载物运输速度信息计算出对应的第二载物运输时间信息。
第二载物运输时间信息为在载物运输速度信息下移动需要的时间的信息。计算的方式为两者相除得到。
步骤608：将空载运输时间信息、第二载物运输时间信息、所预设的载物时间信息和下落时间信息计算出对应的第二搬运时间信息。
第二搬运时间信息为搬运吊车移动至货箱所在位置进行搬运然后移动至放箱位置进行放箱所需要的总共的时间的信息。计算的方式为四者相加得到。
步骤609：将第二搬运时间信息定义为装箱时间信息。
当时间过去第二搬运时间信息之后，放箱位置上的集卡刚好放箱完成驶离当前位置，则可以将第二搬运时间信息定义为装箱时间信息。
参照图7，判断初始头感应位置信息是否和核准头感应位置信息一致，且初始尾感应位置信息是否和核准尾感应位置信息一致的方法包括：
步骤700：计算初始头横坐标信息和核准头横坐标信息之间的差值，将其定义为头横坐标差值信息。
头横坐标差值信息为初始头横坐标信息和核准头横坐标信息之间的差值的信息，计算的方式为数值相减。
步骤701：计算初始头纵坐标信息和核准头纵坐标信息之间的差值，将其定义为纵坐标差值信息。
纵坐标差值信息为初始头纵坐标信息和核准头纵坐标信息之间的差值，计算的方式为数值的相减。
步骤702：判断头横坐标差值信息是否落入所预设的横坐标差值范围内且头纵坐标差值信息是否落入所预设的纵坐标差值范围内。
判断的目的是为确定是否为可以允许的偏差范围内，当集卡和核准位置的距离较小时，集装箱也可以放置于集卡上且在集卡行驶过程中较为安全，所以判断的目的是为了确定是否在该范围内。
步骤7021：若均落入，则判断为初始头感应位置信息和核准头感应位置信息一致。
如果均在这个范围内，则说明此时也可以进行装箱，则判断为初始头感应位置信息和核准头感应位置信息一致。
步骤7022：若至少有一个不落入，则判断为初始头感应位置信息和核准头感应位置信息不一致。
如果有一个不落入，则说明此时装箱肯定会从集卡上掉落，或者集卡行驶时掉落，具有安全隐患，所以不可以装箱，则判断为初始头感应位置信息和核准头感应位置信息不一致。
步骤703：计算初始尾横坐标信息和核准尾横坐标信息之间的差值，将其定义为尾横坐标差值信息。
尾横坐标差值信息为初始尾横坐标信息和核准尾横坐标信息之间的差值的信息，计算的方式和步骤701一致，在此不做赘述。
步骤704：计算初始尾纵坐标信息和核准尾纵坐标信息之间的差值，将其定义为尾纵坐标差值信息。
尾纵坐标差值信息为初始尾纵坐标信息和核准尾纵坐标信息之间的差值的信息，计算的方式和步骤702一致，在此不做赘述。
步骤705：判断尾横坐标差值信息是否落入所预设的横坐标差值范围内且尾纵坐标差值信息是否落入所预设的纵坐标差值范围内。
判断的目的是为确定是否为可以允许的偏差范围内，当集卡和核准位置的距离较小时，集装箱也可以放置于集卡上且在集卡行驶过程中较为安全，所以判断的目的是为了确定是否在该范围内。
步骤7051：若均落入，则判断为初始尾感应位置信息和核准尾感应位置信息一致。
如果均在这个范围内，则说明此时也可以进行装箱，则判断为初始尾感应位置信息和核准尾感应位置信息一致。
步骤7052：若至少有一个不落入，则判断为初始尾感应位置信息和核准尾感应位置信息不一致。
如果有一个不落入，则说明此时装箱肯定会从集卡上掉落，或者集卡行驶时掉落，具有安全隐患，所以不可以装箱，则判断为初始头尾应位置信息和核准尾感应位置信息不一致。
1.基于同一发明构思，本发明实施例提供一种无人集卡控制系统，包括：
参照图8，一种无人集卡控制系统，包括：
位置获取模块803，用于获取集卡的初始头感应位置信息和初始尾感应位置信息，其中初始头感应位置信息包括初始头横坐标信息和初始头纵坐标信息，初始尾感应位置信息包括初始尾横坐标信息和初始尾纵坐标信息；
处理模块801，与位置获取模块803和判断模块802相连，用于信息的存储和处理；
信息发送模块804，与处理模块801相连，用于向车道发送移动横向距离信息和移动纵向距离信息；
位置确定模块805，与处理模块801相连，用于确定待机位置信息；
时间确定模块806，与处理模块801相连，用于确定装箱时间信息；
判断模块802，用于判断初始头感应位置信息是否和所预设的核准头感应位置信息一致，且初始尾感应位置信息是否和所预设的核准尾感应位置信息一致，其中，核准头感应位置信息包括核准头横坐标信息和核准头纵坐标信息，核准尾感应位置信息包括核准尾横坐标信息和核准尾纵坐标信息；
若判断模块802判断出均一致，则处理模块801不进行调整并提示对准信息；
若判断模块802判断出初始头感应位置信息或初始尾感应位置信息中其中有一个不一致，则处理模块801根据初始头感应位置信息和初始尾感应位置信息计算出第一倾斜角度信息；
处理模块801根据所预设的行进数据库中所存储的行进轨迹和第一倾斜角度信息进行匹配分析以确定第一倾斜角度信息所对应的行进轨迹，将其定义为行进轨迹信息并向集卡发送行进轨迹信息；
处理模块801根据行进数据库中所存储的车道移动距离和第一倾斜角度信息进行匹配分析以确定行进轨迹信息所对应的车道移动距离，将其定义为移动距离信息并向车道传送带发送移动距离信息；
若判断模块802判断出均不一致，则处理模块801根据初始头感应位置信息和初始尾感应位置信息计算出第二倾斜角度信息；
处理模块801根据所预设的摆正数据库中所存储的摆正轨迹和第二倾斜角度信息进行匹配分析以确定第二倾斜角度信息所对应的摆正轨迹，将其定义为摆正轨迹信息并向集卡发送摆正轨迹信息；
位置获取模块803获取集卡接收到摆正轨迹信息后的终点头感应位置信息，终点头感应位置信息包括终点头横坐标信息和终点头纵坐标信息；
处理模块801根据终点头感应位置信息和核准头感应位置信息计算出对应的第一移动横向距离信息和第一移动纵向距离信息；
处理模块801向车道发送第一移动横向距离信息和第一移动纵向距离信息。
本发明实施例提供一种计算机可读存储介质，存储有能够被处理器加载并执行一种无人集卡控制方法的计算机程序。
计算机存储介质例如包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(Read-OnlyMemory，ROM)、随机存取存储器(RandomAccessMemory，RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
基于同一发明构思，本发明实施例提供一种智能终端，包括存储器和处理器，存储器上存储有能够被处理器加载并执行一种无人集卡控制方法的计算机程序。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。上述描述的系统，装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
以上均为本申请的较佳实施例，并非依此限制本申请的保护范围，本说明书（包括摘要和附图）中公开的任一特征，除非特别叙述，均可被其他等效或者具有类似目的替代特征加以替换。即，除非特别叙述，每个特征只是一系列等效或类似特征中的一个例子而已。
Claims (10)
1.一种无人集卡控制方法，其特征在于，包括：
获取集卡的初始头感应位置信息和初始尾感应位置信息，其中初始头感应位置信息包括初始头横坐标信息和初始头纵坐标信息，初始尾感应位置信息包括初始尾横坐标信息和初始尾纵坐标信息；
判断初始头感应位置信息是否和所预设的核准头感应位置信息一致，且初始尾感应位置信息是否和所预设的核准尾感应位置信息一致，其中，核准头感应位置信息包括核准头横坐标信息和核准头纵坐标信息，核准尾感应位置信息包括核准尾横坐标信息和核准尾纵坐标信息；
若均一致，则不进行调整并提示对准信息；
若初始头感应位置信息或初始尾感应位置信息中其中有一个不一致，则根据初始头感应位置信息和初始尾感应位置信息计算出第一倾斜角度信息；
根据所预设的行进数据库中所存储的行进轨迹和第一倾斜角度信息进行匹配分析以确定第一倾斜角度信息所对应的行进轨迹，将其定义为行进轨迹信息并向集卡发送行进轨迹信息；
根据行进数据库中所存储的车道移动距离和第一倾斜角度信息进行匹配分析以确定行进轨迹信息所对应的车道移动距离，将其定义为移动距离信息并向车道传送带发送移动距离信息；
若均不一致，则根据初始头感应位置信息和初始尾感应位置信息计算出第二倾斜角度信息；
根据所预设的摆正数据库中所存储的摆正轨迹和第二倾斜角度信息进行匹配分析以确定第二倾斜角度信息所对应的摆正轨迹，将其定义为摆正轨迹信息并向集卡发送摆正轨迹信息；
获取集卡接收到摆正轨迹信息后的终点头感应位置信息，终点头感应位置信息包括终点头横坐标信息和终点头纵坐标信息；
根据终点头感应位置信息和核准头感应位置信息计算出对应的第一移动横向距离信息和第一移动纵向距离信息；
向车道发送第一移动横向距离信息和第一移动纵向距离信息。
2.根据权利要求1所述的一种无人集卡控制方法，其特征在于，向车道发送移动横向距离信息和移动纵向距离信息的方法包括：
获取放箱位置上的停放集卡信息；
判断停放集卡信息是否对应为所预设的存在集卡信息；
若是，则将核准头感应位置信息更新为所预设的待机位置信息；
判断摆正轨迹信息是否落入所预设的停放集卡影响空间内；
若落入，则根据所预设的摆正数据库中所存储的反向摆正轨迹和摆正轨迹信息进行匹配分析以确定摆正轨迹信息所对应的反向摆正轨迹，将器定义为反向摆正轨迹信息；
获取集卡接收到反向摆正轨迹信息后的反向终点头感应位置信息；
根据反向终点头感应位置信息和待机位置信息计算出第二移动横向距离信息和第二移动纵向距离信息；
向车道发送第二移动纵向距离信息并在停放集卡信息的信息更新为不对应为存在集卡信息时发送第二移动横向距离信息；
若不落入，则向车道发送第一移动横向距离信息和第一移动纵向距离信息；
若否，则不对核准头感应位置信息进行更新。
3.根据权利要求2所述的一种无人集卡控制方法，其特征在于，若不落入，则向车道发送第一移动横向距离信息和第一移动纵向距离信息的方法包括：
判断第一移动纵向距离信息是否落入停放集卡影响空间内；
若落入，则向集卡发送反向摆正轨迹信息；
向车道发送第二移动纵向距离信息并在停放集卡信息的信息更新为不对应为存在集卡信息时发送第二移动横向距离信息；
若不落入，则向车道发送第一移动横向距离信息和第一移动纵向距离信息。
4.根据权利要求3所述的一种无人集卡控制方法，其特征在于，若摆正轨迹信息落入所预设的停放集卡影响空间或者第一移动纵向距离信息落入停放集卡影响空间内，向车道发送第二移动纵向距离信息后，向车道发送第二移动横向距离信息的方法包括：
获取当前时间信息和停放集卡影响空间内的集卡不同位置的高度信息；
根据所预设的高度数据库中所存储的高度种类和高度信息一一匹配以确定高度信息所对应的高度种类，将其定义为高度种类信息；
判断高度信息中是否存在集装箱装箱信息；
若存在，则直接向车道发送第二移动横向距离信息；
若不存在，则根据第二移动横向距离信息和所预设的轨道移动速度信息计算出移动时间，将该移动时间定义为移动时间信息；
判断移动时间信息是否大于所预设的装箱时间信息；
若大于，则直接向车道发送第二移动横向距离信息；
若小于，则根据移动时间信息和装箱时间信息计算出提前时间信息；
根据当前时间信息和提前时间信息计算出预计发送时间信息，并在预计发送时间信息所对应的时间之后向车道发送第二移动横向距离信息。
5.根据权利要求2所述的一种无人集卡控制方法，其特征在于，还包括待机位置信息的确定方法，该方法包括：
获取停车区域的编号信息；
判断编号信息所对应的停放集卡信息是否对应为存在集卡信息；
若编号信息所对应的停放集卡信息对应为存在集卡信息，则判断下一个对应的编号信息所对应的停放集卡信息是否对应为存在集卡信息；
若下一个对应的编号信息所对应的停放集卡信息对应为存在集卡信息，则继续判断；
若下一个对应的编号信息所对应的停放集卡信息不对应为存在集卡信息，则将该编号信息定义为空位编号信息，将前一个编号定义为最大编号信息；
根据所预设的影响数据库中所存储的影响空间与最大编号信息进行匹配分析以确定最大编号信息所对应的影响空间，将其定义为影响空间信息；
将影响空间信息定义为停放集卡影响空间且将空位编号信息定义为待机位置信息；
若编号信息所对应的停放集卡信息不对应为存在集卡信息，则不对核准头感应位置进行更新。
6.根据权利要求4所述的一种无人集卡控制方法，其特征在于，还包括装箱时间信息的确定方法，该方法包括：
获取当前货箱搬运位置信息和当前搬运吊车位置信息；
判断当前货箱搬运位置信息和当前搬运吊车位置信息是否一致；
若一致，则根据当前搬运吊车位置信息和停放集卡信息计算出第一载物运输轨迹信息；
根据第一运输轨迹信息和所预设的载物运输速度信息计算出对应的第一载物运输时间信息；
将第一载物运输时间信息和所预设的载物下落时间信息进行合计以得到第一搬运时间信息；
将第一搬运时间信息定义为装箱时间信息；
若不一致，则根据当前搬运吊车位置信息和当前货箱搬运位置信息计算出第二空载运输轨迹信息；
根据第二空载运输轨迹信息和所预设的空载运输速度信息计算出对应的空载运输时间信息；
根据当前货箱搬运位置信息和停放集卡信息计算出第二载物运输轨迹信息；
根据第二载物运输轨迹信息和载物运输速度信息计算出对应的第二载物运输时间信息；
将空载运输时间信息、第二载物运输时间信息、所预设的载物时间信息和下落时间信息计算出对应的第二搬运时间信息；
将第二搬运时间信息定义为装箱时间信息。
7.根据权利要求1所述的一种无人集卡控制方法，其特征在于，判断初始头感应位置信息是否和核准头感应位置信息一致，且初始尾感应位置信息是否和核准尾感应位置信息一致的方法包括：
计算初始头横坐标信息和核准头横坐标信息之间的差值，将其定义为头横坐标差值信息；
计算初始头纵坐标信息和核准头纵坐标信息之间的差值，将其定义为纵坐标差值信息；
判断头横坐标差值信息是否落入所预设的横坐标差值范围内且头纵坐标差值信息是否落入所预设的纵坐标差值范围内；
若均落入，则判断为初始头感应位置信息和核准头感应位置信息一致；
若至少有一个不落入，则判断为初始头感应位置信息和核准头感应位置信息不一致；
计算初始尾横坐标信息和核准尾横坐标信息之间的差值，将其定义为尾横坐标差值信息；
计算初始尾纵坐标信息和核准尾纵坐标信息之间的差值，将其定义为尾纵坐标差值信息；
判断尾横坐标差值信息是否落入所预设的横坐标差值范围内且尾纵坐标差值信息是否落入所预设的纵坐标差值范围内；
若均落入，则判断为初始尾感应位置信息和核准尾感应位置信息一致；
若至少有一个不落入，则判断为初始尾感应位置信息和核准尾感应位置信息不一致。
8.一种无人集卡控制系统，其特征在于，包括：
位置获取模块，用于获取集卡的初始头感应位置信息和初始尾感应位置信息，其中初始头感应位置信息包括初始头横坐标信息和初始头纵坐标信息，初始尾感应位置信息包括初始尾横坐标信息和初始尾纵坐标信息；
处理模块，与位置获取模块和判断模块相连，用于信息的存储和处理；
判断模块，用于判断初始头感应位置信息是否和所预设的核准头感应位置信息一致，且初始尾感应位置信息是否和所预设的核准尾感应位置信息一致，其中，核准头感应位置信息包括核准头横坐标信息和核准头纵坐标信息，核准尾感应位置信息包括核准尾横坐标信息和核准尾纵坐标信息；
若判断模块判断出均一致，则处理模块不进行调整并提示对准信息；
若判断模块判断出初始头感应位置信息或初始尾感应位置信息中其中有一个不一致，则处理模块根据初始头感应位置信息和初始尾感应位置信息计算出第一倾斜角度信息；
处理模块根据所预设的行进数据库中所存储的行进轨迹和第一倾斜角度信息进行匹配分析以确定第一倾斜角度信息所对应的行进轨迹，将其定义为行进轨迹信息并向集卡发送行进轨迹信息；
处理模块根据行进数据库中所存储的车道移动距离和第一倾斜角度信息进行匹配分析以确定行进轨迹信息所对应的车道移动距离，将其定义为移动距离信息并向车道传送带发送移动距离信息；
若判断模块判断出均不一致，则处理模块根据初始头感应位置信息和初始尾感应位置信息计算出第二倾斜角度信息；
处理模块根据所预设的摆正数据库中所存储的摆正轨迹和第二倾斜角度信息进行匹配分析以确定第二倾斜角度信息所对应的摆正轨迹，将其定义为摆正轨迹信息并向集卡发送摆正轨迹信息；
位置获取模块获取集卡接收到摆正轨迹信息后的终点头感应位置信息，终点头感应位置信息包括终点头横坐标信息和终点头纵坐标信息；
处理模块根据终点头感应位置信息和核准头感应位置信息计算出对应的第一移动横向距离信息和第一移动纵向距离信息；
处理模块向车道发送第一移动横向距离信息和第一移动纵向距离信息。
9.智能终端，其特征在于，包括存储器和处理器，存储器上存储有能够被处理器加载并执行如权利要求1至7中任一种无人集卡控制方法的计算机程序。
10.计算机可读存储介质，其特征在于，存储有能够被处理器加载并执行如权利要求1至7中任一种无人集卡控制的计算机程序。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202210379864.3A CN114839971A (zh) | 2022-04-12 | 2022-04-12 | 一种无人集卡控制方法、系统、存储介质及智能终端 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202210379864.3A CN114839971A (zh) | 2022-04-12 | 2022-04-12 | 一种无人集卡控制方法、系统、存储介质及智能终端 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN114839971A true CN114839971A (zh) | 2022-08-02 |
Family
ID=82564026
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202210379864.3A Pending CN114839971A (zh) | 2022-04-12 | 2022-04-12 | 一种无人集卡控制方法、系统、存储介质及智能终端 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
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Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN116443733A (zh) * | 2023-06-14 | 2023-07-18 | 山东中建众力设备租赁有限公司 | 一种起重机控制方法、系统及智能终端 |
-
2022
- 2022-04-12 CN CN202210379864.3A patent/CN114839971A/zh active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN116443733A (zh) * | 2023-06-14 | 2023-07-18 | 山东中建众力设备租赁有限公司 | 一种起重机控制方法、系统及智能终端 |
| CN116443733B (zh) * | 2023-06-14 | 2023-08-22 | 山东中建众力设备租赁有限公司 | 一种起重机控制方法、系统及智能终端 |
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