CN109940485A - 一种义齿自动打磨修复系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种义齿自动打磨修复系统，该系统包括机架支撑装置及其上分别设置的义齿自动传输装置、并联臂平台装置、纵向平移装置、义齿自动夹持装置、串联机械臂装置、义齿收集装置和打磨液循环装置；并联臂平台装置设置于纵向平移装置上，纵向平移装置可在机架支撑装置中沿纵向平移；义齿自动夹持装置设置于并联臂平台装置末端；串联机械臂装置设置于与并联臂平台装置相对的位置；打磨液循环装置的打磨液回收端设置于串联机械臂装置与纵向平移装置之间，其打磨液输出端设置于串联机械臂装置的自由端端部；义齿收集装置设置于所述义齿自动夹持装置可及之处。本系统通过简单结果，实现对对义齿的自动传输、夹持、高精度打磨和收集。

Description

一种义齿自动打磨修复系统

技术领域

本发明涉及义齿制造加工领域，尤其是一种义齿自动打磨修复系统。

背景技术

义齿作为口腔种植技术的重要组成部分，其早期需要通过义齿灌模、制模和打磨抛光等步骤完成生产制造，随着3D打印技术在牙科领域的不断成熟，其制作方法和相应的新生物材料也在发生着变化，现在通过3D打印技术可以完成牙基底、牙冠、牙桥、牙罩冠、牙贴面、牙镶嵌等方面的设计，并且可实现相应复杂结构的高精度打印成型，而现目前3D打印的主要技术形式包括光固化成型（Stereolithography Appearance , SLA）、选择性激光烧结（Selective Lasersintering , SLS ）、熔融沉积成型（Fused Deposition Modeling ,FDM）、分层实体制造（Laminated Obeject Manufacturing ,LOM）、喷墨打印技术，但无论采取哪种加工方式在义齿最终进入患者口腔前都需要完成打磨抛光这一工序，但是现阶段的义齿打磨抛光机随着牙科领域3D数字化进程的推进逐渐暴露出一些不足之处，如申请号为2018203455654.1的义齿抛光机，主要采用滚筒式结构，虽然有粉尘处理的措施用以减轻其对工人健康的损坏，但义齿抛光程度还需根据工人经验判断，在大批量加工下最终的产品质量的一致性很难得到保证；而申请号为201320421729.7的全自动义齿抛光机，主要通过滚筒内磨料与义齿的挤压摩擦达到抛光效果，虽然抛光效率高，但在高精度3D打印的今天，该方法对与义齿的抛光打磨程度的管控方面存在不足，极易造成过抛现象。

发明内容

本发明的发明目的在于：针对上述存在的全部或部分问题，提供一种针对义齿的自动化打磨修复系统。以自动对义齿进行精确打磨。

本发明采用的技术方案如下：

一种义齿自动打磨修复系统，该系统包括机架支撑装置、义齿自动传输装置、并联臂平台装置、纵向平移装置、义齿自动夹持装置、串联机械臂装置、义齿收集装置和打磨液循环装置；所述义齿自动传输装置、纵向平移装置、串联机械臂装置、义齿收集装置和打磨液循环装置均安装于所述机架支撑装置上；并联臂平台装置设置于纵向平移装置上，义齿自动夹持装置设置于并联臂平台装置末端，纵向平移装置可在机架支撑装置中沿纵向移动，并联臂平台装置用于调整义齿自动夹持装置的位姿，义齿自动夹持装置用于夹持所述义齿自动传输装置传输来的义齿；串联机械臂装置设置于与并联臂平台装置相对的位置，用于打磨所述义齿自动夹持装置所夹持的义齿；打磨液循环装置对打磨液进行循环处理，其打磨液回收端设置于串联机械臂装置与纵向平移装置之间，其打磨液输出端设置于串联机械臂装置的自由端端部；义齿收集装置设置于所述义齿自动夹持装置可及之处。

上述系统的工作流程为：义齿由义齿自动传输装置传输到待打磨工位，并联臂平台装置和纵向平移装置配合工作，控制义齿自动夹持装置到达义齿夹持工位，以夹持由义齿自动传输装置传输来的义齿，串联机械臂装置对义齿自动夹持装置所夹持固定的义齿进行打磨修复，期间，打磨液循环装置为打磨过程供应打磨液，对回收的打磨液进行循环处理，打磨结束后，并联臂平台装置和纵向平移装置配合工作，控制义齿自动夹持装置将义齿输送到义齿收集装置。

通过本设计的系统，可以实现对义齿的自动传输、定位、打磨和回收，自动化程度高，打磨位置精确，无需人工参与打磨过程，由于各环节间衔接的唯一性，使得每一步骤均非常精细，提高了打磨的精度，使得打磨效果更好（不会欠抛或过抛）。

进一步的，上述机架支撑装置由上顶板、中层板、下底板和支撑架构成；所述上顶板、中层板和下底板均水平设置，所述支撑架将上顶板、中层板和下底板连接为一体；所述义齿自动传输装置设置于上顶板上，所述纵向平移装置设置于中层板上，所述打磨液循环装置的打磨液回收端设置于中层板上，所述义齿收集装置的义齿收集口设置于中层板上。

上述方案对各部件的设置更加合理，便于各部件间的配合，对空间进行了合理布置，提高了空间利用率，使得系统结构较为简单。

进一步的，上述义齿自动传输装置包括传输装置外壳、该传输装置外壳为内凹型设计，在传输装置外壳内，设置有传输机构，该传输机构上设计有义齿承载机构，在传输装置外壳上，开设有上料口和下料口，传输装置用于带动义齿承载机构运动，以将义齿承载机构所承载的义齿从上料口输送到下料口。

通过上述结构，用户仅需从上料口加入待打磨义齿，系统自动将该义齿输送到下料口，以执行后续的打磨程序，无需用户将每一颗义齿固定到待打磨工位。

进一步的，上述并联臂平台装置包括第一平板、第二平板和设置于两者之间的三对推杆系统；其中，一组推杆系统包括第一万向铰链、第一铰链座、伺服电机、套筒、推杆、第二万向铰链和第二铰链座；第一铰链座固定于第一平板上，第一万向铰链一端与第一铰链座相连，另一端连接推杆的一端，推杆另一端套接于套筒内，并可在套筒内滑动，套筒的底端与第二万向铰链的一端相连，第二万向铰链的另一端与第二铰链座相连，第二铰链座固定于第二平板上，伺服电机与套筒一体设置，以驱动套筒内的推杆活动；第一平板上设置有连接机构，用以固定义齿自动夹持装置；第二平板上设置有安装机构，用以安装在纵向平移装置上。

通过三组推杆系统的配合，可以实现对义齿自动夹持装置在空间上的灵活控制，进而为对义齿的打磨操作提供更多的可操作空间。同时，通过三组推杆系统的配合，能够实现对义齿自动夹持装置位置的细微调节，便于对义齿的精细打磨。

进一步的，上述义齿自动夹持装置包括驱动器A、外壳和盖板；所述驱动器A固定于外壳的底部，所述盖板固定于外壳的顶部，三者构成一腔体；在腔体内，设置有传动机构A和义齿夹持机构，驱动器A、传动机构A和义齿夹持机构依次相连，驱动器A通过传动机构A带动义齿夹持机构夹紧或松开；义齿夹持机构设置于盖板上，并可在盖板上活动；义齿夹持机构延伸出腔体外部以夹持义齿；在盖板外端面上、对应于接收义齿的位置，设置有传感器，该传感器的输出端连接驱动器A的控制端。以在感应到有接收到义齿时，启动驱动器A。

上述启动驱动器A，为使驱动器A工作以驱动义齿夹持机构夹紧。上述义齿自动夹持装置，通过触发机制以实现对义齿自动传输装置输送来的义齿的自动夹持。无需人工对义齿进行夹持安装，自动化程度高。

进一步的，上述纵向平移装置包括驱动器B、传动机构B、滑块和导轨，驱动器B、传动机构B和滑块依次相连，滑块顶端用于固定并联臂平台装置，驱动器B和导轨均固定在机架支撑装置上，驱动器B通过传动机构B驱动滑块在导轨上滑动。

滑块顶端固定并联臂平台装置，则通过驱动器B，实现对并联臂平台装置活动位置的控制。导轨的设置便于固定滑块的活动路径，同时也减轻滑块滑动过程中受到的摩擦力。

进一步的，上述串联机械臂装置由基座、转臂A、转臂B、转臂C和打磨头构成；基座固定于机架支撑装置上，与纵向平移装置相对的位置；转臂A固定于基座上，转臂B设置于转臂A的自由端，转臂C设置于转臂B的自由端，转臂C的自由端连接打磨头；转臂A的自由端的转动平面垂直于基座所在面，转臂B的自由端的转动平片非平行、非垂直于转臂A的自由端的转动平面。

上述串联机械臂装置的结构，具有4个自由度，其中，各转臂的自由度配合可以使得打磨头可以围绕义齿进行圆周运动，进而实现对义齿的全方位精细打磨。

进一步的，上述打磨液循环装置包括小型泵、敞口槽、过滤器、中型管道，小型管道、管道固定夹和管道转接头，敞口槽设置于机架支撑装置上、串联机械臂装置与纵向平移装置之间，中型管道将敞口槽、小型泵、过滤器一一连接，构成通路；管道转接头作为小型管道与中型管道的转接头；管道固定夹用于将小型管道固定在串联机械臂装置自由端端部。

上述设计可以同时对打磨液进行回收、过滤和供应。管道型号的转换可以增加输出打磨液的压力。打磨过程中，从义齿上会打磨下义齿碎屑，如果这些碎屑遗留在义齿上，会影响抛光效果，通过高压打磨液的输出，可以很好地冲洗掉这些碎屑，进而提高冲洗效果，避免打磨过程受到外界（如已打磨的碎屑）干扰。

进一步的，上述义齿收集装置包括气缸B、收集槽门板、义齿收集槽和连接杆；义齿收集槽设置于机架支撑装置上、串联机械臂装置和纵向平移装置之间，收集槽门板设置于义齿收集槽顶部，气缸B通过连接杆连接到收集槽门板，用以驱动收集槽门板开启或关闭义齿收集槽。

上述设计对义齿收集槽起到良好的密封作用，可有效防止无感杂质进入到义齿收集槽而污染义齿。

进一步的，系统还包括义齿柄部，该义齿柄部末端用于固定待打磨的义齿，义齿柄部头部用于被所述义齿自动加持装置夹持；义齿柄部头部截面为劣弧状。

通过配套的义齿柄部，便于对义齿的夹持和固定，也便于对义齿位姿的确定。

综上所述，由于采用了上述技术方案，本发明的有益效果是：

1、本设计的系统可以实现对义齿的自动传输、夹持、打磨和后续收集，过程中，无需人工参与，严格按照设定程序执行，自动化程度高，打磨效率高。各部件间结构和位置关系的设计，使得打磨精度更高。

2、本设计纵向平移装置和并联臂平台装置间的配合，可以对义齿位置进行灵活控制，而串联机械臂装置设置有多个自由度，通过三者的配合，可以实现对复杂义齿的全方位、高精度打磨。

3、本设计可以实现对打磨液的回收再利用，精简了打磨液回收装置的结构，提高了材料利用率。

4、本设计使用劣弧状截面的义齿柄部，可以保证义齿自动装夹位姿的唯一性，进而便于确定打磨下刀点和后续打磨路径。

附图说明

本发明将通过例子并参照附图的方式说明，其中：

图1是本发明义齿自动打磨修复系统的整体结构图。

图2是义齿自动传输装置的结构图。

图3是对图2横向剖切的结构图。

图4是对图2纵向剖切的结构图。

图5是V型滑槽结构的一个实施例。

图6是并联臂平台装置和纵向平移装置的结构图。

图7是义齿自动夹持装置外部结构图。

图8是义齿自动夹持装置内部结构图。

图9是义齿自动夹持装置顶部结构图。

图10是串联机械臂装置和打磨液循环装置的结构图。

图11是义齿收集装置的结构图。

图12是义齿柄部的结构图。

图13是万向竹节管模型图。

图中，1为机架支撑装置，11-上顶板，12-支撑架，13-中层板，14-下底板，131-中层板上开设的内滑槽，2-义齿自动传输装置，21－长腰型外壳，22－气缸A，23－上盖板，24－竖直门板，25－传输带，26－门轴，27－上料门板，28－竖轴A，29－电机A，210－带轮A，211－带轮B，212－竖轴B，213－支座B，214－支座A，215－支座C，216－V型滑槽，217－滑槽调整件，218阶梯凸起，219-V型倾斜卡槽，3-并联臂平台装置，31－Y型平板，32－第一铰链座，33－第一万向铰链，34－推杆，35－套筒，36－伺服电机，37－菱形平板，38-第二万向铰链， 4-纵向平移装置，41－电机C，42－导轨A，43－导轨B，44－滑块A，45－滑块B，46－滑板，47－丝杠B，48－支座D ，5-义齿自动夹持装置，51－电机B，52－圆柱形外壳，53－圆柱形盖板，54－夹爪A，55－夹爪B，56－夹爪C，57－丝杠A，58－固定轴，59－三面齿轮，510－齿轮支架，511－圆柱齿轮，512－齿条，513－密封板，514－压力传感器，515－支座E,6-串联机械臂装置，61－基座，62－转臂A，63－转臂B，64－转臂C，65－打磨头,7-打磨液循环装置，71－管道固定夹B，72－管道固定夹A，73－小型管道，74－敞口槽，75－中型管道，76－过滤器，77－小型泵，78－管道转接头,8-义齿收集装置，81-气缸B，82-连接杆，83-梯形门板，84-义齿收集槽，831-梯形门板上的凸块，91-义齿柄部头部，92-义齿柄部末端，93-义齿。

具体实施方式

本说明书中公开的所有特征，或公开的所有方法或过程中的步骤，除了互相排斥的特征和/或步骤以外，均可以以任何方式组合。

本说明书（包括任何附加权利要求、摘要）中公开的任一特征，除非特别叙述，均可被其他等效或具有类似目的的替代特征加以替换。即，除非特别叙述，每个特征只是一系列等效或类似特征中的一个例子而已。

实施例一

如图1所示，本实施例公开了一种义齿自动打磨修复系统，其包括机架支撑装置1、义齿自动传输装置2、并联臂平台装置3、纵向平移装置4、义齿自动夹持装置5、串联机械臂装置6、义齿收集装置8和打磨液循环装置7。机架支撑装置1包括上顶板11、中层板13、下底板14和支撑架12，上顶板11、中层板13和下底板14均水平设置，支撑架12将上顶板11、中层板13和下底板14连接为一体；义齿自动传输装置2设置于上顶板11上，纵向平移装置4设置于中层板13上，并联臂平台装置3设置于纵向平移装置4上，义齿自动夹持装置5设置于并联臂平台装置3末端，串联机械臂装置6设置于中层板13上与并联臂平台装置3相对的位置，打磨液循环装置7的打磨液回收端设置于中层板13上，在串联机械臂装置6与纵向平移装置4之间的位置，打磨液输出端设置于串联机械臂装置6的自由端端部，义齿收集装置8的义齿收集口设置于中层板13上。在一个实施例中，义齿收集装置8和打磨液循环装置7均设置于下底板14上。

实施例二

如图2-4所示，本实施例公开了上述义齿自动传输装置2的结构。其包括长腰型外壳21、上盖板23、传输带25、电机A 29、带轮A 210、带轮B 211、支座A 214、支座B 213、支座C 215、竖轴A 28、竖轴B 212、气缸A 22、V型滑槽216、滑槽调整件217、竖直门板24，上料门板27和门轴26。长腰型外壳21固定于机架支撑装置1的上顶板11上，上盖板23固定于长腰型外壳21的顶部，电机A 29固定于上盖板23的一侧，支座A 214正对所述电机A 29固定于长腰型外壳21内腔底部的一侧，竖轴A 28穿过带轮A 210将带轮A 210固定于所述电机A 29和所述支座A 214之间，竖轴A 28可在支座A 214中转动，支座B 213固定于所述上盖板23的另一侧，支座C 215正对所述支座B 213固定于所述长腰型外壳21内腔底部的另一侧，竖轴B 212穿过带轮B 211将带轮B 211固定于所述支座B 213和支座C 215之间，竖轴B 212可在支座B 213和支座C 215中转动，传输带25设置于所述带轮A 210和带轮B 211之间，传输带25上设置有义齿承载机构，用以承载义齿随传输带25一同运动，长腰型外壳21侧壁上开设有滑槽口和上料口，上料门板27通过门轴26铰接在长腰型外壳21的上料口处，竖直门板24和气缸A 22设置于滑槽口处，所述竖直门板24与所述气缸A 22相连接，竖直门板24可在气缸A 22的驱动下沿竖直方向活动，所述气缸A 22固定于所述长腰型外壳21侧壁上，所述V型滑槽216通过所述滑槽调整件217固定于所述长腰型外壳21滑槽口处。在一个实施例中，机架支撑装置1的上顶板11作为义齿自动传输装置2的上盖板23。

在一个实施例中，义齿自动传输装置2包括长腰型外壳21、上盖板23、传输带25、电机A 29、带轮A 210、带轮B 211、支座A 214、支座B 213、支座C 215、竖轴A 28、竖轴B 212、气缸A 22、V型滑槽216、滑槽调整件217、竖直门板24，上料门板27和门轴26。外壳固定于机架支撑装置1的上顶板11上，上盖板23固定于长腰型外壳21的顶部，电机A 29固定于上盖板23的一侧，支座A 214正对所述电机A 29固定于长腰型外壳21内腔底部的一侧，竖轴A 28穿过带轮A 210将带轮A 210固定于所述电机A 29和所述支座A 214之间，支座B 213固定于所述上盖板23的另一侧，支座C 215正对所述支座B 213固定于所述长腰型外壳21内腔底部的另一侧，竖轴B 212穿过带轮B 211将带轮B 211固定于所述支座B 213和支座C 215之间，传输带25内侧与所述带轮A 210和带轮B 211齿和，在传输带25外侧均匀分布有V型倾斜卡槽219，在长腰型外壳21内壁上，沿传输带25四周设置有阶梯凸起218，长腰型外壳21侧壁上开设有滑槽口和上料口，上料门板27通过门轴26铰接在长腰型外壳21的上料口处，竖直门板24和气缸A 22设置于滑槽口处，所述竖直门板24与所述气缸A 22相连接，所述气缸A 22固定于所述长腰型外壳21侧壁上，如图1和5所示，所述V型滑槽216通过所述滑槽调整件217固定于所述长腰型外壳21滑槽口处。

当义齿端柄由上料门板27放置进相应V型倾斜卡槽219后，由于重力作用，所述义齿端柄的底部会接触所述长腰型外壳21内壁的阶梯凸起218，由于是线接触，摩擦力较小，所以义齿端柄可以稳定地随传输带25一同运动。在待打磨义齿到达滑槽口前，竖直门板24在气缸A 22作用下上升，滑槽口打开，义齿通过与滑槽口平滑连接的V型滑槽216滑出。这样，通过义齿自动传输装置2，实现了义齿由上料口自动传输到V型滑槽216的效果。

实施例三

本实施例公开了上述并联臂平台装置3的结构。其包括第一平板、第二平板和设置于两者之间的三对推杆系统。其中，每一组推杆系统均包括第一万向铰链33、第一铰链座32、伺服电机36、套筒35、推杆34、第二万向铰链38和第二铰链座。第一铰链座32固定于第一平板上，第一万向铰链33一端与第一铰链座32相连，另一端连接推杆34的一端，推杆34另一端套接于套筒35内，并可在套筒35内滑动，套筒35的底端与第二万向铰链28的一端相连，第二万向铰链38的另一端与第二铰链座相连，第二铰链座固定于第二平板上，伺服电机36与套筒35一体设置，以驱动套筒35内的推杆34活动。三对推杆系统形成类似Stewart平台的结构。第一平板上设置有连接机构，用以固定义齿自动夹持装置5。第二平板上设置有安装机构，用以安装在纵向平移装置4上。

如图6所示，在一个实施例中，并联臂平台装置3包括Y型平板31、菱形平板37和设置于两者之间的三对推杆系统。其中，一组推杆系统包括第一万向铰链33、第一铰链座32、伺服电机36、套筒35、推杆34、第二万向铰链38和第二铰链座。第一铰链座32固定于Y型平板31上，第一万向铰链33一端与第一铰链座32相连，另一端连接推杆34的一端，推杆34另一端套接于套筒35内，并可在套筒35内滑动，套筒35的底端与第二万向铰链38的一端相连，第二万向铰链38的另一端与第二铰链座相连，第二铰链座固定于菱形平板37上，伺服电机36与套筒35一体设置，以驱动套筒35内的推杆34活动。在一个实施例中，伺服电机36与套筒35通过一连接片连接为一体后，连接到第二万向铰链38。Y型平板31中部贯穿设计一通孔，以容纳义齿自动夹持装置5；在Y型平板31上开设有4个通孔，用以固定义齿自动夹持装置5。菱形平板37为环状设计，以在减小其质量的同时，提高其刚性。菱形平板37端面上设置有安装板，安装板开设有4个通孔，用以通过外部设施-如螺栓-固定于纵向平移装置4上。在一个具体实施例中，菱形平板37与安装板在靠Y型平板31侧，成钝角设计。

实施例四

本实施例公开了上述义齿自动夹持装置5的结构。其包括驱动器A、外壳和盖板；所述驱动器A固定于外壳的底部，所述盖板固定于外壳的顶部，三者构成一腔体；在腔体内，设置有传动机构A和义齿夹持机构，驱动器A、传动机构A和义齿夹持机构依次相连，驱动器A通过传动机构A带动义齿夹持机构夹紧或松开；义齿夹持机构设置于盖板上，并可在盖板上活动；义齿夹持机构延伸出腔体外部以夹持义齿。在盖板外端面上、对应于接收义齿的位置，设置有传感器，该传感器的输出端连接驱动器的控制端，以在感应到有义齿到来时，启动驱动器A。

如图7-9所示，在一个实施例中，义齿自动夹持装置5包括电机B 51、圆柱形外壳52、圆柱形盖板53、夹爪A 54、夹爪B 55、夹爪C 56、丝杠A 57、固定轴 58、三面齿轮59、齿轮支架510、圆柱齿轮A、圆柱齿轮B、圆柱齿轮C、齿条A、齿条B、齿条C、密封板513、支座E 515和压力传感器514；所述电机B 51固定于所述圆柱形外壳 52底部，所述圆柱形盖板53固定与圆柱形外壳 52顶部，所述支座E 515固定与圆柱形盖板53内端面上，所述丝杆A57设置于所述电机B 51和所述支座E 515之间，所述丝杠A 57穿过三面齿轮59的中心螺纹孔；所述固定轴 58为三根，两两成120度固定于圆柱形盖板53内端面，并穿过三面齿轮59端部的法兰盘外侧光孔；三根齿条512两两成120度设置于所述圆柱形盖板53内端面的滑槽内；齿轮支架510设置于圆柱形盖板53内端面上，三个圆柱形齿轮两两成120度设置于所述齿轮支架510上，三个圆柱齿轮511分别与三面齿轮59的一面和一根齿条512齿和；三根齿条512分别与三个夹爪一一对应连接；所述密封板513固定于圆柱形盖板53外端面，所述压力传感器514设置于所述密封板513外端面内腔底部，压力传感器514输出端连接电机B 51的电源控制端。夹爪A 54、夹爪B 55、夹爪C 56均带有一转角圆孔，该设计在夹紧义齿端柄时可以实现自定心装夹。

圆柱形外壳 52外侧，设置有安装部，通过该安装部，可将义齿自动夹持装置5整体安装到并联臂平台装置3端部（即Y型平台上）。在一个实施例中，在圆柱形外壳 52外侧，设置有法兰盘，该法兰盘与圆柱形外壳 52同心设计。通过法兰盘可将义齿自动夹持装置5固定到并联臂平台装置3的Y型平台的连接机构上。

初始状态下，义齿自动夹持装置5的支座E 515位于V型滑槽216的自由端，通过压力传感器514以确定是否有义齿从V型滑槽216输送过来，进而决定是否启动电机B 51；当电机B 51开启后，三面齿轮59在所述丝杠A 57带动下运动。当三面齿轮59向远离电机B 51方向运动时，通过三个圆柱齿轮511将运动同时传递给三根齿条512，此时所有齿条512向外运动，所述夹爪A 54、夹爪B 55、夹爪C 56实现松开动作。同理，当三面齿轮59向靠近电机B 51方向运动时，通过三个圆柱齿轮511将运动传递给三根齿条512，此时所有齿条512向内运动，所述夹爪A 54、夹爪B 55、夹爪C 56实现夹紧动作。

实施例五

本实施例公开了上述纵向平移装置4的结构。其包括驱动器B、传动机构B、滑块和导轨，驱动器B、传动机构B和滑块依次相连，滑块顶端用于固定并联臂平台装置3，驱动器B和导轨均固定在机架支撑装置1上，驱动器B通过传动机构B驱动滑块在导轨上滑动。驱动器B设置于机架支撑装置1的上顶板11、中层板13或下底板14上。

如图6所示，在一个实施例中，纵向平移装置4包括滑板 46、丝杠B 47、导轨A 42、导轨B 43、滑块A 44、滑块B 45、电机C 41和支座D 48。滑板 46顶端用于连接并联臂平台装置3，滑板 46底部与滑块A 44和滑块B 45固定连接，丝杠B 47贯穿滑板 46，且两端分别连接电机C 41和支座D 48， 丝杠B 47可在支座D 48中转动，两导轨平行于丝杠B 47设置，两滑块分别设置于两导轨上，电机C 41、支座D 48、导轨A 42和导轨B 43均设置于机架支撑装置1的中层板13上。电机C 41带动丝杠B 47转动，通过力的转换，可以使滑板 46沿丝杠B 47轴线方向运动。

实施例六

如图10所示，本实施例公开了上述串联机械臂装置6的结构。串联机械臂由基座 61、转臂A 62、转臂B 63、转臂C 64和打磨头65构成。基座 61用于固定串联机械臂装置6，在一个实施例中，基座 61固定在机架支撑装置1的中层板13上，与纵向平移装置4相对的位置。转臂A 62固定于基座 61上，转臂B 63设置于转臂A 62的自由端（可转动端），转臂C 64设置于转臂B 63的自由端，转臂C 64的自由端连接打磨头65；转臂A 62的自由端的转动平面垂直于基座 61所在面，转臂B 63的自由端的转动平片非平行、非垂直于转臂A 62的自由端的转动平面。这样，就可使得打磨头65可绕义齿做圆周运动，以对其四周进行打磨。

在一个实施例中，转臂A 62为‘L’形，转臂B 63为锥形锥体，其自由端位于锥体侧面上。

串联机械臂共有4个转动自由度，分别是打磨头65的旋转自由度、转臂A 62 旋转自由度、转臂B 63 旋转自由度和转臂C 64 旋转自由度；其中打磨头65的旋转自由度用于对义齿进行打磨修整，剩余三个自由度用于打磨头65位姿的调整。

实施例七

本实施例公开了上述打磨液循环装置7的结构。其包括小型泵77、敞口槽 74、过滤器76、中型管道75，小型管道73、管道固定夹和管道转接头78。敞口槽 74设置于机架支撑装置1的中层板13上，串联机械臂装置6与纵向平移装置4之间的位置，基于上述实施例，具体为在纵向平移装置4的丝杠B 47和串联机械臂装置6的基座 61之间；所述中型管道75将敞口槽 74、小型泵77、过滤器76一一连接，构成通路；管道转接头78作为小型管道73与中型管道75的转接头；管道固定夹用于将小型管道73固定在串联机械臂装置6自由端端部。

如图10所示，在一个实施例中，打磨液循环装置7包括小型泵77、敞口槽 74、过滤器76、中型管道75，小型管道73、管道固定夹A 72、管道固定夹B 71和管道转接头78。敞口槽74设置于串联机械臂装置6与纵向平移装置4之间的位置，与机架支撑装置1的中层板13设计为一体；管道转接头78设置于所述中层板13上，过滤器76固定于机架支撑装置1的下底板14上，中型管道75将敞口槽 74、小型泵77、过滤器76和管道转接头78一一连接，构成通路；管道连接头的另一端连接小型管道73；管道固定夹A 72将小型管道73固定在串联机械臂装置6的转臂A 62上，管道固定夹B 71将小型管道73的自由端固定于串联机械臂装置6的转臂C 64上；小型管道73的自由端端部正对待打磨物体的位置。如图13所示，小型管道73在一个实施例中，选用万向竹节管（通常称为机床冷却管），这样，便于设置喷嘴的朝向。

实施例八

本实施例公开了上述义齿收集装置8的结构。其包括气缸B 81、收集槽门板、义齿收集槽84和连接杆82；义齿收集槽84设置于机架支撑装置1上、串联机械臂装置6和纵向平移装置4之间，收集槽门板设置于义齿收集槽84顶部，气缸B 81通过连接杆82连接到收集槽门板，用以驱动收集槽门板开启或关闭义齿收集槽84。

如图11所示，在一个实施例中，在机架支撑装置1的中层板13上，串联机械臂装置6和纵向平移装置4之间的位置，开设有义齿收集口。义齿收集装置8包括气缸B 81、梯形门板83、义齿收集槽84和连接杆82，义齿收集槽84设置于义齿收集口正下方，梯形门板83设置于义齿收集槽84上方，并可在所述义齿收集口旁、在所述中层板13上开设的内滑槽131中滑动，梯形门板83两侧面分别设计有一凸块831，内滑槽131两侧面分别开设有与凸块831对应的条形凹槽，每一凸块831设置于对应条形凹槽之中；连接杆82沿所述内滑槽131开设方向，将气缸B 81与梯形门板83连接为一体，气缸B 81设置于机架支撑装置1的下底板14上。在一个实施例中，义齿收集口紧邻打磨液循环装置7的敞口槽 74开设，梯形门板83上表面为斜面，且朝所述敞口槽 74方向倾斜，梯形门板83在关闭义齿收集槽84状态下，梯形门板83的倾斜末端与敞口槽 74侧面连续或伸入敞口槽 74内。义齿收集槽84内表面上设置有缓冲机构。在一个实施例中，在义齿收集槽84底部，设置有海绵，以减小义齿被放入时所受到的冲击。在另一个实施例中，在义齿收集槽84内，还装有清洗液，以对打磨后的义齿进行清洗。

实施例九

基于上述实施例，如图12所示，系统还包括义齿柄部，该义齿柄部末端92用于固定待打磨的义齿93，义齿自动夹持装置5夹持义齿93时，实际为夹持该义齿柄部的头部91。在一个实施例中，义齿柄部头部91截面为“劣弧”状，以便于被夹持固定，义齿自动夹持装置5夹持该劣弧状的柄部头部91，由于义齿93与柄部相对静止，则可以唯一确认义齿93的位姿，进而便于确定打磨下刀点和规划后续打磨路径。义齿柄部的末端92为螺纹结构，以旋入义齿底部与之相连。

在系统工作过程中，义齿柄部与义齿是一体的，即在义齿自动传输装置2传输义齿93过程中、义齿自动夹持装置5夹持义齿93过程中、义齿收集装置8收集义齿93过程中，义齿柄部均与义齿93连接在一起。

实施例十

基于上述实施例，本实施例公开了另一种义齿自动打磨修复系统，其区别点在于：本实施例中的义齿自动传输装置2在长腰型外壳21上开设有多个滑槽口，在每个滑槽口处均设置相互匹配的V型滑槽216、气缸、竖直门板24，对应于每个滑槽口，设置一组义齿自动夹持装置5、并联臂平台装置3、串联机械臂装置6和纵向平移装置4。各组装置可以共用一套义齿收集装置8和打磨液循环装置7，也可以在各组装置的对应位置分别设置义齿收集装置8和打磨液循环装置7。

需要说明的是，本发明中所提及的A、B、C……等尾标，仅为了便于区分各器件的所属，并非对各器件的型号进行限定。本发明中的“纵向”，为相对于以并联臂平台装置侧面水平方向为“横向”而言。

本发明并不局限于前述的具体实施方式。本发明扩展到任何在本说明书中披露的新特征或任何新的组合，以及披露的任一新的方法或过程的步骤或任何新的组合。

Claims (10)

1.一种义齿自动打磨修复系统，其特征在于，该系统包括机架支撑装置、义齿自动传输装置、并联臂平台装置、纵向平移装置、义齿自动夹持装置、串联机械臂装置、义齿收集装置和打磨液循环装置；所述义齿自动传输装置、纵向平移装置、串联机械臂装置、义齿收集装置和打磨液循环装置均安装于所述机架支撑装置上；并联臂平台装置设置于纵向平移装置上，义齿自动夹持装置设置于并联臂平台装置末端，所述纵向平移装置可在机架支撑装置中沿纵向平移，所述并联臂平台装置用于调整义齿自动夹持装置的位姿，所述义齿自动夹持装置用于夹持所述义齿自动传输装置传输来的义齿；串联机械臂装置设置于与并联臂平台装置相对的位置，用于打磨所述义齿自动夹持装置所夹持的义齿；打磨液循环装置对打磨液进行循环处理，其打磨液回收端设置于串联机械臂装置与纵向平移装置之间，其打磨液输出端设置于串联机械臂装置的自由端端部；义齿收集装置设置于所述义齿自动夹持装置可及之处。

2.如权利要求1所述的义齿自动打磨修复系统，其特征在于，所述机架支撑装置由上顶板、中层板、下底板和支撑架构成；所述上顶板、中层板和下底板均水平设置，所述支撑架将上顶板、中层板和下底板连接为一体；所述义齿自动传输装置设置于上顶板上，所述纵向平移装置设置于中层板上，所述打磨液循环装置的打磨液回收端设置于中层板上，所述义齿收集装置的义齿收集口设置于中层板上。

3.如权利要求1或2所述的义齿自动打磨修复系统，其特征在于，所述义齿自动传输装置包括传输装置外壳，该传输装置外壳为内凹型设计，在传输装置外壳内，设置有传输机构，该传输机构上设计有义齿承载机构，在传输装置外壳上，开设有上料口和下料口，传输装置用于带动义齿承载机构运动，以将义齿承载机构所承载的义齿从上料口输送到下料口。

4.如权利要求1或2所述的义齿自动打磨修复系统，其特征在于，所述并联臂平台装置包括第一平板、第二平板和设置于两者之间的三对推杆系统；其中，一组推杆系统包括第一万向铰链、第一铰链座、伺服电机、套筒、推杆、第二万向铰链和第二铰链座；第一铰链座固定于第一平板上，第一万向铰链一端与第一铰链座相连，另一端连接推杆的一端，推杆另一端套接于套筒内，并可在套筒内滑动，套筒的底端与第二万向铰链的一端相连，第二万向铰链的另一端与第二铰链座相连，第二铰链座固定于第二平板上，伺服电机与套筒一体设置，以驱动套筒内的推杆活动；第一平板上设置有连接机构，用以固定义齿自动夹持装置；第二平板上设置有安装机构，用以安装在纵向平移装置上。

5.如权利要求1或2所述的义齿自动打磨修复系统，其特征在于，所述义齿自动夹持装置包括驱动器A、外壳和盖板；所述驱动器A固定于外壳的底部，所述盖板固定于外壳的顶部，三者构成一腔体；在腔体内，设置有传动机构A和义齿夹持机构，驱动器A、传动机构A和义齿夹持机构依次相连，驱动器A通过传动机构A带动义齿夹持机构夹紧或松开；义齿夹持机构设置于盖板上，并可在盖板上活动；义齿夹持机构延伸出腔体外部以夹持义齿；在盖板外端面上、对应于接收义齿的位置，设置有传感器，该传感器的输出端连接驱动器A的控制端，以在感应到有义齿到来时，启动驱动器A。

6.如权利要求1或2所述的义齿自动打磨修复系统，其特征在于，所述纵向平移装置包括驱动器B、传动机构B、滑块和导轨，驱动器B、传动机构B和滑块依次相连，滑块顶端用于固定并联臂平台装置，驱动器B和导轨均固定在机架支撑装置上，驱动器B通过传动机构B驱动滑块在导轨上滑动。

7.如权利要求1或2所述的义齿自动打磨修复系统，其特征在于，所述串联机械臂装置由基座、转臂A、转臂B、转臂C和打磨头构成；基座固定于机架支撑装置上，与纵向平移装置相对的位置；转臂A固定于基座上，转臂B设置于转臂A的自由端，转臂C设置于转臂B的自由端，转臂C的自由端连接打磨头；转臂A的自由端的转动平面垂直于基座所在面，转臂B的自由端的转动平片非平行、非垂直于转臂A的自由端的转动平面。

8.如权利要求1或2所述的义齿自动打磨修复系统，其特征在于，所述打磨液循环装置包括小型泵、敞口槽、过滤器、中型管道，小型管道、管道固定夹和管道转接头，敞口槽设置于机架支撑装置上、串联机械臂装置与纵向平移装置之间，中型管道将敞口槽、小型泵、过滤器一一连接，构成通路；管道转接头作为小型管道与中型管道的转接头；管道固定夹用于将小型管道固定在串联机械臂装置自由端端部。

9.如权利要求1或2所述的义齿自动打磨修复系统，其特征在于，所述义齿收集装置包括气缸B、收集槽门板、义齿收集槽和连接杆；义齿收集槽设置于机架支撑装置上、串联机械臂装置和纵向平移装置之间，收集槽门板设置于义齿收集槽顶部，气缸B通过连接杆连接到收集槽门板，用以驱动收集槽门板开启或关闭义齿收集槽。

10.如权利要求1或2所述的义齿自动打磨修复系统，其特征在于，还包括义齿柄部，该义齿柄部末端用于固定待打磨的义齿，义齿柄部头部用于被所述义齿自动加持装置夹持；所述义齿柄部头部截面为劣弧状。