CN109939450B - 一种具有简易伺服控制系统的遥控车 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种具有简易伺服控制系统的遥控车，包括车身，驱动轮转动设置于车身上，简易编码盘与驱动轮同步转动设置，简易编码盘转动时光电接收管不断导通和断开形成脉冲信号；电机、遥控接收单元和光电接收管分别与主控单元电连接，遥控接收单元接收遥控器发出的指令并发送至主控单元换算为体现驱动轮期望转速的期望转速信号，光电接收管形成的脉冲信号发送至主控单元换算为体现驱动轮实际转速的实际转速信号，主控单元计算期望转速信号和实际转速信号的差值进而驱动电机升高或降低转速，使实际转速信号接近期望转速信号。本发明可以以更低成本准确监测和控制车轮转速。

Description

一种具有简易伺服控制系统的遥控车

技术领域

本发明涉及遥控车领域，特别涉及一种具有简易伺服控制系统的遥控车。

背景技术

现有低端的遥控车如玩具遥控车一般采用廉价的直流铁芯有刷微型电机，如FF130等电机，其转速高，扭力小，需要通过减速齿轮组驱动车轮，以降低转速、提高扭力，同时采用PWM控制电机转速，但采用PWM控制转速不精确，使得电机转速和期望转速往往存在差距，特别是不同电机之间转速往往存在较大差距，导致车轮转速出现差值，车体发生偏移、跳动等现象；对于装有麦克纳姆轮等全向轮的小型遥控车，需要更准确地控制好各个车轮的转速才能实现稳定的全向移动，现阶段常规的PWM调速难以满足需求；一般需要采用伺服电机才能实现更准确的控制车轮转速，但一个伺服电机的价格往往比整个玩具遥控车的成本还高，因此，出于成本考虑，现有低端遥控车无一采用伺服电机，同时也不存在其他低成本解决方案。

发明内容

本发明所要解决的技术问题在于，提供一种具有简易伺服控制系统的遥控车，可以以更低成本准确监测和控制车轮转速。

为达到上述目的，本发明公开了一种具有简易伺服控制系统的遥控车，包括：

车身；

驱动轮，所述驱动轮转动设置于所述车身上；

减速齿轮组，所述减速齿轮组与所述驱动轮传动连接；

电机，所述电机与所述减速齿轮组传动连接；

简易编码盘，所述简易编码盘与所述减速齿轮组内的齿轮同步转动设置，所述简易编码盘上周向间隔排列有若干透光槽；

光电发射管和光电接收管，所述光电发射、接收管分别固定设置于所述简易编码盘的两侧，所述光电发射、接收管优选为对射式光电发射、接收管，所述透光槽位于所述光电发射、接收管之间时所述光电接收管接收到所述对射式光电发射管发射的光线而导通，所述透光槽离开所述对射式光电发射、接收管之间时所述对射式光电发射管发射的光线被所述简易编码盘阻隔从而使所述对射式光电接收管无法接收到所述对射式光电发射管发出的光线而断开，所述简易编码盘转动时所述对射式光电接收管不断导通和断开形成脉冲信号。

优选的，所述简易编码盘的外缘具有间隔排列的若干凸齿，所述凸齿之间的空隙为所述透光槽。传统的编码盘为在金属盘上激光雕刻出若干刻度孔的形式，其成本太高无法在玩具遥控车领域应用；玩具遥控车领域的零配件通常采用成本更加低廉的注塑零件，若以注塑的工艺生产传统编码盘结构，则对应的注塑模具需要采用精度要求非常高的镶块，并且刻度孔内往往会有坯锋需要人工进一步清理，成本高而效率低，精度还难有保证；若采用本发明的编码盘结构进行注塑生产，由于只有外缘形状而没有内孔，对应的模具无需使用镶块，从而可以使用慢走丝等高性价比、高精度的加工方式加工型腔內缘，使得成本大大降低，精度又能满足要求。

优选的，所述简易编码盘与所述减速齿轮组内的电机驱动齿轮传动连接并随之转动。

优选的，还包括遥控接收单元和主控单元，所述电机、遥控接收单元和对射式光电接收管分别与所述主控单元电连接，所述遥控接收单元接收遥控器发出的操作指令并发送至所述主控单元并由所述主控单元换算为体现所述驱动轮期望转速的期望转速信号，所述对射式光电接收管形成的脉冲信号发送至所述主控单元并由所述主控单元换算为体现所述驱动轮实际转速的实际转速信号，所述主控单元用于计算所述期望转速信号和所述实际转速信号的差值进而驱动所述电机升高或降低转速，使所述实际转速信号接近所述期望转速信号。

优选的，还包括陀螺仪单元，所述陀螺仪单元与所述主控单元电连接，所述陀螺仪单元获取所述车身的瞬时角速度并发送至所述主控单元，所述主控单元运算得到所述车身的角度偏移进而驱动不同的驱动轮提高或降低转速，从而修正车身的偏移。

优选的，所述车身顶面设置有升降座，所述车身内竖直设置有齿条和驱动所述齿条竖直升降的齿条驱动装置，所述齿条升起时顶动所述升降座升起。

优选的，所述升降座包括座体和摆动连接在所述座体顶面的仰角摆动板，所述仰角摆动板与所述座体之间设置有使所述仰角摆动板贴紧所述座体的仰角扭簧，所述座体与所述车身之间设置有限制所述座体最高高度的限高机构，所述齿条设置于所述仰角摆动板下方，所述座体顶面设置有齿条伸出孔供所述齿条穿过进而接触所述仰角摆动板，所述齿条升起时顶动所述仰角摆动板联动所述座体升高至由所述限高机构锁止，随后所述齿条继续升起顶动所述仰角摆动板克服所述仰角扭簧的弹力向上摆动仰起，所述仰角摆动板顶面设置有用于安装配件的安装位。

优选的，所述升降座上方设置有与所述车身摆动连接的翻盖，所述翻盖与所述车身之间设置有使所述翻盖贴紧所述车身的翻盖扭簧，所述翻盖扭簧的弹力小于所述仰角扭簧的弹力，所述翻盖朝向所述座体的一侧具有翻盖凸起，所述座体朝向所述翻盖凸起的一侧具有座体凸起，所述座体升起时所述座体凸起顶动所述翻盖凸起使所述翻盖克服所述翻盖扭簧的弹力翻转打开。

优选的，所述限高机构包括设置于所述车身顶面到导套、设置于所述座体底面的导柱，所述导柱滑动插装于所述导套中，所述导柱的下端伸出所述导套的下端开口，所述导柱的下端固接有限高凸台，所述座体升高时联动所述导柱和所述限高凸台升高，所述限高凸台升高至抵住所述导套的下端开口时无法继续升高实现座体的高度锁止。

优选的，所述驱动轮包括分别转动设置于所述车身四角的左前、左后、右前、右后驱动轮，所述减速齿轮组包括分别与所述左前、左后、右前、右后驱动轮传动连接的左前、左后、右前、右后减速齿轮组，所述电机包括分别与所述左前、左后、右前、右后减速齿轮组传动连接的左前、左后、右前、右后电机。

优选的，所述左前、左后、右前、右后驱动轮均为全向轮。

优选的，所述全向轮包括内轮毂、外轮毂及倾斜设置于所述内、外轮毂之间的若干胶轮，所述胶轮转动套装在轮轴上，所述内、外轮毂上分别具有与所述胶轮数量对应的内、外轮轴插孔，所述外轮轴插孔朝向所述内轮毂的一侧具有外轮装配引导缺口，安装时，所述内、外轮毂相对旋转一定角度，使连接同一所述胶轮的所述内、外轮轴插孔错开较大距离，所述轮轴的一端插装于所述内轮轴插孔内，所述轮轴的另一端经由所述外轮装配引导缺口压入所述外轮轴插孔中，所述内、外轮毂相对旋转回位，使所述轮轴两端分别限位插入所述内、外轮轴插孔中。

优选的，所述内轮轴插孔朝向所述外轮毂的一侧具有内轮装配引导缺口。

优选的，所述车身包括本体、摆动连接于所述本体前侧的前桥、摆动连接于所述本体后侧的后桥，所述左前、右前驱动轮分别转动设置在所述前桥上，所述左后右后驱动轮分别转动设置所述后桥上。

优选的，所述前桥与前桥摆动轴的前端固接，所述后桥与后桥摆动轴的后端固接，所述前桥摆动轴的后端和所述后桥摆动轴的前端分别固接有前桥、后桥太阳齿轮，所述前桥、后桥太阳齿轮之间设置有与所述前桥、后桥太阳齿轮均啮合的第一、第二行星齿轮，所述第一、第二行星齿轮分别转动连接在本体摆动板上，所述本体与所述本体摆动板固接。

优选的，所述本体通过本体弹簧与所述本体摆动板固接。

相比于现有技术，本发明的有益效果在于：

1、通过设置简易编码盘和光电发射/接收器监测车轮转速，并设置主控单元根据期望转速和实际转速的差距对电机进行调速，车轮转速控制更准确，相比直接采用伺服电机极大的降低了成本；

2、将简易编码盘设置在车轮转轴上并随之转动，使得可以直接测量车轮转速，从而避免了齿箱传动的误差，使得调速更加准确；

3、车身本体具有升降座用于安装激光笔、摄像头、软弹发射器等增强遥控车趣味性的模块，扩展性更强；

4、仰角摆动板联动座体升降联动翻盖翻开，使得齿条一次升起行程可以依次实现翻盖翻开、座体升起、仰角转动板仰起三个动作，结构更紧凑、节约了驱动装置的数量；

5、车身的前桥、后桥分别通过前桥、后桥转动轴与本体连接，使得前桥、后桥可以相对本体拧动，使得车轮在崎岖路面也能保持良好的贴地性；

6、前桥、后桥转动轴分别固接有前桥、后桥太阳齿轮，且前桥、后桥太阳齿轮之间分别啮合有第一、第二行星齿轮，第一、第二行星齿轮通过本体转动板与本体连接，使得本体的扭动幅度更小，更平稳。

附图说明

图1为本发明实施例整体结构示意图；

图2为本发明又一整体结构示意图；

图3为图2中A处放大图；

图4为简易编码盘整体结构示意图；

图5为升降座收纳状态示意图；

图6为升降座升起状态示意图；

图7为仰角摆动板仰起状态示意图；

图8为前、后桥整体结构示意图；

图9为图8中B处放大图；

图10为全向轮整体结构示意图；

图11为内轮毂整体结构示意图；

图12为外轮毂整体结构示意图。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合图1－图12的附图对本发明作进一步地详细描述。

参照图1－图12所示，一种具有简易伺服控制系统的遥控车，包括车身、转动设置在车身上的驱动轮，设置于车身内且与驱动轮传动连接的减速齿轮组、设置于车身内且与减速齿轮组传动连接的电机，电机通电高速转动时联动减速齿轮组转动，减速齿轮组将电机高转速低扭矩的转动转化为低转速高扭矩的转动进而联动驱动轮转动。

车身可为一体式固定车身也可为分体式具有可相对拧动的前后桥的车身，本实施例车身优选包括本体、摆动连接于本体前侧的前桥12、摆动连接于本体后侧的后桥13，本体优选包括本体底盖11和本体上盖14。

驱动轮可在车身任一位置转动设置一个或多个，本实施例驱动轮优选包括分别转动设置在前桥12的左前、右前驱动轮2A、2C和分别转动设置在后桥13的左后、右后驱动轮2B、2C。

本实施例减速齿轮组优选包括分别与左前、右前、左后、右后驱动轮2A、2B、2C、2D传动连接的左前、右前、左后、右后减速齿轮组31、32、33、34；左前、右前减速齿轮组31、32分别设置在前桥12内，左后、右后减速齿轮组33、34分别设置在后桥13内；左前、右前、左后、右后驱动轮2A、2B、2C、2D的转动轴分别与左前、右前、左后、右后减速齿轮组31、32、33、34内的齿轮传动连接。

本实施例电机优选包括分别与左前、右前、左后、右后减速齿轮组31、32、33、34传动连接的左前、右前、左后、右后电机；左前、右前电机分别设置在前桥12内，左后、右后电机5A、5B分别设置在后桥13内；左前、右前、左后、右后电机的转动轴分别与左前、右前、左后、右后减速齿轮组31、32、33、34内的齿轮传动连接。本实施例电机优选采用成本更低的直流铁芯有刷微型电机，如FF130电机。

还包括与减速齿轮组内的齿轮同步转动设置的简易编码盘，本实施例优选包括分别与左前、右前、左后、右后齿轮组31、32、33、34内的齿轮同步转动设置的左前、右前、左后、右后编码盘；减速齿轮组内包括与电机的转动输出轴固接的电机驱动齿轮、与驱动轮的转动轴固接的驱动轮传动齿轮、以及在电机驱动齿轮和驱动轮传动齿轮之间进行传动连接的若干级减速齿轮，简易编码盘可与上述任一齿轮固接从而与其同步转动，本实施例优选将简易编码盘固接于电机驱动齿轮上并随之转动。

参照图3－4所示，右后电机5B的转动输出轴的端部固接有电机驱动齿轮54，电机驱动齿轮54经由右后减速齿轮组34内的其他齿轮传动驱动右后驱动轮2D的转动轴转动；右后简易编码盘7与电机驱动54同轴固接从而同步转动，右后简易编码盘7的外缘设置有若干周向间隔排列的凸齿72，两个凸齿72之间的空隙构成透光槽71，右后简易编码盘7的两侧分别设置有右后对射式光电发射管52和右后对射式光电接收管53用于监测右后简易编码盘7的转动角度和速度，透光槽71位于右后对射式光电发射、接收管52、53之间时右后对射式光电接收管53接收到右后对射式光电发射管52发射的光线而导通，透光槽71离开右后对射式光电发射、接收管52、53之间时右后对射式光电发射管52发射的光线被右后简易编码盘7上的凸齿72阻隔从而使右后对射式光电接收管53无法接收到右后对射式光电发射管52发出的光线而断开，右后简易编码盘7转动时右后对射式光电接收管53不断导通和断开形成脉冲信号；右后对射式光电发射、接收管52、53和左后对射式光电发射、接收管优选采用贴片式红外发射、接收管，右后对射式光电发射、接收管52、53和左后对射式光电发射、接收管分别贴片安装在后桥PCB板51上。

左后电机5A、左后减速齿轮组33、左后驱动轮2C、左后简易编码盘、左后对射式光电发射、接收管之间的连接方式与右后电机5B、右后减速齿轮组34、右后驱动轮2D、右后简易编码盘7、右后对射式光电发射、接收管52、53之间的连接方式相同；前桥12内的零部件的安装方式与后桥13内零部件的安装方式相同。

还包括设置于车身的本体内部的遥控接收单元和主控单元，电机、遥控接收单元和对射式光电接收管分别与主控单元电连接，遥控接收单元接收遥控器发出的操作指令并发送至主控单元并由主控单元换算为体现驱动轮期望转速的期望转速信号，对射式光电接收管形成的脉冲信号发送至主控单元并由主控单元换算为体现驱动轮实际转速的实际转速信号，主控单元用于计算期望转速信号和实际转速信号的差值进而驱动电机升高或降低转速，使实际转速信号接近期望转速信号。

还包括陀螺仪单元，所述陀螺仪单元与所述主控单元电连接，所述陀螺仪单元获取所述车身的瞬时角速度并发送至所述主控单元，所述主控单元运算得到所述车身的角度偏移进而驱动偏移方向上的一对驱动轮分别提高或降低转速，从而修正车身的偏移。使遥控车在崎岖路段的行驶轨迹也能保持较好的直线度。

本实施例遥控接收单元优选采用常规的玩具车遥控接收器；主控单元优选采用可以进行遥控解码运算、PID运算和输出PWM调速信号的单片机，如深圳市中微半导体有限公司出产的型号为CMS8S003的8051系列单片机；陀螺仪单元优选采用电子陀螺仪传感器，如Invensense公司的IYZ－2510型号陀螺仪传感器。

车身顶面还设置有升降座，车身内竖直设置有齿条65和驱动齿条竖直升降的齿条驱动装置，齿条65升起时顶动升降座升起；升降座包括座体61和摆动连接在座体61顶面的仰角摆动板67，仰角摆动板67与座体61之间设置有使仰角摆动板67贴紧座体61的仰角扭簧，座体61与车身之间设置有限制座体61最高高度的限高机构，齿条65设置于仰角摆动板67下方，座体61顶面设置有齿条伸出孔供齿条65穿过进而接触仰角摆动板67，齿条65升起时顶动仰角摆动板67联动座体61升高至由限高机构锁止，随后齿条65继续升起顶动仰角摆动板67克服仰角扭簧的弹力向上摆动仰起，仰角摆动板67顶面设置有用于安装玩具配件63的安装位。本实施例配件63采用软弹发射器玩具，还可采用激光笔、摄像头、电子喇叭、机械臂等小型工作配件或玩具娱乐配件。

升降座上方设置有与车身的本体上盖14摆动连接的翻盖64，翻盖64与本体上盖14摆动连接的翻盖转轴641处设置有使翻盖64贴紧本体上盖14的翻盖扭簧，翻盖扭簧的弹力小于仰角扭簧的弹力，翻盖转轴641朝向座体61的一侧具有翻盖凸起642，座体61朝向翻盖凸起642的一侧具有座体凸起611，座体61升起时座体凸起611顶动翻盖凸642起使翻盖64克服翻盖扭簧的弹力沿翻盖转轴641翻转打开。

限高机构包括设置于本体上盖14内的固定座66，固定座66上具有竖直设置的导套661，座体61底面竖直设置有导柱612，导柱612滑动插装于导套661中，导柱612的下端伸出导套661的下端开口，导柱612的下端固接有限高凸台613，限高凸台613的宽度大于导套661下端开口的宽度，座体61升高时联动导柱612和限高凸台613升高，限高凸台613升高至抵住导套661的下端开口时无法继续升高实现座体61的高度锁止。

齿条驱动装置优选采用电机，齿条驱动装置驱动齿轮转动联动齿条65升降，齿条65上具有齿条凸起651，仰角摆动板67底面具有摆动板凸起671；最开始，齿条65升起时齿条凸起651顶动摆动板凸起671，仰角摆动板67在仰角扭簧的作用下紧贴座体61，齿条65顶动仰角摆动板67联动座体61一齐上升，座体61在上升过程中座体凸起611顶动翻盖凸起642使翻盖64克服翻盖扭簧的弹力沿翻盖转轴641翻转打开，接着齿条5继续上升使座体1被限高机构限高锁止，此时齿条65继续上升，使仰角摆动板67克服仰角扭簧的弹力摆动仰起。

左前、右前、左后、右后驱动轮2A、2B、2C、2D可采用普通胶轮或麦克纳姆轮等轮，本实施例优选采用一种安装更方便的全向轮，全向轮包括内轮毂21、外轮毂22及倾斜设置于内、外轮毂21、22之间的若干胶轮，胶轮转动套装在轮轴23上，内、外轮毂21、22上分别具有与胶轮数量对应的内、外轮轴插孔211、221，外轮轴插孔221朝向内轮毂21的一侧具有外轮装配引导缺口222，安装时，内、外轮毂21、22相对旋转一定角度，使连接同一胶轮的内、外轮轴插孔211、221错开较大距离，轮轴23的一端插装于内轮轴插孔211内，轮轴23的另一端经由外轮装配引导缺口222压入外轮轴插孔221中，内、外轮毂21、22相对旋转回位，使轮轴23两端分别限位插入内、外轮轴插孔211、221中；内轮轴插孔211朝向外轮毂22的一侧具有内轮装配引导缺口212。

内轮毂21上具有若干安装槽213和安装孔214，外轮毂22上具有若干卡扣223和锁紧孔224，安装槽213宽度大于卡扣223的宽度，安装时，卡扣223插入并扣紧于安装槽213中时，卡扣223在安装槽213内仍具有滑动空间，从而使内、外轮毂21、22可以相对旋转错开进行轮轴23的安装，内、外轮毂21、22相对旋转复位后，安装孔214和锁紧孔224对齐，通过螺钉等锁紧使得安装状态固定，内、外轮毂21、22不再相对旋转。

车身可为一体式固定车身也可为分体式具有可相对拧动的前后桥的车身，本实施例优选采用前桥、本体、后桥三者可分别相对摆动的车身结构；参照图8－9所示，前桥12与前桥摆动轴41的前端固接，后桥13与后桥摆动轴42的后端固接，前桥摆动轴41的后端和后桥摆动轴42的前端分别固接有前桥、后桥太阳齿轮411、421，前桥、后桥太阳齿轮411、421之间设置有分别与前桥、后桥太阳齿轮411、421啮合的第一、第二行星齿轮43、44，第一、第二行星齿轮43、44分别转动连接在本体摆动板47上，本体摆动板47外周包覆有保护壳，保护壳包括前轴保护壳45和后轴保护壳46，保护壳包覆住前桥、后桥太阳齿轮411、第一、第二行星齿轮43、44和本体摆动板47，保护壳与本体摆动板47固接且与其他各部件之间为滑动配合或间隙配合，使得保护壳随本体摆动板47摆动，保护壳上端插装有本体弹簧48，本体弹簧48上端与车身连接块49固接，本体上盖14固接在车身连接块49上，本体下盖11固接在本体上盖14上，从而使本体随本体摆动板47摆动。在前、后桥12、13发生摆动时，前桥、后桥太阳齿轮411、421相对偏转60度的情况下，由于啮合特性第一、第二行星齿轮43、44只走过30度的轮齿，使得车身本体只偏转30度；当前桥12顺时针偏转摆动任意度数而后桥13逆时针偏转摆动相同度数时，车身保持水平不变；这一特性使得前、后桥12、13在自由偏转以适应路面使车轮有更好抓地力的同时，车身偏转幅度更小，更平稳，姿态更好。

当然上述实施例只为说明本发明的技术构思及特点，其目的在于让熟悉此项技术的人能够了解本发明的内容并据以实施，并不能以此限制本发明的保护范围，凡根据本发明主要技术方案的精神实质所做的修饰，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

Claims (13)

1.一种具有简易伺服控制系统的遥控车，其特征在于：包括：

车身；

驱动轮，所述驱动轮转动设置于所述车身上；

减速齿轮组，所述减速齿轮组与所述驱动轮传动连接；

电机，所述电机与所述减速齿轮组传动连接；

简易编码盘，所述简易编码盘与所述减速齿轮组内的齿轮同步转动设置，所述简易编码盘上周向间隔排列有若干透光槽；所述简易编码盘与所述减速齿轮组内的电机驱动齿轮传动连接并随之转动；

光电发射管和光电接收管，所述光电发射、接收管分别固定设置于所述简易编码盘的两侧，所述简易编码盘转动时所述光电接收管形成脉冲信号；

所述车身顶面设置有升降座，所述车身内竖直设置有齿条和驱动所述齿条竖直升降的齿条驱动装置，所述齿条升起时顶动所述升降座升起；

所述升降座包括座体和摆动连接在所述座体顶面的仰角摆动板，所述仰角摆动板与所述座体之间设置有使所述仰角摆动板贴紧所述座体的仰角扭簧，所述座体与所述车身之间设置有限制所述座体最高高度的限高机构，所述齿条设置于所述仰角摆动板下方，所述座体顶面设置有齿条伸出孔供所述齿条穿过进而接触所述仰角摆动板，所述齿条升起时顶动所述仰角摆动板联动所述座体升高至由所述限高机构锁止，随后所述齿条继续升起顶动所述仰角摆动板克服所述仰角扭簧的弹力向上摆动仰起，所述仰角摆动板顶面设置有用于安装配件的安装位。

2.根据权利要求1所述的具有简易伺服控制系统的遥控车，其特征在于：所述简易编码盘的外缘具有间隔排列的若干凸齿，所述凸齿之间的空隙为所述透光槽。

3.根据权利要求2所述的具有简易伺服控制系统的遥控车，其特征在于：还包括遥控接收单元和主控单元，所述电机、遥控接收单元和光电接收管分别与所述主控单元电连接，所述遥控接收单元接收遥控器发出的操作指令并发送至所述主控单元并由所述主控单元换算为体现所述驱动轮期望转速的期望转速信号，所述光电接收管形成的脉冲信号发送至所述主控单元并由所述主控单元换算为体现所述驱动轮实际转速的实际转速信号，所述主控单元用于计算所述期望转速信号和所述实际转速信号的差值进而驱动所述电机升高或降低转速，使所述实际转速信号接近所述期望转速信号。

4.根据权利要求3所述的具有简易伺服控制系统的遥控车，其特征在于：还包括陀螺仪单元，所述陀螺仪单元与所述主控单元电连接，所述陀螺仪单元获取所述车身的瞬时角速度并发送至所述主控单元，所述主控单元运算得到所述车身的角度偏移进而驱动不同的驱动轮提高或降低转速，从而修正车身的偏移。

5.根据权利要求1所述的具有简易伺服控制系统的遥控车，其特征在于：所述升降座上方设置有与所述车身摆动连接的翻盖，所述翻盖与所述车身之间设置有使所述翻盖贴紧所述车身的翻盖扭簧，所述翻盖扭簧的弹力小于所述仰角扭簧的弹力，所述翻盖朝向所述座体的一侧具有翻盖凸起，所述座体朝向所述翻盖凸起的一侧具有座体凸起，所述座体升起时所述座体凸起顶动所述翻盖凸起使所述翻盖克服所述翻盖扭簧的弹力翻转打开。

6.根据权利要求5所述的具有简易伺服控制系统的遥控车，其特征在于：所述限高机构包括设置于所述车身顶面的导套、设置于所述座体底面的导柱，所述导柱滑动插装于所述导套中，所述导柱的下端伸出所述导套的下端开口，所述导柱的下端固接有限高凸台，所述座体升高时联动所述导柱和所述限高凸台升高，所述限高凸台升高至抵住所述导套的下端开口时无法继续升高实现座体的高度锁止。

7.根据权利要求1-6任一项所述的具有简易伺服控制系统的遥控车，其特征在于：所述驱动轮包括分别转动设置于所述车身四角的左前、左后、右前、右后驱动轮，所述减速齿轮组包括分别与所述左前、左后、右前、右后驱动轮传动连接的左前、左后、右前、右后减速齿轮组，所述电机包括分别与所述左前、左后、右前、右后减速齿轮组传动连接的左前、左后、右前、右后电机。

8.根据权利要求7所述的具有简易伺服控制系统的遥控车，其特征在于：所述左前、左后、右前、右后驱动轮均为全向轮。

9.根据权利要求8所述的具有简易伺服控制系统的遥控车，其特征在于：所述全向轮包括内轮毂、外轮毂及倾斜设置于所述内、外轮毂之间的若干胶轮，所述胶轮转动套装在轮轴上，所述内、外轮毂上分别具有与所述胶轮数量对应的内、外轮轴插孔，所述外轮轴插孔朝向所述内轮毂的一侧具有外轮装配引导缺口，安装时，所述内、外轮毂相对旋转一定角度，使连接同一所述胶轮的所述内、外轮轴插孔错开较大距离，所述轮轴的一端插装于所述内轮轴插孔内，所述轮轴的另一端经由所述外轮装配引导缺口压入所述外轮轴插孔中，所述内、外轮毂相对旋转回位，使所述轮轴两端分别限位插入所述内、外轮轴插孔中。

10.根据权利要求9所述的具有简易伺服控制系统的遥控车，其特征在于：所述内轮轴插孔朝向所述外轮毂的一侧具有内轮装配引导缺口。

11.根据权利要求7所述的具有简易伺服控制系统的遥控车，其特征在于：所述车身包括本体、摆动连接于所述本体前侧的前桥、摆动连接于所述本体后侧的后桥，所述左前、右前驱动轮分别转动设置在所述前桥上，所述左后右后驱动轮分别转动设置所述后桥上。

12.根据权利要求11所述的具有简易伺服控制系统的遥控车，其特征在于：所述前桥与前桥摆动轴的前端固接，所述后桥与后桥摆动轴的后端固接，所述前桥摆动轴的后端和所述后桥摆动轴的前端分别固接有前桥、后桥太阳齿轮，所述前桥、后桥太阳齿轮之间设置有与所述前桥、后桥太阳齿轮均啮合的第一、第二行星齿轮，所述第一、第二行星齿轮分别转动连接在本体摆动板上，所述本体与所述本体摆动板固接。

13.根据权利要求12所述的具有简易伺服控制系统的遥控车，其特征在于：所述本体通过本体弹簧与所述本体摆动板固接。