CN109933071A - 一种机器人回座的控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种机器人回座的控制方法，所述方法包括如下步骤：机器人接收到回座控制信号；机器人根据不同的引导信号接收情况，按照不同的预设路径行走；机器人按预设路径行走过程中检测到中间信号时，不再按照预设路径行走，直接根据所述中间信号的引导进行回座。其中，所述引导信号是充电座发出的用于引导机器人回座的信号，所述引导信号包括中间信号。所述方法通过机器人根据不同的引导信号接收情况，按照不同的预设路径行走，可以快速地找到充电座发出的中间信号，进而提高机器人的回座效率，避免机器人找不到中间信号而无法回座或者回座效率低的问题。

Description

一种机器人回座的控制方法

技术领域

本发明涉及智能机器人领域，具体涉及一种机器人回座的控制方法。

背景技术

目前，能够进行自主移动的智能机器人，比如清洁机器人、安防机器人和陪伴机器人等，都具有自动回座充电的功能。但是，不同机器人采用的回座方式不同，有些机器人会存在回座准确率低，甚至无法有效回座的问题。

发明内容

本发明提供了一种机器人回座的控制方法，可以提高机器人回座的效率。本发明所述的具体技术方案如下：

一种机器人回座的控制方法，包括如下步骤：机器人接收到回座控制信号；机器人根据不同的引导信号接收情况，按照不同的预设路径行走；机器人按预设路径行走过程中检测到中间信号时，不再按照预设路径行走，直接根据所述中间信号的引导进行回座。其中，所述引导信号是充电座发出的用于引导机器人回座的信号，所述引导信号包括中间信号。本方案可以快速地找到充电座发出的中间信号，进而提高机器人的回座效率，避免机器人找不到中间信号而无法回座或者回座效率低的问题。

进一步地，所述机器人根据不同的引导信号接收情况，按照不同的预设路径行走的步骤，具体包括如下步骤：机器人在没有接收到所述引导信号的情况下，按照第一预设路径行走；机器人在接收到左信号或者右信号的情况下，按照第二预设路径行走；机器人在接收到护栏信号的情况下，按照第三预设路径行走；其中，机器人在行走过程中，按照最新接收的信号类型进行相应的路径行走，所述引导信号还包括左信号、右信号和护栏信号。本方案可以更有针对性、更快速的实现机器人回座。

进一步地，所述机器人在没有接收到所述引导信号的情况下，按照第一预设路径行走的步骤，具体包括如下步骤：机器人没有检测到所述引导信号；机器人以当前位置为中心点，第一预设距离为半径的正十二边形所对应的路径为第一预设路径，机器人直行至所述正十二边形的一个角点；机器人以顺时针或者逆时针的方向，依次沿所述正十二边形的边走向相邻的下一个角点，直到行走至最初的角点。本方案可以进行较大范围，比较全面的信号搜索，能够快速找到充电座发出的引导信号。

进一步地，所述机器人以顺时针或者逆时针的方向，依次沿所述正十二边形的边走向相邻的下一个角点，直到行走至最初的角点的步骤之后，还包括如下步骤：机器人判断按照第一预设路径行走的次数是否达到第一预设次数，如果是，则停止继续按照第一预设路径行走，如果否，则机器人以当前位置为正十二边形的中心点，继续按照第一预设路径行走。本方案可以避免机器人盲目寻找充电座或者轻易放弃回座，提高了机器人回座的有效性和稳定性。

进一步地，所述机器人依次沿所述正十二边形的边走向相邻的下一个角点，直到行走至最初的角点的步骤，具体包括如下步骤：机器人沿所述正十二边形的边朝相邻的下一个角点行走；当机器人检测到障碍物，则判断所述下一个角点是否是最初的角点，如果是，则沿所述障碍物的边沿行走，直到到达所述正十二边形的边后，继续沿所述正十二边形的边行走，或者直到到达最初的角点，如果否，则机器人不再朝所述下一个角点行走，转向并朝与所述下一个角点相邻的角点行走。本方案不仅能够提高机器人沿第一预设路径找引导信号的效率，还能避免机器人盲目寻找角点而陷入死循环的情况，提高了机器人的灵活性和智能化水平。

进一步地，所述机器人在接收到左信号或者右信号的情况下，按照第二预设路径行走的步骤，具体包括如下步骤：机器人检测到左信号或者右信号；机器人以当前位置为中间角点，第二预设距离为半径的半个正十二边形所对应的路径为第二预设路径，机器人直行至所述半个正十二边形的一端的端部所对应的角点；机器人依次沿所述半个正十二边形的边走向相邻的下一个角点，直到行走至所述半个正十二边形的另一端的端部所对应的角点。本方案可以比较快速找到充电座发出的中间信号。

进一步地，所述机器人依次沿所述半个正十二边形的边走向相邻的下一个角点，直到行走至所述半个正十二边形的另一端的端部所对应的角点的步骤之后，还包括如下步骤：机器人判断按照第二预设路径行走的次数是否达到第二预设次数，如果是，则停止继续按照第二预设路径行走，如果否，则机器人以当前位置为半个正十二边形的中间角点，继续按照第二预设路径行走。本方案可以避免机器人盲目寻找中间信号或者轻易放弃回座，提高了机器人回座的有效性和稳定性。

进一步地，所述机器人依次沿所述半个正十二边形的边走向相邻的下一个角点，直到行走至所述半个正十二边形的另一端的端部所对应的角点的步骤，具体包括如下步骤：机器人沿所述半个正十二边形的边朝相邻的下一个角点行走；当机器人检测到障碍物，则判断所述下一个角点是否是所述半个正十二边形的另一端的端部所对应的角点，如果是，则沿所述障碍物的边沿行走，直到到达所述半个正十二边形的边后，继续沿所述半个正十二边形的边行走，或者直到到达所述半个正十二边形的另一端的端部所对应的角点，如果否，则机器人不再朝所述下一个角点行走，转向并朝与所述下一个角点相邻的角点行走。本方案不仅能够提高机器人沿第二预设路径找中间信号的效率，还能避免机器人盲目寻找角点而陷入死循环的情况，提高了机器人的灵活性和智能化水平。

进一步地，所述机器人在接收到护栏信号的情况下，按照第三预设路径行走的步骤，具体包括如下步骤：机器人检测到护栏信号；机器人以当前位置为起点，沿第一直线后退第三预设距离；机器人转向，沿第二直线直行第四预设距离；机器人转向，沿第三直线直行第五预设距离，完成第三预设路径的行走。其中，所述第一直线与所述第二直线的夹角为第一角度，所述第一直线与所述第三直线的夹角为第二角度。本方案可以快速退出护栏信号区域，避免过于靠近充电座时，很难实现精准的角度对齐调整，不能准确回座的问题，保证后续回座的准确性和有效性。本方案可以使机器人快速退出护栏信号区域，避免过于靠近充电座时，很难实现精准的角度对齐调整，不能准确回座的问题，保证后续回座的准确性和有效性。

进一步地，所述机器人沿第三直线直行第五预设距离的步骤之后，还包括如下步骤：机器人判断按照第三预设路径行走的次数是否达到第三预设次数，如果是，则停止继续按照第三预设路径行走，如果否，则机器人以当前位置为起点，继续按照第三预设路径行走。本方案可以提高机器人的灵活性和智能化水平。

进一步地，机器人在沿第一直线行走的过程中，如果检测到障碍物，则沿所述障碍物的边沿行走；当机器人沿障碍物的边沿行走并回到所述第一直线，则继续沿所述第一直线行走，直到沿第一直线所行走的直线距离达到所述第三预设距离停止，然后转向，开始沿第二直线直行；当机器人沿障碍物的边沿行走了第六预设距离，也没有回到所述第一直线，则机器人转向，开始沿第二直线直行；机器人在沿第二直线行走的过程中，如果检测到障碍物，则沿所述障碍物的边沿行走；当机器人沿障碍物的边沿行走并回到所述第二直线，则继续沿所述第二直线行走，直到沿第二直线所行走的直线距离达到所述第四预设距离停止，然后转向，开始沿第三直线直行；当机器人沿障碍物的边沿行走了第七预设距离，也没有回到所述第二直线，则机器人转向，开始沿第三直线直行；机器人在沿第三直线行走的过程中，如果检测到障碍物，则沿所述障碍物的边沿行走；当机器人沿障碍物的边沿行走并回到所述第三直线，则继续沿所述第三直线行走，直到沿第三直线所行走的直线距离达到所述第五预设距离停止，完成第三预设路径的行走；当机器人沿障碍物的边沿行走了第八预设距离，也没有回到所述第三直线，则机器人停止，完成第三预设路径的行走。本方案可以提高机器人退出护栏信号区域的效率，还能同时提高机器人找到其它引导信号的效率。

附图说明

图1为本发明实施例所述的机器人回座的控制方法的流程示意图。

图2为本发明实施例所述的充电座的信号分布示意图。

图3为机器人按照第一预设路径行走的路径示意图。

图4为机器人按照第二预设路径行走的路径示意图。

图5为机器人按照第三预设路径行走的路径示意图。

图6为本发明实施例所述国标测试时的国标位置分布示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行详细描述。应当理解，下面所描述的具体实施例仅用于解释本发明，并不用于限定本发明。在下面的描述中，给出具体细节以提供对实施例的透彻理解。然而，本领域的普通技术人员将理解，可以在没有这些具体细节的情况下实施实施例。例如，电路可以在框图中显示，避免在不必要的细节中使实施例模糊。在其他情况下，为了不混淆实施例，可以不详细显示公知的电路、结构和技术。

一种机器人回座的控制方法，所述机器人可以是扫地机器人、洗地机器人、安防机器人或者陪护机器人等智能型机器人，这些机器人能够自主行走，自动寻找充电座进行回座充电，机器人嵌入的回座代码不同，回座的方式不同，回座的效率也不同。如图1所示，本实施例所述的回座控制方法包括如下步骤：步骤S1中，机器人接收到回座控制信号，所述回座控制信号可以是用户通过机器人遥控器或者智能手机等遥控装置发出的控制机器人回座的信号，也可以是机器人内部控制系统自检产生的信号，比如机器人检测到电量不足，需要回座充电，则机器人会自动产生回座控制信号。机器人根据所接收到回座控制信号，进入回座模式，开始寻找充电座。步骤S2中，机器人在寻找充电座的过程中，会根据不同的引导信号接收情况，按照不同的预设路径行走。所述引导信号是充电座发出的用于引导机器人回座的信号，根据充电座中所设置的红外发射传感器的数量和安装位置，可以把引导信号分为不同的信号类型，比如位于充电座前侧中间的红外发射传感器所发出的中间信号，位于充电座前侧左边的红外发射传感器所发出的左信号，位于充电座前侧右边的红外发射传感器所发出的右信号，位于充电座两侧的红外发射传感器所发出的护栏信号，当然，还可以根据信号分布的区域的远近分为远端信号、中部信号和近端信号，等等。此外，机器人的机身上所设置的能够接收充电座的红外发射传感器发出的引导信号的红外接收传感器，可以采用多个，分别设置在机身的不同方位。本实施例所述机器人的红外接收传感器分别设置在机器人的正前方、左前方、右前方、左后方和右后方，如此可以便于机器人全方位接收引导信号，提高机器人判断自身方位的准确性。每一红外接收传感器都可以设置一个编码，编码值可以自由设置，如此机器人可以更准确的获知哪些引导信号位于机器人的哪个方位，便于机器人的定位。如图2所示，本实施例所述的充电座C发出的引导信号包括中间信号F3、左信号F4、右信号F2和护栏信号F1。其中，所述护栏信号F1是位于充电座C前弧线所围成区域中分布的信号。位于充电座C前，中间的两条向下延伸的斜线所限定的区域中分布的信号为中间信号F3。位于充电座C前，最左侧的两条向下延伸的斜线所限定的区域中分布的信号为左信号F4。位于充电座C前，最右侧的两条向下延伸的斜线所限定的区域中分布的信号为右信号F2。所述预设路径是具有设定形状的路径轨迹，这些路径轨迹是研发人员在不断地分析、测试和改进中研究出来的。机器人通过在不同的情况下走不同形状轨迹的路径，可以快速地寻找到中间信号。步骤S3中，机器人按预设路径行走过程中，一旦检测到中间信号时，就直接根据所述中间信号的引导进行回座，不再按照预设路径行走。至于机器人如何按照中间信号的引导进行回座，这已是业内的成熟技术，具有回座功能的机器人，大都是根据中间信号的引导进行回座的，此处就不再赘述。本实施例所述的控制方法，通过机器人根据不同的引导信号接收情况，按照不同的预设路径行走，可以快速地找到充电座发出的中间信号，进而提高机器人的回座效率，避免机器人找不到中间信号而无法回座或者回座效率低的问题。

具体的，所述机器人根据不同的引导信号接收情况，按照不同的预设路径行走的步骤，具体包括如下步骤：首先，机器人在没有接收到所述引导信号的情况下，此时，机器人最重要的是先要找到引导信号，找不到引导信号，就无法获知充电座的方位，所以，机器人需要按照第一预设路径行走。所述第一预设路径可以引导机器人快速找到引导信号。其次，机器人在接收到左信号或者右信号的情况下，表明机器人是在充电座前方的左侧或者右侧，此时，机器人最重要的是尽快找到中间信号，所以机器人需要按照第二预设路径行走，第二预设路径可以引导机器人快速找到中间信号。最后，机器人在接收到护栏信号的情况下，表明机器人此时比较靠近充电座，过于靠近充电座反而不利于机器人的准确回座，甚至容易碰撞到充电座而改变充电座的位置。所以，机器人需要按照第三预设路径行走。所述第三预设路径可以引导机器人离开护栏信号所在区域，并快速找到中间信号。需要说明的是，机器人在按照第一预设路径、第二预设路径和第三预设路径行走的过程中，按照最新接收的信号类型进行相应的路径行走，直到接收到中间信号。比如机器人当前正在按第一预设路径行走，此时又接收到了护栏信号，则机器人按照第三预设路径行走，在行走的过程中又接收到了左信号，则机器人又按照第二预设路径行走吗，以此类推，直到机器人接收到中间信号，就直接按照中间信号的引导进行回座。本实施例通过将机器人接收引导信号的情况分为三种，并相应地控制机器人按照三种不同的预设路径行走，可以更有针对性、更快速的实现机器人回座。

作为其中一种实施方式，所述机器人在没有接收到所述引导信号的情况下，按照第一预设路径行走的步骤，具体包括如下步骤：首先，机器人根据自身红外接收传感器的检测状态，判断没有检测到所述引导信号。然后，如图3所示，机器人以当前位置为中心点0，第一预设距离为半径01的正十二边形所对应的路径为第一预设路径，即图中1至12所标示的正十二边形。所述第一预设距离可以根据不同的产品设计需求设置为不同的值，优选的，本实施例设置为2.5米，如此可以比较全面地搜索引导信号。机器人从0点直行至所述正十二边形的一个角点1。接着，机器人以顺时针的方向，依次沿所述正十二边形的边走向相邻的下一个角点2、3、4、5、6、7、8、9、10、11和12，直到行走至最初的角点1。当然，机器人也可以按照逆时针的方式，沿正十二边形的边行走，跟图3中的顺序反过来。机器人在沿边行走的过程中，只要检测到引导信号，立即停止当前路径行走，并根据所接收到的引导信号的类型，选择不同的行走方式。比如，机器人检测到的是左信号或者右信号，就开始按照第二预设路径行走；如果检测到的是护栏信号，就按照第三预设路径行走；如果检测到的是中间信号，就直接按照中间信号的引导进行回座。本实施例中，机器人按照所述正十二边形的路径轨迹行走，可以进行较大范围，比较全面的信号搜索，能够快速找到充电座发出的引导信号。

如图6所示，机器人在国标测试中的B位置或者J位置，一般都不会接收到引导信号，按照第一预设路径行走，机器人可以快速移动到有信号的区域。

作为进一步的实施方式，所述机器人以顺时针或者逆时针的方向，依次沿所述正十二边形的边走向相邻的下一个角点，直到行走至最初的角点的步骤之后，还包括如下步骤：首先，机器人判断按照第一预设路径行走的次数是否达到第一预设次数，如果是，表明机器人已经进行了很大范围的信号搜索，但是依然没有检测到引导信号，很有可能是没有充电座或者充电座故障等问题，机器人没有必要一直找下去，所以，机器人停止继续按照第一预设路径行走，原地待机或者语音提示用户处理。如果没有达到第一预设次数，表明机器人搜索的范围还不够大，有可能是充电座的位置距离机器人比较远，机器人需要继续进行搜索，所以，机器人以当前位置为正十二边形的中心点，继续按照图3所示的第一预设路径行走。所述第一预设次数可以根据具体的产品设计需求进行相应设置，优选的，本实施例设置为2次或者3次。本实施例通过控制机器人在没有检测到引导信号的情况下，继续按照第一预设路径进行一定次数的重复搜索，可以避免机器人盲目寻找充电座或者轻易放弃回座，提高了机器人回座的有效性和稳定性。

作为进一步的实施方式，所述机器人依次沿所述正十二边形的边走向相邻的下一个角点，直到行走至最初的角点的步骤，具体包括如下步骤：如图3所示，当机器人从角点1沿图示正十二边形的边走向角点2的过程中，检测到了障碍物，由于角点2不是最初的角点1，所以，机器人不再朝角点2行走，转向并朝角点3行走。同样的，机器人朝角点3行走的过程中，如果检测到障碍物，则转向并朝角点4行走。如果没有检测到障碍物，则机器人行走至角点3后，沿着正十二边形的边，朝角点4行走。以此类推，在机器人行走至角点12后，沿着正十二边形的边，继续朝角点1行走。朝角点1行走的过程中，如果没有检测到障碍物，则机器人在行走至角点1后，完成一次沿第一预设路径的行走。如果检测到了障碍物，由机器人判断到角点1就是最初的角点，所以，机器人不再朝角点2行走，而是沿着障碍物的边进行行走，可以是沿障碍物位于正十二边形内的侧边进行行走，也可以沿障碍物位于正十二边形外的侧边进行行走。机器人一边行走一边检测判断是否回到正十二边形的12-1这条边上，如果是，则继续沿这条边朝角点1行走。如果否，则一直沿边到达角点1。如果机器人一直沿边行走了很长的距离，该距离可以根据具体的设计要求进行设置，比如走了1米，还没有到达角点1，则停止继续行走，以当前位置作为所到达的角点1，从而完成一次沿第一预设路径的行走。本实施例所述机器人在沿第一预设路径行走的过程中，检测到障碍物时能够灵活处理，不仅能够提高机器人沿第一预设路径找引导信号的效率，还能避免机器人盲目寻找角点而陷入死循环的情况，提高了机器人的灵活性和智能化水平。

作为其中一种实施方式，所述机器人在接收到左信号或者右信号的情况下，按照第二预设路径行走的步骤，具体包括如下步骤：首先，机器人检测到左信号或者右信号，表明机器人此时位于充电座前的左侧或者右侧，此时，机器人需要基于当前位置，寻找中间信号。所以，如图4所示，机器人以当前位置0为中间角点4，第二预设距离为半径的半个正十二边形所对应的路径为第二预设路径，即图中1-2-3-4-5-6-7所标示的半个正十二边形。所述第二预设距离可以根据不同的产品设计需求设置为不同的值，优选的，本实施例设置为1.5米，如此可以比较快速地找到中间信号。机器人从位置点0直行至所述半个正十二边形的一端的端部所对应的角点1。接着，机器人依次沿所述半个正十二边形的边走向相邻的下一个角点2，再从角点2行走至角点3，以此类推，直到行走至所述半个正十二边形的另一端的端部所对应的角点7，从而完成一次第二预设路径的行走。当然，机器人也可以按照逆时针的方式，沿正十二边形的边行走，跟图4中的顺序反过来。机器人在沿边行走的过程中，只要检测到中间信号，立即停止当前路径行走，并根据所接收到的中间信号，直接按照中间信号的引导进行回座。本实施例中，机器人按照所述半个正十二边形的路径轨迹行走，可以比较快速找到充电座发出的中间信号。

如图6所示，机器人在国标测试中的D位置或者H位置，一般可以接收到左信号或者右信号，按照第二预设路径行走，机器人可以快速移动至中间信号所在区域。

作为进一步的实施方式，所述机器人依次沿所述半个正十二边形的边走向相邻的下一个角点，直到行走至所述半个正十二边形的另一端的端部所对应的角点的步骤之后，还包括如下步骤：首先，机器人判断按照第二预设路径行走的次数是否达到第二预设次数，表明机器人已经进行了较大范围的信号搜索，但是依然没有检测到中间信号，很有可能是机器人此前接收到的左信号或者右信号是干扰信号，机器人没有必要一直找下去，所以，机器人停止继续按照第二预设路径行走，原地待机或者语音提示用户处理。如果没有达到第二预设次数，表明机器人搜索的范围还不够大，有可能是充电座的左信号或者右信号的覆盖范围比较大，机器人需要继续进行搜索，所以，机器人以当前位置为半个正十二边形的中间角点，继续按照图4所示的第二预设路径行走。所述第二预设次数可以根据具体的产品设计需求进行相应设置，优选的，本实施例设置为2次。本实施例通过控制机器人在检测到左信号或者右信号的情况下，继续按照第二预设路径进行一定次数的重复搜索，可以避免机器人盲目寻找中间信号或者轻易放弃回座，提高了机器人回座的有效性和稳定性。

作为进一步的实施方式，所述机器人依次沿所述半个正十二边形的边走向相邻的下一个角点，直到行走至所述半个正十二边形的另一端的端部所对应的角点的步骤，具体包括如下步骤：如图4所示，当机器人从角点1沿图示半个正十二边形的边走向角点2的过程中，检测到了障碍物，由于角点2不是所述半个正十二边形的另一端的端部所对应的角点7，所以，机器人不再朝角点2行走，转向并朝角点3行走。同样的，机器人朝角点3行走的过程中，如果检测到障碍物，则转向并朝角点4行走。如果没有检测到障碍物，则机器人行走至角点3后，沿着所述半个正十二边形的边，朝角点4行走。以此类推，在机器人行走至角点6后，沿着所述半个正十二边形的边，继续朝角点7行走。朝角点7行走的过程中，如果没有检测到障碍物，则机器人在行走至角点7后，完成一次沿第二预设路径的行走。如果检测到了障碍物，由机器人判断到角点7就是所述半个正十二边形的另一端的端部所对应的角点，所以，机器人开始沿着障碍物的边进行行走，可以是沿障碍物位于所述半个正十二边形内的侧边进行行走，也可以沿障碍物位于所述半个正十二边形外的侧边进行行走。机器人一边行走一边检测判断是否回到所述半个正十二边形的6-7这条边上，如果是，则继续沿这条边朝角点7行走。如果否，则一直沿边到达角点7。如果机器人一直沿边行走了很长的距离，该距离可以根据具体的设计要求进行设置，比如走了0.8米，还没有到达角点7，则停止继续行走，以当前位置作为所到达的角点7，从而完成一次沿第二预设路径的行走。本实施例所述机器人在沿第二预设路径行走的过程中，检测到障碍物时能够灵活处理，不仅能够提高机器人沿第二预设路径找中间信号的效率，还能避免机器人盲目寻找角点而陷入死循环的情况，提高了机器人的灵活性和智能化水平。

作为其中一种实施方式，所述机器人在接收到护栏信号的情况下，按照第三预设路径行走的步骤，具体包括如下步骤：首先，机器人根据自身红外接收传感器的检测结果，判断检测到护栏信号。然后，如图5所示，机器人以当前位置为起点0，沿第一直线01后退第三预设距离。所述第三预设距离可以根据护栏信号的分布范围进行设置，优选的，本实施例设置为50厘米。接着，机器人转向，沿第二直线12直行第四预设距离。所述第四预设距离可以根据护栏信号的分布范围进行设置，优选的，本实施例设置为60厘米。紧接着，机器人转向，沿第三直线23直行第五预设距离。所述第五预设距离可以根据护栏信号的分布范围进行设置，优选的，本实施例设置为110厘米。机器人行走至位置点3时，完成第三预设路径的行走。其中，所述第一直线01与所述第二直线12的夹角a为第一角度，所述第一角度优选为75度。所述第一直线01与所述第三直线23的夹角b为第二角度，所述第二角度优选为90度。机器人在行走的过程中，只要检测到其它类型的引导信号，立即停止当前路径行走，并根据所接收到的引导信号的类型，选择相应的行走方式。比如，机器人检测到的是左信号或者右信号，就开始按照第二预设路径行走；如果检测到的是中间信号，就直接按照中间信号的引导进行回座。本实施例中，机器人按照三角交叉的路径轨迹行走，可以快速退出护栏信号区域，避免过于靠近充电座时，很难实现精准的角度对齐调整，不能准确回座的问题，保证后续回座的准确性和有效性。

作为进一步的实施方式，所述机器人沿第三直线直行第五预设距离的步骤之后，还包括如下步骤：首先，机器人判断按照第三预设路径行走的次数是否达到第三预设次数，如果是，表明机器人所接收到的信号可能是干扰信号，或者机器人的传感器有故障等原因，机器人继续进行退出护栏信号的行为很难完成，并且会使用户认为机器人在乱跑，所以，机器人停止继续按照第三预设路径行走，并语音提醒用户进行处理。如果没有达到第三预设次数，表明充电座的护栏信号范围比较广，机器人继续行走可能就会退出护栏信号区域了，所以，机器人以当前位置为起点，继续按照第三预设路径行走。所述第三预设次数可以设置为2次或3次，如此可以比较合理地控制机器人执行退出护栏信号区域的模式，避免机器人无休止或者盲目执行该模式的情况，提高机器人的灵活性和智能化水平。

作为进一步的实施方式，如图5所示，机器人在沿第一直线01行走的过程中，如果检测到障碍物，则沿所述障碍物的边沿行走，当机器人沿障碍物的边沿行走并回到所述第一直线01，则继续沿所述第一直线行走直到所行走的直线距离达到50厘米（即第三预设距离），然后机器人才沿第二直线12行走。当机器人沿障碍物的边沿行走了第六预设距离，也没有回到所述第一直线，则机器人转向，开始沿第二直线直行。所述第六预设距离优先为60厘米。机器人在沿第二直线12行走的过程中，如果检测到障碍物，则沿所述障碍物的边沿行走。当机器人沿障碍物的边沿行走并回到所述第二直线12，则继续沿所述第二直线12行走，直到沿第二直线12所行走的直线距离达到60厘米（即第四预设距离）停止，然后转向，开始沿第三直线23直行。当机器人沿障碍物的边沿行走了第七预设距离，也没有回到所述第二直线12，则机器人转向，开始沿第三直线23直行。所述第七预设距离优先为70厘米。机器人在沿第三直线23行走的过程中，如果检测到障碍物，则沿所述障碍物的边沿行走。当机器人沿障碍物的边沿行走并回到所述第三直线23，则继续沿所述第三直线行23走，直到沿第三直线23所行走的直线距离达到110厘米（即第五预设距离）停止，完成第三预设路径23的行走。当机器人沿障碍物的边沿行走了第八预设距离，也没有回到所述第三直线23，则机器人停止，完成第三预设路径的行走。所述第八预设距离优先为120厘米。本实施例所述机器人在沿第三预设路径行走的过程中，检测到障碍物时能够灵活处理，不仅能够提高机器人沿第三预设路径退出护栏信号区域的效率，还能同时提高机器人找到其它引导信号的效率。

如上各个实施例所述机器人在行走过程中，会依靠自身的驱动轮码盘、陀螺仪、摄像头和激光雷达等传感器，实时记录和确定自己当前的位置和方向，从而可以实现机器人的自主的，有目的性的移动和导航。

本领域普通技术人员可以理解：实现上述各方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成。该程序在执行时，执行包括上述各方法实施例的步骤。最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制，各实施例之间可以相互结合；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改， 或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。

Claims (11)

1.一种机器人回座的控制方法，其特征在于，包括如下步骤：

机器人接收到回座控制信号；

机器人根据不同的引导信号接收情况，按照不同的预设路径行走；

机器人按预设路径行走过程中检测到中间信号时，不再按照预设路径行走，直接根据所述中间信号的引导进行回座；

其中，所述引导信号是充电座发出的用于引导机器人回座的信号，所述引导信号包括中间信号。

2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述机器人根据不同的引导信号接收情况，按照不同的预设路径行走的步骤，具体包括如下步骤：

机器人在没有接收到所述引导信号的情况下，按照第一预设路径行走；

机器人在接收到左信号或者右信号的情况下，按照第二预设路径行走；

机器人在接收到护栏信号的情况下，按照第三预设路径行走；

其中，机器人在行走过程中，按照最新接收的信号类型进行相应的路径行走，所述引导信号还包括左信号、右信号和护栏信号。

3.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述机器人在没有接收到所述引导信号的情况下，按照第一预设路径行走的步骤，具体包括如下步骤：

机器人没有检测到所述引导信号；

机器人以当前位置为中心点，第一预设距离为半径的正十二边形所对应的路径为第一预设路径，机器人直行至所述正十二边形的一个角点；

机器人以顺时针或者逆时针的方向，依次沿所述正十二边形的边走向相邻的下一个角点，直到行走至最初的角点。

4.根据权利要求3所述的控制方法，其特征在于，所述机器人以顺时针或者逆时针的方向，依次沿所述正十二边形的边走向相邻的下一个角点，直到行走至最初的角点的步骤之后，还包括如下步骤：

机器人判断按照第一预设路径行走的次数是否达到第一预设次数，如果是，则停止继续按照第一预设路径行走，如果否，则机器人以当前位置为正十二边形的中心点，继续按照第一预设路径行走。

5.根据权利要求3或4所述的控制方法，其特征在于，所述机器人依次沿所述正十二边形的边走向相邻的下一个角点，直到行走至最初的角点的步骤，具体包括如下步骤：

机器人沿所述正十二边形的边朝相邻的下一个角点行走；

当机器人检测到障碍物，则判断所述下一个角点是否是最初的角点，如果是，则沿所述障碍物的边沿行走，直到到达所述正十二边形的边后，继续沿所述正十二边形的边行走，或者直到到达最初的角点，如果否，则机器人不再朝所述下一个角点行走，转向并朝与所述下一个角点相邻的角点行走。

6.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述机器人在接收到左信号或者右信号的情况下，按照第二预设路径行走的步骤，具体包括如下步骤：

机器人检测到左信号或者右信号；

机器人以当前位置为中间角点，第二预设距离为半径的半个正十二边形所对应的路径为第二预设路径，机器人直行至所述半个正十二边形的一端的端部所对应的角点；

机器人依次沿所述半个正十二边形的边走向相邻的下一个角点，直到行走至所述半个正十二边形的另一端的端部所对应的角点。

7.根据权利要求6所述的控制方法，其特征在于，所述机器人依次沿所述半个正十二边形的边走向相邻的下一个角点，直到行走至所述半个正十二边形的另一端的端部所对应的角点的步骤之后，还包括如下步骤：

机器人判断按照第二预设路径行走的次数是否达到第二预设次数，如果是，则停止继续按照第二预设路径行走，如果否，则机器人以当前位置为半个正十二边形的中间角点，继续按照第二预设路径行走。

8.根据权利要求6或7所述的控制方法，其特征在于，所述机器人依次沿所述半个正十二边形的边走向相邻的下一个角点，直到行走至所述半个正十二边形的另一端的端部所对应的角点的步骤，具体包括如下步骤：

机器人沿所述半个正十二边形的边朝相邻的下一个角点行走；

当机器人检测到障碍物，则判断所述下一个角点是否是所述半个正十二边形的另一端的端部所对应的角点，如果是，则沿所述障碍物的边沿行走，直到到达所述半个正十二边形的边后，继续沿所述半个正十二边形的边行走，或者直到到达所述半个正十二边形的另一端的端部所对应的角点，如果否，则机器人不再朝所述下一个角点行走，转向并朝与所述下一个角点相邻的角点行走。

9.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述机器人在接收到护栏信号的情况下，按照第三预设路径行走的步骤，具体包括如下步骤：

机器人检测到护栏信号；

机器人以当前位置为起点，沿第一直线后退第三预设距离；

机器人转向，沿第二直线直行第四预设距离；

机器人转向，沿第三直线直行第五预设距离，完成第三预设路径的行走；

其中，所述第一直线与所述第二直线的夹角为第一角度，所述第一直线与所述第三直线的夹角为第二角度。

10.根据权利要求9所述的控制方法，其特征在于，所述机器人沿第三直线直行第五预设距离的步骤之后，还包括如下步骤：

机器人判断按照第三预设路径行走的次数是否达到第三预设次数，如果是，则停止继续按照第三预设路径行走，如果否，则机器人以当前位置为起点，继续按照第三预设路径行走。

11.根据权利要求9或10所述的控制方法，其特征在于：

机器人在沿第一直线行走的过程中，如果检测到障碍物，则沿所述障碍物的边沿行走；当机器人沿障碍物的边沿行走并回到所述第一直线，则继续沿所述第一直线行走，直到沿第一直线所行走的直线距离达到所述第三预设距离停止，然后转向，开始沿第二直线直行；当机器人沿障碍物的边沿行走了第六预设距离，也没有回到所述第一直线，则机器人转向，开始沿第二直线直行；

机器人在沿第二直线行走的过程中，如果检测到障碍物，则沿所述障碍物的边沿行走；当机器人沿障碍物的边沿行走并回到所述第二直线，则继续沿所述第二直线行走，直到沿第二直线所行走的直线距离达到所述第四预设距离停止，然后转向，开始沿第三直线直行；当机器人沿障碍物的边沿行走了第七预设距离，也没有回到所述第二直线，则机器人转向，开始沿第三直线直行；

机器人在沿第三直线行走的过程中，如果检测到障碍物，则沿所述障碍物的边沿行走；当机器人沿障碍物的边沿行走并回到所述第三直线，则继续沿所述第三直线行走，直到沿第三直线所行走的直线距离达到所述第五预设距离停止，完成第三预设路径的行走；当机器人沿障碍物的边沿行走了第八预设距离，也没有回到所述第三直线，则机器人停止，完成第三预设路径的行走。