CN109910806B - 一种运动目标监测系统用防碰撞装置及其安装方法 - Google Patents

Abstract

本发明属于运动目标感知技术领域，尤其为一种运动目标监测系统用防碰撞装置及其安装方法，包括车体组件，所述车体组件的四周拐角处还安装有用于减小、吸收撞击力的防撞组件和缓冲组件，所述车体组件包括车体和安装盖，所述车体的四个拐角处均开设有安装槽；在防撞轮缓冲架上安装检测角度不同的防撞雷达组，使单个防撞轮缓冲架上的防撞雷达范围更大，能够覆盖车体周围，消除检测盲区，能够大概率的降低车体碰撞的情况，通过在车体的四周安装用于减小缓冲力和用于分解力方向的防撞轮，防撞轮可保证两个车体在碰撞的瞬间相互发生偏移，避免直接相撞，从而降低车体受到的冲击力，对车体上货物影响影响降低。

Description

一种运动目标监测系统用防碰撞装置及其安装方法

技术领域

本发明属于运动目标感知技术领域，具体涉及一种运动目标监测系统用防碰撞装置及其安装方法。

背景技术

AGV又名无人搬运车，自动导航车，激光导航车，其显著特点的是无人驾驶，AGV上装备有自动导向系统，可以保障系统在不需要人工引航的情况下就能够沿预定的路线自动行驶，将货物或物料自动从起始点运送到目的地，AGV的另一个特点是柔性好，自动化程度高和智能化水平高，AGV的行驶路径可以根据仓储货位要求、生产工艺流程等改变而灵活改变，并且运行路径改变的费用与传统的输送带和刚性的传送线相比非常低廉，此外，AGV还具有清洁生产的特点，AGV依靠自带的蓄电池提供动力，运行过程中无噪声、无污染，可以应用在许多要求工作环境清洁的场所。

公开号CN207957139U的中国实用新型提出一种基于激光导航的搬运码垛机器人小车，该装置上为了防止无人小车之间的撞击仅安装了防撞条和用于防撞检测的传感器，但由于该车身结构为方形，传感器的安装方位受限，在快速运动的状态下，传感器的检测盲区会增大，可能导致小车相撞，且该防撞条的缓冲效果并不明显，发生碰撞时，会导致所输送货物倾掉。

发明内容

为解决上述背景技术中提出的问题。本发明提供了一种运动目标监测系统用防碰撞装置及其安装方法，该传感器检测范围广，具有防撞缓冲效果好的特点。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种运动目标监测系统用防碰撞装置及其安装方法，包括车体组件，所述车体组件的四周拐角处还安装有用于减小、吸收撞击力的防撞组件和缓冲组件，所述车体组件包括车体和安装盖，所述车体的四个拐角处均开设有安装槽，所述防撞组件转动安装于在所述安装槽内，所述防撞组件包括防撞轮缓冲架、防撞轮和防撞雷达，所述防撞轮缓冲架的一端与所述车体转动连接，所述防撞轮缓冲架的另一端转动安装有所述防撞轮，所述防撞雷达安装于所述防撞轮缓冲架上靠近所述防撞轮的一端，所述防撞雷达与内部电源电性连接，所述缓冲组件包括横向缓冲弹簧和纵向缓冲弹簧，所述横向缓冲弹簧位于所述防撞轮缓冲架的左右两侧，且所述横向缓冲弹簧的两端分别与所述车体和防撞轮缓冲架固定连接，所述纵向缓冲弹簧分布于所述防撞轮缓冲架的顶部与底部；

所述防撞轮缓冲架的转动端固定连接有轴套，所述轴套的顶部和底部均安装有纵向缓冲架，所述纵向缓冲架贯穿所述车体伸入至所述车体的内部，所述轴套上设有固定螺帽，所述轴套与所述纵向缓冲架之间通过所述固定螺帽固定连接；

所述纵向缓冲弹簧位于所述纵向缓冲架和车体之间，且所述纵向缓冲弹簧卡合固定在所述纵向缓冲架与所述车体之间。

优选的，所述防撞轮缓冲架为V字形，所述防撞轮缓冲架的张开角度为六十度到一百二十度，同一个所述防撞轮缓冲架上安装有四个所述防撞轮，四个所述防撞轮对称分布在所述防撞轮缓冲架的顶部与底部。

优选的，所述防撞雷达与所述防撞轮数量相同，且所述防撞雷达与所述防撞轮缓冲架固定连接，同一组的两个所述防撞雷达检测角度不同。

优选的，所述防撞轮的内侧截面为矩形，所述防撞轮的外侧截面为弧形。

优选的，所述纵向缓冲架与所述车体之间设有三个所述纵向缓冲弹簧，且三个所述纵向缓冲弹簧呈正三角形分布。

优选的，所述安装盖数量为八个，且均匀分布在所述车体的四个拐角处，所述安装盖与所述车体螺接固定。

一种运动目标监测系统用防碰撞装置的安装方法，具体包括以下步骤：

S1、将四个所述防撞轮安装至所述防撞轮缓冲架上，同时对应安装四个所述防撞雷达；

S2、将所述防撞轮缓冲架放置在所述车体组件的安装槽内，然后将上下的所述纵向缓冲架均插入至所述轴套内，并拧上用于对所述纵向缓冲架上下限位的所述固定螺帽；

S3、分别安装所述横向缓冲弹簧和纵向缓冲弹簧，使所述防撞轮缓冲架受力平衡保持居中位置；

S4、最后盖上所述安装盖，然后拧紧螺丝，将所述安装盖固定，依次对四角进行安装。

优选的，所述调整所述防撞雷达检测角度，使单个所述防撞轮缓冲架上的四个所述防撞雷达综合检测角度大于二百七十度。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

1.在防撞轮缓冲架上安装检测角度不同的防撞雷达组，使单个防撞轮缓冲架上的防撞雷达范围更大，能够覆盖车体周围，消除检测盲区，能够大概率的降低车体碰撞的情况。

2.通过在车体的四周安装用于减小缓冲力和用于分解力方向的防撞轮，防撞轮可保证两个车体在碰撞的瞬间相互发生偏移，避免直接相撞，从而降低车体受到的冲击力，对车体上货物影响影响降低。

3.同时设置了缓冲组件，包括横向和纵向受力的弹簧，均安装在防撞轮缓冲架与车体之间，从横向与纵向两个方向，对发生碰撞时防撞轮缓冲架所受冲击力进行吸收，通过吸收降低冲击的能量，来保持车体的稳定性，从而降低撞击对车体结构以及货物的影响。

附图说明

附图用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本发明的实施例一起用于解释本发明，并不构成对本发明的限制。在附图中：

图1为本发明的结构示意图；

图2为本发明中防撞轮的安装结构示意图；

图3为本发明中防撞轮缓冲架的安装结构示意图；

图中：1、车体组件；11、车体；12、安装盖；2、防撞组件；21、防撞轮缓冲架；22、防撞轮；23、防撞雷达；24、纵向缓冲架；25、轴套；251、固定螺帽；3、缓冲组件；31、横向缓冲弹簧；32、纵向缓冲弹簧。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

实施例

请参阅图1-3，本发明提供以下技术方案：一种运动目标监测系统用防碰撞装置及其安装方法，包括车体组件1，车体组件1的四周拐角处还安装有用于减小、吸收撞击力的防撞组件2和缓冲组件3，车体组件1包括车体11和安装盖12，车体11的四个拐角处均开设有安装槽，防撞组件2转动安装于在安装槽内，防撞组件2包括防撞轮缓冲架21、防撞轮22和防撞雷达23，防撞轮缓冲架21的一端与车体11转动连接，防撞轮缓冲架21的另一端转动安装有防撞轮22，防撞雷达23安装于防撞轮缓冲架21上靠近防撞轮22的一端，防撞雷达23与内部电源电性连接，缓冲组件3包括横向缓冲弹簧31和纵向缓冲弹簧32，横向缓冲弹簧31位于防撞轮缓冲架21的左右两侧，且横向缓冲弹簧31的两端分别与车体11和防撞轮缓冲架21固定连接，纵向缓冲弹簧32分布于防撞轮缓冲架21的顶部与底部；

防撞轮缓冲架21的转动端固定连接有轴套25，轴套25的顶部和底部均安装有纵向缓冲架24，纵向缓冲架24贯穿车体11伸入至车体11的内部，轴套25上设有固定螺帽251，轴套25与纵向缓冲架24之间通过固定螺帽251固定连接；

纵向缓冲弹簧32位于纵向缓冲架24和车体11之间，且纵向缓冲弹簧32卡合固定在纵向缓冲架24与车体11之间，纵向缓冲架24与车体11之间设有三个纵向缓冲弹簧32，且三个纵向缓冲弹簧32呈正三角形分布。

本实施例中，通过在车体11的四个拐角处均开设有安装槽，并在安装槽的内部安装防撞组件2和缓冲组件3，其中防撞组件2包括防撞轮缓冲架21、防撞轮22和防撞雷达23，在防撞轮缓冲架21上安装检测角度不同的防撞雷达23组，使单个防撞轮缓冲架21上的防撞雷达23范围更大，能够覆盖车体11周围，消除检测盲区，能够大概率的降低车体11碰撞的情况，且在防撞轮缓冲架21上安装用于减小缓冲力和用于分解力方向的防撞轮22，防撞轮22可保证两个车体11在碰撞的瞬间相互发生偏移，避免直接相撞，从而降低车体11受到的冲击力，对车体11上货物影响影响降低，同时设置了缓冲组件3，其中缓冲组件3包括横向缓冲弹簧31和纵向缓冲弹簧32，均安装在防撞轮缓冲架21与车体11之间，从横向与纵向两个方向，对发生碰撞时防撞轮缓冲架21所受冲击力进行吸收，通过吸收降低冲击的能量，来保持车体11的稳定性，从而降低撞击对车体11结构以及货物的影响。

具体的，防撞轮缓冲架21为V字形，防撞轮缓冲架21的张开角度为六十度到一百二十度，通过设置张开角度为六十度到一百二十度的防撞轮缓冲架21，可以用于安装防撞雷达23，扩大检测范围，同一个防撞轮缓冲架21上安装有四个防撞轮22，四个防撞轮22对称分布在防撞轮缓冲架21的顶部与底部，通过安装四个防撞轮22，可以更大面积的对车体11进行防护。

具体的，防撞雷达23与防撞轮22数量相同，且防撞雷达23与防撞轮缓冲架21固定连接，同一组的两个防撞雷达23检测角度不同，在防撞轮缓冲架21上安装检测角度不同的防撞雷达23组，使单个防撞轮缓冲架21上的防撞雷达23范围更大，能够覆盖车体11周围，消除检测盲区，能够大概率的降低车体11碰撞的情况。

具体的，防撞轮22的内侧截面为矩形，防撞轮22的外侧截面为弧形，可以使两个防撞轮22相互碰撞时，将冲击力向上下方向进行传导，来消散冲击力，减小冲击力带来的影响。

具体的，通过设置轴套25，方便对上下两个纵向缓冲架24进行拆卸与安装，同时对纵向缓冲架24进行限位，不会脱离轴套25。

具体的，通过设置呈正三角形分布的纵向缓冲弹簧32，可以使纵向缓冲弹簧32对纵向缓冲架24的支撑更加稳定，吸收冲击力。

具体的，安装盖12数量为八个，且均匀分布在车体11的四个拐角处，安装盖12与车体11螺接固定，通过设置可拆卸的安装盖12，可方便对纵向缓冲架24的安装与拆卸。

本发明的工作原理及使用流程：

首先将四个防撞轮22安装至防撞轮缓冲架21上，同时对应安装四个防撞雷达23，调整防撞雷达23检测角度，使单个防撞轮缓冲架21上的四个防撞雷达23综合检测角度大于二百七十度；然后将防撞轮缓冲架21放置在车体组件1的安装槽内，然后将上下的纵向缓冲架24均插入至轴套25内，并拧上用于对纵向缓冲架24上下限位的固定螺帽251；分别安装横向缓冲弹簧31和纵向缓冲弹簧32，使防撞轮缓冲架21受力平衡保持居中位置；最后盖上安装盖12，然后拧紧螺丝，将安装盖12固定，依次对四角进行安装，在使用时，车体11在激光制导状态下对货物进行搬运，防撞雷达23能够覆盖车体11周围，消除检测盲区，能够大概率的降低车体11碰撞的情况。

最后应说明的是：以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (7)

1.一种运动目标监测系统用防碰撞装置，包括车体组件，其特征在于：所述车体组件的四周拐角处还安装有用于减小、吸收撞击力的防撞组件和缓冲组件，所述车体组件包括车体和安装盖，所述车体的四个拐角处均开设有安装槽，所述防撞组件转动安装于在所述安装槽内，所述防撞组件包括防撞轮缓冲架、防撞轮和防撞雷达，所述防撞轮缓冲架的一端与所述车体转动连接，所述防撞轮缓冲架的另一端转动安装有所述防撞轮，所述防撞雷达安装于所述防撞轮缓冲架上靠近所述防撞轮的一端，所述防撞雷达与内部电源电性连接，所述缓冲组件包括横向缓冲弹簧和纵向缓冲弹簧，所述横向缓冲弹簧位于所述防撞轮缓冲架的左右两侧，且所述横向缓冲弹簧的两端分别与所述车体和防撞轮缓冲架固定连接，所述纵向缓冲弹簧分布于所述防撞轮缓冲架的顶部与底部；

所述防撞轮缓冲架的转动端固定连接有轴套，所述轴套的顶部和底部均安装有纵向缓冲架，所述纵向缓冲架贯穿所述车体伸入至所述车体的内部，所述轴套上设有固定螺帽，所述轴套与所述纵向缓冲架之间通过所述固定螺帽固定连接；

所述纵向缓冲弹簧位于所述纵向缓冲架和车体之间，且所述纵向缓冲弹簧卡合固定在所述纵向缓冲架与所述车体之间。

2.根据权利要求1所述的一种运动目标监测系统用防碰撞装置，其特征在于：所述防撞轮缓冲架为V字形，所述防撞轮缓冲架的张开角度为六十度到一百二十度，同一个所述防撞轮缓冲架上安装有四个所述防撞轮，四个所述防撞轮对称分布在所述防撞轮缓冲架的顶部与底部。

3.根据权利要求2所述的一种运动目标监测系统用防碰撞装置，其特征在于：所述防撞雷达与所述防撞轮数量相同，且所述防撞雷达与所述防撞轮缓冲架固定连接，同一组的两个所述防撞雷达检测角度不同。

4.根据权利要求1所述的一种运动目标监测系统用防碰撞装置，其特征在于：所述防撞轮的内侧截面为矩形，所述防撞轮的外侧截面为弧形。

5.根据权利要求1所述的一种运动目标监测系统用防碰撞装置，其特征在于：所述纵向缓冲架与所述车体之间设有三个所述纵向缓冲弹簧，且三个所述纵向缓冲弹簧呈正三角形分布。

6.根据权利要求1所述的一种运动目标监测系统用防碰撞装置，其特征在于：所述安装盖数量为八个，且均匀分布在所述车体的四个拐角处，所述安装盖与所述车体螺接固定。

7.一种运动目标监测系统用防碰撞装置的安装方法，适用于如权利要求1-6任一项所述的防碰撞装置，具体包括以下步骤：

S1、将四个所述防撞轮安装至所述防撞轮缓冲架上，同时对应安装四个所述防撞雷达；

S2、将所述防撞轮缓冲架放置在所述车体组件的安装槽内，然后将上下的所述纵向缓冲架均插入至所述轴套内，并拧上用于对所述纵向缓冲架上下限位的所述固定螺帽；

S3、分别安装所述横向缓冲弹簧和纵向缓冲弹簧，使所述防撞轮缓冲架受力平衡保持居中位置；

S4、最后盖上所述安装盖，然后拧紧螺丝，将所述安装盖固定，依次对四角进行安装。

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