CN109905591B - 保持俯仰角的方法、控制俯仰的方法和监控相机 - Google Patents

保持俯仰角的方法、控制俯仰的方法和监控相机 Download PDF

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Abstract

提供一种保持俯仰角的方法、控制俯仰的方法和监控相机。一种使监控相机旋转的方法，其中，所述监控相机具有加速度传感器并能够被处理器控制保持俯仰角，以符合命令俯仰角，所述方法包括以下步骤：响应于来自处理器的信号，移动所述监控相机而俯仰到预定的命令俯仰角；通过使用沿加速度传感器的至少一个轴的加速度值，周期性地计算估计俯仰角；计算当前时间段的估计俯仰角与之前时间段的估计俯仰角之间的差值；当估计俯仰角之间的所述差超过设定限制时，根据所述差将所述监控相机移动到另一位置，以校正俯仰角。

Description

保持俯仰角的方法、控制俯仰的方法和监控相机
本申请要求于2017年12月11日提交到韩国知识产权局的第10-2017-0169527号韩国专利申请的优先权及权益，该韩国专利申请如在此全面阐述那样出于所有目通过引用包含于此。
技术领域
本发明的示例性实施例总体涉及一种保持俯仰角的方法、控制俯仰的方法和监控相机，更具体地讲，涉及一种保持俯仰角的方法和通过使用开环控制方法控制能够执行俯仰操作的监控相机的俯仰的方法。
背景技术
当控制监控相机的俯仰操作时，可使用开环控制方法或闭环控制方法。
在闭环控制方法中，由编码器等来控制返回，以检测和校正俯仰的异相状态。然而，当通过利用闭环控制方法来执行俯仰时，必须使用昂贵的位置检测装置(诸如，编码器)，从而增加监控相机的制造成本。
因此，当使用步进电机时，大多数监控相机采用开环控制方法。然而，当如上所述地使用开环控制方法时，监控相机可能无法立即检测到和校正在完成俯仰操作之后由于重力、振动、风、热等随着时间流逝而导致的俯仰角的变化。在这种情况下，用户不期望的区域暂时被监控，因此出现监控缺口(gap)。
在本背景技术部分中公开的以上信息仅用于理解本发明构思的背景技术，因此，它可能包含不构成现有技术的信息。
发明内容
本发明的示例性实施例使用能够保持俯仰角的开环控制方法，立即(实时)检测到和校正当在使监控相机倾斜到期望的角度发生之后由重力、振动、风、热等经过一段时间而导致的俯仰角的变化。其他实施例提供一种通过使用以上方法控制俯仰的方法和利用一个或多个创造性的开环控制方法的监控相机系统。
额外的方面将在下面的描述中部分阐述，并且部分从该描述将是清楚的，或者可通过本公开的实践而获知。
根据一个或多个实施例，一种使监控相机旋转的方法，其中，所述监控相机具有加速度传感器并能够由处理器控制保持俯仰角，以符合命令俯仰角，所述方法包括：(a)响应于来自处理器的信号，将所述监控相机移动到预定的命令俯仰角；(b)通过使用沿加速度传感器的至少一个轴的加速度值，在处理器中周期性地计算估计俯仰角；(c)计算当前时间段的估计俯仰角与之前时间段的估计俯仰角之间的差；(d)当估计俯仰角之间的所述差超过设定限制值时，根据在步骤(c)中计算的所述差将所述相机移动到另一位置，以校正俯仰角。
所述监控相机还可包括用于检测所述相机是否正在抖动的陀螺仪传感器，并且所述方法还可包括以下步骤：(e)将信号从陀螺仪传感器发送到处理器，以监视所述相机是否正在抖动；(f)仅当处理器确定所述监控相机没有抖动时，执行步骤(c)和步骤(d)。
步骤(b)还可包括步骤：(b1)在每个时间段中，从加速度传感器读取加速度值；(b2)对来自加速度传感器的加速度值执行噪声滤除；(b3)计算与加速度值对应的俯仰角；(b4)对计算的俯仰角执行偏差校正；(b5)获得计算的俯仰角的平均值作为估计俯仰角。
在将所述相机俯仰到命令俯仰角的操作之前，可由处理器计算用于执行步骤(b4)的偏差值。
步骤(b)还可包括步骤：(b1)在每个时间段中，从加速度传感器读取加速度值；(b2)对来自加速度传感器的加速度值执行噪声滤除；(b3)计算与加速度值对应的俯仰角；(b4)计算计算的俯仰角的平均角度作为估计俯仰角。
可由加速度传感器产生沿X轴、Y轴和Z轴的加速度值，其中，当命令俯仰角时0时，沿Z轴的加速度等于重力加速度，加速度传感器被配置为由于俯仰操作围绕作为旋转轴的X轴或Y轴旋转。
还可由加速度传感器产生沿X轴、Y轴和Z轴的加速度值，其中，加速度传感器被配置为由于俯仰操作围绕作为旋转轴的X轴旋转，命令俯仰角可包括角度的第一范围或角度的第二范围。
在步骤(b)中，当命令俯仰角在第一范围内时，可根据沿Y轴的加速度值计算估计俯仰角，当命令俯仰角在第二范围内时，可根据沿Z轴的加速度值计算估计俯仰角。
根据一个或多个实施例，一种控制监控相机的俯仰的方法，其中，所述监控相机具有加速度传感器并能够被处理器控制将所述相机俯仰到命令俯仰角并控制实际俯仰角符合命令俯仰角，所述方法包括以下步骤：(a)将所述相机俯仰到命令俯仰角，同时通过使用光阻拦传感器来监视俯仰到命令俯仰角的操作是否被执行；(b)在响应于来自处理器的信号将所述监控相机移动到预定的命令俯仰角之后，通过使用沿加速度传感器的至少一个轴的加速度值，周期性地计算估计俯仰角；(c)计算当前时间段的估计俯仰角与之前时间段的估计俯仰角之间的差；(d)当估计俯仰角之间的所述差超过设定限制值时，根据在步骤(c)中计算的所述差将所述相机移动到另一位置，以校正俯仰角。
在步骤(a)中使用的光阻拦传感器可包括：发光装置，被配置为沿第一方向发出光；光检测装置，被配置为由于俯仰操作而旋转；盘，沿第一方向位于发光装置与光检测装置之间，并包括被配置为透射来自发光装置的光的第一区域和被配置为阻挡来自发光装置的光的第二区域，光检测装置可被配置为在由于俯仰操作而旋转的同时，通过穿过第一区域和第二区域，将逻辑高信号和逻辑低信号输出到处理器。
可根据第一区域和第二预期中的每个中的界限的位置来设置参考俯仰角，可彼此不同地设置第一区域和第二区域中的每个的俯仰角范围。
第一区域的长度和第二区域的长度可彼此不同。
步骤(a)还可包括：当根据俯仰处理的参考俯仰角与当前时间段中的累积的俯仰角之间的差大于检测到光检测装置位于第一区域和第二区域中的每个中的界限的位置的时间点处的参考差时，执行校正控制。
所述方法还可包括以下步骤：通过使用额外的向前俯仰和额外的向后俯仰的组合，搜索第一区域和第二区域中的一个的界限的位置；根据找到的所述界限的位置，将参考俯仰角设置为当前时间段中的累积的俯仰角。
步骤(b)还可包括步骤：(b1)在每个时间段中，从加速度传感器读取加速度值；(b2)对来自加速度传感器的加速度值执行噪声滤除；(b3)计算与加速度值对应的俯仰角；(b4)计算计算的俯仰角的平均角度作为估计俯仰角。
可由加速度传感器产生沿X轴、Y轴和Z轴的加速度值，加速度传感器被配置为由于俯仰操作围绕作为旋转轴的X轴旋转，命令俯仰角可包括第一范围或第二范围。
在步骤(b)中，当命令俯仰角在第一范围内时，可根据沿Y轴的加速度值来计算估计俯仰角，当命令俯仰角在第二范围内时，可根据沿Z轴的加速度值来计算估计俯仰角。
根据另一实施例，一种监控相机系统可包括：监控相机，具有加速度传感器；处理器，用于产生使所述相机旋转到预定的俯仰角的信号，其中，处理器被配置为：(a)在响应于来自处理器的信号将所述监控相机移动到预定命令俯仰角之后，通过使用沿加速度传感器的至少一个轴的加速度值，在处理器中周期性地计算估计俯仰角；(b)计算当前时间段的估计俯仰角与之前时间段的估计俯仰角之间的差；(c)当估计俯仰角之间的所述差超过设定限制值时，产生用于根据在步骤(b)中计算的所述差将所述相机移动到另一位置以校正俯仰角的信号。
所述监控相机还包括：陀螺仪传感器，被配置为检测所述相机是否正在抖动，并还包括以下步骤：(d)将信号从陀螺仪传感器发送到处理器，以监视所述相机是否正在抖动；(e)仅当处理器确定所述监控相机没有抖动时，执行步骤(b)和(c)。
步骤(a)还可包括：(a1)在每个时间段中，从加速度传感器读取加速度值；(a2)对来自加速度传感器的加速度值执行噪声滤除；(a3)计算与加速度值对应的俯仰角；(a4)计算计算的俯仰角的平均角度作为估计俯仰角。
所述监控相机系统还可包括光阻拦传感器，光阻拦传感器包括：发光装置，被配置为沿第一方向发出光；光检测装置，被配置为由于俯仰操作而旋转；盘，沿第一方向位于发光装置与光检测装置之间，并包括被配置为透射来自发光装置的光的第一区域和被配置为阻挡来自发光装置的光的第二区域，光检测装置可被配置为在由于俯仰操作而旋转的同时，通过穿过第一区域和第二区域，将逻辑高信号和逻辑低信号输出到处理器。
根据依据本发明的实施例的保持俯仰角的方法或控制俯仰的方法，在完到俯仰之后，俯仰角可通过使用沿加速度传感器的至少一个轴的加速度值被监视和保持。
因此，在通过使用根据本发明的实施例的开环控制方法执行俯仰操作的监控相机中，在完成俯仰操作之后由于重力、振动、风、热等随着时间流逝导致的俯仰角的变化可立即(实时)被检测到和校正。
此外，大多数监控相机包括用于在成像期间检测和校正相机的抖动的陀螺仪传感器。在大多数情况下，陀螺仪传感器本身不出售，而是与作为速度传感器的加速度传感器一起出售。因此，由于根据实施例的保持俯仰角的方法或控制俯仰的方法使用包括在具有陀螺仪传感器的速度传感器中的加速度传感器，因此经济上有效益。
因此，根据依据本发明的原理和示例性实施例的控制俯仰的方法，在通过利用开环控制方法执行俯仰操作的监控相机中，到命令俯仰角的俯仰可通过使用廉价的光阻拦传感器被正常地执行。本发明构思的额外的特征将在下面的描述中被阐述，并且部分从该描述将是清楚的，或者可通过本发明构思的实践而获知。
将理解，上面的总体描述和下面的具体实施方式二者是示例性的和解释性的，并且意在提供要求保护的本发明的进一步解释。
附图说明
附图示出本发明的示例性实施例，并与具体实施方式一起用于解释本发明构思，其中，附图被包括以提供本发明的进一步理解，附图合并于并构成说明书的一部分。在附图中：
图1是根据本发明的示例性实施例的利用监控相机的监控系统的示图；
图2是示出图1中的监控相机中的一个的内部配置的框图；
图3是示出包括在图2的速度传感器中的加速度传感器的安装状态的立体图；
图4是示出根据使俯仰相机倾斜到命令俯仰角的图3的加速度传感器的旋转状态的立体图；
图5是示出根据本发明的示例性实施例的由图2的处理器执行的保持俯仰角的方法的流程图；
图6是当命令俯仰角是90°时将噪声滤除之前的Y轴加速度值与噪声滤除之后的Y轴加速度值进行比较的曲线图；
图7是当命令俯仰角是90°时将噪声滤除之前的Z轴加速度值与噪声滤除之后的Z轴加速度值进行比较的曲线图；
图8是图5的操作S502的详细流程图；
图9是当命令俯仰角是45°时将通过使用Y轴加速度值和Z轴加速度值计算的估计俯仰角与通过仅使用Y轴加速度值计算的估计俯仰角进行比较的曲线图；
图10是根据本发明的另一示例性实施例的通过图2的处理器执行的控制俯仰的方法的流程图；
图11是图2的光阻拦(photo-interrupt)传感器的侧视图；
图12是从图11的方向A的盘(disc)的示意前视图；
图13是根据通过俯仰旋转图11的光检测装置产生的逻辑信号的波形图；
图14是图10的操作S1002的详细流程图；
图15是图14的操作S1404的详细流程图。
具体实施方式
在下面的描述中，为了解释的目的，阐述许多特定细节以提供对本发明的实现的各个示例性实施例或示例的彻底理解。如在此使用的，“实施例”和“实现”是作为利用在此公开的一个或多个本发明构思的的装置或方法的非限制示例的可互换的词。然而，清楚的是，在没有这些特定细节的情况下，或者在一个或多个等同布置的情况下，各个示例性实施例可被实践。在其他情况下，公知的结构或装置以框图形式被示出，以避免不必要地模糊各个示例性实施例。此外，各个示例性实施例可以是不同的，但不必是互斥的。例如，在不脱离本发明构思的情况下，示例性实施例的特定形状、配置和特性可被使用或实现在壳体示例性实施例中。
除非另外指定，否则示出的示例性实施例将被解释为提供本发明构思在实践中可实现的一些方法的变化的细节的示例性特征。因此，在不脱离本发明构思的情况下，除非另外指定，否则各个实施例的特征、组件、模块、层、膜、面板、区域和/或方面等(在下文中，淡淡的或共同地被称为“元件”)可被另外组合、分开、交换和/或重新排列。
当一个元件(例如，层)被称为“在”另一元件或层“上”、“连接到”或“结合到”另一元件或层时，该元件可直接在另一元件或层上、直接连接到或直接结合到另一元件或层，或者可存在中间元件或层。然而，当一个元件或层被称为“直接在”另一元件或层“上”、“直接连接到”或“直接结合到”另一元件或层时，不存在中间元件或层。为此，在具有或没有中间元件的情况下，术语“连接”可表示物理连接、电子连接和/或流体连接。此外，D1轴、D2轴和D3轴不限于直角坐标系的三个轴(诸如，x轴、y轴和z轴)，并且可被解释为更广泛的含义。例如，D1轴、D2轴和D3轴可彼此垂直，或者可代表彼此不垂直的不同的方向。为了本公开的目的，“X、Y和Z中的至少一个”和“从由X、Y和Z组成的组选择的至少一个”可被解释为仅X、仅Y、仅Z或者X、Y和Z中的两个或多个的任意组合(诸如，例如，XYZ、XYY、YZ和ZZ)。如在此使用的，数据“和/或”包括相关所列项中的一个或多个的任意和所有组合。
尽管可在此使用术语“第一”、“第二”等以描述各种类型的元件，但是这些元件不应受这些术语限制。这些术语用于将一个元件与另一元件进行区分。因此，在不脱离本公开的教导的情况下，下面讨论的第一元件可被称为第二元件。
为了描述性目的，可在此使用空间相对术语(诸如，“在…之下”、“在…下方”、“下面的”、“在…之上”、“上面的”、“在上方”、“更高的”、“侧”(例如，在“侧壁”中)等)从而描述在附图中示出的一个元件与另一元件的关系。将理解，空间相对术语意在包含除了在附图中描述的方位之外的使用或制造中的装置的不同方位。例如，如果附图中的装置被翻转，则被描述为在其它元件或特征“下方”或“之下”的元件其后将位于所述其它元件或特征“之上”。因此，示例性术语“在…下方”可包括作为之上和下方的方位两者。此外，设备可被另外定位(例如，旋转90度或在其它方位)，并且，同样地，相应地解释在此使用的有关空间的描述符。
在此使用的术语是为了描述特定实施例的目的，而不意在限制。除非上下文另外明确地指示，否则如在此使用的单数形式也意在包括复数形式。此外，当在本说明书中使用时，术语“包含”和/或“包括”指定存在叙述的特征、整体、步骤、操作、元件、组件和/或它们的组，但是不排除存在或添加一个或更多个其他特征、整体、步骤、操作、元件、组件和/或它们的组。还应注意，如在此使用的，术语“基本”、“大约”和其他相似的术语被用作近似的术语，而不是程度的术语，并且同样地被用于解释测量的值、计算的值和/或提供的值中的固有偏差，这将被本领域技术人员所认可。
作为本领域的习惯，用功能块、单元和/或模块在附图中描述和示出一些示例性实施例。本领域技术人员将理解，这些块、单元和/或模块由电子(或光学)电路(诸如，逻辑电路)、分立元器件、微处理器、硬连线电路、存储器元件、配线连接等物理地实现，其可使用基于半导体的加工技术或其他制造技术被形成。在块、单元和/或模块通过微处理器或其他相似硬件被实现的情况下，它们可被编程并使用软件(例如，微代码)来控制，以执行在此讨论的各种功能，并可以可选择地被估计和/或软件驱动。还预期，每个块、单元和/或模块可由专用硬件实现，或被实现为用于执行一些功能的专用硬件和处理器(例如，一个或多个编程的微处理器和相关联的电路)的组合，以执行其他功能。此外，在不脱离本发明构思的范围的情况下，一些示例性实施例的每个块、单元和/或模块可被物理地分开成两个或更多个相互作用的且分立的块、单元和/或模块。此外，在不脱离本发明构思的范围的情况下，一些示例性实施例的块、单元和/或模块可被物理地组合成两个或更多个相互作用的且分立的块、单元和/或模块。
除非另外定义，否则在此使用的所有术语(包括技术术语和科学术语)具有与本公开是一部分的领域普通技术人员通常理解的含义一样的含义。除非明确地如此定义，否则术语(诸如，在通用字典中定义的术语)应被解释为具有与它们在相关领域的上下文中的含义一致的含义，并且不应被解释为理想化和过于正式的含义。
图1是根据本公开的示例性实施例的利用监控相机101a至监控相机101n的监控系统的示图。
参照图1，示出的实施例的监控相机101a至监控相机101n将通过作为本领域已知的成像获得的模拟视频信号Svid发送到数字视频记录器102。
数字视频记录器102将来自监控相机101a至监控相机101n的模拟视频信号Svid转换为数字视频数据DIMAT，存储作为转换的结果的数字视频数据DIMAT，并经由互联网103将数字视频数据DIMAT发送到客户端104a至客户端104m。
在图1中，参考字母DIMAT表示从数字视频记录器102发送到互联网103的数字视频数据，参考字母DIMA表示从互联网103发送到客户端104a至客户端104m中的每个的数字视频数据。
图2示出图1的一个监控相机101n的内部配置。
参照图2，示出的实施例的监控相机101n包括主体21和接口22。在图2中，参考字母ACin表示交流(AC)电，Sco表示与数字视频记录器(图1的102)的通信信号，Svid1和Svid表示视频信号。
主体21包括：光学系统OPS、光电转换器OEC、模数转换器201、处理器207、视频信号产生器208、驱动器210、微型计算机213、光圈(aperture)电机Ma、变焦(zoom)电机Mz、对焦(focus)电机Mf、滤镜(filter)电机Md、摇摄(panning)电机Mp、俯仰(tilting)电机Mt、速度传感器215和光阻拦(photo-interrupt)传感器219。
包括透镜和红外(IR)截止滤镜的光学系统OPS光学地处理来自对象的光。光学系统OPS的透镜包括变焦透镜和对焦透镜。
包括电荷耦合器件(CCD)或互补金属氧化物半导体(CMOS)的光电转换器OEC将来自光学系统OPS的光转换为电模拟信号(例如，模拟图像信号)。这里，处理器207控制时序电路202以控制光电转换器OEC和模数转换器201的操作。
模数转换器201将来自光电转换器OEC的模拟图像信号转换为数字图像信号。详细地讲，模数转换器201去除模拟图像信号的射频噪声并调节来自光电转换器OEC的模拟图像信号的振幅，然后，将模拟图像信号转换为数字图像信号。数字图像信号被输入到处理器207。
处理器207(例如，数字信号处理器)在控制光学系统OPS、光电转换器OEC和模数转换器201的操作的同时，对来自模数转换器201的数字图像信号的格式进行转换。更详细地讲，处理器207通过处理来自模数转换器201的数字信号来产生被分类为亮度信号和色度信号的数字图像信号。
视频信号产生器208将来自处理器207的数字图像信号转换为作为模拟图像信号的视频信号Svid1。
处理器207在经由接口22与数字视频记录器102通信的同时，将视频信号Svid1从视频信号产生器208发送到数字视频记录器102。
此外，微型计算机213通过控制驱动器210来驱动光圈电机Ma、变焦电机Mz、对焦电机Mf、滤镜电机Md、摇摄电机Mp和俯仰电机Mt。
光圈电机Ma驱动孔径光阑，变焦电机Mz驱动变焦透镜，对焦电机Mf驱动对焦透镜。滤镜电机Md驱动IR截止滤镜。
摇摄电机Mp使光学系统OPS和光电转换器OEC的装配体进行左右旋转。俯仰电机Mt使光学系统OPS和光电转换器OEC的装配体上下旋转。
速度传感器215包括陀螺仪传感器和加速度传感器，陀螺仪传感器和加速度传感器中的每个可根据本领域已知的原理被构造。陀螺仪传感器用于在成像期间检测和校正相机的抖动。加速度传感器用于在完成俯仰操作之后在监视俯仰角的同时保持俯仰角。这里，俯仰角表示围绕X轴或Y轴的旋转角。
光阻拦传感器219用于监视俯仰是否被正常地执行到命令俯仰角。此外，可添加额外的光阻拦传感器以监视摇摄到命令摇摄角是否被正常执行。示出的实施例仅与俯仰操作相关联。
图3是示出包括在图2的速度传感器215中的加速度传感器31的安装状态的示图。
参照图3，加速度传感器31产生沿X轴、Y轴和Z轴的加速度值。当命令俯仰角是0°时，沿Z轴的加速度等于重力加速度，加速度传感器31被安装为由于监控相机(图1的101n)的俯仰而围绕作为旋转轴的X轴或Y轴旋转。在示出的实施例中，加速度传感器31被安装为由于俯仰而围绕作为旋转轴的X轴旋转。
在示出的实施例的加速度传感器31中，沿多个轴的加速度值是正则化的值。例如，当沿Z轴的加速度等于重力加速度时，沿Z轴的加速度是1。这里，当命令俯仰角是0°时，即使Z轴的加速度不是恰好等于1，也可获得估计俯仰角。
图4示出由于使俯仰相机倾斜到命令俯仰角的图3的加速度传感器31的旋转状态。这里，加速度传感器31处于由于俯仰而围绕作为旋转轴的X轴旋转角度θ°的状态。
参照图4，在沿Y轴的加速度是ay并且沿Z轴的加速度是aZ的情况下，定义下面的等式1。
tanθ＝ay/aZ (1)
因此，估计俯仰角θ可通过下面的等式2获得。
θ＝tan-1(ay/aZ) (2)
这里，加速度传感器31可由于重力的细微变化(见图6、图7和下面的表1)而无法输出稳定值。因此，有必要应用单位时间段中的估计俯仰角θ的平均值。关于这一点，沿一个轴的“加速度值”表示沿一个轴的多个加速度值，而不是沿一个轴的“一个加速度值”。
此外，估计俯仰角θ可通过使用沿一个轴的加速度值来计算。
参照图4，定义下面的等式3。
sinθ＝ay/g (3)
在上面的等式3中，g是与重力加速度(也就是说，在命令俯仰角是0°时的沿Z轴的加速度值(例如，1))对应的正则化值。
因此，估计的俯仰角θ可根据下面的等式4来计算。
θ＝sin-1(ay/g) (4)
同样地，估计的俯仰角θ可通过使用沿Z轴的加速度值来计算。参照图4，定义下面的等式5。
cosθ＝aZ/g (5)
因此，估计的俯仰角θ可根据下面的等式6来计算。
θ＝cos-1(aZ/g) (6)
图5示出根据本公开的示例性实施例的由图2的处理器207执行的保持俯仰角的方法。这将参照图4和图5来描述。
当在操作S501中，到命令俯仰角的俯仰操作被完成时，在操作S502中，处理器207通过使用沿加速度传感器31的至少一个轴的加速度值来周期性地计算估计俯仰角θ。当到命令俯仰角的俯仰操作在操作S501中未被完成时，操作S501将被再次执行。
接下来，在操作S503中，处理器207计算当前时间段的估计俯仰角与前一时间段的估计俯仰角之间的值的差异。
在操作S504中，当估计俯仰角之间的差值超过设定限制时，在操作S505中，处理器207根据差值执行用于校正的俯仰操作。在操作S504中，当估计俯仰角之间的差值未超过设定限制时，操作S505将被跳过，作为替代，操作S506将被执行。
上面的操作S502至操作S505被重复地执行，直到在操作S506中产生结束信号。
根据发明的原理和这种保持俯仰角的示例性方法，在完成俯仰操作之后的俯仰角可通过使用沿至少一个轴的加速度传感器31的加速度值来监视和保持。
因此，在根据本发明的原理通过使用开环控制方法执行俯仰操作的监控相机101n中，在完成俯仰操作之后由于重力、振动、风、热等随着时间流逝而导致的俯仰角的变化可立即(实时)被检测到和校正。
此外，大多数监控相机包括用于在成像期间检测和校正相机的抖动的陀螺仪传感器。在大多数情况下，陀螺仪传感器本身不单独出售，而是与作为图2的速度传感器215的加速度传感器一起出售。因此，由于保持俯仰角的方法和根据示出的实施例的控制俯仰的方法使用包括在具有陀螺仪传感器的速度传感器215中的加速度传感器31，因此不需要额外的设备，并且经济上有效益。
如上所述，处理器207根据来自包括在速度传感器215中的陀螺仪传感器的值来监视监控相机(图2的101n)是否抖动。在示出的实施例中，处理器207在监控相机101n被确定为没有抖动的时间段期间执行上面的操作S503至操作S505。这是因为在监控相机101n抖动时不需要操作S503至S505。
对于操作S502，针对加速度传感器31沿每个轴的加速度值，将噪声滤除之前的Y轴加速度值与噪声滤除之后的加速度值在单位时间段中彼此进行比较。在示出的实施例中，噪声滤除通过使用作为本领域公知的卡尔曼(Kalman)滤波器算法来执行。
图6是当命令俯仰角是90°时将噪声滤除之前的Y轴加速度值与噪声滤除之后的Y轴加速度值进行比较的曲线图。
图7是当命令俯仰角是90°时将噪声滤除之前的Z轴加速度值与噪声滤除之后的Z轴加速度值进行比较的曲线图。
如在图6和图7中所示，加速度传感器(图3的31)可由于重力的细微变化而无法输出稳定值(见下面的表1)。因此，有必要应用单位时间段中的估计俯仰角θ的平均值。
参照图6和图7，噪声滤除之后的加速度值具有比噪声滤除之前的加速度值更小的变化，并且更稳定。因此，噪声滤波可针对来自加速度传感器31的每个轴的加速度值被执行。
下面的表1示出在完成围绕作为旋转轴的X轴俯仰到命令俯仰角(例如，45°)之后，通过使用作为噪声滤除的结果的加速度值带入上面的等式2获得的估计俯仰角θ°。作为包括在表的数据中的参考，减号与加速度传感器31的输出极性有关。
[表1]
Figure BDA0001634488390000121
Figure BDA0001634488390000131
参照上面的表1，命令俯仰角是45°，使用加速度传感器估计的俯仰角θ是大约43.67°。因此，当针对估计俯仰角执行1.33°的偏差校正时，估计俯仰角和命令俯仰角可几乎彼此相同。
通过如上所述的偏差校正，用户可方便地管理数据。然而，在没有以上偏差校正的情况下，保持俯仰角的方法可被执行(本公开的效果)。保持俯仰角的方法基于当前时间段的估计的俯仰角与之前时间段的估计的俯仰角之间的差来监视俯仰角是否被改变。
下面的表2示出在完成围绕作为旋转轴的X轴俯仰到30°的命令俯仰角之后通过使用作为噪声滤除的结果的加速度值带入上面的等式2和执行如上所述的1.33°的偏差校正的估计的俯仰角θ°。
[表2]
Figure BDA0001634488390000141
Figure BDA0001634488390000151
参照上面的表2，当针对估计俯仰角执行1.33°的偏差校正时，可识别到估计俯仰角和命令俯仰角彼此接近。
图8是图5的操作S502的详细流程图。这将参照下面的图4和图8来描述。
在操作S801中，图2的处理器207在每一时间段中从加速度传感器31读取沿至少一个轴的加速度值(见上面的表1)。
接下来，在操作S802中，处理器207针对来自加速度传感器31的加速度值执行噪声滤除(见上面的表1)。
接下来，在操作S803中，处理器207计算与作为噪声滤除的结果的加速度值对应的俯仰角(见上面的表1)。
接下来，在操作S804中，处理器207对计算的俯仰角执行偏差校正(见上面的表2)。用于执行操作S804的偏差值在开始到命令俯仰角的俯仰操作之前被计算。
此外，在操作S805中，处理器207计算作为偏差校正的结果的俯仰角的平均角作为估计的俯仰角(见上面的表2)。
如上所述，用户可通过操作S804中的偏差校正方便地管理数据。然而，在没有以上偏差校正的情况下，可执行保持俯仰角的方法。保持俯仰角的方法基于当前时间段的估计俯仰角与之前时间段的估计俯仰角之间的差来监视俯仰角是否被改变。因此，如果用户的数据管理不重要，则操作S804可被省略。
图9是当命令俯仰角是45°时将通过应用Y轴加速度值和Z轴加速度值计算的估计俯仰角与通过仅应用Y轴加速度值计算的估计俯仰角进行比较的曲线图。
参照图9，仅通过应用Y轴加速度值计算的估计俯仰角(使用上面的等式4)具有较小的偏差，并且比通过应用沿Y轴的加速度值和沿Z轴的加速度值计算的估计俯仰角更稳定。也就是说，可仅通过应用单个轴计算的估计俯仰角(使用上面的等式4或等式6)。
支持图9的实验性数据在下面的表3中示出。
[表3]
Figure BDA0001634488390000161
Figure BDA0001634488390000171
当仅通过应用单个轴计算估计俯仰角(使用上面的等式4或等式6)时，正弦曲线在0°至45°以及在135°至180°的范围内具有相对大的倾斜度，余弦曲线在45°至135°的范围内具有相对大的倾斜度。通过使用这个，加速度传感器31的单个轴可根据命令俯仰角被可选地应用。
例如，当俯仰角是0°至180°并且命令俯仰角在第一范围(即，0°至45°以及135°至180°)中时，估计俯仰角根据沿Y轴的加速度值来计算(使用上面的等式4)。此外，当命令俯仰角被包括在第二范围(即，45°至135°)中时，估计俯仰角根据沿Z轴的加速度值来计算(使用上面的等式6)。
图10是根据示例性实施例的通过图2的处理器207执行的控制俯仰的方法的流程图。这将参照图2、图4和图5来描述。
在操作S1001中，当命令俯仰角被输入时，在操作S1002中，处理器207执行到命令俯仰角的俯仰操作，并通过使用光阻拦传感器219来监视到命令俯仰角的俯仰是否被正常地执行。在操作S1001中，当命令俯仰角未被输入时，操作S1002和操作S1003将被跳过，作为替代，操作S1004将被执行。将参照图11至图15更详细地描述操作S1002。
在操作S1003中，当到命令俯仰角的俯仰操作被完成时，在操作S1004中，处理器207通过使用来自加速度传感器31的沿至少一个轴的加速度值来周期性地计算估计俯仰角θ。在操作S1003中，当到命令俯仰角的俯仰操作未被完成时，操作S1002将被再次执行。
接下来，在操作S1005中，处理器207计算当前时间段的估计俯仰角与之前时间段的估计俯仰角之间的差值。
在操作S1006中，当估计俯仰角之间的值的差超过设定限制时，在操作S1007中，处理器207根据差值执行用于校正的俯仰操作。在操作S1006中，当估计俯仰角之间的差值未超过设定限制时，操作S1007将被跳过，作为替代，操作S1008将被执行。
上面的操作S1001至操作S1007被重复地执行，直到在操作S1008中产生终止信号。
根据依据示出的实施例的控制俯仰的方法，当执行俯仰操作的监控相机利用开环控制方法时，到命令俯仰角的俯仰操作可通过使用廉价的光阻拦传感器219被正常地执行。
操作S1003至操作S1007与图5中的操作S501至操作S505相同。因此，关于操作S1003至操作S1007的详细描述将被省略以避免冗余。
图11是图2的光阻拦传感器的侧视图。图12是当从图11的方向A看的盘(disc)1103的示意前视图。图13是根据通过俯仰旋转图11的光检测装置1102产生的逻辑信号的波形图。
参照图11至图13，光阻拦传感器219包括：发光装置1101、光检测装置1102和盘1103。
发光装置1101沿第一方向发出光。光检测装置1102被安装为根据俯仰围绕盘1103旋转。
沿第一方向位于发光装置1101与光检测装置1102之间的盘1103具有透射来自发光装置1101的光的透射区域和阻挡来自发光装置1101的光的阻挡区域。
参照在图12中所示的示出的实施例，命令俯仰角的范围是0°至180°，但是-15°(345°)至0°以及180°至195°的俯仰范围用于俯仰初始化。在盘1103中，用于透射来自发光装置1101的光的透射区域设置在与-10°(350°)至0°、40°至60°、120°至150°以及180°至195°的俯仰角对应的位置。也就是说，用于阻挡来自发光装置1101的光的阻挡区域设置在与-15°(345°)至-10°(350°)、0°至40°、60°至120°以及150°至180°的俯仰角对应的位置。这里，由于透射区域和阻挡区域的长度彼此全部不同，因此，透射区域和阻挡区域中的每个的俯仰角范围彼此不同地被设置。应理解，上面提到的俯仰范围或俯仰角仅是示例，本申请的俯仰范围或俯仰角不限于此。
由于光检测装置1102在俯仰的同时穿过透射区域和阻挡区域，因此，光检测装置1102将逻辑高信号和逻辑低信号输出到处理器207(见图13)。
在盘1103中，参考俯仰角-10°、0°、40°、60°、120°、150°和180°针对透射区域和阻挡区域中的每个的界限(end)(与图13中的上升沿或下降沿对应)被设置。应理解，上面提到的参考俯仰角仅是示例，本申请的参考俯仰角不限于此。
当在图10的操作S1002中执行俯仰的同时，当根据俯仰处理的参考俯仰角与当前时间段中的累积的俯仰角之间的差大于在光检测装置1102位于投射区域和阻挡区域中的每个的界限时进行感测的时间点处的参考差时，处理器207执行校正控制。
图14是执行图10中的俯仰操作的操作S1002的详细流程图。这将参照图2、图11至图13以及图14来描述。
在操作S1401中，处理器207通过根据命令俯仰角控制驱动器210来操作俯仰电机Mt。
此外，在操作S1402至操作S1404中，当来自光阻拦传感器219的信号处于上升沿或下降沿，并且根据俯仰处理的参考俯仰角与当前时间段中的累积的俯仰角之间的差大于参考差时，在操作S1402至S1404中，处理器207执行校正控制。
上面的操作S1401至操作S1404被重复地执行，直到命令俯仰角AI等于累积的俯仰角AC(S1405)。
图15是图14中的校正控制的操作S1404的详细流程图。这将参照图2、图11至图13以及图15来描述。
在操作S1501中，处理器207通过使用额外的向前俯仰和额外的向后俯仰的组合来搜索透射区域和阻挡区域中的一个的界限(与图13中的上升沿或下降沿对应)的位置。
接下来，在操作S1502中，处理器207根据找到的界限的位置将参考俯仰角设置为当前时间段中的累积的俯仰角。
因此，处理器207可检测可在俯仰处理期间出现的异相(out-of-phase)现象，并可立即处理异相现象。
如上所述，根据依据本发明的原理和示例性实施例的保持俯仰角的方法或控制俯仰的方法，在完成俯仰之后，俯仰角可通过使用沿加速度传感器的至少一个轴的加速度值被监视和保持。
可由示例性实施例和本发明的方法实现的一些优点包括：在通过使用开环控制方法执行俯仰操作的监控相机中，在完成俯仰操作之后由于重力、振动、风、热等随着时间流逝导致的俯仰角的变化可立即(实时)被检测到和校正。
此外，大多数监控相机包括用于在成像期间检测和校正相机的抖动的陀螺仪传感器。在大多数情况下，陀螺仪传感器本身不单独出售，而是与作为速度传感器的加速度传感器一起出售。因此，由于根据示例性实施例和方法的保持俯仰角的方法或控制俯仰的方法使用包括在具有陀螺仪传感器的速度传感器中的加速度传感器，因此经济上有效益。
此外，根据依据本发明的原理和示例性实施例的控制俯仰的方法，在通过利用开环控制方法执行俯仰操作的监控相机中，到命令俯仰角的俯仰可通过使用廉价的光阻拦传感器被正常地执行。
尽管特定示例性实施例和实施方式已在此被描述，但是其他实施例和修改从本描述将是清楚的。因此，本发明构思不限于这样的实施例，而是如对本领域普通技术人员将清楚的那样，本发明构思限制在所附权利要求和各种明显的修改和等同布置的更广的范围。

Claims (9)

1.一种使监控相机旋转的方法，其中，所述监控相机具有加速度传感器并能够被处理器控制将俯仰角保持在命令俯仰角，所述方法包括以下步骤：
(a)响应于来自处理器的信号，移动所述监控相机而俯仰到预定的命令俯仰角；
(b)通过使用沿加速度传感器的至少一个轴的加速度值，在处理器中周期性地计算估计俯仰角；
(c)计算当前时间段的估计俯仰角与之前时间段的估计俯仰角之间的差；
(d)当估计俯仰角之间的所述差超过设定限制值时，根据在步骤(c)中计算的所述差将所述监控相机移动到另一位置，以校正俯仰角，
其中，由加速度传感器产生沿X轴、Y轴和Z轴的加速度值，其中，加速度传感器被配置为由于俯仰操作围绕作为旋转轴的X轴旋转，
命令俯仰角包括角度的第一范围或第二范围，
在步骤(b)中，当命令俯仰角在第一范围内时，根据沿Y轴的加速度值计算估计俯仰角，
当命令俯仰角在第二范围内时，根据沿Z轴的加速度值计算估计俯仰角。
2.如权利要求1所述的方法，其中，所述监控相机具有用于检测所述监控相机是否正在抖动的陀螺仪传感器，并且所述方法还包括以下步骤：
(e)将信号从陀螺仪传感器发送到处理器，以监视所述监控相机是否正在抖动；
(f)仅当处理器确定所述监控相机没有抖动时，执行步骤(c)和步骤(d)。
3.如权利要求1所述的方法，其中，步骤(b)包括：
(b1)在每个时间段中，从加速度传感器读取加速度值；
(b2)对来自加速度传感器的加速度值执行噪声滤除；
(b3)计算与每个加速度值对应的俯仰角；
(b5)获得计算的俯仰角的平均值作为估计俯仰角。
4.如权利要求3所述的方法，其中，在步骤(b3)与步骤(b5)之间，步骤(b)包括：
(b4)对计算的俯仰角执行偏差校正；
其中，在将所述监控相机俯仰到命令俯仰角的操作之前，由处理器计算用于执行步骤(b4)的偏差值。
5.如权利要求1所述的方法，其中，由加速度传感器产生沿X轴、Y轴和Z轴的加速度值，其中，当命令俯仰角是0时，沿Z轴的加速度等于重力加速度，加速度传感器被配置为由于俯仰操作围绕作为旋转轴的X轴或Y轴旋转。
6.一种控制监控相机的俯仰的方法，其中，所述监控相机具有加速度传感器并能够被处理器控制将所述监控相机俯仰到命令俯仰角，并控制实际俯仰角符合命令俯仰角，所述方法包括以下步骤：
(a)将所述监控相机俯仰到命令俯仰角，同时通过使用光阻拦传感器来监视俯仰到命令俯仰角的操作是否被执行；
(b)在响应于来自处理器的信号将所述监控相机移动到预定的命令俯仰角之后，通过使用沿加速度传感器的至少一个轴的加速度值，在处理器中周期性地计算估计俯仰角；
(c)计算当前时间段的估计俯仰角与之前时间段的估计俯仰角之间的差；
(d)当估计俯仰角之间的所述差超过设定限制值时，根据在步骤(c)中计算的所述差将所述监控相机移动到另一位置，以校正俯仰角，
其中，由加速度传感器产生沿X轴、Y轴和Z轴的加速度值，其中，加速度传感器被配置为由于俯仰操作围绕作为旋转轴的X轴旋转，
命令俯仰角包括角度的第一范围或第二范围，
在步骤(b)中，当命令俯仰角在第一范围内时，根据沿Y轴的加速度值计算估计俯仰角，
当命令俯仰角在第二范围内时，根据沿Z轴的加速度值计算估计俯仰角。
7.如权利要求6所述的方法，其中，在步骤(a)中使用的光阻拦传感器包括：
发光装置，被配置为沿第一方向发出光；
光检测装置，被配置为由于俯仰操作而旋转；
盘，沿第一方向位于发光装置与光检测装置之间，并包括被配置为透射来自发光装置的光的第一区域和被配置为阻挡来自发光装置的光的第二区域，
其中，光检测装置被配置为在由于俯仰操作而旋转的同时，通过穿过第一区域和第二区域，将第一逻辑信号和第二逻辑信号输出到处理器，
其中，根据第一区域和第二区域 中的每个中的界限的位置来设置参考俯仰角，彼此不同地设置第一区域和第二区域中的每个的俯仰角范围。
8.如权利要求7所述的方法，其中，步骤(a)还包括：当根据俯仰处理的参考俯仰角与当前时间段中的累积的俯仰角之间的差大于检测到光检测装置位于第一区域和第二区域中的每个中的界限的位置的时间点处的参考差时，执行校正控制。
9.一种监控相机系统，包括：
监控相机，具有加速度传感器；
处理器，用于产生使所述监控相机旋转到预定的俯仰角的信号，其中，处理器被配置为：
(a)在响应于来自处理器的信号移动所述监控相机而俯仰到预定的命令俯仰角之后，通过使用沿加速度传感器的至少一个轴的加速度值，在处理器中周期性地计算估计俯仰角；
(b)计算当前时间段的估计俯仰角与之前时间段的估计俯仰角之间的差；
(c)当估计俯仰角之间的所述差超过设定限制值时，产生用于根据在步骤(b)中计算的所述差将所述监控相机移动到另一位置以校正俯仰角的信号，
其中，由加速度传感器产生沿X轴、Y轴和Z轴的加速度值，其中，加速度传感器被配置为由于俯仰操作围绕作为旋转轴的X轴旋转，
命令俯仰角包括角度的第一范围或第二范围，
在步骤(a)中，当命令俯仰角在第一范围内时，根据沿Y轴的加速度值计算估计俯仰角，
当命令俯仰角在第二范围内时，根据沿Z轴的加速度值计算估计俯仰角。
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