CN109896095B

CN109896095B - 物品输送设备

Info

Publication number: CN109896095B
Application number: CN201811510662.8A
Authority: CN
Inventors: 浮须贤一; 仓山淳; 西原定孝
Original assignee: Daifuku Co Ltd
Current assignee: Daifuku Co Ltd
Priority date: 2017-12-11
Filing date: 2018-12-11
Publication date: 2022-04-15
Anticipated expiration: 2038-12-11
Also published as: KR20190069308A; TWI770302B; CN109896095A; TW201927635A; US20190177094A1; JP6927006B2; US10843878B2; KR102582984B1; JP2019104507A

Abstract

本发明涉及物品输送设备。移载装置在保持着包装体的上表面的状态下将物品向容器移载；控制装置在由移载装置移载的物品是第一种物品的情况下，执行由移载装置将物品向容器移载的移载控制和将借助移载控制移载到容器中的物品用推压装置从上方推压的第一推压控制的两者；在由移载装置移载的物品是第二种物品的情况下，仅执行移载控制和第一推压控制中的移载控制。

Description

物品输送设备

技术领域

本发明涉及物品输送设备，该物品输送设备具备移载装置，该移载装置将在包装体中收容着收容物的物品向容器移载。

背景技术

在日本特开2015－039767号公报（专利文献1）中记载了该物品输送设备的以往例。专利文献1的物品输送设备借助移载装置（拣取机器人P）将物品向容器移载。在这样的物品输送设备中，将在合成树脂制等的包装体中收容着收容物的结构作为物品，有由移载装置在保持着包装体的上表面的状态下移载物品的情况。

如果包装体及收容物的柔性较高，则在由移载装置保持着包装体的上表面时，通过包装体以垂下的方式变形，包装体内成为负压，有空气从形成在包装体上的通气孔流入到包装体内的情况。通过这样空气流入到包装体内，向容器移载的物品膨胀而体积增加，所以容器的收容效率下降。因此，在将在包装体中收容着收容物的物品向容器移载的情况下，要求提高容器的容纳效率。

发明内容

所以，希望实现一种在将在包装体中收容着收容物的物品移载到容器中的情况下能够提高容器的容纳效率的物品输送设备。

鉴于上述问题的物品输送设备的特征结构在于，物品输送设备具备将在包装体中收容着收容物的物品向容器移载的移载装置；具备：推压装置，将被移载到前述容器中的前述物品从上方推压；判别装置，判别由前述移载装置移载的前述物品是第一种物品还是第二种物品；以及控制装置，基于前述判别装置的判别信息，控制前述移载装置及前述推压装置；前述移载装置在保持着前述包装体的上表面的状态下将前述物品向前述容器移载；前述第一种物品与前述第二种物品相比，是当被前述移载装置移载时空气更容易进入到前述包装体内的物品；前述控制装置在由前述移载装置移载的前述物品是前述第一种物品的情况下，执行由前述移载装置将前述物品向前述容器移载的移载控制、和将借助前述移载控制移载到前述容器中的前述物品用前述推压装置从上方推压的第一推压控制的两者；在由前述移载装置移载的前述物品是前述第二种物品的情况下，仅执行前述移载控制和前述第一推压控制中的前述移载控制。

根据该方案，在将空气比较容易进入的第一种物品借助移载装置移载的情况下，通过执行移载控制而用移载装置将物品向容器移载、并且执行第一推压控制而用推压装置将容器内的物品从上方推压，能够使流入到物品的包装体中的空气从包装体排出。因此，能够将收容在容器中的物品的体积抑制得较小。

此外，在将空气比较不易进入的第二种物品借助移载装置移载的情况下，执行移载控制而用移载装置将物品向容器移载，但由于不执行第一推压控制，所以能够将物品效率良好地向容器移载。

由此，在将在包装体中收容着收容物的物品效率良好地移载的同时，能够提高容器的容纳效率。

附图说明

图1是物品输送设备的俯视图。

图2是物品的立体图。

图3是控制块图。

图4是表示将第一种物品移载的状态的图。

图5是表示将第一种物品移载的状态的图。

图6是表示将第一种物品推压的状态的图。

图7是表示移载到容器中的第一种物品膨胀的状态的图。

图8是表示将第一种物品推压的状态的图。

图9是表示将第二种物品移载的状态的图。

图10是移载控制的流程图。

图11是移载收容控制的流程图。

具体实施方式

1.实施方式

基于附图对物品输送设备的实施方式进行说明。

如图1所示，物品输送设备具备：第一输送装置1，输送第一容器C1；第二输送装置2，输送第二容器C2；移载装置3，将收容在第二容器C2中的物品W向第一容器C1移载并将物品W向第一容器C1收容；以及自动仓库4，保管第二容器C2。

（自动仓库）

如图1所示，在自动仓库4中，具备容纳搁架6、输送台车7、中继输送机8和起重机装置9。

容纳搁架6在隔开间隔的状态下设置有一对。在各容纳搁架6中，以在上下方向上排列的状态具备多个搁板11。容纳搁架6以将第二容器C2支承在搁板11上的状态容纳第二容器C2。输送台车7在一对容纳搁架6之间沿着容纳搁架6行驶，输送第二容器C2。

作为中继输送机8，具备在将第二容器C2向容纳搁架6入库时使用的入库用的中继输送机8、和在从容纳搁架6将第二容器C2出库时使用的出库用的中继输送机8。这一对中继输送机8以与容纳搁架6的搁板11的级数对应而在上下方向上排列的状态具备多组。作为起重机装置9，具备入库用的起重机装置9和出库用的起重机装置9。在这一对起重机装置9中具备输送机。入库用的起重机装置9构成为，能够从第二输送装置2接受第二容器C2、将第二容器C2移交给第二输送装置2。出库用的起重机装置9构成为，能够从出库用的中继输送机8接受第二容器C2、将第二容器C2移交给第二输送装置2。

自动仓库4将容纳在容纳搁架6中的第二容器C2借助输送台车7、中继输送机8及起重机装置9输送到出库用位置P3，将该第二容器C2从自动仓库4出库。此外，将位于入库用位置P4的第二容器C2借助起重机装置9、中继输送机8及输送台车7输送到容纳搁架6，将第二容器C2向自动仓库4入库。

（第一输送装置及第二输送装置）

第一输送装置1由辊式输送机等输送机构成，将第一容器C1向一方向输送。在第一输送装置1的输送路径的中途设定了第一位置P1。第一输送装置1从图外的输送源向第一位置P1输送第一容器C1，将该第一容器C1从第一位置P1向图外的输送目的地输送。在被第一输送装置1输送到第一位置P1的第一容器C1中没有收容着物品W，而在被第一输送装置1从第一位置P1输送的第一容器C1中收容着由移载装置3移载来的物品W。

第二输送装置2由辊式输送机等输送机构成，将第二容器C2向一方向输送。在第二输送装置2的输送路径的上游侧的端部设定有出库用位置P3，在第二输送装置2的输送路径的下游侧的端部设定有入库用位置P4。此外，在第二输送装置2的输送路径的中途设定有第二位置P2。第二输送装置2将第二容器C2从出库用位置P3向第二位置P2输送，将该第二容器C2从第二位置P2向入库用位置P4输送。在被第二输送装置2输送到第二位置P2的第二容器C2中收容着1个以上的物品W。收容在1个第二容器C2中的物品W是相同种类的物品W。

即，在输送设备中，将空的第一容器C1借助第一输送装置1输送到第一位置P1，将收容着物品W的第二容器C2从自动仓库4出库并将该出库后的第二容器C2借助第二输送装置2输送到第二位置P2。

接着，移载装置3从位于第二位置P2的第二容器C2将物品W取出，将该取出的物品W收容到位于第一位置P1的第一容器C1中，将物品W从第二容器C2移载到第一容器C1中。将应取出的物品W全部取出后的第二容器C2借助第二输送装置2从第二位置P2输送，向自动仓库4入库。将应收容的物品W全部收容的第一容器C1借助第一输送装置1从第一位置P1输送。以下，将收容在被输送到第二位置P2的第二容器C2中的物品W中的作为向第一容器C1移载的对象的物品W称作移载对象的物品W。

（容器）

如图4至图8所示，第一容器C1具备将物品W从下方支承的矩形状的支承部13、和从形成支承部13的外缘的4边分别立起的侧壁部14，形成为上表面开口的箱状。并且，由支承部13的上表面，形成将物品W从下方支承的支承面13A。设沿着第一容器C1的支承面13A的方向为排列方向Y，设相对于排列方向正交的方向为层叠方向X，第一容器C1形成为能够在支承面13A上以沿排列方向Y及层叠方向X排列的状态收容物品W的大小。另外，虽然图示省略，但图4至图8中的与纸面正交的方向也是沿着支承面13A的排列方向Y。第二容器C2与第一容器C1同样，形成为上表面开口的箱状，所以说明省略。

在本实施方式中，作为第一容器C1而使用瓦楞纸箱，作为第二容器C2而使用能够折叠的容纳箱。另外，第一容器C1相当于借助移载装置3移载物品W的容器。

（物品）

如图2所示，物品W是在包装体B中收容着收容物G的结构。在物品W中有多个种类，相互不同种类的物品W，其包装体B和收容物G中的至少一方不同。在本实施方式中，包装体B例如是合成树脂制的柔性较高的袋或纸制的柔性较低的箱，作为收容物G，是衣服、袜子、拖鞋、太阳镜等服装或装饰品。即，在物品W中，如图2所示，有在袋状的包装体B中作为收容物G而收容着衣服的物品W、或在厚纸制的包装体B中作为收容物G而收容着拖鞋的物品等。

此外，在物品W中，有收容在包装体B中的收容物G比较不易破损的物品W（例如，作为收容物G而收容着衣服的物品W）、和收容在包装体B中的收容物G比较容易破损的物品W（例如，作为收容物G而收容着太阳镜的物品W）。

此外，在作为包装体B而使用柔性较高的袋并且作为收容物G而使用柔性较高的衣服的物品W中，比较容易形状塌变且柔性较高。相对于此，在作为包装体B而使用柔性较低的厚纸制的箱的物品W、或与收容物G一起将柔性较低的板纸收容在包装体B中的物品W中，比较不易形状塌变且柔性较低。这样，物品W有根据种类而柔性不同的情况。

此外，在物品W中，有如图2所示那样在包装体B上形成有通气孔E的物品W，或在包装体B上没有形成通气孔E的物品W。此外，在包装体B上形成有通气孔E的物品W中，也有通气孔E的大小或数量不同的情况。进而，物品W如上述那样有根据种类而柔性不同的情况。因此，当借助移载装置3将物品W保持并抬起时，有物品W容易形状塌变而空气容易从通气孔E进入到包装体B内的物品W，和由于物品W不形状塌变、或物品W虽然形状塌变但因为没有通气孔E或通气孔E较小所以空气难以进入到包装体B内的物品W。

（移载装置）

如图4至图8所示，移载装置3具备多关节的臂16和支承在该臂16的前端上的吸附垫板17，构成为，能够在由吸附垫板17吸附着物品W的上表面的状态下支承。并且，如图4所示，移载装置3将在位于第二位置P2的第二容器C2中收容的物品W的上表面用吸附垫板17吸附并保持，然后，如图5所示，将物品W从第二容器C2取出而收容到位于第一位置P1的第一容器C1中之后，将由吸附垫板17对于物品W的吸附解除，将物品W从第二容器C2向第一容器C1移载。这样，移载装置3在保持着作为物品W的上表面的包装体B的上表面的状态下将物品W向第一容器C1移载。另外，吸附垫板17相当于装备在移载装置3上、保持物品W的上表面的保持部。此外，所谓物品的上表面，是将物品W收容在第一容器C1或第二容器C2中的状态下朝向上方的方向，上方是层叠方向X的一方向。

在移载装置3中，在本实施方式中，以与支承面13A对置的状态具备图4至图8所示的吸附垫板17。多个吸附垫板17以在排列方向Y上排列的状态装备。并且，移载装置3根据物品W的种类、特别是物品W的上表面的大小而选择多个吸附垫板17的一部分或全部，由所选择的吸附垫板17将物品吸附并支承。

如图6所示，移载装置3构成为，在位于收容在第一容器C1中的物品W的正上方的状态下使吸附垫板17下降，由此能够将收容在第一容器C1中的物品W用吸附垫板17从上方推压。即，移载装置3兼用作将移载到第一容器C1中的物品W从上方推压的推压装置18。此外，如图3所示，在移载装置3中，具备检测由吸附垫板17将物品W从上方推压时的推压力的推压传感器19。

（控制装置）

如图3所示，在输送设备中，具备控制第一输送装置1、第二输送装置2、移载装置3及自动仓库4的控制装置H。

物品W按照种类被分配了不同的物品代码。在控制装置H中，将物品代码与物品信息建立关联而存储。物品信息是表示物品W的长度、宽度、高度、重量、图案信息、空气向包装体B的进入容易度、物品W的易损性及重心位置等的信息。

将物品W分类为：第一种物品W1，当由移载装置3将物品W移载时，与预先设定的基准相比，空气更容易进入到包装体B内；以及第二种物品W2，当由移载装置3将物品W移载时，与预先设定的基准相比，空气更不易进入到包装体B内。即，在物品W中有第一种物品W1和第二种物品W2，第一种物品W1与第二种物品W2相比，是当被移载装置3移载时空气更容易进入到包装体B内的物品W。

并且，作为存储在控制装置H中的物品信息中的表示“空气向包装体B的进入容易度”的信息，表示是属于第一种物品W1的物品W还是属于第二种物品W2的物品W的信息。因此，控制装置H能够基于表示空气向包装体B的进入容易度的信息来判别移载对象的物品W是第一种物品W1还是第二种物品W2。即，控制装置H具备判别由移载装置3移载的物品W是第一种物品W1还是第二种物品W2的作为判别装置23的功能。控制装置H基于判别了是第一种物品W1还是第二种物品W2的判别信息，控制移载装置3。

将收容物G分类为：第一种收容物，当在收容在包装体B内的状态下被沿上下方向加压时，与预先设定的基准相比更容易破损；以及第二种收容物，当在收容在包装体B内的状态下被沿上下方向加压时，与预先设定的基准相比更不易破损。即，在收容物G中有第一种收容物和第二种收容物，第一种收容物是比第二种收容物更容易破损的收容物G。

并且，作为存储在控制装置H中的物品信息中的表示“物品W的易损性”的信息，表示是在包装体B中收容着属于第一种收容物的收容物G的物品W、还是在包装体B中收容着属于第二种收容物的收容物G的物品W的信息。因此，控制装置H能够基于表示物品W的易损性的信息，判别收容在移载对象的物品W中的收容物G是第一种收容物还是第二种收容物，进而，能够判别在移载到第一容器C1内的已移载的1个或多个物品W中，是否存在在包装体B中收容着属于第一种收容物的收容物G的物品W。

此外，在控制装置H中，将保管在自动仓库4中的第二容器C2的容纳位置信息与收容在该第二容器C2中的物品W的商品代码建立关联而存储。

进而，控制装置H从多个出货目的地接收订货信息。在订货信息中，包括表示按照物品W的种类分别设定的商品代码的代码信息、和表示与由代码信息表示的各商品代码对应的种类的物品W的个数的个数信息。

此外，控制装置H接收第一摄像装置21的摄像信息和第二摄像装置22的摄像信息。第一摄像装置21设置为，能够将位于第一位置P1的第一容器C1及在第一容器C1是透明或半透明的情况下将收容在该第一容器C1中的物品W摄像。第二摄像装置22设置为，能够将位于第二位置P2的第二容器C2及从形成在第二容器C2的上表面上的开口将收容在该第二容器C2中的物品W摄像。

控制装置H基于第二摄像装置22的摄像信息，识别位于第二位置P2的第二容器C2内的物品W的存在，并判别识别为存在的物品W的种类。若加以说明，则控制装置H基于第二摄像装置22的摄像信息，检测出第二容器C2中的比支承面13A高的区域，判别为在比该支承面13A高的区域中存在物品W。此外，控制装置H基于图案信息，对比支承面13A高的区域进行图案匹配等的图像处理，判别存在的物品W的种类。

控制装置H基于第一摄像装置21的摄像信息，判别在位于第一位置P1的第一容器C1中收容的物品W的姿势及位置，判别物品W是否如配列信息表示的配列那样被收容在第一容器C1中。

如图10所示，控制装置H依次执行物品分派控制、配列设定控制、输送移载控制。物品分派控制是设定用来将由订货信息表示的移载对象的物品W积载的第一容器C1的个数的控制。配列设定控制是设定关于收容在1个第一容器C1中的1个或多个移载对象的W的各自的物品W相对于第一容器C1的配列、并设定作为向第一容器C1如配列那样堆叠的顺序的物品顺序的控制。输送移载控制基于所设定的配列和物品顺序，控制第一输送装置1、第二输送装置2及移载装置3，以由物品顺序表示的顺序向配列表示的姿势及位置将移载对象的物品W向第一容器C1移载。

（物品分派控制）

在物品分派控制中，设定将由订货信息表示的移载对象的物品W收容的第一容器C1的个数。

具体而言，根据由订货信息表示的移载对象的物品W的体积及个数进行收容，以使收容在1个第一容器C1中的物品W的总体积成为收容的第一容器C1的设定容积以下。顺便说一下，在本实施方式中，设定容积被设定为第一容器C1的可收容容积的60%。在由订货信息表示的移载对象的物品W的总体积是第一容器C1的可收容容积的60%以下的情况下，移载对象的物品W能够收容到1个第一容器C1中，作为第一容器C1的个数而设定1。在由订货信息表示的移载对象的物品W的总体积超过第一容器C1的可收容容积的60%的情况下，作为第一容器C1的个数而设定2个以上，以使收容到各第一容器C1中的物品W的体积的合计成为可收容容积的60%以下。

（配列设定控制）

配列设定控制关于收容到1个第一容器C1中的1个或多个物品W，设定表示相对于第一容器C1的姿势及位置的配列，以使其包含在设定高度H1以内。并且，在配列设定控制中，设定作为向第一容器C1堆叠物品W的顺序的物品顺序，以使得能够如所设定的配列那样将物品堆叠。将由该配列设定控制设定的物品W的高度设为容纳计划高度H2。

（输送移载控制）

在输送移载控制中，通过执行第一输送控制、第二输送控制及移载收容控制，从1个或多个第二容器C2将1个或多个物品W 向1个第一容器C1收容。此时，将由订货信息表示的移载对象的物品W的全部移载到1个第一容器C1中，以配列信息表示的配列收容。

在第二输送控制中，控制第二输送装置2及自动仓库4，以将第二容器C2从容纳搁架6输送到第二位置P2，在第二位置P2，在收容在第二容器C2中的移载对象的物品W的全部被移载装置3取出后，将该第二容器C2从第二位置P2向容纳搁架6输送。

此外，在第一输送控制中，控制第一输送装置1，以将空的第一容器C1从外部输送到第一位置P1，在将应向第一位置P1的第一容器C1收容的移载对象的物品W的全部借助移载装置3收容后，将该第一容器C1从第一位置P1向外部输送。

此外，在移载收容控制中，控制移载装置3，以将收容在第二位置P2的第二容器C2中的移载对象的物品W取出，以配列信息表示的配列向第一位置P1的第一容器C1收容。

（移载收容控制）

接着，对移载收容控制进行说明。

控制装置H在由移载装置3移载的物品W是第一种物品W1的情况下，执行由移载装置3将物品W向第一容器C1移载的移载控制、和将由移载控制移载到第一容器C1中的物品W用移载装置3从上方推压的第一推压控制的两者，在由移载装置3移载的物品W是第二种物品W2的情况下，仅执行移载控制和第一推压控制中的移载控制。

并且，控制装置H在仅执行移载控制和第一推压控制中的移载控制或执行移载控制和第一推压控制的两者后，在第一容器C1内的1个或多个物品W的高度H3比预先设定的设定高度H1高的情况下，执行将容器内的1个或多个物品W用移载装置3从上方推压的第二推压控制。

此外，控制装置H在执行第一推压控制或第二推压控制的情况下，在容器内不存在收容着第一种收容物的物品W的情况下，将容器内的物品W用移载装置3从上方以第二设定压推压，在第一容器C1内存在收容着第一种收容物的物品W的情况下，将第一容器C1内的物品W用移载装置3以比第二设定压低的第一设定压推压。

在移载控制中，在将收容在第二容器C2中的移载对象的物品W的上表面用吸附垫板17吸附而将移载对象的物品W保持后，执行将移载对象的物品W以成为表示第一容器C1中的配列信息的配列的方式移载的吸附移动控制、和将由吸附垫板17对于移载对象的物品W的吸附解除的吸附解除控制。另外，在由吸附移动控制向第一容器C1移载的情况下，将物品W向第一容器C1的载置面17A或先被移载到第一容器C1中的其他物品W之上载置。

第一推压控制是在移载控制中的吸附移动控制与吸附解除控制之间执行的控制，是通过在由吸附垫板17吸附着移载对象的物品W的上表面的状态下使吸附垫板17下降、将被移载到第一容器C1中的移载对象的物品W用吸附垫板17从上方推压的控制。

第二推压控制是在移载控制的执行完成后执行的控制，是通过在没有由吸附垫板17吸附着物品W的上表面的状态下使吸附垫板17下降、将被移载到第一容器C1中的物品W用吸附垫板17从上方推压的控制。

对于移载控制，基于图11所示的流程图加以说明。

在移载控制中，在移载对象的物品W不是空气容易进入到包装体B内的第一种物品W1（是第二种物品W2）、并且容纳计划高度H2与设定高度H1相比充分低的情况下，在执行吸附移动控制后，不执行第一推压控制而执行吸附解除控制（S1～S4）。此外，在移载控制中，在移载对象的物品W是第一种物品W1的情况下，在执行吸附移动控制后，执行第一推压控制，然后执行吸附解除控制（S1、S2、S5～S7）。此外，在移载控制中，在移载对象的物品W不是第一种物品W1（是第二种物品W2）的情况下，在设定高度H1与容纳计划高度H2接近的情况下（具体而言，是几个百分数以下的差距的情况下），在执行吸附移动控制后，也执行第一推压控制，然后执行吸附解除控制（S1～S3、S5～S7）。并且，在执行第一推压控制的情况下，在第一容器C1内不存在收容着容易破损的第一种收容物的物品W的情况下，以第二设定压推压（S5、S7），在第一容器C1内存在收容着第一种收容物的物品W的情况下，以比第二设定压低的第一设定压推压（S5、S6）。

这样，控制装置H在将由吸附垫板17保持的物品W载置到第一容器C1的载置面17A或先被移载到第一容器C1中的其他物品W之上后，使吸附垫板17下降而将保持的物品W用吸附垫板17从上方推压，然后，将由吸附垫板17对于物品W的保持解除，来执行移载控制和第一推压控制。

并且，在对于移载对象的物品W的移载控制完成后，基于第一摄像装置21的摄像信息，在收容在第一容器C1中的物品W的高度H3是设定高度H1以下的情况下，结束该移载对象的物品W的移载收容控制（S8）。在对于移载对象的物品W的移载控制完成后，在收容在第一容器C1中的物品W的高度H3超过了设定高度H1的情况下，反复执行第二推压控制，直到收容在第一容器C1中的物品W的高度H3成为设定高度H1以下、或执行了第二推压控制的次数达到设定回数（S8～S12）。并且，在执行第二推压控制的情况下，在第一容器C1内不存在收容着容易破损的第一种收容物的物品W的情况下，以第二设定压推压（S10、S12），在第一容器C1内存在收容着第一种收容物的物品W的情况下，以比第二设定压低的第一设定压推压（S10、S11）。

并且，如图7及图8所示，在第二推压控制中，将第一容器C1内的1个或多个物品W中的最高的部分用移载装置3推压。另外，所谓“将最高的部分用移载装置3推压”，只要是第一容器C1内的物品W中的最高的部分位于在将物品W推压时的姿势下从沿排列方向Y排列的多个吸附垫板17中的位于排列方向Y的一侧的吸附垫板17的其一侧的端部到位于排列方向Y的另一侧的吸附垫板17的其另一侧的端部之间就可以。因此，例如有在第一容器C1内的物品W的最高的部分位于沿排列方向Y排列的吸附垫板17彼此之间的状态下、由吸附垫板17将物品W从上方推压的情况，也可以不将第一容器C1内的物品W的最高的部分用吸附垫板17直接推压。

2.其他实施方式

接着，对物品输送设备的其他实施方式进行说明。

（1）在上述实施方式中，在第一推压控制和第二推压控制中将设定压设为相同，但也可以在第一推压控制和第二推压控制中使设定压不同。

具体而言，例如也可以将第一推压控制中的第一设定压设定为比第二推压控制中的第一设定压高或低，也可以将第一推压控制中的第二设定压设定为比第二推压控制中的第二设定压高或低。

（2）在上述实施方式中，在第二推压控制中，将容器内的1个或多个物品W中的最高的部分用推压装置18推压，但在第二推压控制中，也可以将由移载装置3保持的部分用推压装置18推压。

（3）在上述实施方式中，在第一推压控制及第二推压控制的两者中，在第一容器C1内存在收容着容易破损的第一种收容物的物品W的情况下，由推压装置18以第一设定压推压，但也可以在第一推压控制及第二推压控制的至少一方中，即使在第一容器C1内存在收容着第一种收容物的物品W的情况下，也由推压装置18以第二设定压推压。此外，在第一容器C1内存在收容着第一种收容物的物品W的情况下，也可以不用推压装置18推压。

（4）在上述实施方式中，将移载装置3兼用作推压装置18，但也可以与移载装置3另外地设置推压装置18。

（5）在上述实施方式中，在移载装置3上具备吸附垫板17，由吸附垫板17吸附物品W的上表面，由此保持物品W，但也可以在移载装置3上具备把持部，用把持部夹持物品W的上表面，由此保持物品W。

（6）在上述实施方式中，以将物品W根据空气的进入容易度分类为第一种物品W1和第二种物品W2的情况为例进行了说明。但是，并不限定于此，也可以根据空气的进入容易度，将第一种物品W1和第二种物品W2各自再分类为多个种类。在此情况下，例如既可以对各分类的物品进行移载控制及第一推压控制以外的控制，也可以使第一推压控制的推压力不同。此外，也可以根据空气的进入容易度以外的特性，例如包装体B的硬度、形状、材质等，再进行其他的分类。在此情况下，也可以对第一种物品W1及第二种物品W2以外的物品进行与上述实施方式不同的控制。

（7）在上述实施方式中，作为第一容器C1而使用瓦楞纸箱，但作为第一容器C1也可以使用能够折叠的容纳箱。此外，在作为第一容器C1而使用瓦楞纸箱的情况下，也可以使用瓦楞纸箱的侧面能够向内侧折叠、能够变更侧面的高度（能够变更容量）的瓦楞纸箱。

（8）在上述实施方式中，在1个第二容器C2中收容着1种物品，但也可以在1个第二容器C2中收容2种以上的物品。此外，在第二容器C2中，也可以具备将第二容器C2内的空间分隔为多个区域的分隔部，在如上述那样在1个第二容器C2中收容2种以上的物品W的情况下，也可以将不同种类的物品W收容到不同的区域中。

（9）在上述实施方式中，将收容物G设为服装及装饰品，但收容物G也可以是食品或日用品等服装或装饰品以外的东西。

（10）另外，在上述各实施方式中公开的结构只要不发生矛盾，也可以与在其他实施方式中公开的结构组合应用。关于其他结构，在本说明书中公开的实施方式在全部的方面也只不过是单纯的例示。因而，在不脱离本公开的主旨的范围内能够适当地进行各种各样的改变。

3.上述实施方式的概要

以下，对在上述中说明的物品输送设备的概要进行说明。

物品输送设备具备将在包装体中收容着收容物的物品向容器移载的移载装置；具备：推压装置，将被移载到前述容器中的前述物品从上方推压；判别装置，判别由前述移载装置移载的前述物品是第一种物品还是第二种物品；以及控制装置，基于前述判别装置的判别信息，控制前述移载装置及前述推压装置；前述移载装置在保持着前述包装体的上表面的状态下将前述物品向前述容器移载；前述第一种物品与前述第二种物品相比，是当被前述移载装置移载时空气更容易进入到前述包装体内的物品；前述控制装置在由前述移载装置移载的前述物品是前述第一种物品的情况下，执行由前述移载装置将前述物品向前述容器移载的移载控制、和将借助前述移载控制移载到前述容器中的前述物品用前述推压装置从上方推压的第一推压控制的两者；在由前述移载装置移载的前述物品是前述第二种物品的情况下，仅执行前述移载控制和前述第一推压控制中的前述移载控制。

这里，优选的是，前述控制装置在仅执行前述移载控制和前述第一推压控制中的前述移载控制或执行前述移载控制和前述第一推压控制的两者后，在前述容器内的1个或多个前述物品的高度比预先设定的设定高度高的情况下，执行将前述容器内的1个或多个前述物品用前述推压装置从上方推压的第二推压控制。

根据该方案，在由移载装置将第一种物品移载到容器中之后、或由移载装置将第二种物品移载到容器中之后，在包括该物品的已经移载到容器中的物品的高度比设定高度高的情况下，能够执行第二推压控制而由推压装置将容器内的物品从上方推压。因此，能够将流入到物品的包装体中的空气从包装体排出，能够将收容在容器中的物品的体积抑制得更小。

此外，优选的是，在前述第二推压控制中，将前述容器内的1个或多个前述物品中的最高的部分用前述推压装置推压。

根据该方案，执行第二推压控制，由此，由推压装置将容器内的物品中的最高的部分推压，由此，能够效率良好地使流入到物品的包装体中的空气从包装体排出，并且能够使容器内的物品整体的高度接近于均匀而容易进行容器的封装等。

此外，优选的是，在前述收容物中有第一种收容物和第二种收容物；前述第一种收容物是比前述第二种收容物容易破损的收容物；前述控制装置在前述第一推压控制中，在前述容器内不存在收容着前述第一种收容物的前述物品的情况下，将前述容器内的前述物品用前述推压装置从上方以第二设定压推压；在前述容器内存在收容着前述第一种收容物的前述物品的情况下，将前述容器内的前述物品用前述推压装置以比前述第二设定压低的第一设定压推压。

根据该方案，在容器内不存在收容着比较容易破损的第一种收容物的物品的情况下，用推压装置以第二设定压将容器内的物品推压，所以即使以压力比较高的第二设定压将物品推压，也能够避免收容物的破损，此外，通过以第二设定压将物品推压，容易将流入到包装体中的空气适当地从包装体排出。

此外，在容器内存在收容着比较容易破损的第一种收容物的物品的情况下，用推压装置以第一设定压将容器内的物品推压，所以通过用压力比较低的第一设定压将物品推压，能够在抑制第一种收容物的破损的同时使空气从包装体内排出。

此外，优选的是，前述移载装置具备保持前述物品的上表面的保持部，并且被兼用作前述推压装置；前述控制装置在将由前述保持部保持的前述物品载置到前述容器的载置面或先移载到前述容器中的其他物品之上后，使前述保持部下降，将保持的前述物品用前述保持部从上方推压，然后，将由前述保持部对于前述物品的保持解除，执行前述移载控制和前述第一推压控制。

根据该方案，由于将移载装置兼用作推压装置，所以不需要与移载装置另外地具备推压专用的装置，能够实现物品输送设备的结构的简单化。此外，在将物品移载时在不将由保持部对于物品的保持解除的情况下用移载装置推压物品，所以与将由保持部对于物品的保持暂且解除后用移载装置推压物品的情况相比，能够效率更好地进行物品的移载和对于物品的推压。

产业上的可利用性

有关本公开的技术能够在具备将物品向容器移载的移载装置的物品输送设备中利用。

附图标记说明

3：移载装置

17：吸附垫板（保持部）

18：推压装置

23：判别装置

B：包装体

C1：第一容器（容器）

G：收容物

H：控制装置

W：物品

W1：第一种物品

W2：第二种物品

Claims

1.一种物品输送设备，具备将在包装体中收容着收容物的物品向容器移载的移载装置，其特征在于，

具备：

推压装置，将被移载到前述容器中的前述物品从上方推压；

判别装置，判别由前述移载装置移载的前述物品是第一种物品还是第二种物品；以及

控制装置，基于前述判别装置的判别信息，控制前述移载装置及前述推压装置；

前述移载装置在保持着前述包装体的上表面的状态下将前述物品向前述容器移载；

前述第一种物品与前述第二种物品相比，是当被前述移载装置移载时空气更容易进入到前述包装体内的物品；

前述控制装置

在由前述移载装置移载的前述物品是前述第一种物品的情况下，执行由前述移载装置将前述物品向前述容器移载的移载控制、和将借助前述移载控制移载到前述容器中的前述物品用前述推压装置从上方推压的第一推压控制的两者；

在由前述移载装置移载的前述物品是前述第二种物品的情况下，仅执行前述移载控制和前述第一推压控制中的前述移载控制。

2.如权利要求1所述的物品输送设备，其特征在于，

前述控制装置在仅执行前述移载控制和前述第一推压控制中的前述移载控制后，或执行前述移载控制和前述第一推压控制的两者后，在前述容器内的1个或多个前述物品的高度比预先设定的设定高度高的情况下，执行将前述容器内的1个或多个前述物品用前述推压装置从上方推压的第二推压控制。

3.如权利要求2所述的物品输送设备，其特征在于，

在前述第二推压控制中，将前述容器内的1个或多个前述物品中的最高的部分用前述推压装置推压。

4.如权利要求1～3中任一项所述的物品输送设备，其特征在于，

在前述收容物中有第一种收容物和第二种收容物；

前述第一种收容物是比前述第二种收容物容易破损的收容物；

前述控制装置在前述第一推压控制中，

在前述容器内不存在收容着前述第一种收容物的前述物品的情况下，将前述容器内的前述物品用前述推压装置从上方以第二设定压推压；

在前述容器内存在收容着前述第一种收容物的前述物品的情况下，将前述容器内的前述物品用前述推压装置以比前述第二设定压低的第一设定压推压。

5.如权利要求1～3中任一项所述的物品输送设备，其特征在于，

前述移载装置具备保持前述物品的上表面的保持部，并且被兼用作前述推压装置；

前述控制装置在将由前述保持部保持的前述物品载置到前述容器的载置面或先移载到前述容器中的其他物品之上后，使前述保持部下降，将保持的前述物品用前述保持部从上方推压，然后，将由前述保持部对于前述物品的保持解除，执行前述移载控制和前述第一推压控制。