CN109883445A - 一种运行机构行程及位置的检测校准控制方法 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种运行机构行程及位置的检测校准控制方法，属于电气控制技术领域，包括以下步骤：a、确定运行机构位移编码器的定位区域；b、确定静磁栅定位点，静磁栅校准点；c、标定位移编码器对应的运行机构的零点位置，得出运行机构位置与位移编码器码值信号的关系式；静磁栅传感器通过其下方的磁钢时，对位移编码器检测的位置进行一次校准；静磁栅传感器通过下一个磁钢时，对位移编码器检测的位置进行二次校准，完成运行机构行程及位置的检测校准控制。本发明采用位移编码器结合静磁栅传感器的双重数据来对运行机构进行实时动态的校准和精准控制，显著提高了检测的精度和可靠性，且具有操作方便和适应性好的特点。
Description
技术领域
本发明涉及到电气控制技术领域，尤其涉及一种运行机构行程及位置的检测校准控制方法。
背景技术
起重机或其它运输机械运行机构的行程和位置检测，常采用“车轮/滚轮+编码器”的方式，但该检测无法解决打滑和磨损引起的误差，故其多用于精度和可靠性要求不高的行程检测或行程偏差检测；此外，还有采用不同形式全行程安装传感器的方式进行行程或行程偏差检测的，其检测精度明显提高，但成本和系统复杂程也随之增加，部分检测方式还存在环境适应能力较差的缺点。
公开号为CN 203889920U，公开日为2014年10月22日的中国专利文献公开了一种大跨度龙门式起重机纠偏控制装置，包括处理器、位置编码器、纠偏位置行程开关以及光束校准清零装置，所述的处理器的第一信号输入端与所述位置编码器的信号输出端连接用于采集所述位置编码器的位置信息，所述处理器的第二信号输入端与所述纠偏位置行程开关的信号输出端连接用于采集所述纠偏位置行程开关的位置信息，所述的处理器的信号输出端与所述的光束校准清零装置的信号输入端连接用于控制束校准清零装置校准清零。
该专利文献公开的大跨度龙门式起重机纠偏控制装置，通过采集位置编码器、纠偏位置行程开关的两个位置信息，并通过处理器控制校准清零装置校准清零，能够消除累积误差。但是，由于位置编码器检测本身存在误差，加之车轮在转动过程中容易出现打滑和磨损的问题，致使进一步加大测量误差，不能有效保障检测精度和可靠性。
发明内容
本发明为了克服上述现有技术的缺陷，提供一种运行机构行程及位置的检测校准控制方法，本发明采用位移编码器结合静磁栅传感器的双重数据来对运行机构进行实时动态的校准和精准控制，显著提高了检测的精度和可靠性，且具有操作方便和适应性好的特点。
本发明通过下述技术方案实现：
一种运行机构行程及位置的检测校准控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
a、将多个磁钢沿轨道长度方向预定位置安装到轨道下方的地面上，磁钢靠近轨道的轨腰一侧，得到预定磁钢位置，将位移编码器安装到运行机构的车轮上，确定运行机构位移编码器的定位区域；
b、将静磁栅传感器安装到运行机构的车架下端，通过预定物理定位标记点来确定静磁栅定位点，通过预定物理校准标记点来确定静磁栅校准点；
c、标定位移编码器对应的运行机构的零点位置，零点位置标定后不再修改；标定位移编码器除零点位置以外任意一个磁钢位置对应的运行机构位置，得出运行机构位置与位移编码器码值信号的关系式；静磁栅传感器通过其下方的磁钢时，经过静磁栅校准点，就对位移编码器检测的位置进行一次校准，并更新运行机构位置与位移编码器码值信号的关系式；静磁栅传感器通过下一个磁钢时，经过静磁栅校准点，就对位移编码器检测的位置进行二次校准，并更新运行机构位置与位移编码器码值信号的关系式，完成运行机构行程及位置的检测校准控制。
所述步骤a中，确定运行机构位移编码器的定位区域是指根据预定磁钢位置，当静磁栅传感器行至磁钢上方，静磁栅传感器接收到磁钢输出的信号，读取此点位移编码器码值信号，获得位移编码器码值信号值，静磁栅传感器检测到磁钢开始输出信号至信号输出完毕的区域，即运行机构位移编码器的定位区域。
所述步骤b中，确定静磁栅定位点是指静磁栅传感器随运行机构移动到磁钢正上方时，静磁栅传感器与磁钢的垂直距离为1-15毫米，静磁栅传感器感应到磁钢的磁场信息，静磁栅传感器将在其本体上的不同位置感应出磁场信号，当行至预定物理定位标记点时，最终输出磁钢在静磁栅传感器下方的具体位置点，即静磁栅定位点。
所述步骤b中，确定静磁栅校准点是指静磁栅传感器随运行机构移动到磁钢正上方时，静磁栅传感器与磁钢的垂直距离为1-15毫米，静磁栅传感器感应到磁钢的磁场信息，静磁栅传感器将在其本体上的不同位置感应出磁场信号，当行至预定物理校准标记点时，最终输出磁钢在静磁栅传感器下方的具体位置点，即静磁栅校准点。
所述运行机构位置与位移编码器码值信号的关系式通过
L＝Ln/(Xn-Xo)X-Ln*Xo/(Xn-Xo)计算确定，其中，Ln为预定磁钢位置，Xn为预定磁钢位置对应的位移编码器码值信号值。
所述位移编码器，用于安装到运行机构的车轮上，车轮带动位移编码器旋转，通过将旋转角度的检测转换成位移变化。
所述静磁栅传感器，包括静磁栅源和静磁栅尺，静磁栅源沿静磁栅尺轴线作无接触相对运动时，由静磁栅尺解析出数字化位移信息。
本发明的原理如下：
使用位移编码器结合静磁栅传感器的方式进行运行机构位移的检测，位移编码器做全行程位移检测，静磁栅传感器做短距离高精度位移检测。磁钢和静磁栅传感器配合使用，磁钢按预定物理位置固定，通过短距离高精度静磁栅传感器数据来校准位移编码器位移的关系式，从而提高运行机构位移数据的精度。通过使用磁钢的预定物理定位标记点来确定静磁栅定位点，控制运行机构停机。
本发明的有益效果主要表现在以下方面：
1、本发明，“a、将多个磁钢沿轨道长度方向预定位置安装到轨道下方的地面上，磁钢靠近轨道的轨腰一侧，得到预定磁钢位置，将位移编码器安装到运行机构的车轮上，确定运行机构位移编码器的定位区域；b、将静磁栅传感器安装到运行机构的车架下端，通过预定物理定位标记点来确定静磁栅定位点，通过预定物理校准标记点来确定静磁栅校准点；c、标定位移编码器对应的运行机构的零点位置，零点位置标定后不再修改；标定位移编码器除零点位置以外任意一个磁钢位置对应的运行机构位置，得出运行机构位置与位移编码器码值信号的关系式；静磁栅传感器通过其下方的磁钢时，经过静磁栅校准点，就对位移编码器检测的位置进行一次校准，并更新运行机构位置与位移编码器码值信号的关系式；静磁栅传感器通过下一个磁钢时，经过静磁栅校准点，就对位移编码器检测的位置进行二次校准，并更新运行机构位置与位移编码器码值信号的关系式，完成运行机构行程及位置的检测校准控制”，由于预定磁钢位置固定，通过已知固定的磁钢位置点，就能够有效校正位移编码器的误差，修正运行机构位置与位移编码器码值信号的关系式，从而提高位移编码器的精度；较现有技术而言，采用位移编码器结合静磁栅传感器的双重数据来对运行机构进行实时动态的校准和精准控制，显著提高了检测的精度和可靠性，且具有操作方便和适应性好的特点。
2、本发明，通过将多个磁钢沿轨道长度方向预定位置安装到轨道下方的地面上，磁钢靠近轨道的轨腰一侧，将位移编码器安装到运行机构的车轮上，将静磁栅传感器安装到运行机构的车架下端，具有布置灵活，适用性好的特点。
3、本发明，静磁栅传感器通过其下方的磁钢时，经过静磁栅校准点，就对位移编码器检测的位置进行一次校准，并更新运行机构位置与位移编码器码值信号的关系式；静磁栅传感器通过下一个磁钢时，经过静磁栅校准点，就对位移编码器检测的位置进行二次校准，并更新运行机构位置与位移编码器码值信号的关系式，通过两次校准，能够有效消除因车轮直径磨损变化和运行打滑引起的偏差，从而能够显著提高运行机构位置检测的精度和可靠性。
4、本发明，通过将将位移编码器安装到运行机构的车轮上，位移编码器能够对运行机构的位移做全行程不间断检测，而静磁栅传感器能够做短距离的高精度检测，通过将高精度的静磁栅传感器和位移编码器有机结合在一起，实现了多点高精度定位控制。
具体实施方式
实施例1
一种运行机构行程及位置的检测校准控制方法，包括以下步骤：
a、将多个磁钢沿轨道长度方向预定位置安装到轨道下方的地面上，磁钢靠近轨道的轨腰一侧，得到预定磁钢位置，将位移编码器安装到运行机构的车轮上，确定运行机构位移编码器的定位区域；
b、将静磁栅传感器安装到运行机构的车架下端，通过预定物理定位标记点来确定静磁栅定位点，通过预定物理校准标记点来确定静磁栅校准点；
c、标定位移编码器对应的运行机构的零点位置，零点位置标定后不再修改；标定位移编码器除零点位置以外任意一个磁钢位置对应的运行机构位置，得出运行机构位置与位移编码器码值信号的关系式；静磁栅传感器通过其下方的磁钢时，经过静磁栅校准点，就对位移编码器检测的位置进行一次校准，并更新运行机构位置与位移编码器码值信号的关系式；静磁栅传感器通过下一个磁钢时，经过静磁栅校准点，就对位移编码器检测的位置进行二次校准，并更新运行机构位置与位移编码器码值信号的关系式，完成运行机构行程及位置的检测校准控制。
“a、将多个磁钢沿轨道长度方向预定位置安装到轨道下方的地面上，磁钢靠近轨道的轨腰一侧，得到预定磁钢位置，将位移编码器安装到运行机构的车轮上，确定运行机构位移编码器的定位区域；b、将静磁栅传感器安装到运行机构的车架下端，通过预定物理定位标记点来确定静磁栅定位点，通过预定物理校准标记点来确定静磁栅校准点；c、标定位移编码器对应的运行机构的零点位置，零点位置标定后不再修改；标定位移编码器除零点位置以外任意一个磁钢位置对应的运行机构位置，得出运行机构位置与位移编码器码值信号的关系式；静磁栅传感器通过其下方的磁钢时，经过静磁栅校准点，就对位移编码器检测的位置进行一次校准，并更新运行机构位置与位移编码器码值信号的关系式；静磁栅传感器通过下一个磁钢时，经过静磁栅校准点，就对位移编码器检测的位置进行二次校准，并更新运行机构位置与位移编码器码值信号的关系式，完成运行机构行程及位置的检测校准控制”，由于预定磁钢位置固定，通过已知固定的磁钢位置点，就能够有效校正位移编码器的误差，修正运行机构位置与位移编码器码值信号的关系式，从而提高位移编码器的精度；较现有技术而言，采用位移编码器结合静磁栅传感器的双重数据来对运行机构进行实时动态的校准和精准控制，显著提高了检测的精度和可靠性，且具有操作方便和适应性好的特点。
实施例2
一种运行机构行程及位置的检测校准控制方法，包括以下步骤：
a、将多个磁钢沿轨道长度方向预定位置安装到轨道下方的地面上，磁钢靠近轨道的轨腰一侧，得到预定磁钢位置，将位移编码器安装到运行机构的车轮上，确定运行机构位移编码器的定位区域；
b、将静磁栅传感器安装到运行机构的车架下端，通过预定物理定位标记点来确定静磁栅定位点，通过预定物理校准标记点来确定静磁栅校准点；
c、标定位移编码器对应的运行机构的零点位置，零点位置标定后不再修改；标定位移编码器除零点位置以外任意一个磁钢位置对应的运行机构位置，得出运行机构位置与位移编码器码值信号的关系式；静磁栅传感器通过其下方的磁钢时，经过静磁栅校准点，就对位移编码器检测的位置进行一次校准，并更新运行机构位置与位移编码器码值信号的关系式；静磁栅传感器通过下一个磁钢时，经过静磁栅校准点，就对位移编码器检测的位置进行二次校准，并更新运行机构位置与位移编码器码值信号的关系式，完成运行机构行程及位置的检测校准控制。
所述步骤a中，确定运行机构位移编码器的定位区域是指根据预定磁钢位置，当静磁栅传感器行至磁钢上方，静磁栅传感器接收到磁钢输出的信号，读取此点位移编码器码值信号，获得位移编码器码值信号值，静磁栅传感器检测到磁钢开始输出信号至信号输出完毕的区域，即运行机构位移编码器的定位区域。
实施例3
一种运行机构行程及位置的检测校准控制方法，包括以下步骤：
a、将多个磁钢沿轨道长度方向预定位置安装到轨道下方的地面上，磁钢靠近轨道的轨腰一侧，得到预定磁钢位置，将位移编码器安装到运行机构的车轮上，确定运行机构位移编码器的定位区域；
b、将静磁栅传感器安装到运行机构的车架下端，通过预定物理定位标记点来确定静磁栅定位点，通过预定物理校准标记点来确定静磁栅校准点；
c、标定位移编码器对应的运行机构的零点位置，零点位置标定后不再修改；标定位移编码器除零点位置以外任意一个磁钢位置对应的运行机构位置，得出运行机构位置与位移编码器码值信号的关系式；静磁栅传感器通过其下方的磁钢时，经过静磁栅校准点，就对位移编码器检测的位置进行一次校准，并更新运行机构位置与位移编码器码值信号的关系式；静磁栅传感器通过下一个磁钢时，经过静磁栅校准点，就对位移编码器检测的位置进行二次校准，并更新运行机构位置与位移编码器码值信号的关系式，完成运行机构行程及位置的检测校准控制。
所述步骤a中，确定运行机构位移编码器的定位区域是指根据预定磁钢位置，当静磁栅传感器行至磁钢上方，静磁栅传感器接收到磁钢输出的信号，读取此点位移编码器码值信号，获得位移编码器码值信号值，静磁栅传感器检测到磁钢开始输出信号至信号输出完毕的区域，即运行机构位移编码器的定位区域。
所述步骤b中，确定静磁栅定位点是指静磁栅传感器随运行机构移动到磁钢正上方时，静磁栅传感器与磁钢的垂直距离为1毫米，静磁栅传感器感应到磁钢的磁场信息，静磁栅传感器将在其本体上的不同位置感应出磁场信号，当行至预定物理定位标记点时，最终输出磁钢在静磁栅传感器下方的具体位置点，即静磁栅定位点。
所述步骤b中，确定静磁栅校准点是指静磁栅传感器随运行机构移动到磁钢正上方时，静磁栅传感器与磁钢的垂直距离为1毫米，静磁栅传感器感应到磁钢的磁场信息，静磁栅传感器将在其本体上的不同位置感应出磁场信号，当行至预定物理校准标记点时，最终输出磁钢在静磁栅传感器下方的具体位置点，即静磁栅校准点。
通过将多个磁钢沿轨道长度方向预定位置安装到轨道下方的地面上，磁钢靠近轨道的轨腰一侧，将位移编码器安装到运行机构的车轮上，将静磁栅传感器安装到运行机构的车架下端，具有布置灵活，适用性好的特点。
实施例4
一种运行机构行程及位置的检测校准控制方法，包括以下步骤：
a、将多个磁钢沿轨道长度方向预定位置安装到轨道下方的地面上，磁钢靠近轨道的轨腰一侧，得到预定磁钢位置，将位移编码器安装到运行机构的车轮上，确定运行机构位移编码器的定位区域；
b、将静磁栅传感器安装到运行机构的车架下端，通过预定物理定位标记点来确定静磁栅定位点，通过预定物理校准标记点来确定静磁栅校准点；
c、标定位移编码器对应的运行机构的零点位置，零点位置标定后不再修改；标定位移编码器除零点位置以外任意一个磁钢位置对应的运行机构位置，得出运行机构位置与位移编码器码值信号的关系式；静磁栅传感器通过其下方的磁钢时，经过静磁栅校准点，就对位移编码器检测的位置进行一次校准，并更新运行机构位置与位移编码器码值信号的关系式；静磁栅传感器通过下一个磁钢时，经过静磁栅校准点，就对位移编码器检测的位置进行二次校准，并更新运行机构位置与位移编码器码值信号的关系式，完成运行机构行程及位置的检测校准控制。
所述步骤a中，确定运行机构位移编码器的定位区域是指根据预定磁钢位置，当静磁栅传感器行至磁钢上方，静磁栅传感器接收到磁钢输出的信号，读取此点位移编码器码值信号，获得位移编码器码值信号值，静磁栅传感器检测到磁钢开始输出信号至信号输出完毕的区域，即运行机构位移编码器的定位区域。
所述步骤b中，确定静磁栅定位点是指静磁栅传感器随运行机构移动到磁钢正上方时，静磁栅传感器与磁钢的垂直距离为9毫米，静磁栅传感器感应到磁钢的磁场信息，静磁栅传感器将在其本体上的不同位置感应出磁场信号，当行至预定物理定位标记点时，最终输出磁钢在静磁栅传感器下方的具体位置点，即静磁栅定位点。
所述步骤b中，确定静磁栅校准点是指静磁栅传感器随运行机构移动到磁钢正上方时，静磁栅传感器与磁钢的垂直距离为9毫米，静磁栅传感器感应到磁钢的磁场信息，静磁栅传感器将在其本体上的不同位置感应出磁场信号，当行至预定物理校准标记点时，最终输出磁钢在静磁栅传感器下方的具体位置点，即静磁栅校准点。
所述运行机构位置与位移编码器码值信号的关系式通过
L＝Ln/(Xn-Xo)X-Ln*Xo/(Xn-Xo)计算确定，其中，Ln为预定磁钢位置，Xn为预定磁钢位置对应的位移编码器码值信号值。
静磁栅传感器通过其下方的磁钢时，经过静磁栅校准点，就对位移编码器检测的位置进行一次校准，并更新运行机构位置与位移编码器码值信号的关系式；静磁栅传感器通过下一个磁钢时，经过静磁栅校准点，就对位移编码器检测的位置进行二次校准，并更新运行机构位置与位移编码器码值信号的关系式，通过两次校准，能够有效消除因车轮直径磨损变化和运行打滑引起的偏差，从而能够显著提高运行机构位置检测的精度和可靠性。
实施例5
一种运行机构行程及位置的检测校准控制方法，包括以下步骤：
a、将多个磁钢沿轨道长度方向预定位置安装到轨道下方的地面上，磁钢靠近轨道的轨腰一侧，得到预定磁钢位置，将位移编码器安装到运行机构的车轮上，确定运行机构位移编码器的定位区域；
b、将静磁栅传感器安装到运行机构的车架下端，通过预定物理定位标记点来确定静磁栅定位点，通过预定物理校准标记点来确定静磁栅校准点；
c、标定位移编码器对应的运行机构的零点位置，零点位置标定后不再修改；标定位移编码器除零点位置以外任意一个磁钢位置对应的运行机构位置，得出运行机构位置与位移编码器码值信号的关系式；静磁栅传感器通过其下方的磁钢时，经过静磁栅校准点，就对位移编码器检测的位置进行一次校准，并更新运行机构位置与位移编码器码值信号的关系式；静磁栅传感器通过下一个磁钢时，经过静磁栅校准点，就对位移编码器检测的位置进行二次校准，并更新运行机构位置与位移编码器码值信号的关系式，完成运行机构行程及位置的检测校准控制。
所述步骤a中，确定运行机构位移编码器的定位区域是指根据预定磁钢位置，当静磁栅传感器行至磁钢上方，静磁栅传感器接收到磁钢输出的信号，读取此点位移编码器码值信号，获得位移编码器码值信号值，静磁栅传感器检测到磁钢开始输出信号至信号输出完毕的区域，即运行机构位移编码器的定位区域。
所述步骤b中，确定静磁栅定位点是指静磁栅传感器随运行机构移动到磁钢正上方时，静磁栅传感器与磁钢的垂直距离为15毫米，静磁栅传感器感应到磁钢的磁场信息，静磁栅传感器将在其本体上的不同位置感应出磁场信号，当行至预定物理定位标记点时，最终输出磁钢在静磁栅传感器下方的具体位置点，即静磁栅定位点。
所述步骤b中，确定静磁栅校准点是指静磁栅传感器随运行机构移动到磁钢正上方时，静磁栅传感器与磁钢的垂直距离为15毫米，静磁栅传感器感应到磁钢的磁场信息，静磁栅传感器将在其本体上的不同位置感应出磁场信号，当行至预定物理校准标记点时，最终输出磁钢在静磁栅传感器下方的具体位置点，即静磁栅校准点。
所述运行机构位置与位移编码器码值信号的关系式通过
L＝Ln/(Xn-Xo)X-Ln*Xo/(Xn-Xo)计算确定，其中，Ln为预定磁钢位置，Xn为预定磁钢位置对应的位移编码器码值信号值。
所述位移编码器，用于安装到运行机构的车轮上，车轮带动位移编码器旋转，通过将旋转角度的检测转换成位移变化。
所述静磁栅传感器，包括静磁栅源和静磁栅尺，静磁栅源沿静磁栅尺轴线作无接触相对运动时，由静磁栅尺解析出数字化位移信息。
“a、将多个磁钢沿轨道长度方向预定位置安装到轨道下方的地面上，磁钢靠近轨道的轨腰一侧，得到预定磁钢位置，将位移编码器安装到运行机构的车轮上，确定运行机构位移编码器的定位区域；b、将静磁栅传感器安装到运行机构的车架下端，通过预定物理定位标记点来确定静磁栅定位点，通过预定物理校准标记点来确定静磁栅校准点；c、标定位移编码器对应的运行机构的零点位置，零点位置标定后不再修改；标定位移编码器除零点位置以外任意一个磁钢位置对应的运行机构位置，得出运行机构位置与位移编码器码值信号的关系式；静磁栅传感器通过其下方的磁钢时，经过静磁栅校准点，就对位移编码器检测的位置进行一次校准，并更新运行机构位置与位移编码器码值信号的关系式；静磁栅传感器通过下一个磁钢时，经过静磁栅校准点，就对位移编码器检测的位置进行二次校准，并更新运行机构位置与位移编码器码值信号的关系式，完成运行机构行程及位置的检测校准控制”，由于预定磁钢位置固定，通过已知固定的磁钢位置点，就能够有效校正位移编码器的误差，修正运行机构位置与位移编码器码值信号的关系式，从而提高位移编码器的精度；较现有技术而言，采用位移编码器结合静磁栅传感器的双重数据来对运行机构进行实时动态的校准和精准控制，显著提高了检测的精度和可靠性，且具有操作方便和适应性好的特点。
通过将将位移编码器安装到运行机构的车轮上，位移编码器能够对运行机构的位移做全行程不间断检测，而静磁栅传感器能够做短距离的高精度检测，通过将高精度的静磁栅传感器和位移编码器有机结合在一起，实现了多点高精度定位控制。
Claims (7)
1.一种运行机构行程及位置的检测校准控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
a、将多个磁钢沿轨道长度方向预定位置安装到轨道下方的地面上，磁钢靠近轨道的轨腰一侧，得到预定磁钢位置，将位移编码器安装到运行机构的车轮上，确定运行机构位移编码器的定位区域；
b、将静磁栅传感器安装到运行机构的车架下端，通过预定物理定位标记点来确定静磁栅定位点，通过预定物理校准标记点来确定静磁栅校准点；
c、标定位移编码器对应的运行机构的零点位置，零点位置标定后不再修改；标定位移编码器除零点位置以外任意一个磁钢位置对应的运行机构位置，得出运行机构位置与位移编码器码值信号的关系式；静磁栅传感器通过其下方的磁钢时，经过静磁栅校准点，就对位移编码器检测的位置进行一次校准，并更新运行机构位置与位移编码器码值信号的关系式；静磁栅传感器通过下一个磁钢时，经过静磁栅校准点，就对位移编码器检测的位置进行二次校准，并更新运行机构位置与位移编码器码值信号的关系式，完成运行机构行程及位置的检测校准控制。
2.根据权利要求1所述的一种运行机构行程及位置的检测校准控制方法，其特征在于：所述步骤a中，确定运行机构位移编码器的定位区域是指根据预定磁钢位置，当静磁栅传感器行至磁钢上方，静磁栅传感器接收到磁钢输出的信号，读取此点位移编码器码值信号，获得位移编码器码值信号值，静磁栅传感器检测到磁钢开始输出信号至信号输出完毕的区域，即运行机构位移编码器的定位区域。
3.根据权利要求1所述的一种运行机构行程及位置的检测校准控制方法，其特征在于：所述步骤b中，确定静磁栅定位点是指静磁栅传感器随运行机构移动到磁钢正上方时，静磁栅传感器与磁钢的垂直距离为1-15毫米，静磁栅传感器感应到磁钢的磁场信息，静磁栅传感器将在其本体上的不同位置感应出磁场信号，当行至预定物理定位标记点时，最终输出磁钢在静磁栅传感器下方的具体位置点，即静磁栅定位点。
4.根据权利要求1所述的一种运行机构行程及位置的检测校准控制方法，其特征在于：所述步骤b中，确定静磁栅校准点是指静磁栅传感器随运行机构移动到磁钢正上方时，静磁栅传感器与磁钢的垂直距离为1-15毫米，静磁栅传感器感应到磁钢的磁场信息，静磁栅传感器将在其本体上的不同位置感应出磁场信号，当行至预定物理校准标记点时，最终输出磁钢在静磁栅传感器下方的具体位置点，即静磁栅校准点。
5.根据权利要求2所述的一种运行机构行程及位置的检测校准控制方法，其特征在于：所述运行机构位置与位移编码器码值信号的关系式通过L＝Ln/(Xn-Xo)X-Ln*Xo/(Xn-Xo)计算确定，其中，Ln为预定磁钢位置，Xn为预定磁钢位置对应的位移编码器码值信号值。
6.根据权利要求1所述的一种运行机构行程及位置的检测校准控制方法，其特征在于：所述位移编码器，用于安装到运行机构的车轮上，车轮带动位移编码器旋转，通过将旋转角度的检测转换成位移变化。
7.根据权利要求1所述的一种运行机构行程及位置的检测校准控制方法，其特征在于：所述静磁栅传感器，包括静磁栅源和静磁栅尺，静磁栅源沿静磁栅尺轴线作无接触相对运动时，由静磁栅尺解析出数字化位移信息。
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