JP2007533878A - 走行路の測定方法 - Google Patents
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Abstract
Description
基本的に、走行路の伸長形態は、走行路の外部から地理的な基準点に依拠して適切な測定手段を用いて極めて正確に測定できる。もちろん、その場合には静止測定が行われるが、静止測定の場合、比較的長い路程の測定には、走行路の脇にその都度測定点を新たに設定し、較正し、測定を行わなければならない。この種の測定方法は、特に、連続作業する軌道建設機械の制御には不適である。何故なら、必要な場合には、走行路の伸長形態を予め定めた目標伸長形態に対して修正しなければならないからである。この種の軌道建設機械は、作業をできるだけ短時間かつ正確に実施するために、直接その作業区域内で走行路の実際の伸長形態をできるだけ連続的に実測するように指定されている。
本発明によれば、絶対座標系を基準にした走行路目標位置を包括する走行路測定計画に基づいて走行路を測定する方法、それも、測定プラットホームを走行路に沿って走行させ、該測定プラットホームには慣性プラットホームが搭載され、該慣性プラットホームが、測定開始時に初期設定または較正されて座標系に整合され、かつ測定プラットホームの走行中、座標系に対する測定プラットホームのその時々の位置を検出する形式の方法の場合に、座標系に対する慣性プラットホームの位置データが自動点検され、座標系に対する偏差があれば、それを修正値として検出し、該修正値が、測定プラットホームの測定データまたは測定瞬間位置(Ist‐Position)の修正に使用される。
測定プラットホームに、衛星ナビゲーション・システムを設け、慣性プラットホームの位置データを、このナビゲーション・システムの位置データと比較するのが好ましい。その場合、これらの位置データに偏差があれば、互いに修正位置データが計算され、記憶される。これにより、慣性プラットホームからの位置データを、2つの固定点間でも継続的に修正できるので、この方法の精度が全体として更に向上する。
慣性プラットホーム位置データの偏差が、或る固定点で検出された場合、これらの偏差は、それ以前に測定された複数固定点に線形に適用して修正するのが好ましい。既に検出され、記憶されている測定プラットホームの位置データは、或る固定点で偏差が確認された場合、後から修正することができる。その場合、修正は、前の固定点との距離に応じて好ましくは線形に位置データに適用される。それによって、例えば、座標系に対する、ひいては測定計画の目標伸張形態に対する走行路の実際の伸張形態が検出でき、必要であれば記録できる。
基準プラットホームは複数の光学反射器を具備し、測定プラットホームは少なくとも1機の光スキャナを具備するのが好ましい。この光スキャナは、光学的に反射器と通信し、極めて正確に複数反射器の角度偏差を、例えば測定プラットホームの長手方向軸線対して検出できる。したがって、測定プラットホームと基準プラットホームとの間の既知の幾何学的関係により、例えば走行路の曲線半径を極めて正確に決定できる。
目標位置からの未処理位置データまたは修正位置データの偏差は、制御データとして、測定プラットホームに後続するか、または、直結される走行路加工機械に直接送られ、走行路が目標位置に一致せしめられる。好適には、測定プラットホームは、走行路加工機械の直前に連結されるか、走行路加工機械の上に配置または一体化されるかして、走行路加工機械を制御することで走行路の伸張形態を目標伸張形態に適合させる。これにより、走行路の連続的かつ迅速な加工が可能になる。このことは、ほかでもない鉄道の軌道の場合、特に重要である。なぜなら、鉄道の軌道の場合、加工は、通例、鉄道の運転休止時間中にしか行われず、しかも運転時間は長くなる一方で、休止時間は短縮される一方だからである。
図1に、軌道1上に走行可能な測定プラットホーム2が模式的に示されている。測定プラットホーム2は、2車軸4,5を有する測定車3によって構成されている。
測定プラットホーム2上には、慣性プラットホーム6と、光学式スキャナ7と、衛星ナビゲーション・システム8とが配置されている。
慣性プラットホーム6からは、座標系を基準にした絶対位置データが得られるが、その場合、先ず慣性プラットホーム6の初期設定を行わなければならない。慣性プラットホーム6の初期設定の際、慣性プラットホームは、既知の、つまり測定または検出された測定プラットホーム絶対位置に基づいて、公知の形式で整合される。これにより、慣性プラットホーム6からは、軌道に沿った測定プラットホーム2または測定車3の走行時に座標系に対するその時々の実際位置のデータが提供される。
このように測定された位置データと、慣性プラットホーム6から得られた位置データとの偏差は、直接、慣性プラットホームの有効偏差を示し、慣性プラットホーム6の較正に使用できる。
衛星ナビゲーション・システム8からも完全に正確な位置データは得られない。なぜなら、該位置データは、衛星11からの信号の受信品質に左右されるからである。このため、前記偏差は、慣性プラットホーム6の位置データ修正には、完全な値でではなく、或る一定の百分率で傾向値として使用するのが好ましい。
図6の模式的平面図から分かるように、これらの情報、好ましくは角度情報は、例えば軌道1の曲線半径Rを決定するのに役立つ。基準車15または16は、特定の既知の間隔を置いて測定車3と連結されているので、曲線半径は周知の幾何学的関係に基づいて簡単に計算できる。
Claims (10)
- 絶対座標系に対する走行路の目標位置を含む測定計画に基づいて走行路を測定する方法であって、測定プラットホーム(2)が走行路(1)に沿って走行し、前記測定プラットホームに慣性プラットホーム(6)が配置されており、該慣性プラットホームが、測定開始時に初期設定または較正され、かつ前記絶対座標系に対して整合せしめられ、更に前記測定プラットホーム(2)の走行中、前記慣性プラットホーム(6)が、前記絶対座標系に対するその時々の前記測定プラットホーム(2)の位置を検出する形式の、走行路の測定方法において、
前記絶対座標系に対する前記慣性プラットホーム(6)の位置データが周期的に自動点検され、前記絶対座標系に対する偏差発生時には、その偏差が、修正値として検出され、前記測定プラットホーム(2)の測定データまたは測定瞬間位置の修正に使用される、測定計画との関係で走行路を測定する方法。 - 前記慣性プラットホーム(6)の位置データの周期的点検が、走行路の脇に配置された固定点(9,9´)に対する前記測定プラットホーム(2)の位置を光学的に測定することによって行われることを特徴とする請求項1に記載された走行路を測定する方法。
- 前記慣性プラットホーム(6)として、ジャイロにより安定化されたプラットホームまたはレーザ・プラットホームが使用されることを特徴とする請求項1または請求項2に記載された走行路を測定する方法。
- 前記測定プラットホーム(2)が、衛星ナビゲーション・システム(8)を有し、前記慣性プラットホーム(6)の位置データ(M)が、このナビゲーション・システムの位置データと比較され、しかも、これら位置データ(M)相互に偏差があれば、修正位置データ(M´)が計算され、修正値として記憶されることを特徴とする請求項1から請求項3までのいずれか1項に記載された走行路を測定する方法。
- 前記衛星ナビゲーション・システム(8)の位置データも、同様に周期的に座標系に対する有効位置をチェックされ、偏差があれば、相応に修正されることを特徴とする請求項4に記載された走行路を測定する方法。
- 1つの固定点(9,9´)で確認された、慣性プラットホーム(6)の位置データの偏差(A)が、修正のために、前に測定された固定点での位置データ(M)に線形に適用されることを特徴とする請求項1から請求項5までのいずれか1項に記載された方法。
- 前記測定プラットホーム(2)が、同じように走行路を走行可能な、走行路の伸張形態に従う基準プラットホーム(15,16)と連結され、前記測定プラットホーム(2)に対する前記基準プラットホームの相対位置が、光学手段(21)によって検出され、測定値または計算値の補完または修正に使用されることを特徴とする請求項1から請求項6までのいずれか1項に記載された走行路を測定する方法。
- 前記基準プラットホーム(15,16)が光学式反射器(19,20)を有し、測定プラットホーム(20)上に少なくとも1光スキャナ(21)が配置されていることを特徴とする請求項7に記載された走行路を測定する方法。
- 鉄道用の軌道を測定するための方法である請求項1から請求項8までのいずれか1項に記載された走行路を測定する方法。
- 目標位置からの未処理位置データまたは修正位置データ(M,M)の偏差が、測定プラットホーム(2)に後続するか、または、直接結合された走行路加工機械に、制御データとして直接送られ、走行路が目標位置に適合せしめられることを特徴とする請求項1から請求項9までのいずれか1項に記載された走行路を測定する方法。
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