RU2750027C1 - Одноосный индикаторный горизонтальный гиростабилизатор - Google Patents

Одноосный индикаторный горизонтальный гиростабилизатор Download PDF

Info

Publication number
RU2750027C1
RU2750027C1 RU2020137620A RU2020137620A RU2750027C1 RU 2750027 C1 RU2750027 C1 RU 2750027C1 RU 2020137620 A RU2020137620 A RU 2020137620A RU 2020137620 A RU2020137620 A RU 2020137620A RU 2750027 C1 RU2750027 C1 RU 2750027C1
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
sensor
input
platform
output
amplifier
Prior art date
Application number
RU2020137620A
Other languages
English (en)
Inventor
Сергей Валентинович Кривошеев
Кирилл Олегович Лукин
Original Assignee
Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Казанский национальный исследовательский технический университет им. А.Н. Туполева - КАИ"
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Казанский национальный исследовательский технический университет им. А.Н. Туполева - КАИ" filed Critical Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Казанский национальный исследовательский технический университет им. А.Н. Туполева - КАИ"
Priority to RU2020137620A priority Critical patent/RU2750027C1/ru
Application granted granted Critical
Publication of RU2750027C1 publication Critical patent/RU2750027C1/ru

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C19/00—Gyroscopes; Turn-sensitive devices using vibrating masses; Turn-sensitive devices without moving masses; Measuring angular rate using gyroscopic effects
    • G01C19/02—Rotary gyroscopes
    • G01C19/44—Rotary gyroscopes for indicating the vertical

Landscapes

  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Gyroscopes (AREA)

Abstract

Изобретение относится к гироскопической технике и может найти применение в составе одноосных или двухосных гировертикалей, построенных на базе индикаторных гироскопических стабилизаторов и совершающих движение, близкое к горизонтальному. Одноосный индикаторный горизонтальный гиростабилизатор содержит трёхстпенной гироскоп 2, установленный на платформу 1 в одноосном подвесе таким образом, чтобы осьнаружной рамки 5 гироскопа 2 была направлена по осиподвеса платформы 1, контуров электрического арретирования, коррекции и стабилизации, а также цепи компенсации для устранения виражной погрешности. Контур электрического арретирования, состоящий из последовательно включённых второго датчика угла 9, усилителя арретирования 12 и первого датчика момента 8, поддерживает вектор кинетического моментаротора гироскопа 2 перпендикулярно оси наружной рамки 5. Для стабилизации платформы 1 в заданном положении служит контур индикаторной стабилизации, состоящий из последовательно соединённых первого датчика угла 7, подключённого на первый вход усилителя стабилизации 11 по типу отрицательной обратной связи, и стабилизирующего мотора 14, а также добавочного резистора 19, включённого в цепь питания ротора стабилизирующего мотора 14, выход которого подключён на второй вход усилителя стабилизации 11 по типу положительной обратной связи для введения дополнительного демпфирования относительно оси стабилизации. Контур коррекции, состоящий из последовательно включённых маятникового чувствительного элемента 3, сумматора 18 (второй вход), усилителя коррекции 13 и второго датчика момента 10, приводит платформу в горизонтальное положение. Для устранения влияния центростремительного ускорения при движении объекта по криволинейным участкам пути введена цепь компенсации, состоящая из датчиков угловой 4 и линейной 16 скоростей, подключённых на входы блока умножения 17, выход которого подключён к первому входу сумматора 18, а параметры цепи компенсации связаны соотношением, где- коэффициенты передачи датчика угла маятникового чувствительного элемента, датчика линейной скорости объекта, датчика угловой скорости и блока умножения; g - ускорение свободного падения. Технический результат - расширение функциональных возможностей индикаторного горизонтального гиростабилизатора и повышение точности работы при движении объекта на вираже. 1 ил.

Description

Изобретение относится к гироскопической технике и может найти применение в составе одноосных или двухосных гировертикалей, построенных на базе индикаторных гироскопических стабилизаторов и совершающих движение близкое к горизонтальному.
Известны индикаторные гиростабилизаторы (одноосные, двухосные и трёхосные), построенные на трёхстепенных гироскопах (гироскоп может быть в кардановом подвесе, с шаровой опорой, динамически настраиваемым или поплавковым), контуры стабилизации которых состоят из последовательно соединённых датчика угла гироскопа, усилителя стабилизации и стабилизирующего мотора. Усилитель стабилизации включает последовательно соединённые предварительный усилитель, фазочувствительный выпрямитель, корректирующий фильтр (корректирующее звено), усилитель напряжения, усилитель мощности. (Индикаторные гироскопические платформы. п/р. Александрова А.Д. М., Машиностроение, 1978). При этом стабилизирующий мотор с целью устранения люфта может быть выполнен по двухдвигательной схеме на базе редукторного привода. Однако, имея положительные качества, такие схемы имеют значительные габариты, причём редукторные приводы являются также источниками дополнительных возмущающих моментов, обусловленных обкаткой редукторов.
Известны также индикаторные гиростабилизаторы, выпускаемые отечественной промышленностью, которые построены на трёхстепенных гироскопах, стабилизирующие моторы которых выполнены по безредукторной схеме и являются моментными двигателями постоянного тока с возбуждением от постоянных магнитов (Стабилизатор гироскопический Б-51. Техническое описание 6Ш2.564.005 ТО 1975).
При построении индикаторных гиростабилизаторов (ИГС) данного класса приходится решать задачу обеспечения устойчивости при заданной точности стабилизации (при большой крутизне контура стабилизации), когда собственное демпфирование относительно оси стабилизации, обусловленное стабилизирующим мотором, мало (так как отсутствует редуктор).
Обеспечение заданной точности стабилизации и устойчивости работы ИГС достигается подбором соответствующих корректирующих звеньев, включаемых в контур стабилизации. Однако с повышением точности стабилизации (уменьшением ошибки стабилизации) обеспечение устойчивости работы стабилизатора становится всё более сложной задачей.
Известен индикаторный гиростабилизатор (патент РФ № 2117915, МПК G01C 19/44. Пантелеев В.И., Кожин В.В. и др. Опубл. 20.08.1998. Бюл. № 23), который принят за прототип и который состоит из платформы в одноосном подвесе, с осью которой кинематически связан стабилизирующий мотор, установленного на платформе трёхстепенного гироскопа с датчиками угла и датчиками момента по каждой оси его подвеса, причём один из датчиков угла через усилитель арретирования подключён к соответствующему датчику момента, датчик угла, установленный на оси, параллельной оси подвеса платформы, подключён по типу отрицательной обратной связи к одному из входов усилителя стабилизации, выход которого соединён с обмоткой управления стабилизирующего мотора, последовательно с которой включён резистор, выход которого по типу положительной обратной связи подключён ко второму входу усилителя стабилизации.
Введение положительной обратной связи по току стабилизирующего мотора позволяет повысить демпфирование относительно оси стабилизации, что упрощает синтез корректирующего звена.
Однако ИГС, принятый за прототип, выполняет только одну функцию - стабилизацию платформы относительно оси ее подвеса.
Технический результат, на достижение которого направлено заявленное изобретение, заключается в расширение функциональных возможностей с одновременным повышением точностью работы одноосного индикаторного горизонтального гиростабилизатора при движении объекта на вираже (в кривых).
Технический результат достигается тем, что в одноосном индикаторном горизонтальном гиростабилизаторе, содержащим платформу в одноосном подвесе, с осью которой кинематически связан стабилизирующий мотор, с установленным на ней трехстепенным гироскопом, с осью подвеса наружной рамки которого, расположенной параллельно оси подвеса платформы, кинематически связаны первый датчик угла и первый датчик момента, а с осью подвеса гироузла кинематически связаны второй датчик момента и второй датчик угла, который через усилитель арретирования подключён к входу первого датчика моментов, а первый датчик угла по типу отрицательной обратной связи подключён к первому входу усилителя стабилизации, второй вход которого по типу положительной обратной связи подключён к выходу дополнительного резистора, включённого в цепь управления стабилизирующим мотором, вход которого соединён с выходом усилителя стабилизации, новым является то, что в гиростабилизатор введена цепь компенсации, состоящая из датчика угловой скорости с осью чувствительности, перпендикулярной плоскости платформы, выход которого соединён с первым входом блока умножения, на второй вход которого подключён датчик линейной скорости объекта, а выход блока умножения подключён на первый вход сумматора, второй вход которого соединён с выходом маятникового чувствительного элемента, установленного на платформе с возможностью измерения угла её отклонения от плоскости горизонта, и выход сумматора, являющийся выходом цепи компенсации, соединён с входом усилителя коррекции, выход которого подключён к входу второго датчика моментов, при этом параметры цепи компенсации связаны соотношением
Figure 00000001
,
где
Figure 00000002
 - коэффициенты передачи датчика угла маятникового чувствительного элемента, датчика линейной скорости объекта, датчика угловой скорости и блока умножения; g - ускорение свободного падения.
Сущность изобретения поясняется фиг.1, на которой приведена схема одноосного индикаторного горизонтального гиростабилизатора (ОИГГС). На фиг. 1 приняты следующие обозначения:
1 - платформа ОИГГС;
2 - трёхстепенной гироскоп;
3 - маятниковый чувствительный элемент;
4 - датчик угловой скорости;
5 - наружная рамка;
6 - гироузел трёхстепенного гироскопа;
7 - первый датчик угла;
8 - первый датчик момента;
9 - второй датчик угла;
10 - второй датчик момента;
11 - усилитель стабилизации;
12 - усилитель арретирования;
13 - усилитель коррекции;
14 - стабилизирующий мотор;
15 - системный датчик угла;
16 - датчик линейной скорости объекта;
17 - блок умножения;
18 - сумматор;
19 - резистор
Figure 00000003
в цепи стабилизирующего мотора.
Figure 00000004
 - кинетический момент гироскопа;
Figure 00000005
 - линейная скорость объекта;
Figure 00000006
 - угловая скорость поворота (виража) объекта;
Figure 00000007
 - ось подвеса платформы;
Figure 00000008
 - ось подвеса наружной рамы гироскопа;
Figure 00000009
 - ось подвеса гироузла;
Figure 00000010
 - ток ротора стабилизирующего мотора;
Figure 00000011
 - напряжение на выходе блока умножения;
Figure 00000012
 - напряжение на выходе маятникового чувствительного элемента;
Figure 00000013
 - напряжение на выходе усилителя коррекции.
В соответствии с фиг. 1 ОИГГС состоит из платформы 1 в одноосном подвесе, на которой установлен трёхстепенной гироскоп 2 с осью подвеса
Figure 00000008
 наружной рамки 5, маятниковый чувствительный элемент 3, измеряющий угол отклонения платформы от плоскости горизонта, датчик угловой скорости 4 с осью чувствительности перпендикулярной плоскости платформы 1, который измеряет угловую скорость поворота
Figure 00000006
. Вторая ось подвеса гироскопа
Figure 00000009
 конструктивно принадлежит гироузлу 6, внутри которого вращается ротор гиродвигателя и создаёт кинетический момент
Figure 00000014
, направленный в исходном положении по местной вертикали. С осями подвеса гироскопа кинематически связаны: с ось подвеса
Figure 00000008
 - первый датчик угла 7 и первый датчик момента 8; с ось подвеса
Figure 00000015
 - второй датчик угла 9 и второй датчик момента 10. Для обеспечения правильного функционирования гироскопа кинетический момент
Figure 00000016
 должен независимо от движения объекта оставаться перпендикулярно оси подвеса
Figure 00000008
 наружной рамки 5. Для этой цели служит контур электрического арретирования, состоящий из последовательно соединённых второго датчика угла 9, усилителя арретирования 12 и первого датчика момента 8. При нарушении перпендикулярности первый датчик момента 8 по сигналу второго датчика угла 9 будет создавать момент соответствующего направления, который за счёт прецессии гироузла 6 относительно оси
Figure 00000015
 восстановит нарушенную перпендикулярность. Для стабилизации платформы 1 в заданном положении служит контур индикаторной стабилизации, состоящий из последовательно соединённых первого датчика угла 7, подключённого на первый вход усилителя стабилизации 11 по типу отрицательной обратной связи, и стабилизирующего мотора 14. Ротор стабилизирующего мотора 14 жёстко связан с осью подвеса платформы 1, а статор закреплён на корпусе прибора. В цепь питания ротора стабилизирующего мотора 14 включён добавочный резистор 19
Figure 00000003
. На основе сигнала резистора формируется цепь положительной обратной связи, которая вводит дополнительное демпфирование по оси подвеса платформы, что упрощает вид корректирующих звеньев, которые применяются в усилителе стабилизации для обеспечения устойчивости и заданных параметров качества. Эта цепь состоит из резистора, напряжение которого пропорционально току i стабилизирующего мотора и выход которого подключён на второй вход усилителя стабилизации 11 по типу положительной обратной связи (ПОС).
Пояснение роли положительной обратной связи
Запишем уравнение моментов относительно оси стабилизации Х и уравнение контура стабилизации с учётом ПОС
Figure 00000017
; (1)
Figure 00000018
; (2)
Figure 00000019
, (3)
где (1) - уравнение моментов; (2) - уравнение момента стабилизирующего мотора 14; (3) - приведённое уравнение контура стабилизации;
Figure 00000020
 - момент инерции платформы 1 с установленными на ней элементами;
Figure 00000021
 - момент стабилизирующего мотора и возмущающий момент;
Figure 00000022
 - угол, угловая скорость и угловое ускорение отклонения платформы от плоскости местного горизонта;
Figure 00000023
,
Figure 00000024
 коэффициенты момента и противо-ЭДС;
Figure 00000025
 - активное сопротивление ротора стабилизирующего мотора 14;
Figure 00000026
 - коэффициент усиления усилителя стабилизации 11 с учётом крутизны первого датчика угла 7 по первому входу (входу отрицательной обратной связи);
Figure 00000027
 - коэффициент усиления усилителя стабилизации 11 по второму входу (входу ПОС). Выразив из (3) ток стабилизирующего мотора и подставив его выражение в формулы (2) и (1), получим уравнение относительно оси стабилизации в следующем виде
Figure 00000028
, (4)
Figure 00000029
, (5)
где
Figure 00000030
 - коэффициент, отражающий влияние ПОС, которым можно, изменяя коэффициент усиления
Figure 00000031
, в заданном диапазоне регулировать коэффициент демпфирования
Figure 00000032
.
Для обеспечения горизонтального положения платформы служит контур коррекции, состоящий из последовательно включённых маятникового чувствительного элемента 3, сумматора 18 (второй вход), усилителя коррекции 13 и второго датчика момента 10. При отклонении платформы от плоскости горизонта маятниковый чувствительный элемент 3 зафиксирует это отклонение и сигнал с маятникового чувствительного элемента, усиленный в усилителе коррекции 13, поступит на второй датчик момента 10, который создаст момент такого направления, чтобы кинетический момент
Figure 00000033
 прецессировал к местной вертикали. При этом в первом датчике угла 7 возникнет сигнал рассогласования между углами отклонения платформы 1 и наружной рамки 5 относительно плоскости горизонта. Усиленное в усилителе стабилизации 11 напряжение поступает на роторную обмотку стабилизирующего мотора 14, который создаёт момент, разворачивающий платформу в плоскость горизонта. Однако при движении в кривых на маятниковый чувствительный элемент действует инерционная сила, которая отклоняет его подвижную часть к ложной вертикали, создавая виражную погрешность. Для устранения виражной погрешности вводится цепь компенсации, состоящая из датчика угловой скорости 4 с осью чувствительности перпендикулярной плоскости платформы 1, выход которого соединён с первым входом блока умножения 17, на второй вход которого подключён датчик линейной скорости объекта 16, а выход блока умножения подключён на первый вход сумматора 18, второй вход которого соединён с выходом маятникового чувствительного элемента 3, установленного на платформе 1 с возможностью измерения угла отклонения платформы от плоскости горизонта, а выход сумматора 18, являющийся выходом цепи компенсации, соединён с входом усилителя коррекции 13, выход которого подключён к входу второго датчика моментов 10.
Пояснение работы цепи компенсации.
При движении объекта на вираже маятниковый чувствительный элемент 3 выдаёт сигнал в виде
Figure 00000034
,
где
Figure 00000035
 - угол отклонения платформы от плоскости местного горизонта (местной вертикали) и угол отклонения от ложного горизонта (ложной вертикали), который определяется действием центростремительного ускорения и равен ввиду малости
Figure 00000036
;
Figure 00000037
 - коэффициент передачи датчика угла маятникового чувствительного элемента.
Цепь коррекции формирует сигнал, компенсирующий влияние центростремительного ускорения, и выходной сигнал усилителя коррекции 13 будет равен
Figure 00000038
,
где
Figure 00000039
 - коэффициенты передачи усилителя коррекции, датчика угла маятникового чувствительного элемента, датчика линейной скорости объекта, датчика угловой скорости и блока умножения; g - ускорение свободного падения. Если параметры цепи коррекции удовлетворяют условию
Figure 00000040
, (6)
то выходной сигнал усилителя коррекции будет равен
Figure 00000041
,
в котором отсутствует влияние центростремительного ускорения, и, соответственно, будет отсутствовать виражная погрешность.
Выходным сигналом ОИГГС, который пропорционален углу отклонения платформы от плоскости местного горизонта, является сигнал системного датчика угла 15, ротор которого жёстко соединён с осью подвеса платформы 1, а статор с - корпусом прибора.
Пример реализации.
1. В качестве трёхстепенного гироскопа можно использовать МГТУ различных серий, двухканальный гироскоп Д7, различные типы динамически настраиваемых гироскопов, например, серии ГВК.
2. В качестве маятникового чувствительного элемента, например, акселерометр АТ-1104 с диапазоном (1÷2)g.
3. В качестве датчика угловой скорости микромеханический гироскоп, например, марки ADXRS646 Analog Devices или волоконно-оптический гироскоп ВГ1703А производства «Физоптики».
4. В качестве усилителя - операционные усилители, которые имеют инвертирующий и не инвертирующий входы.
5. В качестве стабилизирующего мотора - моментный двигатель постоянного тока с возбуждением от постоянных магнитов. Параметры:
Figure 00000042
.
6. Датчик линейной скорости объекта. Для путеизмерителя либо тахогенератор, либо цифровой датчик оборотов, связанный с осью колёсной пары.
Реализация условия (5)
Возьмём резистор
Figure 00000043
,
Figure 00000044
. В этом случае
Figure 00000045
. Что вполне достаточно для построения контура стабилизации. Если увеличивать
Figure 00000046
 дальше, то необходимо будет позаботиться о стабильности
Figure 00000047
 и коэффициенте усиления
Figure 00000048
Условие статической точности
Из уравнения (4) для статического режима установившееся значение угла отклонения платформы от плоскости местного горизонта при выше заданных параметрах и
Figure 00000049
 равно
Figure 00000050
.
Для путеизмерителя погрешность определения превышения рельсовых ниток в поперечной плоскости составляет в угловой мере 4 угл. мин.
Реализация условия (6) – условия компенсации
Крутизна
Figure 00000051
. Крутизна
Figure 00000052
. Если
Figure 00000053
, то
Figure 00000054
, что вполне реализуемо.
Таким образом, на базе одноосного индикаторного гиростабилизатора разработана схема одноосного индикаторного горизонтального гиростабилизатора, в котором с помощью цепи компенсации повышена точность работы устройства при движении объекта на вираже.
Применение данной схемы построения одноосного индикаторного горизонтального гиростабилизатора позволяет расширить функциональные возможности индикаторных гиростабилизаторов и повысить точность работы при движении объекта по криволинейным участкам пути. Предлагаемый гиростабилизатор может найти применение в малогабаритных путеизмерителях, определяющих качество железнодорожного полотна по одному из важных параметров - превышению рельсовых ниток по уровню в поперечной плоскости.

Claims (3)

  1. Одноосный индикаторный горизонтальный гиростабилизатор, содержащий платформу в одноосном подвесе, с осью которой кинематически связан стабилизирующий мотор, с установленным на ней трёхстепенным гироскопом, с осью подвеса наружной рамки которого, расположенной параллельно оси подвеса платформы, кинематически связаны первый датчик угла и первый датчик момента, а с осью подвеса гироузла кинематически связаны второй датчик момента и второй датчик угла, который через усилитель арретирования подключён к входу первого датчика моментов, а первый датчик угла по типу отрицательной обратной связи подключён к первому входу усилителя стабилизации, второй вход которого по типу положительной обратной связи подключён к выходу дополнительного резистора, включённого в цепь управления стабилизирующим мотором, вход которого соединён с выходом усилителя стабилизации, отличающийся тем, что в гиростабилизатор введена цепь компенсации, состоящая из датчика угловой скорости с осью чувствительности, перпендикулярной плоскости платформы, выход которого соединён с первым входом блока умножения, на второй вход которого подключён датчик линейной скорости объекта, а выход блока умножения подключён на первый вход сумматора, второй вход которого соединён с выходом маятникового чувствительного элемента, установленного на платформе с возможностью измерения угла отклонения платформы от плоскости горизонта, а выход сумматора, являющийся выходом цепи компенсации, соединён с входом усилителя коррекции, выход которого подключён к входу второго датчика моментов, при этом параметры цепи компенсации связаны соотношением
  2. Figure 00000055
    ,
  3. где
    Figure 00000056
     - коэффициенты передачи датчика угла маятникового чувствительного элемента, датчика линейной скорости объекта, датчика угловой скорости и блока умножения; g - ускорение свободного падения.
RU2020137620A 2020-11-17 2020-11-17 Одноосный индикаторный горизонтальный гиростабилизатор RU2750027C1 (ru)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2020137620A RU2750027C1 (ru) 2020-11-17 2020-11-17 Одноосный индикаторный горизонтальный гиростабилизатор

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2020137620A RU2750027C1 (ru) 2020-11-17 2020-11-17 Одноосный индикаторный горизонтальный гиростабилизатор

Publications (1)

Publication Number Publication Date
RU2750027C1 true RU2750027C1 (ru) 2021-06-21

Family

ID=76504884

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2020137620A RU2750027C1 (ru) 2020-11-17 2020-11-17 Одноосный индикаторный горизонтальный гиростабилизатор

Country Status (1)

Country Link
RU (1) RU2750027C1 (ru)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2793844C1 (ru) * 2022-10-21 2023-04-07 Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Тульский государственный университет" (ТулГУ) Двухосный индикаторный гиростабилизатор

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
SU790923A1 (ru) * 1979-03-26 1982-01-07 Казанский Ордена Трудового Красного Знамени Авиационный Институт Им.А.Н.Туполева Одноосный силовой горизонтальный гиростабилизатор
RU2117915C1 (ru) * 1996-09-23 1998-08-20 Малое инновационное предприятие "АРАС", Казанский государственный технический университет им.А.Н.Туполева Индикаторный гиростабилизатор
US7469479B2 (en) * 2004-04-21 2008-12-30 J. Müller AG Method for measuring tracks
RU2382331C1 (ru) * 2008-07-10 2010-02-20 Федеральное государственное образовательное учреждение высшего профессионального образования Ярославская государственная сельскохозяйственная академия Одноосный силовой гиростабилизатор

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
SU790923A1 (ru) * 1979-03-26 1982-01-07 Казанский Ордена Трудового Красного Знамени Авиационный Институт Им.А.Н.Туполева Одноосный силовой горизонтальный гиростабилизатор
RU2117915C1 (ru) * 1996-09-23 1998-08-20 Малое инновационное предприятие "АРАС", Казанский государственный технический университет им.А.Н.Туполева Индикаторный гиростабилизатор
US7469479B2 (en) * 2004-04-21 2008-12-30 J. Müller AG Method for measuring tracks
RU2382331C1 (ru) * 2008-07-10 2010-02-20 Федеральное государственное образовательное учреждение высшего профессионального образования Ярославская государственная сельскохозяйственная академия Одноосный силовой гиростабилизатор

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2806248C2 (ru) * 2022-01-11 2023-10-30 Публичное акционерное общество "Арзамасское научно-производственное предприятие "ТЕМП-АВИА" Способ компенсации перекрестных погрешностей в измерительных каналах динамически настраиваемого гироскопа
RU2793844C1 (ru) * 2022-10-21 2023-04-07 Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Тульский государственный университет" (ТулГУ) Двухосный индикаторный гиростабилизатор

Similar Documents

Publication Publication Date Title
Valliant The LaCoste & Romberg air/sea gravity meter: an overview
JPS6110774A (ja) 加速度計装置
US8079258B1 (en) Gyroscope and pendulous gyroscopic accelerometer with adjustable scale factor, and gravity gradiometer using such
RU2716599C1 (ru) Одноосный силовой горизонтальный гиростабилизатор
RU2324897C1 (ru) Азимутальная ориентация платформы трехосного гиростабилизатора по углу прецессии гироблока
US3537307A (en) Self-compensated pendulous inertial reference apparatus for vehicles
CN108710001B (zh) 一种两轴一体陀螺加速度计及伺服控制方法
CN110631575B (zh) 一种基于原子自旋陀螺仪的捷联系统
US3474672A (en) Stabilized platform for gravimeter
RU2750027C1 (ru) Одноосный индикаторный горизонтальный гиростабилизатор
RU2719241C1 (ru) Гироскопический маятник
CN111006664B (zh) 一种基于原子自旋陀螺仪的三轴惯性平台系统
CN103345149A (zh) 一种动力调谐陀螺仪伺服控制回路
RU2382331C1 (ru) Одноосный силовой гиростабилизатор
RU2256882C2 (ru) Способ стабилизации по крену инерциальной платформы для быстровращающихся объектов и стабилизированная по крену инерциальная платформа
RU2117915C1 (ru) Индикаторный гиростабилизатор
RU2339002C1 (ru) Способ определения навигационных параметров управляемых подвижных объектов и устройство для его осуществления
RU2320963C2 (ru) Способ выставки осей подвижного объекта
CN110631580B (zh) 一种基于原子自旋陀螺仪的单轴惯性平台系统
RU2748143C1 (ru) Одноосный силовой горизонтальный гиростабилизатор
GB2311372A (en) A balancing mechanism for providing controlled leveling and stabilization of a gimballed platform on moving equipment
JPS63275913A (ja) 傾斜計
CN112578147B (zh) 一种常值加速度引起的陀螺加速度计输出测定方法
US4530164A (en) Gyrocompass for sea vehicles
RU2276326C1 (ru) Способ подвеса чувствительного элемента поплавкового прибора (варианты) и устройство, его реализующее (варианты)