JPS6110774A - 加速度計装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明は、加速度計装置に関するものであシ、特に慣性
プラットホームに用する形式のものに関、　する。

従来技術 プラットホームの直線運動及び回転運動を監視するよう
に構成された複数のジャイロスコープ及び加速度計を用
する慣性プラットホーム装置が公知である。プラットホ
ームの運動を検知するのに用いられる加速度計は、プラ
ットホームを載せている乗物の運動と一致したプラット
ホームのゼロ加速度、一方向加速度及び低周波振動加速
度、すなわち慣性加速度を正確に測定するのに必要であ
る。ある慣性航法品質の加速度計が１低周波”型であっ
ても、すべての低周波加速度計が慣性航法品質のもので
ある必要がないことが分るであろう。

本明細書において、′低周波”及び°慣性航法品質”と
論う用語は、ゼロから数ＪＯＯヘルツの代表的動作帯域
幅を有する慣性航法品質の加速度計に対して同義語であ
る。

一つの慣性ブラッテホーム構成内で、構成要素の欠陥と
外力の両方による誤差のｈ〈っかの源が′　　　　　　
あシ、特に、本明細書において高周波振動、すなわち、
慣性航法品質の加速度計の正規動作範囲以上の周波数の
振動と呼ばれるものがある。

誤差のかかる源及び誘導運動は、例えば、エヌ・７．Ｔ
−にナンデ（Ｎ、Ｆｅｒｎａｎｄｅｚ）及びジー７−　
ルー　マッコ７バ（Ｇ、　Ｒ，Ｍａ（！Ｏｍｂｅｒ　）
著［慣性誘導技術（工ｎｅｒｔｉａｌ　Ｇｕｉｄａｎｃ
ｅＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ　）　Ｊプレンティス・ホー
ル社（Ｐｒｅｎｔｉｃｅ−Ｈａｌｌ　　工ｎｃ、、）（
アメリカ合衆国）発行などの教科書に論じられている。

一つの効果であるスカリング（ｓｃｕｌｌｉｎｇ）運動
が、２本の直交軸の回シの高周波直線振動及び高周波回
転振動が第ろの直交軸の回シの非振動変位成分をもたら
し、その種の成分が低周波慣性航法品質の加速度計の動
作帯域幅の範囲内にあ８ｒとに特別の関心がある。

普通に用いられているジンバルに取付ケタジャイ四装置
につ−ては、振動誤差が小さくて、容易に除去さ五る効
果を生じさせる傾向がある。しかし、プラットホーム及
びその構成要素が塔載乗物に対して動かないように固定
されてｂるストラソ゛プダウン方式（機械的な基準プラ
ットホームを作らず、コンピュータのなかで電気的に台
を作る方式）では、この種の振動運動の水準がよル高く
、不可避である。このことは、よ）最近開発された機械
的にディザされるレーザ・ジャイロ方式について特にあ
てはまる。

発明の解決しようとする問題点 このような高周波振動の低周波加速度計に及ばず影響を
軽減するために、それらの高周波振動加速度を慣性航法
品質の加速度計の５直交軸に沿って測定して、それらか
ら、測定された低周波加速′度に適用されるべき修正値
を得ることが必要になる。

これを多数の方法で達成できることは明らかである。ま
ず、各低周波慣性航法品質の加速度計をｌＫＨ２以上の
高周波数にわたる動作帯域幅で構成できるが、そのよう
な装置は、最も重要である動作範囲の両端における精度
もしくは信頼度またはその両方について妥協しているが
、複雑で本質的に生産費が高−０ 次に、低周波で用いられる慣性航法品質の加速度計のほ
かに、高周波加速度計、すなわち数十ヘルツから数キロ
ヘルツの動作範囲をもった加速度計を装置内の振動運動
を検出するだけ圧用いてもよい。高周波加速度計によっ
て作られる信号は、適当なアルゴリズムを適用すること
によって処理されて、低周波加速度計によって作られた
信号に対する修正値を与える。

高周波加速度計と低周波加速度計を別々に用いると、他
の誤差の源を生ずる可能性がでる。全部で六つの加速度
計によって作られる各信号の大きさけ、加速度計ごとに
変るので、修正アルゴリズムけ、加速度計の特性の関数
として個別に作られなければならなり０どれかの加速度
計が交換されるかまたはそれらの特性が変れば、装置全
体を再校正する必要のある倍率誤差が導入される。

これらの影響を軽減するように設計された加速度計装置
の一つの形が英国特許願第８２．２１１ｇ５５（Ｉｃａ
５８ｕ）号に記載されておシ、それの第１（ａ）図に略
図で示されている。この装置は、本質的には低周波慣性
航法品質加速度計１０及び高周波加速度計１５から成り
、二つの加速度計の出力は、１方向慣性加速度から高周
波振動加速度にわたる広い帯域幅にある加速度に応じた
単一の出力を与えるクロスオーバ・フィルタ回路網１つ
によって結合されている。これらの加速度計は、出力信
号振幅に関して目盛られておシ、回路網の構成要素は、
拡張された帯域幅にわたって事実上一様な応答を与える
ように選ばれている。

クロスオーバ周波数は、両方の加速度計の動作帯域幅の
範囲内で任意に選択してもよいが、どちらの加速度計も
実際には働かないで、各信号の結合によって生ずるすべ
ての非直線性の影響を最小にすると期待される周波数帯
域内に選ばれると予想される。例えば、低周波加速度計
は２、う＋ヘルツよシ下の慣性加速度を示し、高周波加
速度計は、２．５百ヘルツよシ上の振動加速度を示すよ
うに通常考えられるので、例えば３０〜５０ヘルツのク
ロスオーバ周波数をもつように都合をつける。

高周波加速度計が示す精度は、慣性航法品質加速度計の
ものよシ低く、また各信号の著しいミスマツチング及び
それから生ずるスケーリング誤差（しかし極〈わずか）
のすべてが、前述のように数百ヘルツまで正確である慣
性航法品質（低周波）加速度計だけから期待される周波
数よ）低い周波数で始まることに留意しなければならな
い。

しかし、クロスオーバ周波数を引上げるだけでは必ずし
も出力精度を保証する周波数範囲を大きくするとは限ら
な−。

慣性航法品質加速度計の普通の構成形式は、力帰還加速
度計であって、この加速度計においては加速度力による
慣性質量、すなわち標準質量の不変位が検知されて、電
磁コイルにその力に釣合う°捕獲電流を発生させ、この
電流が加速度の測定単位である。この種の力帰還加速度
計は、振子形加速度計として構成されることが多く、標
準質量は、軸受方何ジンバルまたはヒンジ式ビームによ
って一つの軸の周シに旋回運動するように支えられて拘
束されている。フエランティのモデルＦＡ２は、゛後者
の形式の構成の１例である。このような慣性航法品質加
速度計Ｆｉすべて、帰還ループが捕獲電流または復元電
流を発生するために標準質量が測定可能な変位を起すこ
とを必要とするとき、前記の教科書に記載されているよ
うにバイプロペンジュラス（振動−振子運動による）誤
差を受けやす−。英国特許明細書簡８３０．０７６号に
提案されている構成の１形式は、補助加速度計を用いる
ことを介して、振子式標準質量の変位を取除くことによ
って、バイブロ・ペンジュロシティの影響を除くように
考えられて因る。この補助加速度計は、標準質量と同じ
加速度力に応答して、帰還ループに信号を与えて、振子
式標準質量そのものが完全に変位される必要なしに標準
質量復元トルクを発生する。

しかし、慣性航法品質加速度計の構成上の性質に特有な
誤差源を除いただけでは、低周波加速度計である加速度
計の動作帯域幅に影響を与えることにはならなり０ 本発明の一つの目的は、周知の装置及び器械に関連した
上述の欠点を少なくてる振子形などの力帰還慣性航法品
質加速度計を備えた広帯域幅単一軸加速度計装置を提供
することである。

本発明のもう一つの目的は、そのように単一軸加速度計
装置の５軸組合せを備えた慣性プラットホーム装置を提
供することである。

問題点を解決するだめの手段 本発明の第１の面によれば、単一軸加速度計装置は、 （ｉ）　　基準位置から受感軸に沿って加速度力によっ
て変位させられるように取付けられた標準質量、標準質
量の基準位置からの変位の関数として帰還信号を発生す
る動作のできる変位変換器、及び標準質量にかかる復元
力を発生して加速度力と釣合せるために中を流れかつ、
帰還信号の関数として与えられる捕獲電流に応答する捕
獲手段とを含む力帰還形低周波加速度計（本明細書で定
義したもの）。

Ｃ１１）前記低周波加速度計に対して固定され、前記受
感軸に潰った高周波振動に応じて加速変圧関係した信号
を発生する高周波加速度計Ｃ本明細書で定義されたもの
）、及び （ｍ）標準質量変位変換器からの帰還信号と高周波力Ｗ
速度計によって発生された加速度に関係した信号とを混
合して、それから捕獲電流を得るように動作でき為信号
処理手段を備えている。

本発明の第２の面によれば、慣性プラットホーム装置は
、互いに直交する受感軸で構成された前節に限定した三
つの単軸加速度計装置を含んでいる。

実施例 第１（ｂ）図を参照すると、低周波慣性航法品質加速度
計が振子形刃帰還装置３０によって示されている。適当
表装置社フエラ／ティ形式ＦＡ２″′Ｃある。

それは、出力線５３に帰還信号を発生するよう〈動作で
きる変位変換器３２を取付けられた慣性質量すなわち標
準質量ろ１を備え、その信号の振幅が標準質量う１の基
準位置から加速度計の受感軸５１＋に沿った変位の関数
となっている。この変換器は、大きさが標準質量の変位
の大きさに正比例する出力電圧を与える増幅器に接続さ
れた電磁ビックオフを含んでいる。

捕獲手段３５は、標準質量３１に付いている電磁駆動コ
イル３７が配設されている磁界発生用磁石装置３６を備
え、今後、捕獲電流と呼ぶコイルを通過すると標準質量
に受感軸５１１に沿った力を加える。

この捕獲電流は、相互コンダクタンス増幅器３Ｂによっ
て線５５の上の帰還電圧から取出され、コイルの中の電
流の方向はコイル電流によって生じて標準質量にかかる
力がこの質量の変位を生ずる加速力に対して反対向きに
なるようなものであシ、前記コイルは、それが帰還信号
及びそ゛れによって発生した復元力が加速度による変位
力に釣合う距離にわたって変位させられたのちに標準質
量を１捕獲”する。釣合った加速度力は、出力５つにお
いて、例えば、単一または差動出力（第１　（ａ）図に
おいて１３．１１４に示されている）を与える増幅Ｂｕ
Ｏによって、コイル３７に流れる捕獲電流の形で測定さ
れる。

標準質量３１は、その基準位置において腕が加速度計の
本体ｌＩ３に対して旋回するように拘束されているヒン
ジ４２を含む片持ち梁腕Ｉｌｌによって支えられてｂる
。軸３４に治った変位は、通常小さくて、標準質量がヒ
ンジ緑２の周シに旋回しても事実上直線的と考えること
ができる。上記構成形式は、慣性航法品質加速度計に普
通用いられる振子形加速度計の１例であるが、標準質量
３１をその基準位置にそれから変位するように、説明す
る必要のない公知の他の懸架形式によって支持すること
もできる。

前述のように、振子形加速度計は、閉帰還ループを用い
ることによって利得及び伝達関数を数百ヘルツの振動加
速度まで事実上直線応答を可能にするように制御できる
ようになるけれども、高周波における帯域幅において捕
獲電流を作るためにプルーフ質量を物理的に変位させる
必要性を含む加速度計の機械的応答性によって制限され
る。しかし、帰還信号の位相進みを果すために、帰還ル
ープを個別調整することは、実際には吊下げコンプライ
アンスを大きくシ、また低周波における振動を受けたと
き、いわゆるバイプロペンジュラス誤差に対する振子形
加速度計の感応度を大きくし、そ（Ｄようなバイプロペ
ンジュラス誤差はまた、標準質量の変位の大きさの関数
でもある。

本発明による単一軸加速度計が第２図のｕ５に示されて
いる。この加速度計装置は、第１（１））図の装置３０
に対応する慣性航法品質低周波力帰還振子形加速度計３
０′を含み、同じ部品は′をつけた同じ参照数字を付け
られて込る。

低周波加速度計３０′のほかに、この装置は、高周波振
動測定加速度計４６の形をした補助加速度計を備え、そ
の加速度計は、例えば米国カリフォルニア州サン・ジ゛
ユアン・カツビストラノのエンデプコ社（１！！ｎ４ｅ
ｖｃｏ　　Ｃａｒｐ、）製の小形圧電気形２２５０Ａで
数十ヘルツから数百ヘルツの範囲内で受感軸に沿って加
速度を測定できるものなどがある。高周波加速度計は、
低周波加速度計のノ・。

ウジング４３′に対してその受感軸を低周波加速度計の
受感軸と共軸、または少なくとも平行に、すなわち、軸
３１１′に沿っているようにして置かれている。

加速度計１１６は、線４７の上に振動加速度の振幅に比
例する振幅の交流電圧を発生する。出力線ｕ７は、変位
手段からの線３３′と共に加算接合部ＩＩＦ１に接続さ
れ、高周波加速度計の加速度に関する出力が相互コンダ
クタンス増幅器３イに加わる変位に関係する帰還信号と
加え合わされる。高周波加速度計からの信号の振幅は、
帰還ループの利得に関係して制御され、加速度力に応答
して、それによって発生される信号が低周波加速度計の
変位変換器３２′によって発生された力にほぼ等しくな
るようにする。

動作時には、受感軸３　ＩＩ’に沿って作用する加速度
力は、標準質量３１′と高周波加速度計１１６の圧電気
素子（図示なし）との両方に影響を与える。

標準質量の変位は実際には作用している加速度力を積分
したものであるから、高周波加速度計の応答に比べて遅
れが生ずるのは避けられないが、増幅器３　ｇ’に加わ
る高周波加速度計の加速度に関する信号は、最終的には
標準質量の変位によって発生されることになる電流と事
実上同じ大きさの捕獲電流がコイル３７′に流れるよう
にする。しかし、捕獲電流が流れると、標準質量の著し
い変位が起る前に標準質量が捕獲される。

高周波加速度計ｕ６は、小さくて応答性があるけれども
、慣性航法の用途に必要な精度をもっておらず、せいぜ
い１または２％の程度のものであり、そのため標準質量
３１′はなお幾らかの変位を受ける。この変位は、変換
器３２′によって測定され、加速度計１１６からの信号
と合せて増幅器３ビに加えられるが、これによって生ず
る信号とその信号を生じさせるに必要な標準質量の変位
は、作用している加速度の大きさに相当しているのでは
なく、高周波加速度計の応答における誤差の大きさに相
当しているだけである。

２、ろヘルツの低周波において、または単一方向加速度
の場合、高周波加速度計１１６が応答しないので、慣性
加速度を測定する動作精度の最も厳しい領域においては
、低周波加速度計３０′が周知の方法で有効に働くにす
ぎない。このときは、低周波加速度計は非常に低周波の
加速度を測定して、他の周波数における高周波加速度計
の不正確さに対する修正値だけを与えさえすればよいの
で、帰還ループは、標準質量の変位を最小にするように
懸架コンプライアンスの利得を高くシてバイプロペンジ
ュラス誤差を最小にする構成にできる。

よシ高い周波数では、高周波加速度計は、低周波加速度
計より早期に応答するので、高周波加速度計の９０％を
超える精度までの捕獲電流を発生するように働き、低周
波加速度計の閉ループは、残シの捕獲電流源となって、
精度を慣性航法品質の器械に期待される１００％精度近
くにするが、そのとき標準質量をほんの少し変位させる
だけで済む。数百ヘルツの程度の高周波においてさえ、
低周波加速度計（低周波性能に対して調整されている）
の懸架コンプライアンスは、加速度計の応答を低重させ
て、低周波加速度計が出す帰還信号をゼロに落とさせる
。それでも捕獲電流は発生されて、加速度出力信号が高
周波加速度計の出力だけに基づいて与えられる。高周波
加速度計は、数百キロヘルツの周波数まで応答し続ける
ので、加速度計装置の精度がほぼ１００％の限界点から
高周波加速度計の精度に向かって落ちる。

この加速度計装置は、低周波加速度計のカットオフ周波
数以下で最大の精度を与え、それ以上ではどの高周波加
速度計からのも同じ程度の精度が得られる。加算接合部
４８とは別に、帰還ループ内で信号を結合するのは第１
　（ａ）図の装置におじで加速信号を結合するよ多構成
要素の数が少なくてよいので、構成要素の整合に要する
考慮は少なくてすむ。

例えば、第１　（ａ）図の装置におじでは、構成要素の
故障またはクロスオーバ回路における不整合は、クロス
オーバ周波数を関心のある二つの周波数帯域間で比較的
低く保つことによって最もよく避けられる応答の非直線
性に導く可能性がある。しかし、加速度計出力レベル間
のどんな不整合も（特にこれがあまりよく制御されてい
ない高周波加速度計で）また、クロスオーバ周波数に不
連続を生じたシ応答スペクトルの大部分にわたって広が
る誤差を生ずる原因となるであろう。

第２図に関して説明された装置の場合、起シ得る唯一の
不連続性は、高周波加速度計出力の不整合から生ずるも
のであるが、よシ低い周波数でのすべての偏差が帰還ル
ープによって隠され、この高周波加速度計だけによるシ
ステム出力は、スペクトルのよシ小さな部分に限られる
ことがわかるであろう。

さらに、上側の応答が高周波加速度計によって妥当な精
度で拡張されるけれども、低周波加速度計を上述のバイ
ブロペンジュロシティのような低周波誤差源を除くよう
に特に構成できることは、前にも述べた通シである。

第２図に説明した基本的装置においては、高周波加速度
計ｕ６及び変位変換器３２′からの信号は、それらを簡
単に加算することによって結合される。

どちらか一方または両方の信号を信号成形手段５２の中
の５０及び５１に輪郭で示された信号成形回路網によっ
て変更できることがわかるであろう。

加速度応答信号における信号変更の手法は、周知であり
、広範囲の議論または詳細な議論をする必要はない。

信号成形回路網５０は、変位変換器３２′、からの帰還
信号を、例えば、低域伝達関数で変更してすべての高周
波交流成分を除くようにしてもよく、変位変換器３２′
は整流された交流ビックオフ信号を発生できるとともに
、積分項のおかげで低周波数またはゼロ周波数における
ループ利得を大きくするものである。

信号成形回路網５１は、信号の帯域幅を制限する程には
信号を伝達関数によって変更するように作用しなくても
よい。例えば、ある圧電気加速度計は、容量形変換器を
用い、交流加速度信号が重畳さｈる直流オフセットをも
っており、回路網５１は、直流阻止のためのコンデンサ
を備えていてもよい。また、この加速度計は、１０キロ
ヘルツよシ大きくおそらく５０キロヘルツまでの周波数
に“応答して交流出力を発生する。そのような周波数で
かつ帰還ループ応答帯域幅の外側にある交流電流がコイ
ルを通過するのは１目に見えない″はずであるけれども
、コイルが整流効果を交流電流に働かせて、加速度誤差
として記録する直流電流を導入することが可能である。

高周波加速信号が他の軸上にある信号とディジタルに結
合される慣性プラットホームに関して前述した事情にお
いては、加速度信号は、標本化されて、高周波加速度計
は、３キロヘルツよシ著しく上に広がっている応答帯域
幅を必要とせず、高周波信号による誤差の危険を避ける
ために回路網５１も必要に応じて信号帯域幅を制限する
低域フ１ルタを備えていてもよい。

高周波加速度計１１６と低周波加速度計の受感軸は、同
じ直線加速力に応答するように一直線に並べられなけれ
ばならないことがわかるであろう。

理想的には二つの装置の打撃の中心は一致すべきである
が、高周波加速度計が低周波加速度計に一接して取付け
られれば、それは第２図に示したように一致していない
場合、それらの受感軸の方向を少なくとも平行にして取
付けられなければならない。

別の構成が第５図に略図で示されている。低周波力帰還
加速度計６０が変位できる標準質量６１、変位変換器６
２、相互コンダクタンス増幅器６ルを含む帰還ループ６
う及び標準質量６エに機械的に結合されて、増幅器６１
Ｉからの電流を受ける電磁コイルを含む捕獲手段６５を
備えている。第１の高周波加速度計６６は、低周波加速
度計の受感軸６７の片側へ、その受感軸を低周波加速度
計の受感軸に平行にして取付けられている。第２の高周
波加速度計６８が軸６７の他方の側へ同じ距離はなして
軸６７と整列させて取付けられている。

二つの高周波加速度計からの信号は、加算手段６９にお
−て結合されて平均の直線加速度値を作る。

高周波加速度計の対は、標準質量６１の質量中心と一致
する直線及び回転成分を含む加速度力に関して実効打撃
中心をもっている。

従って、低周波加速度計と高周波加速度計対の両方が実
際には同じ点に作用する加速度を受けるので、物理的に
離れて因ることによる誤差がなくなる。

高周波加速度計（一つまたけ１対）は、本明細書で説明
した容量膨圧電気形以外のもの、例えば圧電抵抗形のも
のであってもよいが、低周波加速度計に対してそれらを
取付けるために最大の余地を与えるために小形であるの
が好ましい。

同様に、低周波加速度計は、上述の振子形以外の力帰還
装置であってもよく、ビプロペンジュラス誤差を軽減す
る能力は冗長であるが、装置のすべての特定の基準を満
足するように帰還ループ応答を個別に調整する能力を保
持してｂる。本発明による単一軸加速度計装置が第２図
に示すように単一の高周波加速度計を含むか、まだは第
５図に示すように１対含むかどうかに関係なく、高周波
加速度計を装置内に取付けることにかなシの自由度があ
るので、複数の装置を例えば５軸組合せで用いるとき、
よシ効果的な構成を得ることができる。

このことは第２図の加速度計装置が慣性プラットホーム
装置に用いられている例によって最も容易に理解される
。そのような装置は、周知であり、主な構成要素が第Ｕ
図に略図で示されておシ、第２図と合わせて、慣性プラ
ットホームによって支えられかつ慣性プラットホームの
直交Ｘ１Ｙ及びｚ軸内に位置を合わされた受感軸を有す
る三つの単一軸加速度計装置３０’、うσ′及び５０″
を示す。

このプラットホームはまた三つの単一軸ジャイロ７０′
、７Ｃ及び７０″を支持しており、各ジャイロはまた、
直交Ｘ１Ｙ及びｚ軸に対して回転力を測定するように位
置合せされている。各加速度計及びジャイロの出力は、
７１に総括的に示された計算機に送られ、この計算機は
標準の技術を用いてプラットホームの空間的位置を計算
するもので、これ以上説明する必要はなり０計算機はま
た高周波振動帯域における加速度計信号を受けることを
考慮に入れ、かつそれらの信号から標準の誤差修正方程
式に基づく算法を用いて他の軸の低周波加速度計信号へ
の低周波修正値を計算して、それらに加えるように組織
されている。

次に第５図を参照すると、立方構造の内壁に取付けられ
た三つの加速度計装置３０′、３ｆ及び５０″ならびに
その構造の外壁に取付けられた三つのジャイロパッケー
ジ７０’、７σ′及び７０″によって形成されたクラス
タ８０を含む慣性プラットホームが略図で示されている
。ジャイロはコンパクトなレーザジャイロであって機械
的にディザさせられて動作を行う。これらのジャイロは
またストラップダウン・モードすなわちプラットホーム
がプラットホームを支持する乗物に対する動きによって
空間的配向を維持するように懸架されな−で、乗物から
伝えられる振動とジャイロの動作によって発生される振
動との両方に乗物が感じ易−状態で動くように拘束され
ているモードで作動される。

加速度計装置３０′、３　ｄ’、　３　ｏ″′ハ、高周
波加速度計４６が三つの加速度計装置すべてを取付けで
きるようにしている低周波加速度計３０’などの本体部
分から変位させられて、低周波加速度計がそ、　れらの
打撃の中心をプラットホームの重心に近接させて取付け
られ、かつ各高周波加速度計が空間的に事実上共存して
いるような具合に構成されている。

第５図に示したような単一軸の加速度計装置を用いて同
様のプラットホームを構成することができ、高周波加速
度計が各単一軸加速度計装置内において、三つの対全部
の打撃の中心が加速度計そのものを分離しても共存する
ようにして配置されることがわかるであろう。８３図の
単一軸加速度計の特定の構成の場合、共通の打撃中心を
通る軸に沿った加速度成分を与える二つの高周波加速度
計信号の合計のほかＫ、二つの高周波加速度計信号間の
差を直交軸の周シの加速度計装置の回転の測定単位とし
てとってもよ−。従って、三つの直交して配置された加
速度計装置は、通常ジャイロによって与えられ、かつ誤
差修正値をさらに都合よく作ることができるようにする
回転測定値を与えることができる。

従って、本発明の第１の面による単一軸加速度計装置を
用いると改良された性能の慣性プラットホームを構成で
きる。

明らかに他の形式のプラットホームがよシ広す動作帯域
幅が必要であシ、潜在的倍率誤差を二う以上の加速度計
を用いて避ける必要のあるすべての装置におりても用い
ることのできる単一軸加速度計装置を用いることができ
る。

【図面の簡単な説明】

第１（ａ）図は先行技術の略図、 第１（ｂ）図は公知の慣性航法品質率−軸力帰還振子形
加速度計の図解式電気機械回路図、第２図は第１（ｂ）
図に示した形の力帰還振子形加速度計及び単一高周波加
速度計を組入れてｂる本発明による単一軸加速度計装置
の図解式電気機械回路図、 第５図は第１　（ｂ）図に示した形の力帰還振子形加速
度計及び力帰還加速度計の打撃中心の周）に配置された
１対の高周波加速度計を組入れた本発明による単一軸加
速度計装置のブロック略図、第４図は慣性プラットホー
ムに関連した第２図の加速度計装置を含む測定及び信号
処理要素の略ブロック図、 第５図はレーザジャイロ装置と第２図の形の三つの加速
度計装置を含むストラップダウン慣性プラットホームの
個々の加速度計の配置を示す略斜視図である。 １グ一面の浄書（内容に変更なし） 馳 手　　続　補　　正　　書（方式） 昭和６０年ｇ月２日 特許庁長官　宇　賀　道　部　　殿 （審査官　　　　　　　　　殿） １　事件の表示 昭和６０年　特　　許　　　願第　９１５２８　　号２
　発明−に）に）の名称、指定耐曲の活勢加速度計装置 ３、補正する者 事件との関係　　特許出願人 名称（氏名）　フエランテイ・ピーエルシー４、代理人

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、（ａ）基準位置から受感軸に沿つて加速度力によつ
   て変位させられるように取付けられた標準質量と、前記
   標準質量の前記基準位置からの変位の関数として帰還信
   号を発生できる変位変換器と、帰還信号の関数として与
   えられる捕獲電流が中を流れるのに応じて加速度力に釣
   合う前記標準質量にかかる復元力を発生する捕獲手段と
   を含む力帰還形の低周波加速度計と、 （ｂ）前記低周波加速度計に対して固定され、かつ前記
   受感軸に沿つた高周波振動に応答して加速度に関する信
   号を発生する高周波加速度計と、 （ｃ）前記標準質量変位変換器からの帰還信号と前記高
   周波加速度計によつて発生された加速度に関する信号と
   を混合して、それらから捕獲電流を得るように動作でき
   る信号処理手段とを備えて成る単一軸加速度計装置。 ２、前記信号処理手段があらかじめ定めた伝達関数に従
   つて混合されるべき信号の少なくとも一つを変えること
   のできる信号成形手段を含む特許請求の範囲第１項に記
   載の単一軸加速度計装置。 ３、前記信号成形手段が前記高周波加速度計によつて与
   えられた加速度に関する信号をあらかじめ定めた帯域の
   周波数の範囲内で通すことのできるフィルタ回路網から
   成る特許請求の範囲第２項に記載の単一軸加速度計装置
   。 ４、前記信号成形手段が前記標準質量変位変換器からの
   帰還信号の積分成分を形成することのできる信号成形回
   路網を含む特許請求の範囲第３項に記載の単一軸加速度
   計。 ５、前記低周波加速度計に対して固定されたもう一つの
   高周波加速度計を高周波加速度計の受感軸の方向が前記
   低周波加速度計の受感軸に平行に伸び、かつ前記低周波
   加速度計の両側に等距離に配置されている状態で備える
   と共に、前記二つの高周波加速度計からの平均加速度信
   号を表す出力信号を与えることのできる結合手段を備え
   た特許請求の範囲第１項、第２項、第３項または第１項
   のいずれか一つに記載の単一軸加速度計。 ６、（ａ）基準位置から受感軸に沿つて加速度力によつ
   て変位させられるように取付けられた標準質量と、前記
   標準質量の前記基準位置からの変位の関数として帰還信
   号を発生できる変位変換器と、帰還信号の関数として与
   えられる捕獲電流が中を流れるのに応じて加速度力に釣
   合う前記標準質量にかかる復元力を発生する捕獲手段と
   を含む力帰還形の低周波加速度計と、 （ｂ）前記低周波加速度計に対して固定され、かつ前記
   受感軸に沿つた高周波振動に応答して加速度に関する信
   号を発生する高周波加速度計と、 （ｃ）前記標準質量変位変換器からの帰還信号と前記高
   周波加速度計によつて発生された加速度に関する信号と
   を混合して、それらから載捕電流を得るように動作でき
   る信号処理手段とを備えて成る単一軸加速度計装置を三
   台それらの受感軸が互いに直交するように配置してなる
   慣性プラットホーム装置。 ７、前記単一軸加速度計装置が高周波加速度計の打撃の
   中心を事実上共存するようにして配置されている特許請
   求の範囲第６項に記載の慣性プラットホーム装置。