RU2716599C1 - Одноосный силовой горизонтальный гиростабилизатор - Google Patents

Одноосный силовой горизонтальный гиростабилизатор Download PDF

Info

Publication number
RU2716599C1
RU2716599C1 RU2019118392A RU2019118392A RU2716599C1 RU 2716599 C1 RU2716599 C1 RU 2716599C1 RU 2019118392 A RU2019118392 A RU 2019118392A RU 2019118392 A RU2019118392 A RU 2019118392A RU 2716599 C1 RU2716599 C1 RU 2716599C1
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
pendulum
gyro
suspension
axis
rotor
Prior art date
Application number
RU2019118392A
Other languages
English (en)
Inventor
Сергей Валентинович Кривошеев
Кирилл Олегович Лукин
Original Assignee
Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Казанский национальный исследовательский технический университет им. А.Н. Туполева"
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Казанский национальный исследовательский технический университет им. А.Н. Туполева" filed Critical Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Казанский национальный исследовательский технический университет им. А.Н. Туполева"
Priority to RU2019118392A priority Critical patent/RU2716599C1/ru
Application granted granted Critical
Publication of RU2716599C1 publication Critical patent/RU2716599C1/ru

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C7/00—Tracing profiles
    • G01C7/02—Tracing profiles of land surfaces
    • G01C7/04—Tracing profiles of land surfaces involving a vehicle which moves along the profile to be traced

Abstract

Изобретение относится к гироскопической технике и может найти применение в составе путеизмерителей для определения взаимного положения рельсовых нитей в вертикальной плоскости. Одноосный силовой горизонтальный гиростабилизатор содержит гиромотор с ротором, установленный в карданов подвес. Цепь межрамочной коррекции, включает в себя последовательно соединённые датчик угла прецессии на внутренней оси подвеса, усилитель стабилизации и двигатель, установленный на наружной оси подвеса. Цепь приведения состоит из последовательно соединённых маятникового датчика угла, установленного на наружной раме подвеса, усилителя коррекции и датчика момента, установленного на внутренней оси подвеса. Маятниковый датчик угла выполнен в виде гиромаятника и представляет собой двухстепенной поплавковый гироскоп с нижней маятниковостью, ось подвеса которого параллельна наружной оси гиростабилизатора. Ротор гиромотора гиромаятника подключён к цепи управления скоростью вращения, состоящей из масштабного усилителя и подключённого на его вход датчика линейной скорости объекта. Выходной сигнал гиростабилизатора формируется системным датчиком угла, установленным на наружной оси подвеса. Технический результат изобретения – повышение точности сигнала отклонения от местного горизонта на вираже за счёт компенсации инерционного момента гироскопическим моментом путём введения цепи управления скоростью вращения ротора гиромотора гиромаятника в функции скорости движения объекта. 3 ил.

Description

Изобретение относится к гироскопической технике и может найти применение в составе путеизмерителей для определения взаимного положения рельсовых нитей в вертикальной плоскости.
Известен одноосный горизонтальный гиростабилизатор с вертикальной осью ротора в кардановом подвесе, цепью межрамочной коррекции, включающей последовательно соединённые датчик угла прецессии на внутренней оси подвеса, усилитель и двигатель на наружной оси подвеса, и цепью приведения, включающей последовательно соединённые маятниковый датчик угла на наружной оси подвеса и датчик момента на внутренней оси подвеса, причём в него введены последовательно соединенные датчик линейной скорости объекта в горизонтальной плоскости вдоль наружной оси подвеса и суммирующе-преобразующее устройство, включённое во входную цепь усилителя цепи межрамочной коррекции (Авторское свидетельство СССР №790923, кл. C01C 19/44. Одноосный силовой горизонтальный гиростабилизатор / С.С. Арутюнов, В.М. Хохлов. – Опубл. 1982 год. – Бюл. №1).
Недостатком данного устройства являются большие возмущающие моменты, действующие по оси подвеса наружной рамы в силу механической компенсации колебаний вагона относительно колесной пары, что приводит к увеличению габаритов. А также постоянный наклон ротора гиромотора относительно вертикали по внутренней оси на достаточно большие углы (до 20-30 градусов), что при колебаниях вагона вокруг вертикали при движении порождает дополнительные погрешности.
Наиболее близким к предлагаемому изобретению по технической сущности и достигаемому результату является одноосный горизонтальный гиростабилизатор в составе устройства для определения и регистрации взаимного положения рельсовых нитей в вертикальной плоскости (Патент России на изобретение №2676951, кл. G01C 7/04. Устройство для определения и регистрации взаимного положения рельсовых нитей в вертикальной плоскости / С.В. Кривошеев, Д.Р. Гатауллина, – опубл. 11.01.2019. – Бюл. №2), состоящий из ротора с вертикальной осью в кардановом подвесе. Данный одноосный гиростабилизатор имеет цепь межрамочной коррекции, включающую последовательно соединённые датчик угла прецессии на внутренней оси подвеса, усилитель стабилизации, на первый вход которого подключён выход датчика угла прецессии, а на второй - датчик линейной скорости объекта, состоящий из последовательно соединённых тахогенератора и масштабного усилителя, а выход усилителя стабилизации соединён с двигателем, установленным на наружной оси подвеса, и цепь приведения, включающую последовательно соединённые маятниковый датчик угла, установленный на наружной оси подвеса, усилитель коррекции и датчик момента, установленный на внутренней оси подвеса.
Недостатком данного устройства, взятого за прототип, в котором устранено влияние больших возмущающих моментов по оси наружной рамы, но остался большой угол отклонения гиромотора относительно вертикали по внутренней оси на достаточно большие углы (до 20-30 градусов), является то, что наклон гиромотора при колебаниях вагона вокруг вертикали при движении порождает дополнительные погрешности, которые снижают точность сигнала отклонения от местного горизонта.
Техническим результатом изобретения является повышение точности сигнала отклонения от местного горизонта на вираже.
Технический результат достигается тем, что в одноосном силовом горизонтальном гиростабилизаторе, установленном на подвижном объекте и содержащем гиромотор в кардановом подвесе, цепь межрамочной коррекции, включающую последовательно соединённые датчик угла прецессии на внутренней оси подвеса, усилитель стабилизации и двигатель, установленный на наружной оси подвеса, на которой также установлен системный датчик угла, цепь приведения, включающую последовательно соединённые маятниковый датчик угла, усилитель коррекции и датчик момента, установленный на внутренней оси подвеса, а также датчик линейной скорости объекта, подключённый на вход масштабного усилителя новым является то, что маятниковый датчик угла цепи приведения выполнен в виде гиромаятника, представляющего собой двухстепенной поплавковый гироскоп с нижней маятниковостью и осью подвеса параллельной наружной оси гиростабилизатора, а гиромотор гиромаятника подключён к выходу цепи управления скоростью вращения ротора гиромотора гиромаятника, состоящей из последовательно соединённых датчика линейной скорости объекта и масштабного усилителя, которая регулирует скорость вращения ротора гиромотора соответствии с формулой
Figure 00000001
,
где
Figure 00000002
 – линейная скорость объекта;
Figure 00000003
 – маятниковость гиромаятника;
Figure 00000004
,
Figure 00000005
 – угловая скорость вращения ротора гиромотора гиромаятника и его осевой момент инерции.
Сущность изобретения поясняется фигурами, где фиг. 1 – структурно-кинематическая схема одноосного силового горизонтального гиростабилизатора, фиг. 2 – эскиз поплавкового маятникового узла гиромаятника (продольный вид), фиг. 3 – эскиз поплавкового маятникового узла гиромаятника (поперечный вид), являющийся видом по стрелке «А» на фиг. 2. На фиг.1 – фиг. 3 приняты следующие обозначения:
1 – ротор гиромотора гиростабилизатора;
2 – внутренняя рама гиростабилизатора с осью ротора гиромотора и полуосями;
3 – наружная рама гиростабилизатора с полуосями;
4 – ротор датчика угла прецессии;
5 – статор датчика угла прецессии;
6 – усилитель стабилизации;
7 – ротор двигателя;
8 – статор двигателя;
9 – ротор датчика момента;
10 – статор датчика момента;
11 – усилитель коррекции;
12 – ротор системного датчика угла;
13 – статор системного датчика угла;
14 – корпус гиромаятника;
15 – ротор датчика угла поворота поплавкового маятникового узла гиромаятника;
16 – статор датчика угла поворота поплавкового маятникового узла гиромаятника;
17 – поплавковый маятниковый узел гиромаятника;
18 – ротор гиромотора гиромаятника;
19 – рамка поплавкового узла гиромаятника;
20 – грузики;
21 – жидкость;
22 – датчик линейной скорости объекта;
23 – масштабный усилитель;
Figure 00000006
 – кинетический момент ротора гиромотора гиростабилизатора;
Figure 00000007
 – кинетический момент ротора гиромотора гиромаятника;
Figure 00000008
 – угол прецессии (угол поворота внутренней рамы гиростабилизатора);
Figure 00000009
 – угол поворота наружной рамы относительно вертикали места;
Figure 00000010
 – угол поворота поплавкового маятникового узла гиромаятника относительно вертикали места;
Figure 00000011
,
Figure 00000012
 – линейная скорость объекта и вектор линейной скорости объекта соответственно;
Figure 00000013
 – вектор угловой скорости виража (
Figure 00000014
 - вектор угловой скорости левого виража,
Figure 00000015
 - вектор угловой скорости правого виража);
Figure 00000016
 – сила тяжести, действующая на грузики;
Figure 00000017
 – ось подвеса наружной рамы гиростабилизатора;
Figure 00000018
 – ось подвеса поплавкового узла гиромаятника;
Figure 00000019
 – местная вертикаль;
Figure 00000020
 – расстояние от оси подвеса
Figure 00000018
 - поплавкового маятникового узла гиромаятника до центра масс грузиков.
В соответствии с фиг.1 – фиг.3 устройство функционально можно представить в виде трех контуров (цепей): контур межрамочной коррекции (контур силовой стабилизации), цепь приведения и контур управления угловой скоростью вращения ротора гиромотора в цепи приведения.
Ротор 1 гиромотора гиростабилизатора установлен в кардановом подвесе, состоящем из наружной рамы 3 с полуосями, ориентированными по направлению движения, и закреплённой в ней внутренней рамы 2 с полуосями. Цепь межрамочной коррекции содержит датчик угла прецессии, ротор 4 которого установлен на полуоси внутренней рамы, а статор 5 закреплён на наружной раме, подключённый на вход усилителя стабилизации 6, выход которого соединён с двигателем, ротор 7 которого установлен на полуоси наружной рамы 3 с осью подвеса Х, а статор 8 закреплён на корпусе. Цепь приведения состоит из последовательно соединённых датчика угла (ротор 15 и статор 16) маятникового датчика угла, выполненного в виде гиромаятника 14, установленного на наружной раме 3 гиростабилизатора с осью
Figure 00000018
параллельной оси Х наружной рамы 3 гиростабилизатора, усилителя коррекции 11 и датчика момента, ротор 9 которого установлен на полуоси внутренней рамы 2, а статор 10 закреплён в наружной раме 3.
Маятниковый датчик угла представляет собой гиромаятник на основе двухстепенного гироскопа, состоящего из заполненного жидкостью 21 корпуса 14, жёстко прикреплённого к корпусу 14 сильфона для компенсации изменения объёма жидкости (на фиг. 1 – фиг. 3 сильфон условно не показан), поплавкового маятникового узла 17 и датчика угла поворота поплавкового маятникового узла с закреплённым на корпусе статором 16 и установленным на поплавковом маятниковом узле 17 гиромаятника ротором 15. В поплавковом маятниковом узле располагается гиромотор гиромаятника с ротором 18, установленный в рамке 19 гиромаятника. Сам поплавковый маятниковый узел выполнен со смещённым вниз центром масс относительно оси подвеса гиромаятника для создания необходимой маятниковости (на фиг. 1 – фиг.3 это условно показано наличием грузиков 20 в нижней части поплавкового маятникового узла 17). Пространство внутри поплавкового маятникового узла 17 заполнено инертным газом. Маятниковый датчик угла располагается на внешней раме 3 гиростабилизатора таким образом, чтобы его ось подвеса
Figure 00000018
 была направлена параллельно оси подвеса
Figure 00000021
 наружной рамы 3 гиростабилизатора, то есть параллельно вектору скорости движения. Цепь управления скоростью вращения ротора 18 гиромотора гиромаятника состоит из датчика линейной скорости объекта 22, масштабного усилителя 23, на вход которого подаётся сигнал датчика линейной скорости, а на выход подключён гиромотор 18 гиромаятника.
Выходной сигнал гиростабилизатора формируется системным датчиком угла, ротор 12 которого крепится на полуоси наружной рамы, а статор 13 закреплён в корпусе гиростабилизатора.
Контур межрамочной коррекции гиростабилизатора предназначен для компенсации возмущающих моментов, действующих по оси стабилизации – оси подвеса наружной рамы 3, и работает следующим образом (при этом на гиромотор гиростабилизатора подаётся питание и он набрал номинальные обороты, т.е. ротора 1 гиростабилизатора приобрел номинальный кинетический момент
Figure 00000022
). При действии периодических или постоянных моментов относительно оси подвеса наружной рамы 3 ротор 1 гиромотора совместно с внутренней рамой 2 начинает прецессировать. При этом возникает угловая скорость прецессии
Figure 00000023
, которая создает противодействующий гироскопический момент
Figure 00000024
, и угол
Figure 00000025
, который измеряется датчиком углов прецессии 4-5, усиливается усилителем стабилизации 6 и подаётся на двигатель 7-8, момент которого, приложенный к оси наружной рамы 3, по правилу прецессии устанавливает ось ротора 1 в положение, определяемое внешним моментом.
Цепь приведения, служит для установки наружной рамы 3 в горизонтальное положение, т.е. для моделирования плоскости местного горизонта, отклонение от которого формируется системным датчиком угла 12-13 и поступает в систему, для которой предназначен данный гиростабилизатор.
Цепь приведения в качестве маятникового датчика угла содержит гиромаятник 14, выходной сигнал которого формируется датчиком угла 15-16 и выход которого подключен к последовательно соединенным усилителю коррекции 11 и датчику момента 9-10. Момент датчика момента, приложенный к оси внутренней рамы 2 гиростабилизатора, приводит в соответствии с правилом прецессии наружную раму 3 в положение, параллельное плоскости горизонта. Однако на виражах (на поворотах) от действия центростремительного ускорения возникает инерционная сила (фиг.3), приложенная к грузикам 20, которая создает инерционный момент, отклоняющий рамку 19 поплавкового узла в положение ложной вертикали (горизонта). За счет работы контура приведения рамка 3 также будет отклоняться в положение ложной вертикали (горизонта).
Чтобы при вираже объекта (движении в кривых) не было виражных погрешностей, параметры гиромаятника, который выдает корректирующий сигнал отклонения от плоскости горизонта, выбираются специальным образом.
При движении по криволинейной траектории в плоскости горизонта в системе отсчёта связанной с устройством на гиромаятник действуют гироскопический момент, момент силы инерции, момент силы тяжести и возмущающий момент. Сумма моментов в проекции на ось
Figure 00000026
, указанная выше, приведена в соответствии с фиг. 2 и фиг. 3 для левого виража (разворота), причём на фиг.3 поплавковый маятниковый элемент показан повёрнутым на угол
Figure 00000027
Figure 00000028
,
где
Figure 00000029
 – сумма проекций моментов, действующих на гиромаятник, по оси
Figure 00000026
;
Figure 00000030
 – гироскопический момент, обусловленный угловой скоростью виража (разворота)
Figure 00000031
;
Figure 00000032
 – инерционный момент, обусловленный центростремительным ускорением
Figure 00000033
 при вираже (развороте) с
Figure 00000031
;
Figure 00000034
 – момент от силы тяжести, обусловленный нижней маятниковостью;
Figure 00000035
 – возмущающий момент по оси подвеса поплавкового узла.
По основному уравнению динамики вращательного движения, запишем дифференциальное уравнение вращения для поплавкового маятникового узла
Figure 00000036
,
где
Figure 00000037
 – момент инерции поплавкового маятникового узла;
Figure 00000038
 – первая и вторая производные угла
Figure 00000039
,
Figure 00000040
 – коэффициент вязкого сопротивления.
С учётом выражения для суммы моментов
Figure 00000041
 уравнение поплавкового маятникового узла запишется в виде
Figure 00000042
.
Чтобы угловая скорость виража
Figure 00000043
и, как следствие, центростремительное ускорение не приводило к отклонению поплавкового узла гиромаятника к ложной вертикали, необходимо на параметры гиромаятника наложить условие
Figure 00000044
,
которое можно назвать условием инвариантности гиромаятника к угловой скорости виража.
Так как кинетический момент ротора гиромотора гиромаятника определяется по формуле
Figure 00000045
, то условие инвариантности примет вид
Figure 00000046
,
где
Figure 00000047
,
Figure 00000048
 – угловая скорость вращения и осевой момент инерции ротора гиромотора гиромаятника.
Это условие подчёркивает тот факт, что угловой скоростью вращения ротора гиромотора гиромаятника необходимо управлять в зависимости от скорости движения объекта, а реализуется это условие с помощью цепи управления скоростью вращения ротора гиромотора, состоящей из последовательно соединённых датчика линейной скорости объекта 22 и масштабного усилителя 23.
Таким образом, независимо от виража поведение гиромаятника будет описываться уравнением
Figure 00000049
,
которое подчёркивает, что при движении по криволинейной траектории в плоскости горизонта виражные погрешности у гиромаятника отсутствуют.
Следовательно, и цепь приведения гиростабилизатора, в которой сигнал гиромаятника используется в качестве сигнала коррекции, тоже будет работать без виражных погрешностей.
Реализация устройства
Чтобы иметь возможность регулировать угловую скорость
Figure 00000050
, гиромотор гиромаятника может быть выполнен в виде электрического двигателя постоянного тока. Предположим, что масса груза 20
Figure 00000051
=0,02 кг, а смещение центра масс груза относительно оси подвеса
Figure 00000052
=0,012 м. Тогда, если предположить, что скорость V объекта в процессе движения меняется в диапазоне от 5 мс-1 до 20 мс-1, то кинетический момент гиромотора
Figure 00000053
 будет изменяться в диапазоне от 0,0012 Нмс до 0,0048 Нмс. Так как конструктивно ротор гиромотора представляет полый цилиндр, то задав его размеры, можно определить массу, момент инерции ротора и его угловую скорость.
Вариант 1.
Figure 00000054
 – наружный радиус ротора;
Figure 00000055
 – внутренний радиус ротора;
Figure 00000056
 – ширина ротора;
Figure 00000057
 – средняя плотность материала ротора,
Figure 00000058
Figure 00000059
Figure 00000060
Вариант 2.
Figure 00000061
 – наружный радиус ротора;
Figure 00000055
 – внутренний радиус ротора;
Figure 00000062
 – ширина ротора;
Figure 00000057
 – средняя плотность материала ротора,
можно определить массу, момент инерции ротора и его угловую скорость
Figure 00000063
Figure 00000064
Figure 00000065
Полученные значения угловой скорости вполне реализуемы как для гиромоторов постоянного тока, так и переменного с частотным управлением.
Таким образом, если в гиромаятнике скомпенсированы виражные погрешности, то погрешность формирования горизонтальной плоскости будет определяться в основном моментом дрейфа в оси подвеса гиромаятника, величина которого имеет порядок
Figure 00000066
=0,05÷0,1 Гсм и, соответственно, погрешность формирования горизонтальной плоскости составит 3÷4 угловые минуты. Что является вполне приемлемым техническим результатом, отвечающим требованиям точности (см. Технические указания по расшифровке записей путеизмерительных вагонов, оценке отступления от норм содержания рельсовой колеи железнодорожного пути, мерам по обеспечению безопасности движения поездов при их обнаружении. – М.: Транспорт, 1982).
Применение предложенной схемы построения гиростабилизатора позволяет существенно снизить виражные погрешности (повысить точность выходного сигнала) за счёт компенсации инерционного момента гироскопическим моментом путём введения цепи управления скоростью вращения ротора гиромотора гиромаятника в функции скорости движения объекта.

Claims (3)

  1. Одноосный силовой горизонтальный гиростабилизатор, установленный на подвижном объекте и содержащий гиромотор в кардановом подвесе, цепь межрамочной коррекции, включающую последовательно соединённые датчик угла прецессии на внутренней оси подвеса, усилитель стабилизации и двигатель, установленный на наружной оси подвеса, на которой также установлен системный датчик угла, цепь приведения, включающую последовательно соединённые маятниковый датчик угла, усилитель коррекции и датчик момента, установленный на внутренней оси подвеса, а также датчик линейной скорости объекта, подключённый на вход масштабного усилителя, отличающийся тем, что маятниковый датчик угла цепи приведения, установленный на наружной раме подвеса, выполнен в виде гиромаятника, представляющего собой двухстепенной поплавковый гироскоп с нижней маятниковостью и осью подвеса параллельной наружной оси гиростабилизатора, а гиромотор гиромаятника подключён к выходу цепи управления скоростью вращения ротора гиромотора гиромаятника, состоящей из последовательно соединённых датчика линейной скорости объекта и масштабного усилителя, которая регулирует скорость вращения ротора гиромотора в соответствии с формулой
  2. Figure 00000067
    ,
  3. где
    Figure 00000068
     – линейная скорость объекта;
    Figure 00000069
     – маятниковость гиромаятника;
    Figure 00000070
    ,
    Figure 00000071
     – угловая скорость вращения ротора гиромотора гиромаятника и его осевой момент инерции.
RU2019118392A 2019-06-13 2019-06-13 Одноосный силовой горизонтальный гиростабилизатор RU2716599C1 (ru)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2019118392A RU2716599C1 (ru) 2019-06-13 2019-06-13 Одноосный силовой горизонтальный гиростабилизатор

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2019118392A RU2716599C1 (ru) 2019-06-13 2019-06-13 Одноосный силовой горизонтальный гиростабилизатор

Publications (1)

Publication Number Publication Date
RU2716599C1 true RU2716599C1 (ru) 2020-03-13

Family

ID=69898451

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2019118392A RU2716599C1 (ru) 2019-06-13 2019-06-13 Одноосный силовой горизонтальный гиростабилизатор

Country Status (1)

Country Link
RU (1) RU2716599C1 (ru)

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2747913C1 (ru) * 2020-11-02 2021-05-17 федеральное государственное бюджетное образовательное учреджение высшего образования "Казанский национальный исследовательский технический университет им. А.Н. Туполева - КАИ" Гироскопический маятник
RU2748143C1 (ru) * 2020-11-17 2021-05-19 Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Казанский национальный исследовательский технический университет им. А.Н. Туполева - КАИ" Одноосный силовой горизонтальный гиростабилизатор
CN113029194A (zh) * 2021-02-26 2021-06-25 北京控制工程研究所 一种cmg组合体测试方法、性能评价方法及测试系统
RU2787311C1 (ru) * 2022-04-28 2023-01-09 Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Казанский национальный исследовательский технический университет им. А.Н. Туполева - КАИ" Устройство управления стабилизирующими моторами курсовертикали

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2142892C1 (ru) * 1995-08-03 1999-12-20 Осипов Виктор Васильевич Оптоэлектронная система бесконтактного измерения в движении геометрических характеристик железнодорожной колеи. оптоэлектронный датчик бесконтактного измерения положения и износа рельса
RU2394120C2 (ru) * 2008-09-11 2010-07-10 Межрегиональная общественная организация "Поволжское отделение Российской инженерной академии" Способ оценки состояния железнодорожного пути
CN107284473A (zh) * 2017-06-21 2017-10-24 北京铁科英迈技术有限公司 轨道检测系统及方法
RU2676951C1 (ru) * 2017-12-18 2019-01-11 Федеральное Государственное Бюджетное Образовательное Учреждение Высшего Образования "Казанский Национальный Исследовательский Технический Университет Им. А.Н. Туполева-Каи", (Книту-Каи) Устройство для определения и регистрации взаимного положения рельсовых нитей в вертикальной плоскости

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2142892C1 (ru) * 1995-08-03 1999-12-20 Осипов Виктор Васильевич Оптоэлектронная система бесконтактного измерения в движении геометрических характеристик железнодорожной колеи. оптоэлектронный датчик бесконтактного измерения положения и износа рельса
RU2394120C2 (ru) * 2008-09-11 2010-07-10 Межрегиональная общественная организация "Поволжское отделение Российской инженерной академии" Способ оценки состояния железнодорожного пути
CN107284473A (zh) * 2017-06-21 2017-10-24 北京铁科英迈技术有限公司 轨道检测系统及方法
RU2676951C1 (ru) * 2017-12-18 2019-01-11 Федеральное Государственное Бюджетное Образовательное Учреждение Высшего Образования "Казанский Национальный Исследовательский Технический Университет Им. А.Н. Туполева-Каи", (Книту-Каи) Устройство для определения и регистрации взаимного положения рельсовых нитей в вертикальной плоскости

Cited By (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2747913C1 (ru) * 2020-11-02 2021-05-17 федеральное государственное бюджетное образовательное учреджение высшего образования "Казанский национальный исследовательский технический университет им. А.Н. Туполева - КАИ" Гироскопический маятник
RU2748143C1 (ru) * 2020-11-17 2021-05-19 Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Казанский национальный исследовательский технический университет им. А.Н. Туполева - КАИ" Одноосный силовой горизонтальный гиростабилизатор
CN113029194A (zh) * 2021-02-26 2021-06-25 北京控制工程研究所 一种cmg组合体测试方法、性能评价方法及测试系统
CN113029194B (zh) * 2021-02-26 2024-03-15 北京控制工程研究所 一种cmg组合体测试方法、性能评价方法及测试系统
RU2787311C1 (ru) * 2022-04-28 2023-01-09 Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Казанский национальный исследовательский технический университет им. А.Н. Туполева - КАИ" Устройство управления стабилизирующими моторами курсовертикали

Similar Documents

Publication Publication Date Title
RU2716599C1 (ru) Одноосный силовой горизонтальный гиростабилизатор
US8113050B2 (en) Robust six degree-of-freedom micromachined gyroscope with anti-phase drive scheme and method of operation of the same
JP5991431B2 (ja) 改良された振動ジャイロスコープ
JPH0513468B2 (ru)
US9121865B2 (en) Hung mass accelerometer with differential Eddy current sensing
CN112611887B (zh) 一种基于模型参数辨识的陀螺加速度计输出补偿方法
CN108710001B (zh) 一种两轴一体陀螺加速度计及伺服控制方法
US3537307A (en) Self-compensated pendulous inertial reference apparatus for vehicles
RU2719241C1 (ru) Гироскопический маятник
EP2638360B1 (en) A system and method for north finding
US4831544A (en) Attitude and heading reference detecting apparatus
RU2676951C1 (ru) Устройство для определения и регистрации взаимного положения рельсовых нитей в вертикальной плоскости
RU2550592C1 (ru) Гирогоризонткомпас
RU2382331C1 (ru) Одноосный силовой гиростабилизатор
CN111006664A (zh) 一种基于原子自旋陀螺仪的三轴惯性平台系统
RU2630526C1 (ru) Азимутальная ориентация платформы трехосного гиростабилизатора
WO2016105287A1 (en) Method for suppresion of g-sensitivity of mems gyroscope
RU2748143C1 (ru) Одноосный силовой горизонтальный гиростабилизатор
RU2750027C1 (ru) Одноосный индикаторный горизонтальный гиростабилизатор
RU2747913C1 (ru) Гироскопический маятник
RU2783728C1 (ru) Способ повышения устойчивости гиростабилизатора
JPS63275913A (ja) 傾斜計
CN112630471B (zh) 一种陀螺加速度计的输出补偿方法
RU2193160C1 (ru) Способ повышения точности двухосного управляемого гиростабилизатора и двухосный управляемый гиростабилизатор
US3527108A (en) Zero cross-coupling single axis gyro stabilization system