RU2630526C1

RU2630526C1 - Азимутальная ориентация платформы трехосного гиростабилизатора

Info

Publication number: RU2630526C1
Application number: RU2016123164A
Authority: RU
Inventors: Владимир Андреевич Макаров; Дмитрий Владимирович Макаров; Михаил Андреевич Сивков
Priority date: 2016-06-10
Filing date: 2016-06-10
Publication date: 2017-09-11

Abstract

Изобретение относится к области приборостроения и может быть использовано для определения азимутального положения платформы трехосного гиростабилизатора, например в высокоточных навигационных системах различного назначения. Технический результат - повышение точности и сокращение времени определения азимута. Предложенный способ азимутальной ориентации платформы трехосного гиростабилизатора заключается в том, что используют один из гироблоков системы стабилизации гиростабилизированной платформы, при этом горизонтирование платформы относительно одной из осей осуществляют путем отключения акселерометра от датчика моментов гироблока контура стабилизации по этой оси и подключения его к соответствующему двигателю стабилизации через усилитель стабилизации, а азимут платформы определяют по информационным сигналам, равным разности между номинальными значениями угла прецессии гироблока и соответствующими значениями широкодиапазонного кодового датчика угла этого гироблока. При этом одновременно с определением разностного угла измеряют акселерометром угол отклонения платформы от горизонта, осуществляют дифференцирование измеренного угла, рассчитывают текущие значения тока компенсации, который после преобразования из цифровой формы в аналоговую подают на датчик моментов данного гироблока. 1 ил.

Description

Изобретение относится к области гироскопических систем и может быть использовано для определения азимута, например в высокоточных системах различного назначения.

Известен способ азимутальной ориентации платформы трехосного гиростабилизатора (ТГС) по углу прецессии гироблока [1].

Этот способ заключается в том, что гироблок системы горизонтирования и стабилизации одной из горизонтальных осей трехосного гиростабилизатора, которая примерно направлена на север или юг, отключается от штатной системы горизонтирования и стабилизации, горизонтирование же и стабилизацию платформы относительно этой оси осуществляют по выходному сигналу акселерометра, а азимут платформы определяют с использованием информации с широкодиапазонного кодового датчика угла этого гироблока, который с момента отключения его от штатной системы горизонтирования начинает функционировать в режиме двухстепенного гирокомпаса и начинает поворачиваться под действием гироскопического момента, обусловленного горизонтальной составляющей угловой скорости вращения Земли, в сторону совмещения своего вектора кинетического момента с вектором ω_Г.

Как следует из сути данного способа, использование широкодиапазонного датчика угла предполагает, что в начальный момент функционирования системы угол между вектором кинетического момента

измерительного гироблока и вектором горизонтальной составляющей угловой скорости вращения Земли должен быть достаточно большим (в идеале близким к 90 град). Только в этом случае гироскопический момент, обусловленный горизонтальной составляющей угловой скорости вращения Земли, будет достаточно большим и за время, необходимое для определения азимута, вектор кинетического момента гироблока

повернется на достаточно большой угол, что повышает информативность измеряемого сигнала. С этой целью одну из осей, связанных с платформой ТГС, перед началом измерений грубо приводят по азимуту к меридиану, например методом гирокомпасирования [2, с. 592].

Алгоритм определения азимута платформы ТГС строится на основе динамической модели гироскопа. Учитывая, что угол между векторами ω_Г и Н близок к 90 град, модель гироскопа имеет следующий вид:

где

β - угол прецессии гироскопа, то есть угол между осью платформы ТГС, примерно направленной на север (юг), и осью чувствительности измерительного гироблока, измеряемый широкодиапазонным кодовым датчиком угла последнего;

I - момент инерции гироскопа;

ƒ - коэффициент демпфирования;

Н - кинетический момент;

ω_Г - горизонтальная составляющая угловой скорости вращения Земли;

α - угол поворота оси платформы относительно Земли;

ω_ГБ - угловая скорость собственного ухода измерительного гироблока;

А - начальный азимут платформы;

М_вр - возмущающие воздействия, обусловленные влиянием нескомпенсированной скорости дрейфа платформы относительно вертикальной оси из-за наличия ошибок горизонтирования платформы ТГС.

Данное дифференциальное уравнение нелинейно, не имеет аналитического решения, и определить с высокой точностью на его основе искомый азимут в условиях действия на двухстепенной гироскоп различных внешних и внутренних возмущений Нω_ГБ, М_вр, имеющих случайную природу, весьма затруднительно.

Наиболее близким по технической сущности изобретением является способ азимутальной ориентации платформы трехосного гиростабилизатора по приращениям угла прецессии гироблока [3].

В данном способе одновременно со считыванием информации с широкодиапазонного кодового датчика угла измерительного гироблока рассчитываются номинальные значения данного угла в вычислительном устройстве в соответствии с уравнением номинального движения, а азимут платформы определяют по информационным сигналам, равным разности между номинальными значениями угла прецессии гироблока и соответствующими измеряемыми значениями его широкодиапазонного кодового датчика угла.

Номинальные значения угла прецессии гироблока β_Н определяются в соответствии с нелинейным дифференциальным уравнением номинального движения [3]:

Данное уравнение описывает изменение угла В_Нβ_Н при действии гироскопического момента, обусловленного горизонтальной составляющей угловой скорости вращения Земли ω_Г, в предположении, что в начальный момент времени ось Х_п платформы ТГС направлена точно на север, а направление оси чувствительности измерительного гироблока совпадает с направлением оси Х_П, то есть при t=0: А=0 и β=0. При этом вредные возмущения М_вр отсутствуют.

Номинальные значения угла прецессии гироблока β_Н в соответствии с (2) могут быть рассчитаны одним из численных методов, например методом Рунге-Кутта [4, с. 417]. В этом случае уравнение (1) можно линеаризовать относительно уравнения (2) и использовать для определения начального азимута А оси Х_П платформы ТГС хорошо известные методы оценок параметров линейных систем в условиях действия случайных возмущений, например оптимальный фильтр Калмана.

Однако с момента отключения выходного сигнала акселерометра от датчика моментов измерительного гироблока и подключения его к усилителю системы горизонтирования возникают низкочастотные колебания относительно соответствующей оси с угловой скоростью ω_возм.

На фиг. 1 представлена структурная схема широко применяемого для построения различных гироскопических систем трехосного гиростабилизатора с вертикальной осью подвеса наружной рамки [2, с. 301, 593] в режиме определения азимута, где обозначено:

1 - вычислительное устройство;

2 - корректирующий контур;

3, 19, 8 - датчики команд платформы ТГС относительно соответствующих осей X, Y, Z;

4, 7, 13 - датчики моментов соответствующих гироблоков 9, 5, 12;

5, 12, 9 - двухстепенные гироблоки системы стабилизации относительно соответствующих осей X, Y, Z;

6 - широко диапазонный кодовый датчик угла гироблока 5;

10, 14 - акселерометры системы горизонтирования платформы ТГС относительно соответствующих осей X, Z;

11, 16 - датчики углов соответственно гироблоков 9 и 12;

15, 23 - внутренняя и наружная ось ТГС соответственно;

21, 24, 17 - стабилизационные двигатели платформы ТГС относительно соответствующих осей X, Y, Z;

22, 18 - усилители системы стабилизации-горизонтирования относительно соответствующих осей X, Z;

20 - усилители системы стабилизации относительно оси Y;

- вектор кинетического момента соответствующего гироблока;

OX_пY_пZ_п - система координат, связанная с платформой ТГС;

ON - направление на север;

ω_г - вектор горизонтальной составляющей угловой скорости вращения Земли;

А - азимут оси Х_П платформы ТГС в момент начала измерений.

Данные низкочастотные колебания ω_возм., совпадающие с осью платформы Х_П (фиг. 1), обусловлены различными причинами, основными из которых являются:

- переходный процесс в системе горизонтирования, обусловленный исключением гироблока Г_х из системы горизонтирования;

- отработка системой горизонтирования возмущающих моментов относительно оси Х_П платформы ТГС.

В свою очередь, угловая скорость ω_возм вызывает гироскопический момент относительно выходной оси измерительного гироскопа Г_х:

М_гир.=Нω_возм.cosβ.

В результате уравнение (1) примет вид:

Данный возмущающий гироскопический момент не содержит информацию об азимуте оси платформы ТГС Х_П и, в то же время, снижает точность определения азимута А, так как уже с момента отключения выходного сигнала акселерометра от датчика момента гироблока последний становится гирокомпасом и начинается процесс определения азимута по информационным сигналам, равным разности между номинальными значениями угла прецессии гироблока и соответствующими значениями широкодиапазонного кодового датчика угла этого гироблока.

Целью настоящего изобретения является повышение точности и сокращение времени определения азимута оси платформы.

Для этого в процессе определения азимута платформы одновременно с определением разностного угла измеряют акселерометром A_z (фиг. 1) угол отклонения платформы от горизонта, осуществляют его дифференцирование для получения текущих значений угловой скорости ω_возм, рассчитывают в вычислительном устройстве текущие значения тока для компенсации момента М_гир, входящего в исходное уравнение (3):

где i_комп - ток компенсации; β - угол на выходе широкодиапазонного кодового датчика угла гироблока; К_дм - коэффициент датчика моментов гироблока Г_х.

После преобразования данного тока из цифровой формы в аналоговую его подают на датчик моментов измерительного гироблока (пунктирная линия на фиг. 1).

Процесс дифференцирования угла отклонения платформы от горизонта, определяемого с помощью акселерометра, можно осуществить различными способами, основными из которых являются:

- использование физически реализуемого дифференцирующего звена [5, с. 41-48];

- использование оптимального фильтра Калмана, в котором по измеряемому углу определяется оценка производной данного угла [6, с. 67].

Расчет тока компенсации может быть осуществлен в вычислительном устройстве ВУ, совмещенном с цифро-аналоговым преобразователем.

Таким образом, технически осуществимо одновременно с определением разностного угла измерение акселерометром угла отклонения платформы от горизонта, дифференцирование его и расчет текущих значений тока компенсации, которые после преобразования из цифровой формы в аналоговую подают на датчик моментов измерительного гироблока.

Источники информации

1. Патент RU 2324897 С1, 20.05.2008.

2. Командно-измерительные приборы / Под ред. Б.И. Назарова. - М.: МО СССР, 1987. - 638 с.

3. Патент RU 2509289 С2, 10.03.2014.

4. Дьяконов В.П. MATLAB 7.*/R2006/R2007. Самоучитель. М.: ДМК Пресс, 2008. - 768 с.

5. Ицхоки Я.С., Овчинников Н.И. Импульсные и цифровые устройства. - М.: «Советское радио», 1973. - 592 с.

6. Брамер К., Зифлинг Г. Фильтр Калмана-Бьюси. - М.: «Наука», 1982, - 200 с.

Claims

Азимутальная ориентация платформы трехосного гиростабилизатора, заключающаяся в том, что используют один из гироблоков системы стабилизации гиростабилизированной платформы, при этом горизонтирование платформы относительно одной из осей осуществляют путем отключения акселерометра от датчика моментов гироблока контура стабилизации по этой оси и подключения его к соответствующему двигателю стабилизации через усилитель стабилизации, а азимут платформы определяют по информационным сигналам, равным разности между номинальными значениями угла прецессии гироблока и соответствующими значениями широкодиапазонного кодового датчика угла этого гироблока, отличающаяся тем, что одновременно с определением разностного угла измеряют акселерометром угол отклонения платформы от горизонта, осуществляют дифференцирование измеренного угла, рассчитывают текущие значения тока компенсации, который после преобразования из цифровой формы в аналоговую подают на датчик моментов данного гироблока.